CN116886463B - 级联通信方法、装置、设备以及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种级联通信方法、装置、设备以及介质，涉及运动控制器扩展技术领域，级联通信装置包括扩展装置以及运动控制器；所述扩展装置包括第一接口、第二接口以及处理单元，所述处理单元分别与所述第一接口以及所述第二接口连接，所述第二接口与所述运动控制器连接，所述方法应用于所述处理单元，包括：通过第一接口接收控制报文；提取控制报文的控制指令；将控制指令通过第二接口发送到运动控制器；通过第二接口接收运动控制器的反馈报文；将反馈报文通过第一接口发送到预设的终端控制器。实现了通过扩展装置实现运动控制器的扩展，取得运动控制器的扩展接线更简洁、通信更高效的效果。

Description

级联通信方法、装置、设备以及介质

技术领域

本发明涉及运动控制器扩展技术领域，尤其涉及级联通信方法、装置、设备以及介质。

背景技术

部分传统的运动控制器中本身不具备控制器扩展功能，导致无法通过扩展控制器满足功能需求。再有部分运动控制器虽然具备扩展功能，但扩展接口往往限制了信号传输速率，无法在高频率通信场景中使用。

发明内容

本发明提供了一种级联通信方法，以解决部分运动控制器的无扩展接口导致无法扩展的问题，或扩展接口限制了通信速度的问题。

第一方面，本发明提供了一种级联通信方法，级联通信装置包括扩展装置以及运动控制器；所述扩展装置包括第一接口、第二接口以及处理单元，所述处理单元分别与所述第一接口以及所述第二接口连接，所述第二接口与所述运动控制器连接，所述方法应用于所述处理单元，包括：

通过所述第一接口接收控制报文；

提取所述控制报文的控制指令；

将所述控制指令通过所述第二接口发送到所述运动控制器；

通过所述第二接口接收所述运动控制器的反馈报文；

将所述反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器。

在一实施例中，级联通信装置包括终端控制器以及多个所述扩展装置，所述扩展装置还包括第三接口，所述第三接口与所述处理单元连接，所述第三接口用于与其他扩展装置连接，所述方法应用于所述处理单元，还包括：

通过所述第一接口接收控制报文；

提取所述控制报文的控制指令；

将所述控制指令通过所述第二接口发送到所述运动控制器；

通过所述第二接口接收所述运动控制器的反馈报文；

判断所述扩展装置是否为末端扩展装置；

若所述扩展装置不是末端扩展装置，将所述控制报文通过所述第三接口发送到其他扩展装置，通过所述第三接口接收其他扩展装置发送的反馈报文；

将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到其他扩展装置。

第二方面，本发明提供了一种级联通信装置，包括用于执行如第一方面任一项实施例所述的级联通信方法的单元。

第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的级联通信方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的级联通信方法的步骤。

本发明实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

组合灵活，任意种类运动控制器都可以在扩展装置的作用下进行级联，能满足不同的自动化设备需求；通讯速度快，采用了百兆为基础通讯方式，具有快速响应能力，满足高速场合需求；接线简单，控制器和计算机之间采用网线连接，线路更简洁；使用方便，运动控制器可以按任意顺序级联，可将最优的接线方式集成到自动化设备中，无需再手动分配控制器地址，简化操作步骤，扩展装置接上线即可使用。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种级联通信方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种级联通信方法的子流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种级联通信方法的子流程示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种级联通信方法的子流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种级联通信装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种级联通信装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的又一种级联通信装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

图1为本发明实施例提供的一种级联通信方法的流程示意图。本发明实施例提出了一种级联通信方法，具体地，级联通信装置包括扩展装置以及运动控制器；所述扩展装置包括第一接口、第二接口以及处理单元，所述处理单元分别与所述第一接口以及所述第二接口连接，所述第二接口与所述运动控制器连接，参见图1，该级联通信方法应用于所述处理单元，包括如下步骤S101-S105。

S101，通过所述第一接口接收控制报文。

具体实施中，参见图8，图8为级联通信装置的结构示意图。扩展装置是基于FPGA芯片的多运动控制器级联扩展通讯总线模块，通过该模块实现控制器之间的级联扩展。第一接口指级联到上级的网口，通常为百兆网接口，或是可以兼容百兆网的接口，用于接收由计算机下发下来的控制报文，或用于接收由上级的扩展装置下发下来的控制报文。控制报文包括对运动控制器的控制指令，通常地，控制报文中的控制指令由预设的终端控制器中发出，终端控制器包括计算机、云服务器以及用于人工输入控制指令的设备。在该实施例中，级联通信装置包括单个扩展装置，该扩展装置用于接收由计算机下发下来的控制报文。

S102，提取所述控制报文的控制指令。

具体实施中，控制报文包括对运动控制器的控制指令以及其他数据，在该实施例中，需要解析计算机下发下来的控制报文，从控制报文中获取运动控制器对应的控制指令。

S103，将所述控制指令通过所述第二接口发送到所述运动控制器。

具体实施中，第二接口指与运动控制器连接的网口，用于扩展装置的处理单元与运动控制器的数据传输，在该实施例中，用于将所述控制指令通过所述第二接口发送到所述运动控制器。

S104，通过所述第二接口接收所述运动控制器的反馈报文。

具体实施中，第二接口还用于接收所述运动控制器的反馈报文，运动控制器根据控制指令执行操作后，会生成对应的反馈报文以反馈根据控制指令执行完成的信息，将该反馈的信息作为反馈报文。

S105，将所述反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器。

具体实施中，扩展装置的处理单元接收到第二接口的反馈报文后，将反馈报文通过第一接口输送到预设的终端控制器。

本发明实施例可实现以下优点：

组合灵活，任意种类运动控制器都可以在扩展装置的作用下进行级联，能满足不同的自动化设备需求；通讯速度快，采用了百兆为基础通讯方式，具有快速响应能力，满足高速场合需求；接线简单，控制器和计算机之间采用网线连接，线路更简洁；使用方便，运动控制器可以按任意顺序级联，可将最优的接线方式集成到自动化设备中，无需再手动分配控制器地址，简化操作步骤，扩展装置接上线即可使用。

实施例2

图2为本发明实施例提供的一种级联通信方法的流程示意图。本发明实施例提出了一种级联通信方法，具体地，级联通信装置包括多个所述扩展装置，所述扩展装置还包括第三接口，所述第三接口与所述处理单元连接，所述第三接口用于与其他扩展装置连接，参见图2，该级联通信方法应用于所述处理单元，包括如下步骤S201-S207。

具体地，级联通信装置包括多个扩展装置，所有扩展装置依次排列，首个扩展装置的第一接口与预设的终端控制器连接，从第二个扩展装置开始，前一个扩展装置的第三接口与后一个扩展装置的第一接口连接，最后一个扩展装置称为末端扩展装置。

通过扩展装置将任意种类运动控制器进行级联，能满足不同的自动化设备需求，组合更灵活。

S201，通过所述第一接口接收控制报文。

具体实施中，参见图8，图8为实施例提供的又一种级联通信装置的结构示意图。扩展装置是基于FPGA芯片的多运动控制器级联扩展通讯总线模块，通过该模块实现控制器之间的级联扩展。第一接口指级联到上级的网口，通常为百兆网接口，或是可以兼容百兆网的接口，用于接收由计算机下发下来的控制报文，或用于接收由上级的扩展装置下发下来的控制报文。控制报文包括对运动控制器的控制指令，通常地，控制报文中的控制指令由预设的终端控制器中发出，终端控制器包括计算机、云服务器以及用于人工输入控制指令的设备。在该实施例中，级联通信装置包括多个扩展装置，可理解地，首个扩展装置的第一接口用于接收由计算机下发下来的控制报文，从第二个扩展装置开始，扩展装置的第一接口用于接收由上一个扩展装置下发下来的控制报文。

扩展装置与计算机直接通过网线连接，线路更简洁，接线更简单，并且百兆网线具有快速响应能力。

S202，提取所述控制报文的控制指令。

具体实施中，控制报文包括对运动控制器的控制指令以及其他数据，在该实施例中，需要解析计算机下发下来的控制报文，从控制报文中获取运动控制器对应的控制指令。

在一实施例中，以上步骤S202包括步骤：基于预设的地址信息获取所述控制报文的地址标识，基于所述地址标识获取所述地址标识对应的指令，将所述地址标识对应的指令作为所述控制指令。

具体实施中，控制报文包括地址标识以及地址标识所对应的指令，所有扩展装置分别设有地址信息，将地址信息与控制报文的地址标识匹配，判断地址信息与控制报文的地址标识匹配是否成功，若地址信息与控制报文的地址标识匹配成功，获取地址标识对应的指令，即获得当前扩展装置连接的运动控制器的控制指令。例如，扩展装置预设的地址信息为0x0000，匹配获取控制报文的地址标识为0x0000所对应的指令，将地址标识为0x0000所对应的指令作为当前扩展装置连接的运动控制器的控制指令。

S203，将所述控制指令通过所述第二接口发送到所述运动控制器。

具体实施中，第二接口指与运动控制器连接的网口，用于扩展装置的处理单元与运动控制器的数据传输，在该实施例中，用于将所述控制指令通过所述第二接口发送到所述运动控制器。

S204，通过所述第二接口接收所述运动控制器的反馈报文。

具体实施中，第二接口还用于接收所述运动控制器的反馈报文，运动控制器根据控制指令执行操作后，会生成对应的反馈报文以反馈根据控制指令执行完成的信息，将该反馈的信息作为反馈报文。

S205，判断所述扩展装置是否为末端扩展装置。

具体实施中，末端扩展装置指所有扩展装置串联的最后一个，扩展装置通过判断检验当前的扩展装置是否为所有扩展装置串联的最后一个，若检验当前的扩展装置是所有扩展装置串联的最后一个，即当前的扩展装置为末端扩展装置，若检验当前的扩展装置不是所有扩展装置串联的最后一个。

扩展装置具有尾站自识别功能，通过该功能识别当前的扩展装置是否是最后一级，分别根据是或不是最后一级，作出不同的通信操作。

在一实施例中，参见图3，图3为本发明实施例提供的另一种级联通信方法的子流程示意图。以上步骤S205包括步骤S301-S302：

S301，判断所述第三接口是否连接其他扩展装置。

具体实施中，第三接口指级联到下级的网口，通常为百兆网接口，或是可以兼容百兆网的接口，用于往下级的扩展装置发送控制报文，在该实施例中，可通过检验当前扩展装置的第三接口是否连接其他扩展装置，以判定当前扩展装置是否为末端扩展装置。

S302，若所述第三接口未连接其他扩展装置，判定所述扩展装置是末端扩展装置。

具体实施中，若检验当前扩展装置的第三接口未连接其他扩展装置，可判定当前扩展装置为末端扩展装置。例如，当前扩展装置检测到第三接口未插入网线，即用于连接下级的扩展装置的网口未检测到网线插入，则判定当前的扩展装置为末端扩展装置。

以上步骤S301-S302为判断所述扩展装置是否为末端扩展装置的一个方案，通过第三接口不存在物理链接可直接检测到当前的扩展装置为末端扩展装置。

在一实施例中，参见图4，图4为本发明实施例提供的又一种级联通信方法的子流程示意图。所述步骤S301之后，还包括步骤S303-S304：

S303，若所述第三接口已连接其他扩展装置，在预设时间间隔之内，判断是否接收到其他扩展装置的反馈报文。

具体实施中，若检验当前扩展装置的第三接口已连接其他扩展装置，可通过预设的时间间隔之内，第三接口是否接收到其他扩展装置的反馈报文以辅助判断当前扩展装置是否为末端扩展装置。需要说明的是，在本实施例中，通过自行进行设定的时间间隔判断第三接口是否接收到其他扩展装置的反馈报文，以判断当前扩展装置是否为末端扩展装置，可以理解地，在其它的一些实施例中，还可通过预设时间后判断是否接收到其他扩展装置的反馈报文，以判断当前扩展装置是否为末端扩展装置，因此，本领域技术人员可灵活调整当前扩展装置是否接收到其他扩展装置的反馈报文，以判断当前扩展装置是否为末端扩展装置，这并不会超出本发明的保护范围。

S304，若在预设时间间隔之内，未接收到其他扩展装置的反馈报文，判定所述扩展装置是末端扩展装置。

具体实施中，扩展装置之间存在物理链接，但只有最后一个与运动控制器连接的扩展装置才能作为末端扩展装置。可理解地，假设当前的扩展装置在物理链接中的最后一个，当前的扩展装置的第一接口与上一个扩展装置连接，但当前的扩展装置的第二接口与运动控制器断开连接，即使当前的扩展装置在物理链接中的最后一个，由于第二接口未与运动控制器连接，则当前的扩展装置无法作为末端扩展装置。

以上步骤S303-S304为步骤S301之后的更优方案，通过简单的判断即可快速识别当前的扩展装置是否为末端扩展装置，可稳定地使级联通信装置的各个扩展装置进行有效通信。

运动控制器可以按任意顺序级联，可将最优的接线方式集成到自动化设备中，无需再手动分配控制器地址，简化操作步骤，扩展装置接上线即可使用，使用更方便。

S206，若所述扩展装置不是末端扩展装置，将所述控制报文通过所述第三接口发送到其他扩展装置，通过所述第三接口接收其他扩展装置发送的反馈报文。

具体实施中，若所述扩展装置不是末端扩展装置，即当前的扩展从控制报文中获取对应的指令后,将所述控制报文通过所述第三接口发送到其他扩展装置，以使其他扩展装置重复执行步骤S201-S207，所述第三接口还用于接收其他扩展装置发送的反馈报文。

在一实施例中，所述步骤S205之后，还包括步骤：若所述扩展装置是末端扩展装置，执行所述将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到其他扩展装置的步骤。

具体实施中，若判定当前的扩展装置是末端扩展装置，直接执行步骤S207。

S207，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到其他扩展装置。

具体实施中，第一，若当前的扩展装置是末端扩展装置，即当前的扩展装置的第三接口无法接收下级扩展装置的反馈报文，则将第二接口接收的反馈报文通过第一接口发送到预设的终端控制器或其他扩展装置。第二，若当前的扩展装置不是末端扩展装置，即当前的扩展装置的第三接口可接收下级扩展装置的反馈报文，则当前的扩展装置的第三接口接收到反馈报文后，与第二接口接收的反馈报文一并打包通过第一接口发送到预设的终端控制器或其他扩展装置。可理解地，无论是预设的终端控制器还是其他扩展装置，均通过当前扩展装置的第一接口发出。各个扩展装置对应连接的运动控制器通过级联到上级的网口向上级回传，经过一级一级回传，最终回传到终端控制器。

在一实施例中，所述步骤S207，包括步骤S501-S502：

S501，根据所有扩展装置的反馈报文的数量确定扩展装置数量。

S502，将所述扩展装置数量通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述扩展装置数量通过所述第一接口发送到其他扩展装置。

具体实施中，扩展装置的反馈报文的数量与运动控制器的数量对应，可通过扩展装置数量确定级联通信装置中级联的运动控制器的数量。

本发明实施例可实现以下优点：

组合灵活，任意种类运动控制器都可以在扩展装置的作用下进行级联，能满足不同的自动化设备需求；通讯速度快，采用了百兆为基础通讯方式，具有快速响应能力，满足高速场合需求；接线简单，控制器和计算机之间采用网线连接，线路更简洁；使用方便，运动控制器可以按任意顺序级联，可将最优的接线方式集成到自动化设备中，无需再手动分配控制器地址，简化操作步骤，扩展装置接上线即可使用。

参见图5本发明实施例还提供了一种级联通信装置700，该级联通信装置700包括第一接收单元701、第一提取单元702、第一发送单元703、第二接收单元704以及第二发送单元705。

第一接收单元701,用于通过所述第一接口接收控制报文。

第一提取单元702,用于提取所述控制报文的控制指令。

第一发送单元703，用于将所述控制指令通过所述第二接口发送到所述运动控制器。

第二接收单元704，用于通过所述第二接口接收所述运动控制器的反馈报文。

第二发送单元705，用于将所述反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器。

参见图6本发明实施例又提供了一种级联通信装置600，该级联通信装置600包括第三接收单元601、第二提取单元602、第三发送单元603、第四接收单元604、判断单元605、第四发送单元606以及第五发送单元607。

第三接收单元601,用于通过所述第一接口接收控制报文。

第二提取单元602,用于提取所述控制报文的控制指令。

在一实施例中，所述提取所述控制报文的控制指令，包括：

基于预设的地址信息获取所述控制报文的地址标识，基于所述地址标识获取所述地址标识对应的指令，将所述地址标识对应的指令作为所述控制指令。

第三发送单元603，用于将所述控制指令通过所述第二接口发送到所述运动控制器。

第四接收单元604，用于通过所述第二接口接收所述运动控制器的反馈报文。

判断单元605，用于判断所述扩展装置是否为末端扩展装置。

在一实施例中，所述判断所述扩展装置是否为末端扩展装置，包括：

判断所述第三接口是否连接其他扩展装置；

若所述第三接口未连接其他扩展装置，判定所述扩展装置是末端扩展装置。

在一实施例中，所述判断所述第三接口是否连接其他扩展装置之后，还包括：

若所述第三接口已连接其他扩展装置，在预设时间间隔之内，判断是否接收到其他扩展装置的反馈报文；

若在预设时间间隔之内，未接收到其他扩展装置的反馈报文，判定所述扩展装置是末端扩展装置。

在一实施例中，所述判断所述扩展装置是否为末端扩展装置之后，还包括：

若所述扩展装置是末端扩展装置，执行所述将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到其他扩展装置的步骤。

第四发送单元606，若所述扩展装置不是末端扩展装置，将所述控制报文通过所述第三接口发送到其他扩展装置，通过所述第三接口接收其他扩展装置发送的反馈报文。

第五发送单元607，用于将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到其他扩展装置。

在一实施例中，所述将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到其他扩展装置，包括：

根据所有扩展装置的反馈报文的数量确定扩展装置数量；

将所述扩展装置数量通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述扩展装置数量通过所述第一接口发送到其他扩展装置。

如图7所示，图7是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是终端，也可以是服务器，其中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等具有通信功能的电子设备。服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。

该计算机设备500包括通过装置总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。

该非易失性存储介质503可存储操作装置5031和计算机程序5032。该计算机程序5032被执行时，可使得处理器502执行一种级联通信方法。

该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。

该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种级联通信方法。

该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，上述结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元 (CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该计算机程序被该计算机装置中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序。

所述存储介质为实体的、非瞬时性的存储介质，例如可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的实体存储介质。所述计算机可读存储介质可以是非易失性，也可以是易失性。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，终端，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，尚且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种级联通信方法，其特征在于，级联通信装置包括多个扩展装置以及运动控制器；所述扩展装置包括第一接口、第二接口以及处理单元，所述处理单元分别与所述第一接口以及所述第二接口连接，所述第二接口与所述运动控制器连接，所述扩展装置还包括第三接口，所述第三接口与所述处理单元连接，所述第三接口用于与其他扩展装置连接，所述方法应用于所述处理单元，包括：

通过所述第一接口接收控制报文；

提取所述控制报文的控制指令；

将所述控制指令通过所述第二接口发送到所述运动控制器；

通过所述第二接口接收所述运动控制器的反馈报文；

判断所述扩展装置是否为末端扩展装置；

若所述扩展装置不是末端扩展装置，将所述控制报文通过所述第三接口发送到其他扩展装置，通过所述第三接口接收其他扩展装置发送的反馈报文；

将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到其他扩展装置；

其中，所述判断所述扩展装置是否为末端扩展装置，包括：

判断所述第三接口是否连接其他扩展装置；

若所述第三接口未连接其他扩展装置，判定所述扩展装置是末端扩展装置；

所述提取所述控制报文的控制指令，包括：

基于所述扩展装置的地址信息获取所述控制报文的地址标识，基于所述地址标识获取所述地址标识对应的指令，将所述地址标识对应的指令作为所述控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第三接口是否连接其他扩展装置之后，还包括：

若所述第三接口已连接其他扩展装置，在预设时间间隔之内，判断是否接收到其他扩展装置的反馈报文；

若在预设时间间隔之内，未接收到其他扩展装置的反馈报文，判定所述扩展装置是末端扩展装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到其他扩展装置，包括：

根据所有扩展装置的反馈报文的数量确定扩展装置数量；

将所述扩展装置数量通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述扩展装置数量通过所述第一接口发送到其他扩展装置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述扩展装置是否为末端扩展装置之后，还包括：

若所述扩展装置是末端扩展装置，执行所述将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到预设的终端控制器，或，将所述第二接口和/或所述第三接口接收的反馈报文通过所述第一接口发送到其他扩展装置的步骤。

5.一种级联通信装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1-4任一项所述方法的单元。

6.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-4任一项所述的方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的方法的步骤。