CN116893663A - 一种主控异常检测方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本说明书公开了一种主控异常检测方法、装置、存储介质及电子设备。可以实时对内生安全工业控制器的各主控进行监测，并可以在监测到各主控中存在异常主控时，通过对各主控进行多轮异常检测，其中，每轮异常检测可以基于上一轮异常检测的结果，来确定该轮异常检测中所需要检测的目标主控，从而可以及时的检测出被攻击的主控，进而可以提升内生安全工业控制器的安全性。
Description
技术领域
本说明书涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种主控异常检测方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
内生安全工业控制器是一种由多个主控和一个调度器组成的用于对工业生产过程进行精确控制的自动化设备，随着工业互联网技术的发展，内生安全工业控制器与外部网络的交互更加频繁，从而导致针对内生安全工业控制器中的主控进行攻击的方式越来越多。例如：同一时刻仅针对内生安全工业控制器中的一个主控进行攻击的差模攻击方法。再例如：同一时刻针对内生安全工业控制器中的两个及两个以上的主控进行攻击的共模攻击方法。
目前，针对内生安全工业控制器的安全检测方法效果较差，并不能及时的检测出被不同方式攻击的主控，从而导致内生安全工业控制器的安全性较低。
因此，如何能够提升内生安全工业控制器的安全性，则是一个亟待解决的问题。
发明内容
本说明书提供一种主控异常检测方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供了一种主控异常检测方法，所述方法应用于内生安全工业控制器，所述内生安全工业控制器包括：至少三个主控，所述方法包括：
根据所述内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测；
若根据所述控制结果监测到所述各主控中存在异常主控时，则确定在所述指定时间段内输出的控制结果中包含的异常控制结果的数量最多的主控，作为初始目标主控，并对所述各主控进行多轮异常检测，并通过所述多轮异常检测后的各主控进行任务执行；其中，
针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对所述目标主控进行下线清洗，并在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则从其他主控中未被作为任意一轮异常检测的目标主控的各主控中确定出任意一个主控作为下一轮异常检测的目标主控，其中，该轮异常检测的目标主控是将所述初始目标主控迭代至上一轮异常检测确定的。
可选地，所述内生安全工业控制器还包括：调度器；
根据所述内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测，具体包括：
通过所述调度器在所述指定时间段内的每个指定时间间隔，向每个主控发送控制信号，以使所述每个主控根据所述控制信号输出控制结果；
针对每个指定时间间隔，判断各主控在该指定时间间隔内输出的控制结果是否一致；
若否，则确定所述各主控中存在异常主控，并确定各主控在该指定时间间隔内输出的控制结果中与其他控制结果不一致的控制结果，作为异常控制结果。
可选地，所述内生安全工业控制器还包括：至少一个备用主控；
针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，并对所述目标主控进行下线清洗，具体包括：
针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对所述目标主控进行下线清洗，并在所述目标主控下线清洗期间，通过其他主控以及所述备用主控进行任务执行。
可选地，在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，具体包括：
若清洗后目标主控上线所需的时间低于预设阈值，则在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控。
可选地，所述方法还包括：
若清洗后目标主控上线所需的时间超过预设阈值，则确定所述目标主控为异常主控，并向预设的指定设备发送所述异常主控的异常信息。
可选地，在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，具体包括：
在监测到所述清洗后目标主控上线后，从除所述清洗后目标主控之外的其他主控以及备用主控中，选取出至少部分主控或备用主控，并通过选取出的所述至少部分主控或备用主控和所述清洗后目标主控，在所述清洗后目标主控上线后的指定时间段内进行任务执行；
在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控。
可选地，所述方法还包括：
若在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，所述清洗后目标主控不为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，则判断在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控是否为上一轮异常检测中的目标主控；
若是，则确定上一轮异常检测中的目标主控为异常主控，并向预设的指定设备发送所述异常主控的异常信息。
本说明书提供了一种主控异常检测装置，包括：
监测模块，用于根据内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测；
异常检测模块，用于若根据所述控制结果监测到所述各主控中存在异常主控时，则确定在所述指定时间段内输出的控制结果中包含的异常控制结果的数量最多的主控，作为初始目标主控，并对所述各主控进行多轮异常检测，并通过所述多轮异常检测后的各主控进行任务执行；其中，
执行模块，用于针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对所述目标主控进行下线清洗，并在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则从其他主控中未被作为任意一轮异常检测的目标主控的各主控中确定出任意一个主控作为下一轮异常检测的目标主控，其中，该轮异常检测的目标主控是将所述初始目标主控迭代至上一轮异常检测确定的。
本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述主控异常检测方法。
本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述主控异常检测方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本说明书提供的主控异常检测方法中，首先根据内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测，若根据控制结果监测到各主控中存在异常主控时，则确定在指定时间段内输出的控制结果中包含的异常控制结果的数量最多的主控，作为初始目标主控，并对各主控进行多轮异常检测，并通过多轮异常检测后的各主控进行任务执行，其中，针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对目标主控进行下线清洗，并在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则从其他主控中未被作为任意一轮异常检测的目标主控的各主控中确定出任意一个主控作为下一轮异常检测的目标主控，其中，该轮异常检测的目标主控是将初始目标主控迭代至上一轮异常检测确定的。
从上述方法可以看出，可以实时对内生安全工业控制器的各主控进行监测，并可以在监测到各主控中存在异常主控时，通过对各主控进行多轮异常检测，其中，每轮异常检测可以基于上一轮异常检测的结果，来确定该轮异常检测中所需要检测的目标主控，从而可以及时的检测出被攻击的主控，进而可以提升内生安全工业控制器的安全性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书中提供的一种主控异常检测方法的流程示意图；
图2为本说明书中提供的目标主控上线前确认过程的示意图；
图3为本说明书提供的多轮异常检测的过程示意图；
图4为本说明书提供的一种主控异常检测装置的示意图；
图5为本说明书提供的一种对应于图1的电子设备示意图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书中提供的一种主控异常检测方法的流程示意图，包括以下步骤：
S101：根据所述内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测。
内生安全工业控制器是一种由多个主控和一个调取器组成的用于对工业生成过程进行精确控制的自动化设备，其中，调度器可以对各主控进行调度，以使各主控向部署在工业生产设备的各传感器发送控制指令，以控制工业生产设备的各传感器进行任务执行，因此，若各主控中存在异常主控则会导致工业生成设备出现运行异常，所以，如何及时的检测出各主控中存在的异常主控就显得尤为重要。
基于此，在本说明书中，内生安全工业控制器中的调度器可以根据内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测，这里的内生工业控制器通常包含至少三个主控以及一个调度器。
其中，上述的指定时间段可以包含有指定数量的指定时间间隔，各主控可以在每个指定时间间隔输出一次控制结果，这里的控制结果即为控制指令，用于对工业生产设备进行控制。
上述的指定时间段可以包含的指定时间间隔的指定数量可以根据实际需求设定，例如：可以为十个指定时间间隔，也就是各主控输出十次控制结果。
进一步地，调度器可以针对每个指定时间间隔，判断各主控在该指定时间间隔内输出的控制结果是否一致，若否，则确定各主控中存在异常主控，并确定各主控在该指定时间间隔内输出的控制结果中与其他控制结果不一致的控制结果，作为异常控制结果。
例如：假设存在三个主控A、B、C，在一个时间间隔内，主控A、B输出的控制结果与主控C输出的控制结果不同，则可以确定主控C输出的控制结果为异常控制结果，若在十个时间间隔内，主控C输出的控制结果被确定为异常控制结果的数量为各主控输出的控制结果被确定为异常控制结果的数量中最多的，则可以确定主控C为目标主控，并对主控C进行下线清洗，以防止主控C被攻击而出现异常。
在本说明书中，用于实现主控异常检测方法的执行主体，可以是指由调度器等设置于内生安全工业控制器中的指定设备，也可以是指诸如台式电脑、笔记本电脑等终端设备，为了便于描述，下面仅以终端设备是执行主体为例，对本说明书提供的主控异常检测方法进行说明。
S102：若根据所述控制结果监测到所述各主控中存在异常主控时，则确定在所述指定时间段内输出的控制结果中包含的异常控制结果的数量最多的主控，作为初始目标主控，并对所述各主控进行多轮异常检测，并通过所述多轮异常检测后的各主控进行任务执行。
S103：针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对所述目标主控进行下线清洗，并在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则从其他主控中未被作为任意一轮异常检测的目标主控的各主控中确定出任意一个主控作为下一轮异常检测的目标主控，其中，该轮异常检测的目标主控是将所述初始目标主控迭代至上一轮异常检测确定的。
终端设备若根据内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果监测到各主控中存在异常主控时，则可以确定在指定时间段内输出的控制结果中包含的异常控制结果的数量最多的主控，作为初始目标主控。进而可以对各主控进行多轮异常检测，并通过多轮异常检测后的各主控进行任务执行。
其中，针对每轮异常检测，终端设备可以确定该轮异常检测中的目标主控，对目标主控进行下线清洗。
在实际应用场景中，对主控进行攻击的方式主要有两种，一种为同一时刻仅针对内生安全工业控制器中的一个主控进行攻击的差模攻击，另一种为同一时刻针对内生安全工业控制器中的两个及两个以上的主控进行攻击的共模攻击。也就是说，在各主控中当一个主控的输出的控制结果与其他主控的输出的控制结果不同时，可能是由于这个主控因差模攻击出现异常，也可能是由于其他主控因共模攻击出现异常。
基于此，终端设备在对目标主控进行下线清洗后，还可以在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断清洗后目标主控是否仍旧为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则可以表明可能是其他主控存在异常，因此，终端设备可以从其他主控中未被作为任意一轮异常检测的目标主控的各主控中确定出任意一个主控作为下一轮异常检测的目标主控，其中，该轮异常检测的目标主控是将初始目标主控迭代至上一轮异常检测确定的。
另外，上述的内生安全工业控制器还包括：至少一个备用主控，其中，针对每轮异常检测，在确定该轮异常检测中的目标主控，并对目标主控进行下线清洗时，可以在目标主控下线清洗期间，通过其他主控以及备用主控进行任务执行。
例如：假设存在三个主控，其中的一个主控出现异常，则可以从剩余的两个主控以及预设的备用主控中任意选取出三个主控，以在目标主控下线清洗期间进行任务执行。
在实际应用场景中，目标主控在清洗后可能出现无法重新上线的情况发生，基于此，在每次对目标主控进行清洗时，终端设备还可以根据对目标主控进行清洗所需的时间，判断是否将目标主控重新上线，具体如图2所示。
图2为本说明书中提供的目标主控上线前确认过程的示意图。
结合图2可以看出，终端设备可以判断清洗后目标主控上线所需的时间是否超过预设阈值，若对清洗后目标主控上线所需的时间低于预设阈值，则可以在清洗后目标主控重新上线后的指定时间段内，判断清洗后目标主控是否仍旧为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控。若清洗后目标主控上线所需的时间超过预设阈值，则可以确定目标主控为异常主控，并可以将目标主控挂机，以及向预设的指定设备发送异常主控的异常信息，以使研发人员对目标主控进行异常处理，这里的挂起可以是指暂时不对目标主控进行任何调度，直至人工介入后。
除此之外，在实际应用场景中，一个主控还可能会由于存在自身硬件问题，导致即使对其进行下线清洗依旧无法恢复，从而导致该主控在重新上线之后依旧会对其进行再次清洗，而对该主控进行长时间频繁的清洗会导致内生安全工业控制器的效率降低。
基于此，针对每轮异常检测，若在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，清洗后目标主控不为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，还可以判断在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控是否为上一轮异常检测中的目标主控，若是，则确定上一轮异常检测中的目标主控为异常主控，并向预设的指定设备发送异常主控的异常信息。
为了进一步地对上述内容进行详细说明，本说明书还提供了通过上述方法进行多轮异常检测的过程的示意图，如图3所示。
结合图3可以看出，假设存在主控A、B、C，以及备用主控D，当确定主控A为初始目标主控时，则可以在第一轮异常检测中，将初始目标主控A作为该轮异常检测的目标主控，并可以将目标主控A进行下线清洗，并可以在目标主控A下线清洗期间，通过主控B、C以及备用主控D进行任务执行，在目标主控A清洗完成后，可以重新从主控B、C以及备用主控D中选取出部分主控与目标主控A在目标主控A上线后的指定时间段内进行任务执行。
进一步地，可以判断在清洗后目标主控A上线后的指定时间段内，清洗后目标主控A是否为仍旧为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则可以从在清洗后目标主控A重新上线后的指定时间段内与清洗后目标主控A一并进行任务执行其他主控中确定出未被作为任意一轮异常检测的目标主控的任意一个主控，作为下一轮异常检测的目标主控，假设将主控B作为下一轮异常检测的目标主控。
在第二轮异常检测中，可以对目标主控B进行下线清洗，并在目标主控B清洗完成后，可以判断在清洗后目标主控B上线后的指定时间段内，清洗后目标主控B是否为仍旧为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则可以从在清洗后目标主控B重新上线后的指定时间段内与清洗后目标主控B一并进行任务执行其他主控中确定出未被作为任意一轮异常检测的目标主控的任意一个主控，作为下一轮异常检测的目标主控，假设将主控C作为下一轮异常检测的目标主控。
若否，则可以判断在清洗后目标主控B上线后的指定时间段内，输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控是否为上一轮异常检测中的目标主控A，若是，则可以确定主控A为异常主控。
从上述方法可以看出，可以实时对内生安全工业控制器的各主控进行监测，并可以在监测到各主控中存在异常主控时，通过对各主控进行多轮异常检测，其中，每轮异常检测可以基于上一轮异常检测的结果，来确定该轮异常检测中所需要检测的目标主控，从而可以及时的检测出被攻击的主控，进而可以提升内生安全工业控制器的安全性。
以上为本说明书的一个或多个实施主控异常检测方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的主控异常检测装置，如图4所示。
图4为本说明书提供的一种主控异常检测装置的示意图，包括：
监测模块401，用于根据所述内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测；
异常检测模块402，用于若根据所述控制结果监测到所述各主控中存在异常主控时，则确定在所述指定时间段内输出的控制结果中包含的异常控制结果的数量最多的主控，作为初始目标主控，并对所述各主控进行多轮异常检测，并通过所述多轮异常检测后的各主控进行任务执行；其中，
执行模块403，用于针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对所述目标主控进行下线清洗，并在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则从其他主控中未被作为任意一轮异常检测的目标主控的各主控中确定出任意一个主控作为下一轮异常检测的目标主控，其中，该轮异常检测的目标主控是将所述初始目标主控迭代至上一轮异常检测确定的。
可选地，所述内生安全工业控制器还包括：调度器；
所述监测模块401具体用于，通过所述调度器在所述指定时间段内的每个指定时间间隔，向每个主控发送控制信号，以使所述每个主控根据所述控制信号输出控制结果；针对每个指定时间间隔，判断各主控在该指定时间间隔内输出的控制结果是否一致；若否，则确定所述各主控中存在异常主控，并确定各主控在该指定时间间隔内输出的控制结果中与其他控制结果不一致的控制结果，作为异常控制结果。
可选地，所述内生安全工业控制器还包括：至少一个备用主控；
所述执行模块403具体用于，针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对所述目标主控进行下线清洗，并在所述目标主控下线清洗期间，通过其他主控以及所述备用主控进行任务执行。
可选地，所述执行模块403具体用于，若清洗后目标主控上线所需的时间低于预设阈值，则在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控。
可选地，所述执行模块403具体用于，若清洗后目标主控上线所需的时间超过预设阈值，则确定所述目标主控为异常主控，并向预设的指定设备发送所述异常主控的异常信息。
可选地，所述执行模块403具体用于，在监测到所述清洗后目标主控上线后，从除所述清洗后目标主控之外的其他主控以及备用主控中，选取出至少部分主控或备用主控，并通过选取出的所述至少部分主控或备用主控和所述清洗后目标主控，在所述清洗后目标主控上线后的指定时间段内进行任务执行；在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控。
可选地，所述执行模块403具体用于，若在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，所述清洗后目标主控不为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，则判断在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控是否为上一轮异常检测中的目标主控；若是，则确定上一轮异常检测中的目标主控为异常主控，并向预设的指定设备发送所述异常主控的异常信息。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的一种主控异常检测方法。
本说明书还提供了图5所示的一种对应于图1的电子设备的示意结构图。如图5所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的主控异常检测方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（ProgrammableLogic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（HardwareDescription Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（AdvancedBoolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware Description Language）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（JavaHardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（Ruby HardwareDescription Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-Speed IntegratedCircuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种主控异常检测方法，其特征在于，所述方法应用于内生安全工业控制器，所述内生安全工业控制器包括：至少三个主控，所述方法包括：
根据所述内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测；
若根据所述控制结果监测到所述各主控中存在异常主控时，则确定在所述指定时间段内输出的控制结果中包含的异常控制结果的数量最多的主控，作为初始目标主控，并对所述各主控进行多轮异常检测，并通过所述多轮异常检测后的各主控进行任务执行；其中，
针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对所述目标主控进行下线清洗，并在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则从其他主控中未被作为任意一轮异常检测的目标主控的各主控中确定出任意一个主控作为下一轮异常检测的目标主控，其中，该轮异常检测的目标主控是将所述初始目标主控迭代至上一轮异常检测确定的。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内生安全工业控制器还包括：调度器；
根据所述内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测，具体包括：
通过所述调度器在所述指定时间段内的每个指定时间间隔，向每个主控发送控制信号，以使所述每个主控根据所述控制信号输出控制结果；
针对每个指定时间间隔，判断各主控在该指定时间间隔内输出的控制结果是否一致；
若否，则确定所述各主控中存在异常主控，并确定各主控在该指定时间间隔内输出的控制结果中与其他控制结果不一致的控制结果，作为异常控制结果。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内生安全工业控制器还包括：至少一个备用主控；
针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，并对所述目标主控进行下线清洗，具体包括：
针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对所述目标主控进行下线清洗，并在所述目标主控下线清洗期间，通过其他主控以及所述备用主控进行任务执行。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，具体包括：
若清洗后目标主控上线所需的时间低于预设阈值，则在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若清洗后目标主控上线所需的时间超过预设阈值，则确定所述目标主控为异常主控，并向预设的指定设备发送所述异常主控的异常信息。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，具体包括：
在监测到所述清洗后目标主控上线后，从除所述清洗后目标主控之外的其他主控以及备用主控中，选取出至少部分主控或备用主控，并通过选取出的所述至少部分主控或备用主控和所述清洗后目标主控，在所述清洗后目标主控上线后的指定时间段内进行任务执行；
在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，所述清洗后目标主控不为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，则判断在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控是否为上一轮异常检测中的目标主控；
若是，则确定上一轮异常检测中的目标主控为异常主控，并向预设的指定设备发送所述异常主控的异常信息。
8.一种主控异常检测装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于根据内生安全工业控制器中的每个主控在指定时间段内输出的控制结果，对各主控进行监测；
异常检测模块，用于若根据所述控制结果监测到所述各主控中存在异常主控时，则确定在所述指定时间段内输出的控制结果中包含的异常控制结果的数量最多的主控，作为初始目标主控，并对所述各主控进行多轮异常检测，并通过所述多轮异常检测后的各主控进行任务执行；其中，
执行模块，用于针对每轮异常检测，确定该轮异常检测中的目标主控，对所述目标主控进行下线清洗，并在清洗后目标主控上线后的指定时间段内，判断所述清洗后目标主控是否为输出的控制结果中包含异常控制结果的数量最多的主控，若是，则从其他主控中未被作为任意一轮异常检测的目标主控的各主控中确定出任意一个主控作为下一轮异常检测的目标主控，其中，该轮异常检测的目标主控是将所述初始目标主控迭代至上一轮异常检测确定的。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~7任一项所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~7任一项所述的方法。
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