CN116883295B - 线扫描三维图像采集振动矫正方法、装置及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种线扫描三维图像采集振动矫正方法、装置及电子设备，包括：获取线扫描对象对应的原始线扫描三维图像，并对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像；从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点；遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组；根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像。经过参考点的Y运动方向上的振动曲线几乎不存在振动，整体三维图像更加平滑，可以实现更高精度的检测。

Description

线扫描三维图像采集振动矫正方法、装置及电子设备
技术领域
本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种线扫描三维图像采集振动矫正方法、装置及电子设备。
背景技术
线扫描三维图像采集装置中包括线扫描3D相机和相对运动机构。其中，常用的线扫描3D相机有线扫描激光3D相机、光谱线共焦相机等，其优点在于检测速度快，通过物料和线扫描3D相机的相对运动可以对大尺寸的物料进行高精度的测量。
在工业检测领域，线扫描三维图像可以用于工业产品的长宽、间隙、段差、平面度和产品表面缺陷检测。目前已有的线扫描三维图像的应用中，在对采集到的3D图像进行处理时，有的是直接对原始3D图像进行检测判定，有的对原始3D图像先进行平面拟合，获取平面拟合图，用原图减去平面拟合图获取差图，在差图上进行检测。上述方法均没有解决大范围的运动中机台抖动对三维图像的采集造成的线性振动问题，线扫描三维图像采集振动同样会检测精度较低。
发明内容
为克服相关技术中存在的线扫描三维图像采集振动检测精度较低的技术问题，本公开提供一种线扫描三维图像采集振动矫正方法、装置及电子设备。
在本公开实施例的第一方面，提供一种线扫描三维图像采集振动矫正方法，包括：
获取线扫描对象对应的原始线扫描三维图像，并对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像；
从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点；
遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组；
根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像。
在一种优选的实施方式中，所述从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点，包括：
从所述待矫正线扫描三维图像中选取一平面区域内的参考点A，所述参考点A的Y轴方向行标为i(A)，X轴方向列标为j(A)，Z轴方向坐标为高度Z(A)，其中，Y方向为所述线扫描对象与相机的相对运动方向。
在一种优选的实施方式中，所述遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组，包括：
将所述待矫正线扫描三维图像中在X轴方向列标为j(A)的H个像素，按照行标由小到大的顺序排列；
用所述参考点A的Z(A)分别减去H个像素的Z坐标，得到补偿数组{dZ(1)，dZ(2)，...，dZ(H)}，其中，1、2、...、H为Y轴方向上的行标序号。
在一种优选的实施方式中，所述根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像，包括：
按照所述待矫正线扫描三维图像中各像素在X轴方向和Y轴方向上的顺序分别进行遍历，遍历得到各像素对应的Y轴方向上的行标i和X轴方向上的列标j，得到像素坐标Z(i，j)；
根据所述补偿数组，在对应像素坐标Z(i，j)加上对应的补偿值dZ(i)，得到矫正线扫描三维图像。
在一种优选的实施方式中，所述对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像，包括：
对所述原始线扫描三维图像中原始三维点云进行网格化处理；
对网格化处理后的三维图像中的相邻三维点云分别在X方向上和Y方向上按预设固定间隔进行三维点云插值，得到像素等距分布的待矫正线扫描三维图像；
其中，对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像的步骤，包括：
获取所述原始线扫描三维图像中的连续相关图像特征；其中，所述连续相关图像特征基于多个单位图像特征生成；确定所述多个单位图像特征的多个图像特征显著性系数，并对所述多个图像特征显著性系数进行比较得到显著性系数比较信息；基于所述显著性系数比较信息在所述多个图像特征显著性系数中确定目标显著性系数；
对所述多个单位图像特征和所述目标显著性系数进行融合生成目标融合图像特征；
对所述目标融合图像特征进行图像检测生成所述连续相关图像特征的扫描内容图像特征；
获取与所述连续相关图像特征对应的候选标签图像特征，并对所述扫描内容图像特征和所述候选标签图像特征进行图像检测生成对应的目标标签特征。
在本公开实施例的第二方面，提供一种线扫描三维图像采集振动矫正装置，包括：
获取模块，用于获取线扫描对象对应的原始线扫描三维图像，并对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像；
确定模块，用于从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点；
遍历模块，用于遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组；
矫正模块，用于根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像。
在一种优选的实施方式中，所述确定模块，用于：
从所述待矫正线扫描三维图像中选取一平面区域内的参考点A，所述参考点A的Y轴方向行标为i(A)，X轴方向列标为j(A)，Z轴方向坐标为高度Z(A)，其中，Y方向为所述线扫描对象与相机的相对运动方向。
在一种优选的实施方式中，所述遍历模块，用于：
将所述待矫正线扫描三维图像中在X轴方向列标为j(A)的H个像素，按照行标由小到大的顺序排列；
用所述参考点A的Z(A)分别减去H个像素的Z坐标，得到补偿数组{dZ(1)，dZ(2)，...，dZ(H)}，其中，1、2、...、H为Y轴方向上的行标序号。
在一种优选的实施方式中，所述矫正模块，用于：
按照所述待矫正线扫描三维图像中各像素在X轴方向和Y轴方向上的顺序分别进行遍历，遍历得到各像素对应的Y轴方向上的行标i和X轴方向上的列标j，得到像素坐标Z(i，j)；
根据所述补偿数组，在对应像素坐标Z(i，j)加上对应的补偿值dZ(i)，得到矫正线扫描三维图像。。
在一种优选的实施方式中，所述获取模块，用于：
对所述原始线扫描三维图像中原始三维点云进行网格化处理；
对网格化处理后的三维图像中的相邻三维点云分别在X方向上和Y方向上按预设固定间隔进行三维点云插值，得到像素等距分布的待矫正线扫描三维图像。
在本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述线扫描三维图像采集振动矫正方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
获取线扫描对象对应的原始线扫描三维图像，并对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像；从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点；遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组；根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像。经过参考点的Y运动方向上的振动曲线几乎不存在振动，整体三维图像更加平滑，可以实现更高精度的检测。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种线扫描三维图像采集振动矫正方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种矫正前后的对比的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种矫正前的振动曲线图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种矫正后的振动曲线图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种线扫描三维图像采集振动矫正装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种线扫描三维图像采集振动矫正方法的流程图。如图1所示，线扫描三维图像采集振动矫正方法包括：
在步骤S11中，获取线扫描对象对应的原始线扫描三维图像，并对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像；
在步骤S12中，从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点；
在步骤S13中，遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组；
在步骤S14中，根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像。
按照三维图像的点云X方向、Y方向顺序分别进行遍历，遍历得到点云对应的Y方向上行标i，X方向上列标j，将对应点的高度数据Z(i，j)加上补偿值dZ(i)，获得矫正后的三维图像，从矫正后的三维图像数据看，参考点A所在的列的所有点高度数据经过矫正后都等于高度Z(A)。
上述技术方案获取线扫描对象对应的原始线扫描三维图像，并对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像；从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点；遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组；根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像。经过参考点的Y运动方向上的振动曲线几乎不存在振动，整体三维图像更加平滑，可以实现更高精度的检测。本发明所述的线扫三维图像运动方向上振动实时矫正方法解决了现有线扫三维图像中由于运动方向上振动带来的三维图像波浪形弯曲问题，实现了三维高精度检测。
在一种优选的实施方式中，在步骤S12中，所述从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点，包括：
从所述待矫正线扫描三维图像中选取一平面区域内的参考点A，所述参考点A的Y轴方向行标为i(A)，X轴方向列标为j(A)，Z轴方向坐标为高度Z(A)，其中，Y方向为所述线扫描对象与相机的相对运动方向。
参见图2所示，从所述待矫正线扫描三维图像中选取一平面区域内行标i(A)=3，列标j(A)=3的参考点A，对应点位Z(3，3)的高度为Z(A)。
在一种优选的实施方式中，在步骤S13中，所述遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点A相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组，包括：
将所述待矫正线扫描三维图像中在X轴方向列标为j(A)的H个像素，按照行标由小到大的顺序排列；
用所述参考点A的Z(A)分别减去H个像素的Z坐标，得到补偿数组{dZ(1)，dZ(2)，...，dZ(H)}，其中，1、2、...、H为Y轴方向上的行标序号。
遍历矫正前三维图像中所有点位数据，单独列出X方向列标为j(A)的H个点位数据，将H个点位数据按照行标由小到大的顺序排列，分别为Z(1，3)、Z(2，3)、Z(3，3)、Z(4，3)、Z(5，3)、用Z(A)分别减去H个点位数据的Z坐标，得到矫正值，并根据矫正值得到一组补偿数组{dZ(1)，dZ(2)，dZ(3)，dZ(4)，dZ(5)}，如图2中矫正值所示，其中小括号内的序号代表为Y方向上的行标序号，dZ(1)=Z(3，3)-Z(1，3)，dZ(2)=Z(3，3)-Z(2，3)，dZ(3)=Z(3，3)-Z(3，3)，dZ(4)=Z(3，3)-Z(4，3)，dZ(5)=Z(3，3)-Z(5，3)，该补偿值数组用于三维图像的振动矫正。
最后按照三维图像的点云X方向、Y方向顺序分别进行遍历，遍历得到点云对应的Y方向上行标i，X方向上列标j，将对应点的高度数据Z(i，j)加上补偿值dZ(i)，获得图2中矫正后的三维图像，从矫正后的三维图像数据看，参考点A所在的列的所有点高度数据经过矫正后都等于高度Z(A)。
图3为显示屏幕的Silicon涂布区域的振动矫正前的线扫描三维图像及其经过参考点A的Y运动方向上的振动曲线，从三维图像和振动曲线看，由于显示屏尺寸大，运动行程长，振动矫正前的振动幅度大，约为1.1mm，严重影响了Silicon涂布缺陷检测和高度测量。经过振动矫正实时处理后，图4中的经过参考点A的Y运动方向上的振动曲线几乎不存在振动，整体三维图像更加平滑，可以实现更高精度的检测。
在一种优选的实施方式中，在步骤S14中，所述根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像，包括：
按照所述待矫正线扫描三维图像中各像素在X轴方向和Y轴方向上的顺序分别进行遍历，遍历得到各像素对应的Y轴方向上的行标i和X轴方向上的列标j，得到像素坐标Z(i，j)；
根据所述补偿数组，在对应像素坐标Z(i，j)加上对应的补偿值dZ(i)，得到矫正线扫描三维图像。
在一种优选的实施方式中，在步骤S11中，所述对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像，包括：
对所述原始线扫描三维图像中原始三维点云进行网格化处理；
对网格化处理后的三维图像中的相邻三维点云分别在X方向上和Y方向上按预设固定间隔进行三维点云插值，得到像素等距分布的待矫正线扫描三维图像。
参见图2所示，对采集到的原始线扫描三维图像上的原始三维点云进行网格化和插值操作，网格化后的三维点云图像如图2中的矫正前三维图像，相邻点云之间对应的X方向按固定间隔dx等距分布，对应的X方向的列标为1，2，3，4，Y方向按固定间隔dy等距分布，对应的行标为1，2，3，4，5，其中X方向共有像素宽为W=4，Y方向共有像素高为H=5，Y方向为所述线扫描对象与相机的相对运动方向。
其中，对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像的步骤，包括：
获取所述原始线扫描三维图像中的连续相关图像特征；其中，所述连续相关图像特征基于多个单位图像特征生成；确定所述多个单位图像特征的多个图像特征显著性系数，并对所述多个图像特征显著性系数进行比较得到显著性系数比较信息；基于所述显著性系数比较信息在所述多个图像特征显著性系数中确定目标显著性系数；
对所述多个单位图像特征和所述目标显著性系数进行融合生成目标融合图像特征；
对所述目标融合图像特征进行图像检测生成所述连续相关图像特征的扫描内容图像特征；
获取与所述连续相关图像特征对应的候选标签图像特征，并对所述扫描内容图像特征和所述候选标签图像特征进行图像检测生成对应的目标标签特征。
本公开实施例还提供一种线扫描三维图像采集振动矫正装置，参见图5所示，包括：
获取模块510，用于获取线扫描对象对应的原始线扫描三维图像，并对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像；
确定模块520，用于从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点；
遍历模块530，用于遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组；
矫正模块540，用于根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像。
在一种优选的实施方式中，所述确定模块520，用于：
从所述待矫正线扫描三维图像中选取一平面区域内的参考点A，所述参考点A的Y轴方向行标为i(A)，X轴方向列标为j(A)，Z轴方向坐标为高度Z(A)，其中，Y方向为所述线扫描对象与相机的相对运动方向。
在一种优选的实施方式中，所述遍历模块530，用于：
将所述待矫正线扫描三维图像中在X轴方向列标为j(A)的H个像素，按照行标由小到大的顺序排列；
用所述参考点A的Z(A)分别减去H个像素的Z坐标，得到补偿数组{dZ(1)，dZ(2)，...，dZ(H)}，其中，1、2、...、H为Y轴方向上的行标序号。
在一种优选的实施方式中，所述矫正模块540，用于：
按照所述待矫正线扫描三维图像中各像素在X轴方向和Y轴方向上的顺序分别进行遍历，遍历得到各像素对应的Y轴方向上的行标i和X轴方向上的列标j，得到像素坐标Z(i，j)；
根据所述补偿数组，在对应像素坐标Z(i，j)加上对应的补偿值dZ(i)，得到矫正线扫描三维图像。。
在一种优选的实施方式中，所述获取模块510，用于：
对所述原始线扫描三维图像中原始三维点云进行网格化处理；
对网格化处理后的三维图像中的相邻三维点云分别在X方向上和Y方向上按预设固定间隔进行三维点云插值，得到像素等距分布的待矫正线扫描三维图像。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现前述实施例中任一项所述线扫描三维图像采集振动矫正方法的步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种线扫描三维图像采集振动矫正方法，其特征在于，包括：
获取线扫描对象对应的原始线扫描三维图像，并对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像；
从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点；
遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组；
根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像；
所述对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像，包括：
对所述原始线扫描三维图像中原始三维点云进行网格化处理；
对网格化处理后的三维图像中的相邻三维点云分别在X方向上和Y方向上按预设固定间隔进行三维点云插值，得到像素等距分布的待矫正线扫描三维图像；
其中，对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像的步骤，包括：
获取所述原始线扫描三维图像中的连续相关图像特征；其中，所述连续相关图像特征基于多个单位图像特征生成； 确定所述多个单位图像特征的多个图像特征显著性系数，并对所述多个图像特征显著性系数进行比较得到显著性系数比较信息； 基于所述显著性系数比较信息在所述多个图像特征显著性系数中确定目标显著性系数；
对所述多个单位图像特征和所述目标显著性系数进行融合生成目标融合图像特征；
对所述目标融合图像特征进行图像检测生成所述连续相关图像特征的扫描内容图像特征；
获取与所述连续相关图像特征对应的候选标签图像特征，并对所述扫描内容图像特征和所述候选标签图像特征进行图像检测生成对应的目标标签特征。
2.根据权利要求1所述的线扫描三维图像采集振动矫正方法，其特征在于，所述从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点，包括：
从所述待矫正线扫描三维图像中选取一平面区域内的参考点A，所述参考点A的Y轴方向行标为i(A)，X轴方向列标为j(A)，Z轴方向坐标为高度Z(A)，其中，Y方向为所述线扫描对象与相机的相对运动方向。
3.根据权利要求2所述的线扫描三维图像采集振动矫正方法，其特征在于，所述遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组，包括：
将所述待矫正线扫描三维图像中在X轴方向列标为j(A)的H个像素，按照行标由小到大的顺序排列；
用所述参考点A的Z(A)分别减去H个像素的Z坐标，得到补偿数组{dZ(1)，dZ(2)，...，dZ(H)}，其中，1、2、...、H为Y轴方向上的行标序号。
4.根据权利要求3所述的线扫描三维图像采集振动矫正方法，其特征在于，所述根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像，包括：
按照所述待矫正线扫描三维图像中各像素在X轴方向和Y轴方向上的顺序分别进行遍历，遍历得到各像素对应的Y轴方向上的行标i和X轴方向上的列标j，得到像素坐标Z(i，j)；
根据所述补偿数组，在对应像素坐标Z(i，j)加上对应的补偿值dZ(i)，得到矫正线扫描三维图像。
5.一种线扫描三维图像采集振动矫正装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取线扫描对象对应的原始线扫描三维图像，并对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像；
确定模块，用于从所述待矫正线扫描三维图像中确定参考点；
遍历模块，用于遍历所述待矫正线扫描三维图像中X轴与参考点相同的Y方向上各像素相对所述参考点在Z轴上的坐标差，得到补偿数组；
矫正模块，用于根据所述补偿数组，对所述待矫正线扫描三维图像中各像素的Z轴坐标进行矫正，得到矫正线扫描三维图像；
所述对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像，包括：
对所述原始线扫描三维图像中原始三维点云进行网格化处理；
对网格化处理后的三维图像中的相邻三维点云分别在X方向上和Y方向上按预设固定间隔进行三维点云插值，得到像素等距分布的待矫正线扫描三维图像；
其中，对所述原始线扫描三维图像进行预处理，得到待矫正线扫描三维图像，包括：
获取所述原始线扫描三维图像中的连续相关图像特征；其中，所述连续相关图像特征基于多个单位图像特征生成； 确定所述多个单位图像特征的多个图像特征显著性系数，并对所述多个图像特征显著性系数进行比较得到显著性系数比较信息； 基于所述显著性系数比较信息在所述多个图像特征显著性系数中确定目标显著性系数；
对所述多个单位图像特征和所述目标显著性系数进行融合生成目标融合图像特征；
对所述目标融合图像特征进行图像检测生成所述连续相关图像特征的扫描内容图像特征；
获取与所述连续相关图像特征对应的候选标签图像特征，并对所述扫描内容图像特征和所述候选标签图像特征进行图像检测生成对应的目标标签特征。
6.根据权利要求5所述的线扫描三维图像采集振动矫正装置，其特征在于，所述确定模块，用于：
从所述待矫正线扫描三维图像中选取一平面区域内的参考点A，所述参考点A的Y轴方向行标为i(A)，X轴方向列标为j(A)，Z轴方向坐标为高度Z(A)，其中，Y方向为所述线扫描对象与相机的相对运动方向。
7.根据权利要求6所述的线扫描三维图像采集振动矫正装置，其特征在于，所述遍历模块，用于：
将所述待矫正线扫描三维图像中在X轴方向列标为j(A)的H个像素，按照行标由小到大的顺序排列；
用所述参考点A的Z(A)分别减去H个像素的Z坐标，得到补偿数组{dZ(1)，dZ(2)，...，dZ(H)}，其中，1、2、...、H为Y轴方向上的行标序号。
8.根据权利要求7所述的线扫描三维图像采集振动矫正装置，其特征在于，所述矫正模块，用于：
按照所述待矫正线扫描三维图像中各像素在X轴方向和Y轴方向上的顺序分别进行遍历，遍历得到各像素对应的Y轴方向上的行标i和X轴方向上的列标j，得到像素坐标Z(i，j)；
根据所述补偿数组，在对应像素坐标Z(i，j)加上对应的补偿值dZ(i)，得到矫正线扫描三维图像。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-4中任一项所述线扫描三维图像采集振动矫正方法的步骤。
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