CN116878477B - 半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法、设备及存储介质 - Google Patents

半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法、设备及存储介质，该方法包括实时采集转台角速度以及半球谐振陀螺输出的驻波方位角；根据转台角速度以及驻波方位角计算出角速度偏差测量值，进而得到同一转台角速度下、不同采样时刻的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值；改变转台角速度，直到采样轮次达到设定采样轮次，得到不同转台角速度下、不同采样时刻的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值；根据所有驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值构建数据集；构建参数辨识模型，并求解参数辨识模型，得到待辨识参数。本发明提高了参数辨识准确性和辨识效率。

Description

半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法、设备及存储介质
技术领域
本发明属于惯性技术领域，尤其涉及一种半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法、设备及存储介质。
背景技术
半球谐振陀螺是一种体积小、重量轻、可靠性稳定、结构简单、寿命长的新型振动陀螺仪，在惯性领域具有较大的发展前景和竞争力。半球谐振陀螺主要由半球谐振子和驱动检测电极组成，受限于加工工艺和材料缺陷，半球谐振子很难做到完全对称，引起周向阻尼不均、频率裂解等误差，致使驻波非线性漂移影响测量精度。
正交控制算法可以消除频率裂解带来的误差，因此周向阻尼不均是半球谐振陀螺的主要误差源。影响半球谐振陀螺稳定性的阻尼机制主要包括空气阻尼、材料阻尼、膜层阻尼等，在多种阻尼机制的影响下，使得谐振子产生了阻尼轴，对于阻尼轴方向与幅值的辨识标定和误差补偿是提升半球谐振陀螺精度的关键环节。
对半球谐振陀螺进行物理分析与数学建模，得到的阻尼不均匀对驻波漂移的影响模型为：
；
其中，θ为驻波方位角或驻波进动角，为驻波角速度，k为半球谐振陀螺标度因数或布莱恩进动系数，Ω为外部输入角速度，/>为阻尼引起的误差幅值，/>为阻尼方位角。由上述公式可知，阻尼不均匀所引起的误差/>为一标准正弦函数，其与驻波方位角θ、阻尼方位角/>和阻尼引起的误差幅值/>有关，因此，阻尼不均匀参数为阻尼引起的误差幅值/>和阻尼方位角/>。
对上述影响模型（即驻波漂移特性式）进行仿真分析，对于同一谐振子，阻尼方位角与阻尼引起的误差幅值/>固定不变，其引起的角度敏感误差（即外部输入角速度Ω与驻波角速度/>之差）会随驻波方位角θ变化而变化，因此需要辨识波形为一正弦函数，辨识参数为正弦函数的相位与幅值。
发明内容
本发明的目的在于提供一种半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法、设备及存储介质，以解决周向阻尼不均引起半球谐振陀螺存在测量误差，以及传统阻尼不均匀参数辨识准确性和效率较低的问题。
本发明是通过如下的技术方案来解决上述技术问题的：一种半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法，所述阻尼不均匀参数包括阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角，所述辨识方法包括以下步骤：
步骤1：实时采集转台角速度以及半球谐振陀螺输出的驻波方位角；
其中，所述半球谐振陀螺置于所述转台上，每轮次采集过程中所述转台处于恒定角速度状态，采样轮次的初始值为0；
步骤2：根据所述转台角速度以及驻波方位角计算出角速度偏差测量值；
步骤3：判断是否结束当前轮次的采样，若是，则得到同一转台角速度下、不同采样时刻的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值，采样轮次加1；否则转入步骤1；
步骤4：判断采样轮次是否达到设定采样轮次，若是，则得到不同转台角速度下、不同采样时刻的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值；
否则改变转台角速度，转入步骤1；
步骤5：根据所有驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值构建数据集；
步骤6：以角速度偏差估计值与角速度偏差测量值之间的差值最小为目标，构建参数辨识模型，所述参数辨识模型的具体表达式为：
；
其中，F为目标值；为角速度偏差估计值，/>均为待辨识参数，/>为第i个采样时刻的驻波方位角；E i 为第i个采样时刻的角速度偏差测量值；n为数据集中驻波方位角数或采样时刻数；/>为范数项系数；
步骤7：求解所述参数辨识模型，得到待辨识参数的具体值，所述阻尼引起的误差幅值等于/>，所述阻尼方位角等于－b。
进一步地，所述步骤2中，根据所述转台角速度以及驻波方位角计算出角速度偏差测量值，具体包括：
根据所述驻波方位角计算出驻波角速度；
根据所述转台角速度以及驻波角速度计算出角速度偏差测量值，具体公式为：
；
其中，E i 为第i个采样时刻的角速度偏差测量值，为第i个采样时刻的驻波角速度，k为半球谐振陀螺标度因数或布莱恩进动系数，ω i 为第i个采样时刻的转台角速度。
进一步地，所述步骤7中，采用牛顿迭代法求解所述参数辨识模型，具体包括：
步骤7.1：设定待辨识参数的初始值，待辨识参数矩阵/>，其中，T为迭代次数，且迭代次数T的初始值为1；
步骤7.2：根据待辨识参数矩阵和所述数据集中的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值，计算出当前次迭代的参数变化矩阵，具体为：
；
；
；
其中，△X T 为第T次迭代的参数变化矩阵，为待辨识参数/>的变化量，△b为待辨识参数b的变化量；/>为目标值，/>为/>的雅克比矩阵；
步骤7.3：判断是否结束迭代计算，若是，则输出待辨识参数的具体值；否则，转入步骤7.4；
步骤7.4：根据第T次迭代的参数变化矩阵△X T 以及第T次迭代的待辨识参数矩阵X T 计算出第T+1次迭代的待辨识参数矩阵，并转入步骤7.2，具体计算公式为：
X T+1＝X T ＋△X T ；
其中，X T+1为第T+1次迭代的待辨识参数矩阵。
进一步地，所述步骤7.3中，判断是否结束迭代计算具体为：
判断迭代次数是否达到设定迭代次数；或，判断是否小于设定精度。
进一步地，所述辨识方法还包括根据辨识出的阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角对外部输入进动角进行补偿，具体为：
对阻尼不均匀对驻波漂移的影响模型进行离散积分，得到：
；
其中，θ Ω为半球谐振陀螺敏感的外部输入进动角，θ 0为与上一外部输入进动角对应的驻波方位角，k为半球谐振陀螺标度因数或布莱恩进动系数，为阻尼引起的误差幅值，/>为阻尼方位角，/>为与当前外部输入进动角对应的第i个采样时刻的驻波方位角，△t为驻波方位角的采样周期，t为外部输入进动角的采样周期，/>为向下取整符号；
将辨识出的阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角代入到离散积分后的影响模型中，得到补偿后的外部输入进动角。
基于同一构思，本发明还提供了一种电子设备，所述设备包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法的步骤。
基于同一构思，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法的步骤。
有益效果
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明通过对采集的转台角速度和半球谐振陀螺的敏感转速进行多元回归，实现对阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角进行辨识，在参数辨识模型中增加L2范数正则项，能够有效减小电路噪声、采集误差等对参数辨识模型计算的干扰，降低了参数辨识模型的泛化误差，缓解了参数辨识模型的过拟合，提高了参数辨识的准确性。
本发明采用牛顿迭代法进行参数辨识模型的求解，计算复杂度低，收敛速度快，能在短时间内实现对阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角的自辨识，提高了参数辨识效率。
本发明利用辨识出的阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角对外部输入进动角进行补偿，实现了半球谐振陀螺角度测量的自补偿，在一定程度上减小了阻尼不均匀对半球谐振陀螺测量精度的影响，有效提高了半球谐振陀螺角速度测量精度和长时间工作的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中实施例中半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法流程图；
图2是本发明实施例中牛顿迭代法求解参数辨识模型流程图；
图3是本发明实施例中半球谐振陀螺误差自补偿控制流程图；
图4是本发明实施例中半球谐振陀螺角度测量误差自补偿实施框图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
对阻尼不均匀对驻波漂移的影响模型进行分析，可知本发明的阻尼不均匀参数包括阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角。如图1所示，本实施例所提供的一种半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法，包括以下步骤：
步骤1：实时采集转台角速度以及半球谐振陀螺输出的驻波方位角；
步骤2：根据转台角速度以及驻波方位角计算出角速度偏差测量值；
步骤3：判断是否结束当前轮次的采样，若是，则得到同一转台角速度下、不同采样时刻的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值，采样轮次加1；否则转入步骤1；
步骤4：判断采样轮次是否达到设定采样轮次，若是，则得到不同转台角速度下、不同采样时刻的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值；否则改变转台角速度，转入步骤1；
步骤5：根据所有驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值构建数据集；
步骤6：以角速度偏差估计值与角速度偏差测量值之间的差值最小为目标，构建参数辨识模型；
步骤7：求解参数辨识模型，得到待辨识参数的具体值，其中，阻尼引起的误差幅值等于/>，阻尼方位角等于－b。
步骤1中，在转台上固定有承载体，将半球谐振陀螺置于承载体内。每轮次采集过程中转台处于恒定角速度状态，采样轮次的初始值为0。转台的一个角速度对应一个采样轮次，在每个转台角速度下进行多次驻波方位角和转台角速度的采集，即得到不同采样时刻的驻波方位角。
步骤2中，根据转台角速度以及驻波方位角计算出角速度偏差测量值，具体包括：
步骤2.1：根据驻波方位角计算出驻波角速度；
步骤2.2：根据转台角速度以及驻波角速度计算出角速度偏差测量值，具体公式为：
（1）
其中，E i 为第i个采样时刻的角速度偏差测量值，为第i个采样时刻的驻波角速度，k为半球谐振陀螺标度因数或布莱恩进动系数，ω i 为第i个采样时刻的转台角速度。由于每轮次采集过程中转台处于恒定角速度状态，因此在每个采样轮次中，每个转台角速度ω i 基本相等。
步骤3中，在某个转台角速度下或某个采样轮次中，若转台角速度和驻波方位角的采样数量达到设定采样次数，或采集的驻波方位角大于180°，则结束当前轮次的采样。
步骤4中，设定采样轮次为5~10，转台角速度按照从小到大的顺序变化，结束当前轮次的采样后，增大转台角速度，进行下一轮次的采样。步骤5中，数据集的驻波方位角数量n等于采样轮次与单采样轮次下的采样次数之乘积，驻波方位角数量与角速度偏差测量值相等。
步骤6中，参数辨识模型的具体表达式为：
（2）
其中，F为目标值；为角速度偏差估计值，/>均为待辨识参数，/>为第i个采样时刻的驻波方位角；E i 为第i个采样时刻的角速度偏差测量值；n为数据集中驻波方位角数或采样时刻数；/>为范数项系数。式（2）中，/>为L2范数正则化项，/>为范数项系数，当/>时，L2范数正则化项不起作用，/>值越大越能缓解模型的过拟合；L2范数正则化项能减小采集噪声对参数辨识的干扰，避免了对采集数据的过拟合，提升了辨识准确性。范数项系数/>的取值范围为0~1，本实施例中，范数项系数/>为0.3。
在参数辨识模型式（2）中引入L2范数正则项，能够有效减小电路噪声、采集误差等对参数辨识模型计算的干扰，降低了参数辨识模型的泛化误差，缓解了参数辨识模型的过拟合，提高了参数辨识的准确性。
步骤7中，如图2所示，采用牛顿迭代法求解参数辨识模型，具体包括：
步骤7.1：设定待辨识参数的初始值，待辨识参数矩阵/>，其中，T为迭代次数，且迭代次数T的初始值为1。
步骤7.2：根据待辨识参数矩阵和数据集中的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值，计算出当前次迭代的参数变化矩阵，具体为：
为了使式（2）的目标值最小化，令式（2）等号的右边等于零，然后分别对待辨识参数进行求导，得到：
（3）
（4）
则：
（5）
（6）
（7）
其中，△X T 为第T次迭代的参数变化矩阵，为待辨识参数/>的变化量，△b为待辨识参数b的变化量；/>为目标值，/>为/>的雅克比矩阵。将待辨识参数矩阵中的待辨识参数/>和数据集中的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值代入到式（5）~（7）中，即可计算出第T次迭代的参数变化矩阵。
步骤7.3：判断是否结束迭代计算，若是，则输出待辨识参数的具体值；否则，转入步骤7.4。
步骤7.4：根据第T次迭代的参数变化矩阵△X T 以及第T次迭代的待辨识参数矩阵X T 计算出第T+1次迭代的待辨识参数矩阵，并转入步骤7.2，具体计算公式为：
X T+1＝X T ＋△X T （8）
其中，X T+1为第T+1次迭代的待辨识参数矩阵。
步骤7.3中，判断是否结束迭代计算具体为：判断迭代次数T是否达到设定迭代次数；或，判断是否小于设定精度ε。根据需求设置设定精度ε，本实施例中，设定精度ε为0.001。
步骤7.3中，输出的待辨识参数为X T+1或X T 中的元素。
本发明的辨识方法还包括步骤8：根据辨识出的阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角对外部输入进动角进行补偿，具体为：
步骤8.1：对阻尼不均匀对驻波漂移的影响模型进行离散积分，得到：
（9）
其中，θ Ω为半球谐振陀螺敏感的外部输入进动角，θ0为与上一外部输入进动角对应的驻波方位角，k为半球谐振陀螺标度因数或布莱恩进动系数，为阻尼引起的误差幅值，/>为阻尼方位角，/>为与当前外部输入进动角对应的第i个采样时刻的驻波方位角，△t为驻波方位角的采样周期，t为外部输入进动角的采样周期，/>为向下取整符号。
步骤8.2：将辨识出的阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角代入到离散积分后的影响模型式（9）中，得到补偿后的外部输入进动角。即将辨识出的阻尼引起的误差幅值替代式（9）中的，辨识出的阻尼方位角替代式（9）中的/>，得到补偿后的外部输入进动角。
外部输入进动角的采样周期或观测周期t通常大于驻波方位角的采样周期△t，当采集或观测到外部输入进动角，且还未进行下一外部输入进动角的采集或观测时，在采样周期△t内采集到多个驻波方位角，则该多个驻波方位角为当前外部输入进动角对应的驻波方位角。若在外部输入进动角的采样周期内，不对驻波方位角进行解算，那么阻尼不均匀所引起的误差累加，导致半球谐振陀螺敏感较大的外部输入进动角，从而导致半球谐振陀螺敏感误差大，影响陀螺测量精度。本发明通过在外部输入进动角的采样周期内，将每个采样时刻采集到的驻波方位角累加补偿至外部输入进动角，实现了陀螺测量角度的补偿，提高了陀螺测量精度。在外部输入进动角较大的场景下，通过提高采样率连续累加补偿，具有更好的补偿效果，减少了在快速旋转过程中产生的补偿空缺数。
如图3和图4所示，对外部输入进动角进行补偿，消除了阻尼不均匀对驻波漂移的影响，从而实现了对陀螺测量角度的自补偿，补偿后的角度与正弦波产生的频率、振幅以及正交控制信号结合生成正弦波控制信号，正弦波控制信号用于控制正弦波的产生，产生的正弦波施加到半球谐振陀螺的两个电极X、Y上。
本发明实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器被配置为执行所述计算机程序时实现如上所述半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法的步骤。
尽管未示出，所述电子设备包括处理器，其可以根据存储在只读存储器（ROM）中的程序和/或数据或者从存储部分加载到随机访问存储器（RAM）中的程序和/或数据而执行各种适当的操作和处理。处理器可以是一个多核的处理器，也可以包含多个处理器。在一些实施例中，处理器可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如，中央处理器、图形处理器（GPU）、神经网络处理器（NPU）、数字信号处理器（DSP）等等。在RAM中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理器、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出（I/O）接口也连接至总线。
上述处理器与存储器共同用于执行存储在存储器中的程序，所述程序被计算机执行时能够实现上述各实施例描述的方法、步骤或功能。
尽管未示出，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法的步骤。
在本发明的实施例的存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动的可以由任何方法或技术来实现信息存储的物品。存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
以上所揭露的仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或变型，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法，所述阻尼不均匀参数包括阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角，其特征在于，所述辨识方法包括以下步骤：
步骤1：实时采集转台角速度以及半球谐振陀螺输出的驻波方位角；其中，所述半球谐振陀螺置于所述转台上，每轮次采集过程中所述转台处于恒定角速度状态，采样轮次的初始值为0；
步骤2：根据所述转台角速度以及驻波方位角计算出角速度偏差测量值；
步骤3：判断是否结束当前轮次的采样，若是，则得到同一转台角速度下、不同采样时刻的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值，采样轮次加1；否则转入步骤1；
步骤4：判断采样轮次是否达到设定采样轮次，若是，则得到不同转台角速度下、不同采样时刻的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值；否则改变转台角速度，转入步骤1；
步骤5：根据所有驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值构建数据集；
步骤6：以角速度偏差估计值与角速度偏差测量值之间的差值最小为目标，构建参数辨识模型，所述参数辨识模型的具体表达式为：
；
其中，F为目标值；为角速度偏差估计值，/>均为待辨识参数，/>为第i个采样时刻的驻波方位角；E i 为第i个采样时刻的角速度偏差测量值；n为数据集中驻波方位角数或采样时刻数；/>为范数项系数；
步骤7：求解所述参数辨识模型，得到待辨识参数的具体值，所述阻尼引起的误差幅值等于/>，所述阻尼方位角等于－b。
2.根据权利要求1所述的半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法，其特征在于，所述步骤2中，根据所述转台角速度以及驻波方位角计算出角速度偏差测量值，具体包括：
根据所述驻波方位角计算出驻波角速度；
根据所述转台角速度以及驻波角速度计算出角速度偏差测量值，具体公式为：
；
其中，E i 为第i个采样时刻的角速度偏差测量值，为第i个采样时刻的驻波角速度，k为半球谐振陀螺标度因数或布莱恩进动系数，ω i 为第i个采样时刻的转台角速度。
3.根据权利要求1所述的半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法，其特征在于，所述步骤4中，设定采样轮次为5~10。
4.根据权利要求1所述的半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法，其特征在于，所述步骤7中，采用牛顿迭代法求解所述参数辨识模型，具体包括：
步骤7.1：设定待辨识参数的初始值，待辨识参数矩阵/>，其中，T为迭代次数，且迭代次数T的初始值为1；
步骤7.2：根据待辨识参数矩阵和所述数据集中的驻波方位角及其对应的角速度偏差测量值，计算出当前次迭代的参数变化矩阵，具体为：
；
；
；
其中，△X T 为第T次迭代的参数变化矩阵，为待辨识参数/>的变化量，△b为待辨识参数b的变化量；/>为目标值，/>为/>的雅克比矩阵；
步骤7.3：判断是否结束迭代计算，若是，则输出待辨识参数的具体值；否则，转入步骤7.4；
步骤7.4：根据第T次迭代的参数变化矩阵△X T 以及第T次迭代的待辨识参数矩阵X T 计算出第T+1次迭代的待辨识参数矩阵，并转入步骤7.2，具体计算公式为：
X T+1＝X T ＋△X T ；
其中，X T+1为第T+1次迭代的待辨识参数矩阵。
5.根据权利要求4所述的半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法，其特征在于，所述步骤7.3中，判断是否结束迭代计算具体为：
判断迭代次数是否达到设定迭代次数；或，判断是否小于设定精度。
6.根据权利要求1~5中任一项所述的半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法，其特征在于，所述辨识方法还包括根据辨识出的阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角对外部输入进动角进行补偿，具体为：
对阻尼不均匀对驻波漂移的影响模型进行离散积分，得到：
；
其中，θ Ω为半球谐振陀螺敏感的外部输入进动角，θ 0为与上一外部输入进动角对应的驻波方位角，k为半球谐振陀螺标度因数或布莱恩进动系数，为阻尼引起的误差幅值，/>为阻尼方位角，/>为与当前外部输入进动角对应的第i个采样时刻的驻波方位角，△t为驻波方位角的采样周期，t为外部输入进动角的采样周期，/>为向下取整符号；
将辨识出的阻尼引起的误差幅值和阻尼方位角代入到离散积分后的影响模型中，得到补偿后的外部输入进动角。
7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1~6中任一项所述半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~6中任一项所述半球谐振陀螺阻尼不均匀参数辨识方法的步骤。
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