CN116870374A - 一种用于加速器晨检的固体水定位系统及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于加速器晨检的固体水定位系统及方法，固体水定位系统包括：固体水转移机构、固体水定位机构以及控制中心。固体水转移机构安装于工作台一侧，用于夹取固体水模组至工作台并测量固体水模组的尺寸；固体水定位机构安装于工作台的上表面，用于将固体水模组调整定位至目标位置；控制中心与固体水转移机构及固体水定位机构通信连接，用于获取固体水转移机构传输的固体水模组的尺寸数据和固体水定位机构的位置数据，并根据固体水模组的尺寸数据驱动固体水定位机构移动至指定位置。

Description

一种用于加速器晨检的固体水定位系统及定位方法

技术领域

本发明涉及医疗放射技术领域，具体涉及一种用于加速器晨检的定位系统及定位方法。

背景技术

现代医用电子直线加速器是放射治疗的主要设备，为保证加速器设备的稳定性、操作的安全性、摆位的准确性，每天治疗前对加速器的各项性能指标进行检查是至关重要的。但由于晨检时间较短，且要求射野中心尽量与电离室重合，固体水快速精准定位便成了至关重要的一环。

如中国专利申请200620027012.4公开的一种放疗设备的射野测量及等中心检测装置，包括可调整水平的底架板；底架板两端分别垂直连接对应的支架板，其间轴接可翻转定位的在射野测量面板和背板之间形成有胶片槽的射野检测板，射野测量面板设置铅点标记和形成方形的方野标线，一侧支架板的外侧壁附设带等中心检测模体，检测模体包括标有水平、垂直标记线的等中心检测基座，基座中心点固设与之垂直外伸的水平针体。然而该放疗设备的射野测量及等中心检测装置具有以下缺点和不足：(1)需要调整设备较多，耗时时间长，难以满足晨检时间的要求；(2)校准参考依赖操作人的经验，容易存在校准误差。

又如中国专利申请201710940471.4公开的医疗设备的光野、射野验证装置以及验证方法，包括：支架、射野检测板和动力源；射野检测板可转动地设置在支架上；动力源与射野检测板传动连接，用于带动射野检测板转动预设角度；射野检测板能够接收由医疗设备的机架上的治疗头发出的光线和射线以分别形成光野和射野。然而该医疗设备的光野、射野验证装置以及验证方法具有以下缺点和不足：(1)检测时间耗时久；(2)需要根据机架的位置对应改变射野检测板的位置，容易引起验证误差。

因此，提供一种可使固体水快速、准确定位的用于加速器晨检的固体水定位系统和定位方法成为业内急需解决的问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出一种用于加速器晨检的固体水定位系统及定位方法，其可以快速进行固体水定位，继而完成加速器晨检的任务。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于加速器晨检的固体水定位系统，包括：基板、设置于基板上的固体水转移机构、以及邻近固体水转移机构设置的固体水定位机构、控制中心。固体水转移机构以整体可移动方式安装于基板的一侧，用于从载料区夹取单个固体水模块或由若干个固体水模块叠合而成的固体水模组并将其转移至固体水定位机构。固体水定位机构用于将单个固体水模块或固体水模组自动调整定位至目标位置，包括：固定于基板上的工作台、安装于工作台上表面的固体水定位第一边框及固体水定位第二边框；固体水定位第一边框安装于工作台的第一侧边的边缘且与第一侧边平行，固体水定位第二边框安装于与第一侧边垂直相接的第二侧边的边缘且与第二侧边平行；固体水定位第一边框包括能够相对于固体水定位第一边框纵向和横向移动的第一定位板，固体水定位第二边框包括能够相对于固体水定位第二边框纵向和横向移动的第二定位板，使得转移至工作台上表面的单个固体水模块或固体水模组在第一定位板和所述第二定位板的限位下自动调整定位至目标位置。控制中心与固体水转移机构和固体水定位机构通信连接，获取固体水转移机构传输的单个固体水模块或固体水模组的尺寸数据以及固体水定位机构的第一定位板和第二定位板的位置数据，并根据单个固体水模块或固体水模组的尺寸数据驱动固体水定位机构的第一定位板和第二定位板移动至目标位置。

可选择地，固体水定位第一边框及固体水定位第二边框彼此垂直且端部相连形成L形一体结构或分离形成独立构件。

可选择地，固体水定位第一边框设有第一滑槽，第一滑槽中滑动安装有第一滑块，固体水定位第一边框的自由端设有用于驱动第一滑块在第一滑槽中滑动的第一滑块驱动电机；固体水定位第二边框设有第二滑槽，第二滑槽中滑动安装有第二滑块，固体水定位第二边框的自由端设有用于驱动第二滑块在第二滑槽中滑动的第二滑块驱动电机。

可选择地，第一滑块驱动电机通过电机轴带动第一丝杠转动，进而驱动螺合套装在第一丝杠上的第一滑块在第一滑槽中移动；第二滑块驱动电机通过电机轴带动第二丝杠转动，进而驱动螺合套装在第二丝杠上的第二滑块在第二滑槽中移动。

可选择地，工作台的中心区域设有十字中心标记；第一滑块上设有第一定位孔，第一定位孔中穿设有第一定位杆，第一定位杆与固体水定位第一边框垂直设置，第一定位杆于邻近工作台的十字中心标记的一端固定连接第一定位板，第一定位板平行于固体水定位第一边框且垂直于固体水定位第二边框竖直设置；第二滑块上设有第二定位孔，第二定位孔中穿设有第二定位杆，第二定位杆与固体水定位第二边框垂直设置，第二定位杆于邻近工作台的十字中心标记的一端固定连接第二定位板，第二定位板平行于固体水定位第二边框且垂直于固体水定位第一边框竖直设置。

可选择地，第一定位杆的另一端连接有用于驱动第一定位杆和第一定位板直线运动的第一直线电机；第二定位杆的另一端连接有用于驱动第二定位杆和第二定位板直线运动的第二直线电机。

可选择地，第一直线电机和第二直线电机采用管状直线电机，第一定位杆的远离工作台的十字中心标记的一端与第一直线电机的电机轴固定连接，以在电机轴的带动下实现直线往复运动；第二定位杆的远离工作台的十字中心标记的一端与第二直线电机的电机轴固定连接，以在电机轴的带动下实现直线往复运动。

可选择地，固体水转移机构包括：底座、立柱以及机械手；底座以可水平滑动方式安装于基板上的下沉滑槽内，并且底座上设有用于调节底座在下沉滑槽内的水平位置的平移机构；立柱上设有用于调节立柱高度的升降机构；立柱与所述机械手之间设有用于调节机械手水平旋转的旋转机构；机械手包括机械手臂及机械手爪，所述机械手臂上设有用于调节机械手臂长度的伸缩机构，机械手爪上设有用于调节机械手爪开合的开合机构。

可选择地，机械手爪能够自动测量单个固体水模块或固体水模组的尺寸，获取单个固体水模块固体水模组的长度和宽度数据。

可选择地，载料区可设置在基板上的空置区域或者基板之外的周边位置。

可选择地，固体水定位机构的工作台可手动升降地安装于基板上，比如在工作台的四个边角采用可升降螺栓固定连接于基板上，以便根据固体水模组(模块)的厚度而适应性调节工作台的工作表面的高度。

可选择地，可采用涡轮蜗杆传动副或者齿轮齿条传动副驱动第一/第二滑块在第一/第二滑槽中移动。

可选择第，控制中心控制平移机构、升降机构、旋转机构、伸缩机构、开合机构、第一滑块驱动电机、第二滑块驱动电机、第一直线电机以及第二直线电机自动运转，在控制中心的指令下自动夹取单个固体水模块或整个固体水模组并转移至工作台上表面的目标位置。

可选择地，升降机构可采用液压或气压升降杆结构，通过液压或气压方式调节升降；或者采用机器人领域通用的其它升降机构。

可选择地，伸缩机构采用液压或气压伸缩杆结构，通过液压或气压方式调节伸缩；或者采用机器人领域通用的其它伸缩机构。

可选择地，第一定位板上设有第一位置传感器，第一滑块驱动电机、第一直线电机以及第一位置传感器分别与控制中心通信连接。第二定位板上设有第二位置传感器，第二滑块驱动电机、第二直线电机以及第二位置传感器分别与控制中心通信连接。从而，可以通过第一位置传感器和第二位置传感器获取第一定位板和第二定位板的位置信息。

可选择地，每个固体水模块的长度及宽度均相同，每个固体水模块的上表面的中心设有十字中心校准线。每个固体水模块的四个侧面分别设有定位刻线。每个固体水模块的相同侧面上标示有摆放方向标示。

可选择地，每个固体水模块均为正方形，且每个固体水模块的厚度设定为10毫米或20毫米。

可选择地，固体水定位机构可采用手动模式调节第一定位板和第二定位板的位置。此外，可不采用固体水转移机构，手动将固体水模块或固体水模组转移至工作台的上表面。

可选择地，第一定位板的中心点距离第二定位板所在平面的距离设定为单个固体水模块或固体水模组宽度的二分之一至四分之三范围内的任意值，第二定位板的中心点距离第一定位板所在平面的距离设定为单个固体水模块或固体水模组长度的二分之一至四分之三范围内的任意值。

可选择地，固体水转移机构可整体替换为商业渠道购买的通用类型多自由度机械手。

另一个方面，本发明提出了一种用于加速器晨检的固体水定位方法，其使用上面的用于加速器晨检的固体水定位系统对固体水进行定位，包括如下步骤：

步骤1、固体水转移机构的机械手爪在控制中心的指令下抓取待放置的单个固体水模块或固体水模组，同时自动测量所述单个固体水模块或固体水模组的尺寸，并将尺寸数据传输至控制中心；

步骤2、控制中心获取固体水定位机构的第一定位板和第二定位板的当前位置，计算待放置固体水模块的十字中心校准线与工作台的中心标记对准后，驱动股地税定位机构的第一滑块驱动电机、第一直线电机、第二滑块驱动电机以及第二直线电机，控制第一定位板及第二定位板移动到指定目标位置；以及

步骤3、机械手爪将待放置的单个固体水模块或固体水模组置于工作台上，并推动待放置的单个固体水模块或固体水模组抵靠于第一定位板及第二定位板上，完成自动精准定位。

可选择地，机械手爪可以逐次夹取单个固体水模块并逐个叠放于工作台上，或者整体夹取固体水模组放置于工作台上。

本发明的有益效果是：(1)本发明的用于加速晨检的固体水定位系统操作简单、成本低廉；(2)本发明的系统不仅可以加快固体水的定位速度，同时还可以对固体水进行精准定位；(3)在对固体水模组定位方面，本发明的系统不仅可通过固体水模块的侧面标示进行肉眼判定，减少固体水之间的间隙对实验的影响，而且还可以通过控制中心对于固体水模块表面的十字中心校准线与工作台的中心标记进行对准，继而计算和控制第一定位板及第二定位板移动到指定目标位置，进一步实现固体水模块的精准定位；(4)本发明的定位系统适应性强，可灵活适用于不同长宽和厚度尺寸的固体水模块/模组，可实现单一固体水模块的精准定位，也可以实现固体水模组的精准定位；(5)本发明的定位系统能自动实现固体水模组的十字中心校准线与工作台的十字中心标记精确对准，进而自动实现电离室与射野中心精确对准。

附图说明

图1为本发明的一种用于加速器晨检的固体水模组的结构示意图；

图2为本发明的一种用于加速器晨检的固体水定位系统的结构示意图；

图3为本发明的固体水定位系统中固体水定位机构的第一和第二边框的结构示意图；

图4为本发明的固体水定位系统中第一/第二定位板的驱动结构示意图。

具体实施方式

接下来参照附图具体描述本发明的用于加速器晨检的固体水模组、固体水定位装置以及固体水定位方法。

固体水主要用于加速器晨检，作为一种非限制性实施方式，图1示出了本发明的用于加速器晨检的固体水模组M，其包括若干个叠放的固体水模块，每个固体水模块均等长等宽。在该非限制性实施方式中，固体水模组包括位于上层和下层的厚度为10毫米的多个固体水模块M1以及夹设在中层的一个厚度为20毫米的固体水模块M2。电离室设置于固体水模块M2内。每个固体水模块的上表面的中心均设有十字中心校准线S，每个固体水模块的四个侧面分别设有定位刻线K，从而便于固体水模组摆正定位。同时，每个固体水模块的相同侧面上标示有摆放方向标识B，如图1所示的标识，使每次固体水模块组合使用时都为相同的相对位置，进而消减固体水之间间隙对检测的影响，便于观察判定固体水模组的叠放情况。在该非限制性实施方式中，图1所示的标示有摆放方向标识B的一面与平行于该面的另一侧面之间的垂直距离为固体水模组M的宽度，图1所示的与标示有摆放方向标识B的一面垂直相接且设有定位刻线K的一面与平行于该面的另一侧面之间的垂直距离为固体水模组M的长度。

作为一种非限制性实施方式，图2示出了本发明的一种用于加速器晨检的固体水定位系统，包括：基板100、设置于基板100上的固体水转移机构200、以及邻近固体水转移机构200设置的固体水定位机构300。

固体水转移机构200可整体移动地安装于基板100的一侧，用于从载料区夹取单个固体水模块或整个固体水模组M。固体水转移机构200包括：底座210、立柱220以及机械手。其中，底座210可水平滑动安装于基板上的下沉滑槽110内，并且底座上设有用于调节底座在下沉滑槽内的水平位置的平移机构(图未示)。其中，立柱220上设有用于调节立柱高度的升降机构230，立柱220与机械手之间设有用于调节机械手水平旋转的旋转机构240。机械手包括机械手臂250及机械手爪270，机械手臂250上设有用于调节机械手臂长度的伸缩机构260，机械手爪270上设有用于调节机械手爪开合的开合机构(图未示)。平移机构、升降机构230、旋转机构240、伸缩机构260以及开合机构分别与控制中心(图未示)通信连接，从而可以在控制中心的指令下夹取单个固体水模块或整个固体水模组M并将其转移至固体水定位机构300。在图2所示的非限制性实施方式中，固体水转移机构200可一次夹取整个固体水模组M。在图2所示的非限制性实施方式中，载料区可设置在基板100的左侧的空闲区域。

固体水定位机构300用于将固体水模组M自动调整定位至目标位置。固体水定位机构300包括：固定于基板100上的工作台310、安装于工作台310上表面的固体水定位第一边框320及固体水定位第二边框330。在该非限制性实施方式中，固体水定位第一边框320及固体水定位第二边框330彼此垂直且端部相连形成L形一体结构，固体水定位第一边框320安装于工作台310的一侧边缘且与该侧边相平行，固体水定位第二边框330安装于与第一边框相垂直的另一侧边缘且与另一侧边相平行。工作台310的中心区域设有十字中心标记S’。在其它非限制性实施方式中，固体水定位第一边框320和固体水定位第二边框330可分离设置。

参考图2和图3，固体水定位第一边框320设有第一滑槽322，第一滑槽322中滑动安装有第一滑块323，固体水定位第一边框320的自由端设有用于驱动第一滑块323在第一滑槽322中滑动的第一滑块驱动电机324。在该非限制性实施方式中，第一滑块驱动电机324通过电机轴带动第一丝杠326转动，进而驱动螺合套装在第一丝杠326上的第一滑块323在第一滑槽322中移动。在该非限制性实施方式中，第一丝杠326与第一滑块323采用滚珠丝杠螺母副构造。

参考图2和图4，第一滑块323上设有第一定位孔3235，第一定位孔3235中穿设有第一定位杆327，第一定位杆327与固体水定位第一边框320垂直设置，第一定位杆327于邻近工作台310的十字中心标记S’的一端固定连接第一定位板328，第一定位板328平行于固体水定位第一边框320且垂直于固体水定位第二边框330竖直设置。第一定位杆327的另一端连接有用于驱动第一定位杆327和第一定位板328直线运动的第一直线电机329。在该非限制性实施方式中，第一直线电机329采用管状直线电机，第一定位杆327的远离工作台310的十字中心标记S’的一端与管状直线电机的推拉杆固定连接，以在推拉杆的带动下实现直线往复运动。

同理，与固体水定位第一边框320的构造类似，固体水定位第二边框330设有第二滑槽332，第二滑槽332中滑动安装有第二滑块333，固体水定位第二边框330的自由端设有用于驱动第二滑块333在第二滑槽332中滑动的第二滑块驱动电机334。在该非限制性实施方式中，第二滑块驱动电机334通过电机轴带动第二丝杠336转动，进而驱动螺合套装在第二丝杠336上的第二滑块333在第二滑槽332中移动。在该非限制性实施方式中，第二丝杠336与第二滑块333采用滚珠丝杠螺母副构造。

同理，与固体水定位第一边框320的第一滑块323的构造类似，固体水定位第二边框330的第二滑块333上设有第二定位孔3335，第二定位孔3335中穿设有第二定位杆337，第二定位杆337与固体水定位第二边框330垂直设置，第二定位杆337于邻近工作台310的十字中心标记S’的一端固定连接第二定位板338，第二定位板338平行于固体水定位第二边框330且垂直于固体水定位第一边框320竖直设置。第二定位杆337的另一端连接有用于驱动第二定位杆337和第二定位板338直线运动的第二直线电机339。在该非限制性实施方式中，第二直线电机339采用管状直线电机，第二定位杆337的远离工作台310的十字中心标记S’的一端与管状直线电机的推拉杆固定连接，以在推拉杆的带动下实现直线往复运动。

为避免单个固体水模块或固体水模组M在工作台310的上表面意外移动，在该非限制性实施方式中，将第一定位板328的中心点距离第二定位板338所在平面的距离设定为单个固体水模块或固体水模组M的宽度的二分之一至四分之三范围内的任意值，将第二定位板338的中心点距离第一定位板328所在平面的距离设定为单个固体水模块或固体水模组M的长度的二分之一至四分之三范围内的任意值。

参照图1-4，下面说明本发明的一种用于加速器晨检的固体水定位系统的对固体水的定位方法。

首先，将基板100安装于治疗床上且工作台310的十字中心标记S’与射野中心对准，机械手爪270在控制中心(图未示)的指令下从载料区(图未示)抓取待定位的固体水模组M，同时机械手爪270自动测量固体水模组M的尺寸(长度和宽度)，并将尺寸数据传输至控制中心。

接着，控制中心通过获取第一滑块驱动电机324、第二滑块驱动电机334、第一直线电机329、第二直线电机339的运行参数进而确定第一定位板328和第二定位板338的当前位置。

然后，控制中心根据固体水模组M的尺寸数据，控制第一滑块驱动电机324、第二滑块驱动电机334、第一直线电机329、第二直线电机339工作以驱动第一定位板328和第二定位板338运动至适当位置，使得工作台310的十字中心标记S’的中心点距离第一定位板328所在平面的距离等于固体水模组M的长度的一半，使得工作台310的十字中心标记S’的中心点距离第二定位板338所在平面的距离等于固体水模组M的宽度的一半，从而保证固体水模组M的十字中心校准线S能与工作台310的十字中心标记S’对准。

最后，机械手爪270将固体水模组M释放于工作台310上，使标示有摆放方向标识B的一面朝向观察者，即朝向垂直于第二定位板338且远离固体水定位第二边框330的方向。再利用机械手爪270从外侧将固体水模组M向固体水定位第一边框380和固体水定位第二边框390形成的L形的内拐角处推动，使得待定位固体水模组M的靠内两侧面分别抵靠于第一定位板328及第二定位板338上，从而使得固体水模组M的十字中心校准线S与工作台310的十字中心标记S’在基板100所在平面上的投影重合。由此实现了用于加速器晨检的固体水的快速自动定位。

尽管在此已详细描述本发明的优选实施方式，但要理解的是本发明并不局限于这里详细描述和示出的具体结构和步骤，在不偏离本发明的实质和范围的情况下可由本领域的技术人员实现其它的变型和变体。此外，本发明中的尺寸、距离等参数可以根据具体使用条件在本发明所公开的范围内适当选取。

Claims (10)

1.一种用于加速器晨检的固体水定位系统，其特征在于，包括：基板、设置于所述基板上的固体水转移机构、以及邻近所述固体水转移机构设置的固体水定位机构、控制中心；

所述固体水转移机构以整体可移动方式安装于所述基板的一侧，用于从载料区夹取单个固体水模块或由若干个固体水模块叠合而成的固体水模组并将其转移至所述固体水定位机构；

所述固体水定位机构用于将单个固体水模块或固体水模组自动调整定位至目标位置，包括：固定于所述基板上的工作台、安装于所述工作台上表面的固体水定位第一边框及固体水定位第二边框；所述固体水定位第一边框安装于所述工作台的第一侧边的边缘且与所述第一侧边平行，所述固体水定位第二边框安装于与所述第一侧边垂直相接的第二侧边的边缘且与所述第二侧边平行；所述固体水定位第一边框包括能够相对于所述固体水定位第一边框纵向和横向移动的第一定位板，所述固体水定位第二边框包括能够相对于所述固体水定位第二边框纵向和横向移动的第二定位板，使得转移至所述工作台上表面的单个固体水模块或固体水模组在所述第一定位板和所述第二定位板的限位下自动调整定位至目标位置；

所述控制中心与所述固体水转移机构和所述固体水定位机构通信连接，获取所述固体水转移机构传输的单个固体水模块或固体水模组的尺寸数据以及所述固体水定位机构的第一定位板和第二定位板的位置数据，并根据所述单个固体水模块或固体水模组的尺寸数据驱动固体水定位机构的第一定位板和第二定位板移动至目标位置。

2.如权利要求1所述的一种用于加速器晨检的固体水定位系统，其特征在于，所述固体水定位第一边框及所述固体水定位第二边框彼此垂直且端部相连形成L形一体结构或分离形成独立构件。

3.如权利要求1所述的一种用于加速器晨检的固体水定位系统，其特征在于，所述固体水定位第一边框设有第一滑槽，所述第一滑槽中滑动安装有第一滑块，所述固体水定位第一边框的自由端设有用于驱动所述第一滑块在所述第一滑槽中滑动的第一滑块驱动电机；所述固体水定位第二边框设有第二滑槽，所述第二滑槽中滑动安装有第二滑块，所述固体水定位第二边框的自由端设有用于驱动所述第二滑块在所述第二滑槽中滑动的第二滑块驱动电机。

4.如权利要求3所述的一种用于加速器晨检的固体水定位系统，其特征在于，所述第一滑块驱动电机通过电机轴带动第一丝杠转动，进而驱动螺合套装在所述第一丝杠上的所述第一滑块在所述第一滑槽中移动；所述第二滑块驱动电机通过电机轴带动第二丝杠转动，进而驱动螺合套装在所述第二丝杠上的所述第二滑块在所述第二滑槽中移动。

5.如权利要求3或4所述的一种用于加速器晨检的固体水定位系统，其特征在于，所述工作台的中心区域设有十字中心标记；所述第一滑块上设有第一定位孔，所述第一定位孔中穿设有第一定位杆，所述第一定位杆与所述固体水定位第一边框垂直设置，所述第一定位杆于邻近工作台的所述十字中心标记的一端固定连接所述第一定位板，所述第一定位板平行于所述固体水定位第一边框且垂直于所述固体水定位第二边框竖直设置；所述第二滑块上设有第二定位孔，所述第二定位孔中穿设有第二定位杆，所述第二定位杆与所述固体水定位第二边框垂直设置，所述第二定位杆于邻近工作台的所述十字中心标记的一端固定连接所述第二定位板，所述第二定位板平行于所述固体水定位第二边框且垂直于所述固体水定位第一边框竖直设置。

6.如权利要求5所述的一种用于加速器晨检的固体水定位系统，其特征在于，所述第一定位杆的另一端连接有用于驱动所述第一定位杆和所述第一定位板直线运动的第一直线电机；所述第二定位杆的另一端连接有用于驱动所述第二定位杆和所述第二定位板直线运动的第二直线电机。

7.如权利要求6所述的一种用于加速器晨检的固体水定位系统，其特征在于，所述第一直线电机和第二直线电机采用管状直线电机，所述第一定位杆的远离工作台的十字中心标记的一端与所述第一直线电机的电机轴固定连接，以在电机轴的带动下实现直线往复运动；所述第二定位杆的远离工作台的十字中心标记的一端与所述第二直线电机的电机轴固定连接，以在电机轴的带动下实现直线往复运动。

8.如权利要求1-7任一项所述的一种用于加速器晨检的固体水定位系统，其特征在于，所述固体水转移机构包括：底座、立柱以及机械手；所述底座以可水平滑动方式安装于所述基板上的下沉滑槽内，并且所述底座上设有用于调节底座在所述下沉滑槽内的水平位置的平移机构；所述立柱上设有用于调节立柱高度的升降机构；所述立柱与所述机械手之间设有用于调节机械手水平旋转的旋转机构；所述机械手包括机械手臂及机械手爪，所述机械手臂上设有用于调节机械手臂长度的伸缩机构，所述机械手爪上设有用于调节机械手爪开合的开合机构。

9.如权利要求8所述的一种用于加速器晨检的固体水定位系统，其特征在于，所述机械手爪能够自动测量单个固体水模块或固体水模组的尺寸，获取单个固体水模块固体水模组的长度和宽度数据。

10.一种用于加速器晨检的固体水定位方法，其使用如权利要求1-9任一项所述的一种用于加速器晨检的固体水定位系统对固体水进行定位，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、固体水转移机构的机械手爪在控制中心的指令下抓取待放置的单个固体水模块或固体水模组，同时自动测量所述单个固体水模块或固体水模组的尺寸，并将尺寸数据传输至控制中心；

步骤2、控制中心获取固体水定位机构的第一定位板和第二定位板的当前位置，计算待放置固体水模块的十字中心校准线与工作台的中心标记对准后，驱动股地税定位机构的第一滑块驱动电机、第一直线电机、第二滑块驱动电机以及第二直线电机，控制第一定位板及第二定位板移动到指定目标位置；以及

步骤3、机械手爪将待放置的单个固体水模块或固体水模组置于工作台上，并推动待放置的单个固体水模块或固体水模组抵靠于第一定位板及第二定位板上，完成自动精准定位。