CN116897126A - 用于运行车辆的方法和车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆(10)、尤其是机动车的方法，其中所述车辆(10)包括转向系统(12)，所述转向系统具有转向手柄(14)、与所述转向手柄(14)处于作用连接之中的致动器单元(18)以及配属于所述致动器单元(18)的用于检测转矩信号(24)的至少一个转矩传感器(22)。在此提出，在校准运行状态中查明与所述转矩传感器(22)的系统性的传感器偏移量相关的补偿力矩(26)并且在自动化行驶运行状态中将所述补偿力矩与所述转矩信号(24)叠加，用以监控所述转向手柄(14)的接触情况。

Description

用于运行车辆的方法和车辆
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于运行车辆的方法和一种根据权利要求10的前序部分的车辆。此外，本发明涉及一种具有用于实施这种方法的计算单元的控制设备。
背景技术
由现有技术已知以下车辆，所述车辆包括常规的转向系统，所述转向系统具有例如呈方向盘的形式的转向手柄、呈转向传动机构的形式的车轮转向角调节器和用于将所述转向手柄与所述车轮转向角调节器机械地连接起来的转向轴。此外，已知具有线控转向系统的车辆，所述线控转向系统能在转向手柄与转向的车轮之间没有直接机械连接的情况下使用并且对所述线控转向系统来说所述转向手柄上的转向预先规定仅仅以电气的方式被传递。后者包括可由驾驶员操纵的操作单元以及至少一个在机械方面与操作单元分开的车轮转向角调节器。此外，这样的转向系统在所述两种情况下包括至少一个致动器单元，所述致动器单元在正常运行状态中在使用转矩传感器的转矩信号的情况下被操控。在此，所述致动器单元能够被设置用于提供例如呈辅助力矩的形式的转向力矩并且/或者用于产生作用到转向手柄上的转向阻力和/或复位力矩。这样的转向系统例如由DE 102008037870 B4和/或DE 102018123615A1已知。
此外，所使用的转矩传感器是安全关键的构件，其必须特别精确地被校准和/或被调节，以便在行驶运行的期间避免转矩信号中的误差，因为所述误差例如可能导致转向手柄的失控的运动、在自动化行驶运行中的车道偏差和/或在自动化行驶运行中对于转向手柄的接触的错误识别。在这方面，尤其必须考虑到系统固有的偏差以及转矩传感器的老化效应和磨损效应。
发明内容
以此为出发点，本发明的任务尤其在于，提供一种用于运行车辆的方法和一种具有在运行安全性和/或功能性方面得到改进的特性的车辆。该任务通过权利要求1、9和10的特征来解决，而本发明的有利的设计方案和改进方案可以从从属权利要求中获知。
本发明的公开内容
本发明涉及一种用于运行车辆、尤其是机动车的方法，其中所述车辆包括转向系统，所述转向系统具有转向手柄、与所述转向手柄处于作用连接之中的致动器单元和至少一个配属于所述致动器单元的用于检测转矩信号的转矩传感器。
在此提出，在校准运行状态中查明与所述转矩传感器的系统性的传感器偏移量相关的补偿力矩并且在自动化行驶运行状态中将所述补偿力矩与转矩信号叠加，用以监控所述转向手柄的接触情况。因此，当前在校准运行状态中查明所述补偿力矩。此外，在自动化行驶运行状态中，将所述补偿力矩与转矩信号叠加，以便获得经校正转矩信号，其中通过对于所述经校正转矩信号的测评来查明，是否进行和/或发生了所述转向手柄的接触(所谓的手握住探测或者手放开探测)。通过这种设计方案能够提高运行安全性并且/或者改进功能性。尤其能够提供一种特别精确地经过校准的和/或经过调节的转矩传感器，由此能够有利地在自动化行驶运行中防止对于所述转向手柄的接触的错误识别并且/或者在自动化行驶运行中可靠地识别所述转向手柄的不允许的松开。在此，能够有利地在自动化行驶运行中识别所述转向手柄的不允许地的松开并且警告驾驶员并且/或者将车辆置于安全状态中。
所述转向系统尤其能够被构造为常规的转向系统、尤其被构造为电伺服转向系统并且包括机械的穿透部(Durchgriff)。在这种情况下，所述致动器单元能够被构造为用于支持被施加在转向手柄上的手动力矩的转向致动器。然而，优选所述转向系统被构造为线控转向的转向系统并且尤其包括操作单元和至少一个在机械方面与操作单元分开的车轮转向角调节器，该车轮转向角调节器被设置用于根据转向预先规定来改变至少一个车轮的车轮转向角。在这种情况下，所述致动器单元优选是操作单元的一部分并且机械地与转向手柄耦合。特别优选的是，所述致动器单元在此被构造为用于产生作用到转向手柄上的转向阻力和/或复位力矩的反馈致动器。此外，所述致动器单元有利地被构造为三相电机、尤其被构造为同步电机并且特别优选被构造为永磁激励的同步电机并且在正常运行状态中优选通过调节器单元在使用转矩传感器的转矩信号的情况下被操控。所述调节器单元尤其被设置用于提供调节功能，所述调节功能用于运行致动器单元并且因此用于调节转向手柄的运动并且/或者用于调整转向感觉。在此，所述转矩传感器的转矩信号有利地用作反馈参量。优选所述调节器单元此外被集成到车辆的控制设备中、有利地被集成到作为转向控制设备来构成的控制设备中。
此外，“系统性的传感器偏移量”尤其应该是指转矩传感器的尤其在静止位置中的偏移量误差和/或尤其在静止位置中与转矩传感器的限定的零位和/或限定的零点的尤其系统性的偏差。在此，所述系统性的传感器偏移量尤其通过转矩传感器的特性来引起并且例如能够包括初始偏移量、系统固有的偏移量、通过老化效应和/或磨损效应引起的偏移量、通过内部的摩擦效应引起的偏移量和/或由温度引起的偏移量。此外，“校准运行状态”应该是指尤其在转向系统的运行期间并且因此在车辆中的转矩传感器的运行期间的运行状态，在所述运行状态中查明所述补偿力矩。在此，尤其为所述转向手柄的至少一个限定的偏转位置查明所述补偿力矩的至少一个数值。然而，优选在所述校准运行状态中为所述转向手柄的多个不同的偏转位置查明所述补偿力矩的多个数值。所述校准运行状态以及因此对于所述补偿力矩的查明在此尤其能够在另一种行驶运行状态中、例如在车辆的另一种自动化行驶运行的期间来实施。然而，优选所述校准运行状态以及因此对于所述补偿力矩的查明在车辆的静止状态中并且特别优选地在专门的服务运行模式中实施。
此外，所述车辆包括至少一个计算单元，所述计算单元被设置用于实施用于运行车辆的方法。“计算单元”在此尤其应该是指电气的和/或电子的单元，其具有信息输入端、信息处理装置和信息输出端。此外，所述计算单元有利地具有至少一个处理器、至少一个运行存储器、至少一个输入器件和/或输出器件、至少一个运行程序、至少一个控制例行程序、至少一个调节例行程序、至少一个查明例行程序和/或至少一个监控例行程序。尤其所述计算单元在校准运行状态中被设置用于查明与转矩传感器的系统性的传感器偏移量相关的补偿力矩。此外，所述计算单元在自动化行驶运行状态中至少被设置用于将所述补偿力矩与转矩信号叠加并且/或者对其进行测评，用以对转向手柄的接触情况进行监控。此外，所述计算单元能够被设置用于初始化并且/或者用于查明校准运行状态。此外，优选所述计算单元被集成到车辆的控制设备中、有利地被集成到作为转向控制设备来构成的控制设备中。“设置”尤其应该是指专门地编程、设计和/或配备。“物体被设置用于特定的功能”尤其应该是指，所述物体在至少一种应用状态和/或运行状态中实现并且/或者执行这种确定的功能。
此外，有利地提出，在自动化行驶运行状态中将所述转矩信号和补偿力矩叠加，以便产生经校正转矩信号，并且将所述经校正转矩信号输送给调节技术的观察器，用以监控所述转向手柄的接触情况。由此，尤其能够实现特别简单的和/或有效的监控。
此外提出，在校准运行状态中在没有进行和/或发生所述转向手柄的接触的时刻和/或状态下、尤其是在所谓的手放开的状态下查明所述补偿力矩。由此，能够有利地精确地并且在不取决于外部影响的情况下查明所述补偿力矩。
为了查明所述补偿力矩，在校准运行状态中例如能够借助于所述致动器单元和/或尤其是附加的振荡单元将振荡力矩施加到所述转向手柄上。然而，有利地提出，为了在校准运行状态中查明所述补偿力矩，在转矩信号中尤其以阻尼振动的形式来产生振荡，方法是：通过对于所述致动器单元的操控来使所述转向手柄偏转并且在达到预先限定的偏转位置时尤其通过所述致动器单元的制动来突然停止所述转向手柄的运动。在这种情况下，所述致动器单元、转矩传感器和转向手柄作为振动回路起作用并且因此负责对通过所述致动器单元触发的受迫振荡进行阻尼。然后能够有利地在起振状态中查明或读出所述补偿力矩。通过由所述致动器单元触发的受迫振荡，能够有利地容易地并且尤其是在车辆中为所述转向手柄的限定的偏转查明所述补偿力矩。
原则上，能够为所述转向手柄的恰好一个限定的偏转位置查明所述补偿力矩的恰好一个数值。在这方面，例如能够设想，查明所述补偿力矩的最大值或所述补偿力矩的平均值并且将其用于监控所述转向手柄的接触情况。然而，如果在所述校准运行状态中为所述转向手柄的多个不同的偏转位置查明所述补偿力矩并且在自动化行驶运行状态中根据所述转向手柄的当前的偏转位置来改变并且/或者调整所述补偿力矩，则尤其能够为所述转向手柄的许多偏转的实现特别精确的监控。在此优选在所述校准运行状态中为不同的偏转位置分别在所述转矩信号中产生振荡，方法是：通过对于所述致动器单元的操控来使所述转向手柄偏转并且达到相应的偏转位置时突然停止所述转向手柄的运动，其中将用于所述补偿力矩的相应的数值与相应的偏转位置一起加以存储。然后，在自动化行驶运行状态中优选查明当前的偏转位置并且根据所述当前的偏转位置来确定并且/或者读出与当前的偏转位置相关的用于所述补偿力矩的数值，然后使该数值与所述转矩信号叠加。在此，特别有利的是，为所述转向手柄的至少四个、有利地至少十个并且特别优选地至少二十个不同的偏转位置来查明所述补偿力矩并且在自动化行驶运行状态中相应地改变并且/或者调整所述补偿力矩。
此外提出，在所述在自动化的行驶状态下对限定的偏转位置来说缺少补偿力矩的情况下，使用用于转向手柄的下一个较大的偏转位置或者转向手柄的下一个较小的偏转位置的所述补偿力矩的数值。由此尤其能够使校准耗费最小化并且同时能够提供特别节省资源的方法。然而，作为替代方案，也能够设想，在缺少用于限定的偏转位置的补偿力矩的数值时借助于内插法来查明用于相应的补偿力矩的数值。
此外，在一种优选的设计方案中提出，将所述相应的偏转位置与用于所述补偿力矩的数值一起保存在数值表格中，并且在自动化行驶运行状态中根据所述转向手柄的当前的偏转位置从所述数值表格中调用并且/或者读出所述补偿力矩。由此能够实现所述补偿力矩与所述转向手柄的不同偏转的特别快速的适配。
此外提出，以规则的时间间隔、例如在每次系统启动时或每年或者每两年、像比如尤其在机动车验车和/或客户服务约定时间中重复所述校准运行状态的执行。由此能够有利地考虑到并且补偿所述力矩传感器的老化效应和磨损效应。
在此，所述用于运行车辆的方法和所述车辆不应该局限于上述应用和实施方式。尤其所述用于运行车辆的方法和所述车辆为了实现在这点上所描述的功能性而能够具有与在这点上所提到的数量不同的数量的各个元件、构件和单元。
附图说明
其它优点由以下附图说明得出。在附图中示出了本发明的一种实施例。
其中：
图1a-b以简化图示出了具有示例性地作为线控转向系统来构成的转向系统的车辆，
图2示出了所述转向系统的调节回路的框图，
图3a-c示出了用于在校准运行状态中查明补偿力矩的不同信号的示例性的图表，并且
图4示出了用于运行车辆的方法的主要方法步骤的示例性的流程图。
具体实施方式
图1a和1b以简化图示出了示例性地作为轿车来构成的车辆10，该车辆具有多个车轮32和转向系统12。所述车辆10当前包括手动的行驶运行模式和至少一个自动化行驶运行模式。所述转向系统12具有与车轮32的作用连接并且被设置用于影响车辆10的行驶方向。此外，所述转向系统12在当前情况下被构造为线控转向系统，其中转向预先规定在至少一种运行状态中以电气的方式被传递到所述车轮32上。然而，原则上，转向系统也能够被构造为常规的转向系统、尤其是被构造为电伺服转向系统。
所述转向系统12具有本身已知的车轮转向角调节器34。所述车轮转向角调节器34示例性地被构造为中央调节器。所述车轮转向角调节器34具有与车轮32中的至少两个车轮、尤其是两个前轮的作用连接并且被设置用于将转向预先规定转换为车轮32的转向运动。为此，所述车轮转向角调节器34包括示例性地作为齿条来构成的转向调节元件36和与所述转向调节元件36协同作用的致动器单元38。所述致动器单元38被构造为转向致动器、尤其被构造为电马达并且被设置用于操控可转向的车轮32。原则上，转向系统当然也能够包括多个尤其作为单轮调节器来构成的车轮转向角调节器。此外，致动器单元能够包括多个电马达。此外，车轮转向角调节器原则上也能够被构造为常规的转向传动机构并且通过转向轴机械地与转向手柄相连接。
此外，所述转向系统12具有尤其是可由驾驶员和/或乘员操纵的操作单元40。所述操作单元40与车轮转向角调节器34在机械上分开地构成。所述操作单元40纯电气地与车轮转向角调节器34相连接。所述操作单元40包括例如呈方向盘的形式的转向手柄14和尤其是与转向手柄14机械地耦合的另一致动器单元18。所述另一致动器单元18被构造为反馈致动器并且至少被设置用于产生作用到转向手柄14上的转向阻力和/或复位力矩。为此，所述另一致动器单元18包括至少一个尤其作为永磁激励的同步马达来构成的电马达(未示出)。此外，所述操作单元40包括至少一个扭转元件42、在当前情况下尤其是转动杆，其被设置用于根据转向手柄14的运动进行扭转。作为替代方案，转向手柄也能够被构造为操纵杆、转向杆和/或转向球等等。此外，另一致动器单元也能够包括多个电马达。此外，能够设想，像例如在常规的转向系统中借助于转向轴将操作单元和车轮转向角调节器彼此连接起来。
此外，所述转向系统12包括至少一个转矩传感器22。所述转矩传感器22在当前情况下是操作单元40的一部分并且尤其是布置在扭转元件42的区域中。在此，所述转矩传感器22配属于另一致动器单元18。所述转矩传感器22被设置用于检测与扭转元件42的扭转相关联的转矩信号24。然而，原则上，转矩传感器也能够像例如在常规的转向系统中一样与操作单元分开地构成。
此外，所述车辆10具有控制设备28。所述控制设备28在当前情况下示例性地被构造为中央转向控制设备并且因此是转向系统12的一部分。所述控制设备28具有与车轮转向角调节器34的电连接。此外，所述控制设备28具有与操作单元40的电连接。所述控制设备28被设置用于控制转向系统12的运行。所述控制设备28当前被设置用于根据操作单元40的信号、例如根据转向预先规定和/或手动力矩来操控致动器单元38。此外，所述控制设备28被设置用于根据车轮转向角调节器34的信号来操控所述另一致动器单元18。
为此，所述控制设备28包括计算单元30。所述计算单元30包括例如呈微处理器的形式的至少一个处理器(未示出)和至少一个运行存储器(未示出)。此外，所述计算单元30包括至少一个被保存在运行存储器中的运行程序，所述运行程序具有至少一个控制例行程序、至少一个调节例行程序、至少一个查明例行程序和至少一个补偿例行程序。然而，原则上，车辆也能够包括多个控制设备，其中具有至少一个第一计算单元的第一控制设备配属于操作单元，而具有至少一个第二计算单元的第二控制设备则配属于车轮转向角调节器。在这种情况下，所述第一控制设备和第二控制设备能够彼此电通信。此外，控制设备也能够不同于转向系统并且例如被构造为车辆的中央控制设备。
图2示出了所述控制设备28的一部分的简化的示意性的构造并且尤其示出用于另一致动器单元18的操控电路的简化的原理框图。在当前情况下，所述转向系统12具有调节回路16。所述调节回路16与转向手柄14处于作用连接之中并且在此尤其用于调节转向手柄14的运动并且/或者用于调整在转向手柄14上可感知的转向感觉。
所述调节回路16包括另一致动器单元18以及转矩传感器22，其中所述转矩传感器22的转矩信号24用作反馈参量。此外，所述调节回路16包括用于操控另一致动器单元18的电气的和/或电子的调节器单元20。所述调节器单元20集成到控制设备28中并且具有与计算单元30的电连接。此外，所述调节器单元20被构造为力矩调节器、在当前情况下尤其被构造为状态调节器。此外，所述调节回路16在当前情况下包括转向感觉模块44。所述转向感觉模块44被集成到控制设备28中并且具有与计算单元30的电连接。所述转向感觉模块44被设置用于：提供用于尤其在转向手柄14上可感知的转向感觉的目标预先规定48并且作为引导参量输送给调节器单元20。然而，作为替代方案，也能够设想完全放弃转向感觉模块。此外，转向感觉模块和/或调节器单元的功能也能够被集成到计算单元中。此外，能够设想完全放弃调节回路。
所使用的转矩传感器22是一种安全关键的构件。因此，所述转矩传感器22必须特别精确地被校准和/或被调节，以便在行驶运行的期间避免转矩信号24中的误差。然而，这样的转矩传感器可能具有系统性的传感器偏移量，所述传感器偏移量由相应的转矩传感器的特性所引起并且例如能够包括系统固有的偏移量和/或通过老化效应和/或磨损效应引起的偏移量。所述传感器偏移量导致在所谓的手放开状态中存在不等于零的调节偏差，在所述手放开状态中调节偏差本应该消失并且因此不应进行对于另一致动器单元18的操控。由此触发的对于另一致动器单元18的操控而后可能导致转向手柄14的失控的运动并且由此导致在自动化行驶运行中对于转向手柄14的接触情况的错误识别和/或对于松开情况的错误识别。
现在为了提高运行安全性并且/或者改进功能性，下面提出一种用于运行车辆的方法。在当前情况下，尤其所述计算单元30被设置用于执行所述方法并且为此尤其具有带有相应的程序代码段的计算机程序。然而作为替代方案，也能够设置第一控制设备的配属于操作单元的第一计算单元，用以实施所述方法。
当前，在校准运行状态中查明与所述转矩传感器22的系统性的传感器偏移量相关的补偿力矩26。此外，在自动化行驶运行状态中将所查明的补偿力矩26与转矩信号24叠加并且对其进行测评，用以监控所述转向手柄14的接触情况。此外，为了减小并且尤其为了补偿所述力矩传感器22的系统性的传感器偏移量而将所查明的补偿力矩26馈入到调节回路16中并且用所述调节回路16的至少一个信号、有利地用转矩信号24来抵算(verrechnen)。然而，原则上，也能够放弃对于所述转矩传感器22的系统性的传感器偏移量的这种补偿。
在转向系统12的运行期间并且因此在车辆10中的转矩传感器22的运行期间并且更确切地说优选在车辆10的静止状态下，实施所述校准运行状态。为了激活校准运行状态，所述车辆10例如能够包括专门的服务运行模式，该服务运行模式能够由车辆10的驾驶员和/或乘员或者由服务工作人员例如借助于车载计算机来激活。此外，在没有进行和/或发生所述转向手柄14的接触的时刻和/或状态下、尤其是在所谓的手放开状态下，查明所述补偿力矩26。所述校准运行状态的执行在此原则上能够以规则的时间间隔或根据情况、即在需要时被重复。然而，原则上也能够在另一种行驶运行状态中、例如在自动化行驶运行的期间实施所述校准运行状态。
当前，在此为了在校准运行状态中查明补偿力矩26而在所述转矩信号24中产生振荡，方法是：通过对于所述另一致动器单元18的操控使所述转向手柄14偏转并且在达到预先限定的偏转位置时通过所述另一致动器单元18的制动来突然停止所述转向手柄14的运动。在这种情况下，所述另一致动器单元18、转矩传感器22和转向手柄14作为振动回路起作用并且因此负责对通过另一致动器单元18触发的受迫振荡进行阻尼。然后，能够在起振状态下查明或读取所述补偿力矩26。在这方面充分利用的是，通过受迫振荡能够消除在所述转矩传感器22中的系统固有的滞后，该滞后尤其通过所述转矩传感器22的内部摩擦和由此引起的与零位和/或零点的偏差所引起。通过呈阻尼振动的形式的振荡，所述转矩传感器22或者转矩信号24则围绕着实际的零位和/或实际的零点来运动并且最终在实际的零点上回摆。因此，原则上产生与在永磁体借助交变磁场去磁的情况下类似的效果。然后，借助实际的零位和/或实际的零点能够确定所述补偿力矩26。然而，作为替代方案，也能够设想，借助于致动器单元和/或尤其是附加的振荡单元将振荡力矩施加到转向手柄上并且由此产生受迫振荡。
此外，在校准运行状态中，为所述转向手柄14的多个不同的偏转位置查明所述补偿力矩26。为此，为不同的偏转位置分别在所述转矩信号24中产生振荡，方法是：通过对于所述另一致动器单元18的操控使所述转向手柄14偏转并且在达到相应的偏转位置时突然停止所述转向手柄14的运动。接着将所述用于补偿力矩26的相应的数值与相应的偏转位置一起加以存储并且优选以数值表格的形式保存在尤其是非易失性的存储单元46中。在当前情况下，在此为所述转向手柄14的至少二十五个不同的偏转位置查明所述补偿力矩26。然而，原则上也能够为转向手柄的恰好一个限定的偏转位置查明补偿力矩的恰好一个数值、例如最大值。
在自动化行驶运行状态中，使所述尤其是在校准运行状态中查明的补偿力矩26与转矩信号24叠加，以便产生经校正转矩信号50。然后，为了监控所述转向手柄14的接触情况能够将所述经校正转矩信号50输送给观察器72，其中通过对于所述经校正转矩信号50的测评来查明是否进行和/或发生了所述转向手柄14的接触(所谓的手握住探测或者手放开探测)。所述观察器72被构造为调节技术的观察器并且在当前情况下与调节回路16处于作用连接之中。此外，所述观察器72被集成到控制设备28中并且具有与计算单元30的电连接。
此外，能够将所述补偿力矩26输送给调节回路16并且用所述调节回路16的至少一个信号来抵算。当前，将所述转矩信号24与补偿力矩26叠加，以便产生经经校正转矩信号50。所述经校正转矩信号50而后除了用于减小并且尤其是补偿力矩传感器22的系统性的传感器偏移量之外能够用调节器单元20的目标预先规定48来抵算或者作为输入参量被直接输送给调节器单元20。然而，原则上也能够放弃对于所述转矩传感器22的系统性的传感器偏移量的这种补偿。
此外，在自动化行驶运行状态中根据转向手柄14的当前的偏转位置52来改变并且/或者调整所述补偿力矩26。为此，首先查明所述转向手柄14的当前的偏转位置52并且确定所述补偿力矩26的配属于当前的偏转位置52的数值。随后，根据所述转向手柄14的当前的偏转位置52从存储单元46中并且尤其从数值表格中调用并且/或者读出所述补偿力矩26并且使其与所述转矩信号24叠加。如果在此对限定的偏转位置而言缺少所述补偿力矩26的数值，那就使用用于转向手柄14的下一个较大的偏转位置或转向手柄14的下一个较小的偏转位置的所述补偿力矩26的数值。然而，作为替代方案，也能够借助于内插法来查明缺失的数值。
图3a至3c示出了用于在校准运行状态中查明所述补偿力矩26的不同信号的示例性的图表。
在图3a中，在纵坐标轴54上绘出了以[Nm]为单位的转矩。在横坐标轴56上则示出了以[s]为单位的时间。曲线58示出了在校准运行状态中的转矩信号24的变化曲线。
借助转矩信号24的变化曲线可以看出，通过受迫振荡能够消除所述转矩传感器22中的系统固有的滞后。通过呈阻尼振动的形式的振荡，所述转矩传感器22或者转矩信号24围绕着实际的零位和/或实际的零点运动并且最终在实际的零点上回摆。
在图3b中，在纵坐标轴60上绘出了所述转矩传感器22的以[Nm]为单位的传感器偏移量。在横坐标轴62上示出了所述转向手柄14的当前尤其呈转向角的形式的以[°]为单位的偏转。点群64为所述转向手柄14的多个不同的偏转位置示出了所述转矩传感器22的传感器偏移量的变化曲线。
借助所述转矩传感器22的传感器偏移量的变化曲线，可以识别出，所述传感器偏移量根据转向手柄14的偏转位置而波动。为了实现特别精确的监控功能，因此有利地为所述转向手柄14的多个不同的偏转位置查明所述补偿力矩26。
在图3c中，在纵坐标轴66上绘出了所述转向手柄14的当前尤其呈转向角的形式的以[°]为单位的偏转。在横坐标轴68上示出了以[s]为单位的时间。曲线70示出了用于在校准运行状态中查明所述补偿力矩26的方法，其中在所述转矩信号24中产生振荡，方法是：通过对于所述另一致动器单元18的操控使所述转向手柄14偏转并且在达到相应的偏转位置时通过所述另一致动器单元18的制动来突然停止所述转向手柄14的运动。由此产生了所述曲线70的在图3c中示出的阶梯形的走向。
最后，图4示出了具有用于运行车辆10的方法的主要方法步骤的示例性的流程图。
方法步骤80相应于校准运行状态，在所述校准运行状态中查明与转矩传感器22的系统性的传感器偏移量相关的补偿力矩26。在此，首先激活维护运行模式，并且随后为了查明补偿力矩26而在所述转矩信号24中产生振荡，方法是：通过对于所述另一致动器单元18的操控使所述转向手柄14偏转，并且在达到预先限定的偏转位置时通过所述另一致动器单元18的制动来突然停止所述转向手柄14的运动。此外，能够为所述转向手柄14的多个不同的偏转位置重复所述补偿力矩26的查明。
方法步骤82相应于自动化行驶运行状态，在所述自动化行驶运行状态中为了监控所述转向手柄14的接触情况而使所述补偿力矩26与转矩信号24叠加并且对其进行测评。为此，使所述转矩信号24和补偿力矩26相互叠加并且将其输送给所述观察器72。此外，在此根据所述转向手柄14的当前的偏转位置52来改变并且/或者调整所述补偿力矩26。
图4中的示例性的流程图应该仅仅示例性描述一种用于运行所述车辆10的方法。尤其各个方法步骤也能够有变化或者能够添加附加的方法步骤。在这方面比如能够设想，借助于致动器单元和/或尤其是附加的振荡单元将振荡力矩施加到所述转向手把上并且由此产生受迫振荡并且/或者为转向手把的恰好一个限定的偏转位置查明补偿力矩的恰好一个数值、例如最大值。此外，也能够放弃根据转向手柄的当前的偏转位置来改变和/或调整补偿力矩的做法。此外，所述方法也能够类似地运用在常规的转向系统、尤其是电伺服转向系统中，其中在这种情况下使用转向致动器作为致动器单元，其用于支持被施加在转向手柄上的手动力矩。

Claims (13)

1.一种用于运行车辆(10)、尤其是机动车的方法，其中所述车辆(10)包括转向系统(12)，所述转向系统具有转向手柄(14)、与所述转向手柄(14)处于作用连接之中的致动器单元(18)以及配属于所述致动器单元(18)的用于检测转矩信号(24)的至少一个转矩传感器(22)，其特征在于，在校准运行状态中查明与所述转矩传感器(22)的系统性的传感器偏移量相关的补偿力矩(26)并且在自动化行驶运行状态中将所述补偿力矩与所述转矩信号(24)叠加，用以监控所述转向手柄(14)的接触情况。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在自动化行驶运行状态中将所述转矩信号(24)和所述补偿力矩(26)叠加，用以产生经校正转矩信号(50)，并且将所述经校正转矩信号(50)输送给观察器(72)，用以监控所述转向手柄(14)的接触情况。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在校准运行状态中在不进行并且/或者发生所述转向手柄(14)的接触的时刻、尤其是在所谓的手放开状态下查明所述补偿力矩(26)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了在校准运行状态中查明所述补偿力矩(26)而在所述转矩信号(24)中产生振荡，方法是：通过对所述致动器单元(18)的操控使所述转向手柄(14)偏转并且在达到预先限定的偏转位置时突然停止所述转向手柄(14)的运动。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在校准运行状态中为所述转向手柄(14)的多个不同的偏转位置查明所述补偿力矩(26)，并且在自动化行驶运行状态中根据所述转向手柄(14)的当前的偏转位置(52)来改变所述补偿力矩(26)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在自动化行驶运行状态中针对所限定的偏转位置缺少补偿力矩的情况下，使用用于所述转向手柄(14)的下一个较大的偏转位置或所述转向手柄(14)的下一个较小的偏转位置的所述补偿力矩(26)的数值。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，将相应的偏转位置与用于所述补偿力矩(26)的数值一起保存在数值表格中，并且在自动化行驶运行状态中根据所述转向手柄(14)的当前的偏转位置(52)从所述数值表格中调用所述补偿力矩(26)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，以规则的时间间隔重复所述校准运行状态的执行。
9.一种控制设备(28)，具有用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的计算单元(30)。
10.一种车辆(10)、尤其是机动车，具有转向系统(12)，所述转向系统包括转向手柄(14)、与所述转向手柄(14)处于作用连接之中的致动器单元(18)和配属于所述致动器单元(18)的用于检测转矩信号(24)的至少一个转矩传感器(22)，其特征在于计算单元(30)，所述计算单元被设置用于：在校准运行状态中查明与所述转矩传感器(22)的系统性的传感器偏移量相关的补偿力矩(26)并且在自动化行驶运行状态中将所述补偿力矩与所述转矩信号(24)叠加，用以监控所述转向手柄(14)的接触情况。
11.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述转向系统是常规的电伺服转向系统，并且所述致动器单元被构造为转向致动器，用以支持被施加在所述转向手柄上的手动力矩。
12.根据权利要求10或11所述的车辆(10)，其特征在于，所述转向系统(12)是线控转向系统并且所述致动器单元(18)被构造为反馈致动器，用以产生作用到所述转向手柄(14)上的转向阻力和/或复位力矩。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的车辆(10)，其特征在于，所述计算单元(30)被设置用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
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