CN111388283A - 智能辅助行走机器人 - Google Patents

Abstract

智能辅助行走机器人，包括腰部固定结构、腰部控制系统、髋部驱动机构、传动摆臂杆和腿部绑定结构；腰部固定结构包括后腰壳体、后腰壳体两侧的侧腰延伸壳体，固设在后腰壳体内侧的腰部绑带；侧腰延伸壳体一端有销轴安装部，销轴安装部内安装有连接销轴；腰部控制系统包括主控板、薄膜开关；髋部驱动机构包括电机、电机内侧壳、电机外侧壳和随转壳体，电机内侧壳和电机外侧壳卡合固定，二者与侧腰延伸壳体下端可转动连接，电机设在电机内侧壳和电机外侧壳内，电机一侧设有三根动力输出轴，随转壳体安装在电机外侧壳外侧，中部与动力输出轴固连，下部有摆臂连接部，摆臂连接部和传动摆臂杆固连。本发明可给人抬腿行走提供行走辅助,功能强大。

Description

智能辅助行走机器人

技术领域

本发明涉及助力行走装置领域，尤其涉及一种智能辅助行走机器人。

背景技术

对于腿部残疾人士、腿脚不便的老年人或者腿部受伤在接受康复训练的患者，独自行走十分不便，经常需要监护人或护士的帮助，或者依靠一根拐杖才能行走，严重影响他们的生活活动范围。虽然现在市面上出现了很多的人体外辅助行走的装置，但是现有的这些装置存在一些问题，通常这些现有结构复杂，需要多个电机及其连接装置；需要大量的电能驱动整个装置，动力部分体积较大，效率低下，且在运动的时候动作较为机械，显得不够灵活；存在过多的关节和过多的电机，与人体的固定不够牢固稳定，机器动力不能有效输出到行走时关键发力位置，整个装置难以稳定控制；因此，现有技术尚有待改进和发展。髋关节指的是大腿根部为中心，向周围大约是10cm左右的这样一个圆周的范围，股骨头髋臼以及周围的关节囊以及部分股骨颈都属于髋关节。髋关节部位、大腿部位是人体行走发力的主要部位，如何控制机器精准有效地在髋关节部位处输出辅助力矩，精简结构，优化穿戴体验，成为进一步改进的方向。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题提供一种能自适应地为穿戴者提供行走辅助的智能辅助行走机器人。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：智能辅助行走机器人，包括腰部固定结构、腰部控制系统、髋部驱动机构、传动摆臂杆和腿部绑定结构；腰部控制系统安装在腰部固定结构内，髋部驱动机构对称设置在腰部固定结构两侧，传动摆臂杆可拆卸设置在髋部驱动机构下端，腿部绑定结构固定设置在传动摆臂杆下部；

所述腰部固定结构包括后腰壳体、对称安装在后腰壳体两侧的侧腰延伸壳体，以及固定安装在后腰壳体内侧的腰部绑带；所述侧腰延伸壳体远离后腰壳体的端部一体成型有销轴安装部，所述销轴安装部内固定安装有相匹配的连接销轴；所述腰部控制系统包括设置在后腰壳体内部的主控板、电池固定座、电池组，以及设置在侧腰延伸壳体上的薄膜开关，所述主控板、电池固定座固定在后腰壳体内，所述电池组固定在电池固定座上，所述电池组与主控板电连接；

所述髋部驱动机构包括电机、电机内侧壳、电机外侧壳和随转壳体，所述电机与主控板、薄膜开关电连接，所述电机内侧壳和电机外侧壳卡合固定，所述电机内侧壳、电机外侧壳与侧腰延伸壳体的下端可转动连接，所述电机设置在电机内侧壳和电机外侧壳内，所述电机靠近电机外侧壳的一侧设置有呈三角形分布的三根动力输出轴，所述随转壳体安装在电机外侧壳外侧，所述随转壳体中部与三根动力输出轴固定连接，所述随转壳体下部一体成型有摆臂连接部，所述摆臂连接部和传动摆臂杆顶部固定连接；所述腿部绑定结构用于与大腿绑定。

进一步地，所述电机内侧壳和电机外侧壳的上部均设置有销轴连接部，所述销轴连接部靠近连接销轴的一侧均一体成型有第一插接柱，所述延伸外壳、延伸内壳的销轴安装部均与第一插接部相匹配设置有第二插接柱，所述电机内侧壳、电机外侧壳通过第一插接柱和第二插接柱的插接固定与侧腰延伸壳体的下端可转动连接。

进一步地，所述后腰壳体包括可相互卡合的后腰内壳、后腰外壳，以及固定卡接在后腰内壳、后腰外壳两端的端部尾套，所述后腰壳体内固定设置有伸缩座，所述伸缩座内开设有容纳腔，所述容纳腔内放置有相匹配的轴套，所述轴套下部通过卡位玻珠与伸缩座固定连接，所述轴套内插设有伸缩轴体，所述伸缩轴体为空心轴状结构，所述伸缩轴体靠近侧腰延伸壳体的一端一体成型有与侧腰延伸壳体的内壁结构相匹配的弯折部，所述弯折部伸入侧腰延伸壳体，并与所述侧腰延伸壳体内壁固定连接，所述伸缩轴体远离弯折部的一端上部固定连接有限位块，所述限位块用于限制伸缩轴体的伸出最大长度为当限位块与容纳腔远离端部尾套的一端相抵接时。

进一步地，所述轴套内壁上设置有凹凸面，所述伸缩轴体上设置有与凹凸面相匹配的凹凸纹路。

进一步地，所述端部尾套外侧设置有侧腰延伸壳体，所述侧腰延伸壳体包括延伸尾套，以及相互卡合固定的延伸外壳和延伸内壳，所述延伸尾套卡接在延伸外壳和延伸内壳靠近端部尾套的一端，所述延伸尾套与端部尾套抵接，所述延伸外壳、延伸内壳远离后腰壳体的端部向下弯折，所述延伸外壳、延伸内壳远离后腰壳体的端部均一体成型有销轴安装部，所述销轴安装部内安装有相匹配的连接销轴。

进一步地，所述后腰内壳的内侧固定安装有后腰防护罩，所述后腰防护罩上开设有多个透气孔。

进一步地，所述腰部绑带中部通过绑带固定板固定在后腰内壳上，所述延伸内壳上还固定设置有绑带扣，所述绑带扣上固定设置有辅助加强绑带。

进一步地，所述腰部控制系统还包括设置在后腰壳体内部的预留PCB板，所述电池组采用1860电池组；所述腰部控制系统还包括设置在侧腰延伸壳体内部与预留PCB板电连接的按键PCB板。

进一步地，所述随转壳体外侧中部固定卡接有中部外盖。

进一步地，所述腿部绑定结构包括绑带软垫固定板、绑带软垫和腿部绑带，绑带软垫固定板固定连接在传动摆臂杆底部，所述绑带软垫固定板贴近大腿一侧固定设置有绑带软垫，所述腿部绑带固定在绑带软垫固定板上。

与现有技术相比，本发明智能辅助行走机器人有如下有益效果：

第一，可以在人体作出动作后自适应输出辅助力矩，无需进行复杂的参数设定，如在人体作出抬腿动作后，电机内相应的传感器将相应参数反馈至主控板，主控板进行相应的运算分析，再将运算结果生成相应的控制信号，反馈至电机，控制电机输出相应的辅助力，进而辅助穿戴者完成行走动作；

第二，在左右两侧分别设计了薄膜开关，能分别控制左右两侧的髋部驱动机构，以便适应偏瘫患者等只需对左腿或右腿进行辅助的穿戴者，使适用人群更加广泛；

第三，可以通过腰部固定结构稳固地固定在人体腰部，并且穿戴方便，便于髋部驱动机构稳定地输出力矩；

第四，髋部驱动机构利用电机可以输出转动扭矩的特性，用三根呈等边三角形分布的动力输出轴，带动随转壳体转动，进而带动随转壳体下部连接的传动摆臂杆，最后通过与大腿绑定的腿部绑定机构带动大腿向上抬起、放下，腰部控制系统与髋部驱动机构相配合，给人抬腿行走提供外部助力，为穿戴者提供需要的康复辅助力矩。并且，世界人口老龄化趋势明显，因此本发明具有很好的推广应用价值。

附图说明

图1为本发明智能辅助行走机器人的正视图。

图2为本发明智能辅助行走机器人的侧视图。

图3为本发明智能辅助行走机器人的爆炸视图。

图4为本发明腰部固定结构、腰部控制系统的俯视视角的爆炸视图。

附图标记：1、腰部固定结构；11、后腰壳体；111、后腰内壳；112、后腰外壳；113、端部尾套；114、伸缩座；1141、容纳腔；1142、延伸固定板；115、轴套；1151、凹凸面；116、卡位玻珠；117、伸缩轴体；1171、弯折部；1172、凹凸纹路；118、限位块；12、侧腰延伸壳体；121、延伸尾套；122、延伸外壳；123、延伸内壳；124、销轴安装部；1241、第二插接柱；125、连接销轴；13、腰部绑带；131、绑带固定板；132、绑带扣；133、辅助加强绑带；14、后腰防护罩；141、透气孔；2、腰部控制系统；21、主控板；22、电池固定座；23、电池组；24、薄膜开关；25、预留PCB板；26、按键PCB板；3、髋部驱动机构；31、电机；311、动力输出轴；32、电机内侧壳；33、电机外侧壳；34、随转壳体；341、摆臂连接部；35、销轴连接部；351、第一插接柱；36、中部外盖；4、传动摆臂杆；5、腿部绑定结构；51、绑带软垫固定板；52、绑带软垫；53、腿部绑带；

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

如图1至图4所示，智能辅助行走机器人，包括腰部固定结构1、腰部控制系统2、髋部驱动机构3、传动摆臂杆4和腿部绑定结构5，腰部控制系统2安装在腰部固定结构1内，髋部驱动机构3对称设置在腰部固定结构1两侧，传动摆臂杆4可拆卸设置在髋部驱动机构3下端，腿部绑定结构5固定设置在传动摆臂杆4下部；各个部分协同作用，将智能辅助行走机器人固定在腰部，在大腿处输出动力，为人体行走提供辅助力矩。

腰部固定结构1包括后腰壳体11、对称安装在后腰壳体11两侧的侧腰延伸壳体12，以及固定安装在后腰壳体11内侧的腰部绑带13。具体地，后腰壳体11包括前后可相互卡合的后腰内壳111、后腰外壳112，以及固定卡接在后腰内壳111、后腰外壳112两端的端部尾套113，后腰壳体11内固定设置有伸缩座114，伸缩座114内开设有容纳腔1141，具体地，伸缩座114靠近端部尾套113的上部一体成型有延伸固定板1142，延伸固定版上开设有通孔，螺丝穿过上述通孔固定连接在端部尾套113上，保持伸缩座114与后腰壳体11间的稳定连接；容纳腔1141内放置有相匹配的轴套115，轴套115下部通过卡位玻珠116与伸缩座114固定连接，轴套115内插设有伸缩轴体117，伸缩轴体117为空心轴状结构，伸缩轴体117靠近侧腰延伸壳体12的一端一体成型有与侧腰延伸壳体12的内壁结构相匹配的弯折部1171，弯折部1171伸入侧腰延伸壳体12，并与侧腰延伸壳体12内壁固定连接，伸缩轴体117远离弯折部1171的一端上部固定连接有限位块118，限位块118用于限制伸缩轴体117的伸出最大长度为当限位块118与容纳腔1141远离端部尾套113的一端相抵接时，避免伸缩轴体117从后腰壳体11内脱出；上述可伸缩结构的设置便于不同体型的人调整为更适合自身的长度进行使用。

具体地，轴套115内壁上设置有凹凸面1151，伸缩轴体117上设置有与凹凸面1151相匹配的凹凸纹路1172，用于增大摩擦力，使伸缩轴体117伸出一定长度时，结构更加稳固。

端部尾套113外侧设置有侧腰延伸壳体12，侧腰延伸壳体12包括延伸尾套121，以及相互卡合固定的延伸外壳122和延伸内壳123，延伸尾套121卡接在延伸外壳122和延伸内壳123靠近端部尾套113的一端，并与延伸外壳122和延伸内壳123固定连接，延伸尾套121与端部尾套113抵接，延伸尾套121与端部尾套113之间无固定连接，便于伸缩轴体117向外伸出；延伸外壳122、延伸内壳123远离后腰壳体11的端部向下弯折，即从腰部向髋部弯折，延伸外壳122、延伸内壳123远离后腰壳体11的端部均一体成型有销轴安装部124，销轴安装部124内安装有相匹配的连接销轴125。

具体地，后腰内壳111的内侧固定安装有后腰防护罩14，增强对人体后腰部位的支撑力，并且后腰防护罩14上开设有多个透气孔141，优化使用者穿戴时的舒适度。腰部绑带13中部通过绑带固定板131固定在后腰内壳111上，延伸内壳123上还固定设置有绑带扣132，绑带扣132上固定设置有辅助加强绑带133，用于增强腰部固定效果。

腰部控制系统2包括设置在后腰壳体11内部的主控板21、电池固定座22、电池组23，以及分别设置在左右两侧的侧腰延伸壳体12上的薄膜开关24，左右两侧的侧腰延伸壳体12上的薄膜开关24可对左右两侧的髋部驱动机构进行单独控制，使两侧的髋部驱动机构不比完全保持一致，更加适应不同患者，因为有的使用者是仅单腿需要辅助，或者两腿需要辅助的力不同；主控板21、电池固定座22固定在后腰外壳112内壁上，电池组23固定在电池固定座22上，电池组23与主控板21电连接，主控板21用于控制髋部驱动机构3的运转；主控板21至少包括计算模块和感应模块，感应模块至少包括陀螺仪和髋关节角度传感器，用于感受到力的反馈后，进行运算处理，再对相应电器件发出成比例的输出信号；另外，腰部控制系统2还包括设置在后腰壳体11上的电源开关按钮(图中未示出)，用于控制整个机器电源的连接或断开。具体地，腰部控制系统2还包括设置在后腰壳体11内部的预留PCB板25，即预留的电路板，便于后期对控制系统进行进一步的优化，电池组23采用1860电池组23，能为整个智能辅助行走机器人提供充足的电量支持。

具体地，腰部控制系统2还包括设置在侧腰延伸壳体12内部与预留PCB板25电连接的按键PCB板26。

髋部驱动机构3包括电机31、电机内侧壳32、电机外侧壳33和随转壳体34，电机31与主控板21、薄膜开关24电连接，电机内侧壳32和电机外侧壳33的边缘卡合固定，电机31固定设置在电机内侧壳32和电机外侧壳33内，电机内侧壳32和电机外侧壳33的上部均设置有销轴连接部35，销轴连接部35靠近连接销轴125的一侧均一体成型有第一插接柱351，延伸外壳122、延伸内壳123的销轴安装部124均与第一插接部相匹配设置有第二插接柱1241，电机内侧壳32、电机外侧壳33通过第一插接柱351和第二插接柱1241的插接固定与侧腰延伸壳体12的下端可转动连接，便于承受人体活动带来的水平力。电机31靠近电机外侧壳33的一侧设置有呈三角形分布的三根动力输出轴311，本实施例采用等边三角形分布，随转壳体34安装在电机外侧壳33外侧，随转壳体34中部与三根动力输出轴311固定连接，随转壳体34下部一体成型有摆臂连接部341，摆臂连接部341和传动摆臂杆4顶部可拆卸连接固定连接，具体地，传动摆臂杆4顶部设置有玻珠，摆臂连接部341与上述玻珠设计有相应孔位，传动摆臂杆可通过玻珠的卡入、弹出实现插拔，使收纳时更加节省空间；因此，主控板21控制电机31转动，带动三根动力输出轴311与电机31同步、同向转动，三根动力输出轴311带动随转壳体34同步、同向转动，最后带动传动摆臂杆4同步摆动。

另外，此处使用的电机31，又俗称机械狗电机，即常用于作为驱动机械狗的腿部摆动的电机，本实施例使用的电机31采用高精度交流电机31，型号为HT-01，伺服精度高、响应时间快。

具体地，电机外侧壳33和随转壳体34之间均布设置有三个法兰玻珠，用于增加受力面，减少长期使用后结构产生形变，增长设备使用寿命。随转壳体34外侧中部固定卡接有中部外盖36，防止灰尘进入结构内部，使结构经久耐用。

腿部绑定结构5用于固定大腿部分，腿部绑定结构5包括绑带软垫固定板51、绑带软垫52和腿部绑带53，绑带软垫固定板51固定连接在传动摆臂杆4底部，绑带软垫固定板51位于人体膝盖上方,绑带软垫固定板51贴近大腿一侧固定设置有绑带软垫52，腿部绑带53固定在绑带软垫固定板51上。

具体地，后腰壳体11、侧腰延伸壳体12采用碳纤维、PTFE材料，后腰防护罩14采用LDPR材料。

本发明智能辅助行走机器人的工作过程如下：先进行穿戴，将双腿分别伸进腿部绑带并将腿部绑带调整为合适的长度，然后将后腰壳体放置在与后腰齐平的位置，将腰部绑带在腹部围合并粘合尼龙扣，可使用辅助加强绑带进一步加强对腰部的固定，完成穿戴；具体穿戴过程可根据个人习惯进行顺序调整。之后，按动后腰壳体上的电源开关按钮，人体做出抬腿行走动作，主控板接收到电机力的反馈后进行运算分析，控制电机启动并输出相应的辅助力，电机转动带动传动摆臂杆、腿部绑定结构同步摆动，辅助人体的抬腿、放下，主控板可以对电机的启停、速度、角度等均进行控制，方便实用。如果穿戴者只需要机器对左腿或右腿输出辅助力，可以按动需要关闭一侧的薄膜开关，该侧的电机停止运行，实现对左右两侧髋部驱动机构的单独控制。

最后应说明的是：以上“固定连接”、“固定设置”无特殊说明均认为是通过螺丝或法兰玻珠实现固定效果，并且以上实施例仅说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.智能辅助行走机器人，其特征在于：包括腰部固定结构(1)、腰部控制系统(2)、髋部驱动机构(3)、传动摆臂杆(4)和腿部绑定结构(5)；所述腰部控制系统(2)安装在腰部固定结构(1)内，所述髋部驱动机构(3)对称设置在腰部固定结构(1)两侧，所述传动摆臂杆(4)可拆卸设置在髋部驱动机构(3)下端，所述腿部绑定结构(5)固定设置在传动摆臂杆(4)下部；

所述腰部固定结构(1)包括后腰壳体(11)、对称安装在后腰壳体(11)两侧的侧腰延伸壳体(12)，以及固定安装在后腰壳体(11)内侧的腰部绑带(13)；所述侧腰延伸壳体(12)远离后腰壳体(11)的端部一体成型有销轴安装部(124)，所述销轴安装部(124)内固定安装有相匹配的连接销轴(125)；所述腰部控制系统(2)包括设置在后腰壳体(11)内部的主控板(21)、电池固定座(22)、电池组(23)，所述主控板(21)、电池固定座(22)固定在后腰壳体(11)内，所述电池组(23)固定在电池固定座(22)上，所述电池组(23)与主控板(21)电连接；

所述髋部驱动机构(3)包括电机(31)、电机内侧壳(32)、电机外侧壳(33)和随转壳体(34)，所述电机(31)与主控板(21)电连接；所述电机内侧壳(32)和电机外侧壳(33)卡合固定，所述电机内侧壳(32)、电机外侧壳(33)与侧腰延伸壳体(12)的下端可转动连接，所述电机(31)设置在电机内侧壳(32)和电机外侧壳(33)内，所述电机(31)靠近电机外侧壳(33)的一侧设置有呈三角形分布的三根动力输出轴(311)，所述随转壳体(34)安装在电机外侧壳(33)外侧，所述随转壳体(34)中部与三根动力输出轴(311)固定连接，所述随转壳体(34)下部一体成型有摆臂连接部(341)，所述摆臂连接部(341)和传动摆臂杆(4)顶部可拆卸连接；所述腿部绑定结构(5)用于与大腿绑定。

2.根据权利要求1所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述主控板(21)至少包括计算模块和感应模块，所述腰部控制系统(2)还包括分别设置在左右两侧侧腰延伸壳体(12)上的薄膜开关(24)，左右两侧的所述薄膜开关(24)均与主控板(21)电连接，左右两侧的所述薄膜开关(24)能分别控制左右两侧的髋部驱动机构(3)。

3.根据权利要求1所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述电机内侧壳(32)和电机外侧壳(33)的上部均设置有销轴连接部(35)，所述销轴连接部(35)靠近连接销轴(125)的一侧一体成型有第一插接柱(351)，所述延伸外壳(122)、延伸内壳(123)的销轴安装部(124)均与第一插接部相匹配设置有第二插接柱(1241)，所述电机内侧壳(32)、电机外侧壳(33)通过第一插接柱(351)和第二插接柱(1241)的插接固定与侧腰延伸壳体(12)的下端可转动连接。

4.根据权利要求1所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述后腰壳体(11)包括可相互卡合的后腰内壳(111)、后腰外壳(112)，以及固定卡接在后腰内壳(111)、后腰外壳(112)两端的端部尾套(113)，所述后腰壳体(11)内固定设置有伸缩座(114)，所述伸缩座(114)内开设有容纳腔(1141)，所述容纳腔(1141)内放置有相匹配的轴套(115)，所述轴套(115)下部通过卡位玻珠(116)与伸缩座(114)固定连接，所述轴套(115)内插设有伸缩轴体(117)，所述伸缩轴体(117)为空心轴状结构，所述伸缩轴体(117)靠近侧腰延伸壳体(12)的一端一体成型有与侧腰延伸壳体(12)的内壁结构相匹配的弯折部(1171)，所述弯折部(1171)伸入侧腰延伸壳体(12)，并与所述侧腰延伸壳体(12)内壁固定连接，所述伸缩轴体(117)远离弯折部(1171)的一端上部固定连接有限位块(118)，所述限位块(118)用于限制伸缩轴体(117)的伸出最大长度为当限位块(118)与容纳腔(1141)远离端部尾套(113)的一端相抵接时。

5.根据权利要求4所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述端部尾套(113)外侧设置有侧腰延伸壳体(12)，所述侧腰延伸壳体(12)包括延伸尾套(121)，以及相互卡合固定的延伸外壳(122)和延伸内壳(123)，所述延伸尾套(121)卡接在延伸外壳(122)和延伸内壳(123)靠近端部尾套(113)的一端，所述延伸尾套(121)与端部尾套(113)抵接，所述延伸外壳(122)、延伸内壳(123)远离后腰壳体(11)的端部向下弯折，所述延伸外壳(122)、延伸内壳(123)远离后腰壳体(11)的端部均一体成型有销轴安装部(124)，所述销轴安装部(124)内安装有相匹配的连接销轴(125)。

6.根据权利要求4所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述后腰内壳(111)的内侧固定安装有后腰防护罩(14)，所述后腰防护罩(14)上开设有多个透气孔(141)。

7.根据权利要求4所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述腰部绑带(13)中部通过绑带固定板(131)固定在后腰内壳(111)上，所述延伸内壳(123)上还固定设置有绑带扣(132)，所述绑带扣(132)上固定设置有辅助加强绑带(133)。

8.根据权利要求1所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述腰部控制系统(2)还包括设置在后腰壳体(11)内部的预留PCB板(25)，所述电池组(23)采用1860电池组(23)；所述腰部控制系统(2)还包括设置在侧腰延伸壳体(12)内部与预留PCB板(25)电连接的按键PCB板(26)。

9.根据权利要求4所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述轴套(115)内壁上设置有凹凸面(1151)，所述伸缩轴体(117)上设置有与凹凸面(1151)相匹配的凹凸纹路(1172)；所述随转壳体(34)外侧中部固定卡接有中部外盖(36)；所述电机外侧壳(33)和随转壳体(34)之间均布设置有三个法兰玻珠。

10.根据权利要求4所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述腿部绑定结构(5)包括绑带软垫固定板(51)、绑带软垫(52)和腿部绑带(53)，绑带软垫固定板(51)固定连接在传动摆臂杆(4)底部，所述绑带软垫固定板(51)贴近大腿一侧固定设置有绑带软垫(52)，所述腿部绑带(53)固定在绑带软垫固定板(51)上。

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