CN116869662A - 介入手术机器人及其耗材驱动设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械领域，公开了一种介入手术机器人及其耗材驱动设备。该耗材驱动设备包括导丝驱动装置、防弯曲装置和Y阀组件，导丝驱动装置包括驱动座和第一驱动构件，第一驱动构件上设有穿丝间隙，Y阀组件设置在导丝驱动装置上；防弯曲装置包括导向构件，导向构件的内部形成有限位通道。本发明提供的耗材驱动设备结构紧凑，在拆装导丝时，可通过改变第一驱动构件上的穿丝间隙的尺寸，以增加导丝穿入的便利性，增加手术效率，同时能够通过防弯曲装置限制导管的输送方向，避免导管在输送过程中弯折，且导管处于限位通道内的长度能够跟随导管前进或后退而减小或增加，以减少防弯曲装置对导管的限制，增加导管的有效使用长度。

Description

介入手术机器人及其耗材驱动设备

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体地涉及一种介入手术机器人及其耗材驱动设备。

背景技术

血管介入手术机器人可以操纵介入手术器械在对医生不利的辐射环境下工作，参照医疗图像精确定位，能够没有颤动地执行持续动作，同时快速、准确地通过复杂的轨迹，精确到达目标血管中的目标点，最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术。

以介入手术器械为导丝和导管时为例，导丝和导管作为介入手术的主要部件，其中，导丝为导管穿入至血管过程中起到引导作用，导管则是用于朝向目标血管提供造影液体。传统的导管与导丝分开驱动，导致驱动设备较为复杂，且导丝的卡装过程较为繁琐，影响手术效率，导管在递送过程中容易弯折，导致导管递送不畅，影响导丝和导管递送过程中的稳定性。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明提供了一种介入手术机器人及其耗材驱动设备。

本发明提供了一种应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，所述耗材驱动设备包括导丝驱动装置、防弯曲装置和Y阀组件，

所述导丝驱动装置包括驱动座以及设置在所述驱动座上的第一驱动构件，所述第一驱动构件上设有可供导丝穿过的穿丝间隙，所述第一驱动构件配置为能够改变所述穿丝间隙的尺寸，所述Y阀组件设置在所述导丝驱动装置上，且所述Y阀组件与所述穿丝间隙的位置相对，所述Y阀组件的端部连接有导管；

所述防弯曲装置包括导向构件，所述导向构件的内部形成有可供所述导管穿过的限位通道，所述限位通道的入口与所述Y阀组件的端部位置相对，其中，所述导管处于所述限位通道内的长度能够跟随所述导管前进或后退而减小或增加。

可选地，所述驱动座包括安装座体和滑动座体，所述第一驱动构件包括分别设置在所述安装座体和所述滑动座体上的第一驱动部分和第二驱动部分，所述滑动座体具有靠近所述安装座体的驱动工位以及远离所述安装座体的闲置工位，所述滑动座体设置成能够从所述驱动工位和所述闲置工位中的一个工位移动至另一个工位。

可选地，所述导丝驱动装置还包括第一限位组件，所述第一限位组件设置成能够将所述滑动座体保持在所述驱动工位或所述闲置工位。

可选地，所述第一限位组件包括限位杆、第一限位件和第一弹性件，所述限位杆设置在所述滑动座体上，且所述限位杆与所述安装座体滑动配合，并配置为：

当所述滑动座体移动至闲置工位时，所述第一限位件能够保持所述限位杆的所处位置；

当所述第一限位件释放所述限位杆时，所述滑动座体能够在所述第一弹性件的作用下移动至所述驱动工位。

可选地，所述驱动座上还设有第二限位组件，所述第二限位组件用于将导丝限位在所述穿丝间隙内。

可选地，所述导向构件采用柔性材质，以使得所述导向构件能够绕过所述导丝驱动装置并与所述导丝驱动装置滑动配合，所述导向构件的外周沿着所述限位通道的延伸方向设有开口，处于所述导向构件的弯折处的部分所述开口与所述Y阀组件的位置相对。

可选地，所述防弯曲装置还包括限位构件，所述限位构件配置为能够将穿设于所述限位通道的所述导管保持在所述限位构件内。

可选地，所述防弯曲装置还包括正向构件，所述正向构件用于将所述开口的朝向保持在预设方向。

可选地，所述导向构件配置为能够在所述正向构件的作用下沿着与所述Y阀组件相对应的位置处弯折。

可选地，所述导向构件通过安装组件固定在机器人本体上，所述安装组件包括第一安装座以及设置在所述第一安装座上的第二弹性件和第二限位件，所述第一安装座能够固定至所述机器人本体上，所述第二限位件与所述导向构件连接，所述第二限位件能够沿着靠近或远离所述导向构件的方向滑动设置在所述第一安装座上，所述第二弹性件设置成能够对所述第二限位件施加朝向远离所述导向构件方向的作用力。

可选地，所述导管通过旋转件连接在所述Y阀组件的端部，所述耗材驱动设备还包括用于带动所述旋转件转动的导管驱动装置。

可选地，所述Y阀组件通过Y阀底座安装在所述导丝驱动装置上，所述Y阀底座上设有安装位，所述安装位能够容纳不同尺寸的所述Y阀组件，且不同尺寸的所述Y阀组件能够通过Y阀限位组件限位在所述安装位中。

可选地，所述Y阀底座上至少设有两个用于将所述Y阀底座安装在所述导丝驱动装置上的安装件，并配置为：

所述Y阀底座能够通过不同的所述安装件安装在所述导丝驱动装置上，以使得所述Y阀组件的朝向不同。

可选地，所述Y阀底座上设有可供气泡检测装置插入的检测孔，且插入至所述检测孔的所述气泡检测装置的检测端与所述Y阀组件的待检测位置相对。

可选地，还包括锁定装置，所述导丝驱动装置通过锁定装置安装在机器人本体上，所述锁定装置包括与机器人本体连接的第一锁定件、与所述导丝驱动装置连接的第二锁定件以及解锁机构，所述第一锁定件与所述第二锁定件卡接配合以实现锁止，所述第二锁定件配置为能够在所述解锁机构的作用下解除其与所述第一锁定件之间的限制。

可选地，所述解锁机构包括沿着所述导丝驱动装置的周向方向延伸设置的操作板，所述操作板具有施力端和触发端，所述触发端与所述第二锁定件连接，所述触发端延伸至所述导丝驱动装置的远离所述触发端的一侧。

可选地，所述导丝驱动装置的与所述Y阀组件相对应的一端设有用于去除所述导丝上的液体的去液装置。

本发明还提供了一种介入手术机器人，包括上述任意一个技术方案所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备。

本发明实施方式提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本发明提供的耗材驱动设备将Y阀组件设置在导丝驱动装置上，使得整体结构更加紧凑，在拆装导丝时，可通过改变第一驱动构件上的穿丝间隙的尺寸，以增加导丝穿入的便利性，增加手术效率，同时能够通过防弯曲装置限制导管的输送方向，避免导管在输送过程中弯折，确保导丝和导管递送过程中的稳定性，且导管处于限位通道内的长度能够跟随导管前进或后退而减小或增加，以减少防弯曲装置对导管的限制，增加导管的有效使用长度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施方式，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施方式所述耗材驱动设备的结构示意图；

图2为本发明实施方式所述耗材驱动设备的与机器人本体连接一侧的结构示意图；

图3为本发明实施方式所述导丝驱动装置的结构示意图；

图4为本发明实施方式所述滑动座体移动至闲置工位时的导丝驱动装置的结构示意图；

图5为本发明实施方式所述滑动座体移动至驱动工位时的导丝驱动装置的结构示意图；

图6为本发明实施方式所述第一驱动构件的设置方式的结构示意图；

图7为本发明实施方式所述第二驱动部分与滑动座体连接的结构示意图；

图8为本发明实施方式所述防弯曲装置结构示意图；

图9为图8中A处的局部放大图；

图10为本发明实施方式所述限位构件处于打开状态的结构示意图；

图11为本发明实施方式所述安装组件的结构示意图；

图12为本发明实施方式所述安装组件的剖视图；

图13为本发明实施方式所述Y阀底座的结构示意图；

图14为本发明实施方式所述Y阀组件沿着第一方向安装在Y阀底座的示意图；

图15为本发明实施方式所述Y阀组件沿着第二方向安装在Y阀底座的示意图；

图16为本发明实施方式所述气泡检测装置与Y阀底座连接方式的结构示意图；

图17为本发明实施方式所述Y阀限位组件的设置方式的结构示意图；

图18为本发明实施方式所述锁定装置的设置方式的结构示意图；

图19为本发明实施方式所述锁定装置剖开后的结构示意图；

图20为本发明实施方式所述锁定装置与耗材盒连接时的结构示意图。

附图标记说明

1、导丝驱动装置；11、驱动座；111、安装座体；1111、盖板；1112、端板；112、滑动座体；1121、上座体；1122、下座体；1123、导向柱；1124、拨块；113、旋转轴；1131、开槽；12、第一驱动构件；121、穿丝间隙；122、第一驱动部分；1221、第一驱动轮组；12211、第一转动轴；12212、第一转动齿轮；1222、第一压紧带；123、第二驱动部分；1231、第二驱动轮组；12311、第二转动轴；12312、第二转动齿轮；1232、第二压紧带；124、直线递送齿轮；1241、第一避让槽；125、第一传动直齿轮；1251、第一传动轴；1252、第一伞齿轮；126、第二传动直齿轮；1261、第二传动轴；1262、第二伞齿轮；13、第一限位组件；131、限位杆；132、第一限位件；1321、限位筒；1322、限位柱；14、第二限位组件；141、限位板；15、导丝直线隔菌齿轮组；16、第二驱动构件；161、旋转递送齿轮；1611、第二避让槽；17、耗材盒；171、安装支架；2、防弯曲装置；21、导向构件；211、开口；22、限位构件；221、限位底座；222、限位上盖；223、第一孔；23、正向构件；231、正向座体；232、第二孔；233、凸起；24、安装组件；241、第一安装座；2411、滑孔；2412、导向孔；242、第二弹性件；243、第二限位件；2431、滑筒；2432、限位帽；244、第二安装座；25、安装架；26、第一导向轮；27、第二导向轮；28、导向座；3、Y阀组件；31、旋转件；32、主管；33、支管；4、导管驱动装置；5、Y阀底座；51、安装件；511、卡接槽；512、钩体；52、检测孔；53、气泡检测装置；54、Y阀限位组件；541；限位块；5411、限位卡槽；5412、导向凸起；5413、导向杆；55、安装口；56、卡接板；57、第五磁吸件；58、限位凸起；6、锁定装置；61、第一锁定件；611、第一座体；612、锁块；62、第二锁定件；621、第二座体；622、锁钩；63、解锁机构；631、操作板；6311、避让孔；6312、操作杆；6313、加强杆；6314、凸起结构；632、铰链；633、支座；634、支撑座；7、去液装置。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面将对本发明的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施方式只是本发明的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

首先，需要说明的是，介入手术机器人通常包括设置于手术室外的主端和设置于手术室内的从端，主端与从端能够通信连接，用于医者对从端的控制，从端主要包括机器人本体、机械臂和耗材盒17，机器人本体通过机械臂连接至手术床上，耗材盒17以可移动的方式设置在机器人本体上，耗材盒17中设置有至少部分本申请的耗材驱动设备，当然，本申请的耗材驱动设备也可以直接连接至机器人本体上，耗材驱动设备能够驱动长直介入耗材动作，以使主端能够通过耗材驱动设备控制长直介入耗材的动作。在本申请中，长直介入耗材包括导丝和导管，即通过耗材驱动设备控制导丝和导管的动作。当然，本申请不对介入手术机器人的具体组成和各部分的具体结构作任何限制，只要介入手术机器人能够通过耗材驱动设备驱动长直介入耗材动作即可。

结合图1和图2所示，本发明实施方式提供的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备包括导丝驱动装置1、防弯曲装置2和Y阀组件3。

导丝驱动装置1包括驱动座11以及设置在驱动座11上的第一驱动构件12，第一驱动构件12上设有可供导丝穿过的穿丝间隙121，第一驱动构件12能够带动穿设于穿丝间隙121中的导丝做直线运动。第一驱动构件12配置为能够改变穿丝间隙121的尺寸，以便于导丝脱离穿丝间隙121，增加导丝更换的便利性。或者将导丝压紧在穿丝间隙121内，以确保导丝的输送效果。Y阀组件3设置在导丝驱动装置1上，其中，Y阀组件3安装在导丝驱动装置1的位置和安装方式不受限制，可根据实际需求进行设计，其中，Y阀组件3的安装应使得Y阀组件3与穿丝间隙121的位置相对，Y阀组件3的端部连接有导管，以使得导丝能够穿过Y阀组件3并穿入导管内。

防弯曲装置2包括导向构件21，其中，导向构件21设置在机器人本体上，且导向构件21能够与导丝驱动装置1相对移动。导向构件21的内部形成有可供导管穿过的限位通道，导管能够穿设在限位通道内，并能够沿着限位通道的延伸方向移动，以通过导向构件21限制导管的移动方向，避免导管出现弯折的现象。限位通道的入口与Y阀组件3的端部位置相对，以使得与Y阀组件3连接的导管能够直接穿入到导向构件21内，增加导管的连接效率。其中，导管处于限位通道内的长度能够跟随导管前进或后退而减小或增加，以使得导向构件21能够始终对导管进行约束，同时，避免导管留在导向构件21内的长度过长。需要说明的是，本申请不对导向构件21的具体结构作任何限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定；例如，导向构件21可以是截面形状为C形的软管。

本发明提供的耗材驱动设备将Y阀组件3设置在导丝驱动装置1上，使得整体结构更加紧凑，在拆装导丝时，可通过改变第一驱动构件12上的穿丝间隙121的尺寸，以增加导丝穿入的便利性，增加手术效率，同时能够通过防弯曲装置2限制导管的输送方向，避免导管在输送过程中弯折，确保导丝和导管递送过程中的稳定性，且导管处于限位通道内的长度能够跟随导管前进或后退而减小或增加，以减少防弯曲装置2对导管的限制，增加导管的有效使用长度。

在一些实施方式中，第一驱动构件12包括分别设置在驱动座11上的第一驱动部分122和第二驱动部分123，第一驱动部分122与第二驱动部分123之间形成穿丝间隙121。其中，第二驱动部分123可滑动设置在驱动座11上，以使得第二驱动部分123能够靠近或远离第一驱动部分122，以此改变穿丝间隙121的尺寸。该种设计方式的驱动座11可为一体件，增加驱动座11制造的便利性，同时，能够确保驱动座11与机器人本体连接的稳定性。

在另一些实施方式中，结合图3至图5所示，驱动座11包括安装座体111(该部分相对固定)和滑动座体112，第一驱动构件12包括分别设置在安装座体111和滑动座体112上的第一驱动部分122和第二驱动部分123，第一驱动部分122与第二驱动部分123之间形成穿丝间隙121。滑动座体112具有靠近安装座体111的驱动工位以及远离安装座体111的闲置工位，滑动座体112设置成能够从驱动工位和闲置工位中的一个工位移动至另一个工位，以通过滑动座体112的移动带动第二驱动部分123移动，以改变穿丝间隙121的尺寸。具体地，当滑动座体112朝向安装座体111移动时，第一驱动部分122与第二驱动部分123之间的穿丝间隙121逐渐变小，进而使得第一驱动部分122和第二驱动部分123均能够与导丝接触，以能够提供驱动导丝运动(例如直线运动或旋转运动)的夹紧力。当滑动座体112朝向远离安装座体111的方向移动时，穿丝间隙121逐渐增大，第二驱动部分123作用在导丝上的力逐渐消失，以使得导丝能够脱离穿丝间隙121，便于导丝的拆装。

该种设计方式下，第一驱动部分122可设置于安装座体111中，第二驱动部分123可设置于滑动座体112中，确保第一驱动部分122和第二驱动部分123能够在无菌环境中工作，且能够通过滑动座体112带动第二驱动部分123移动，以使得第二驱动部分123能够靠近或远离第一驱动部分122，以避免调整第二驱动部分123位置过程中，破坏第二驱动部分123的无菌环境，确保手术安全顺利进行。

当然，第一驱动构件12的具体设置和驱动方式并不是限制性的，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定。

此外，还需要说明的是，本发明不对第一驱动部分122和第二驱动部分123驱动导丝动作的具体方式作任何限制，只要是依靠第一驱动部分122和第二驱动部分123的夹紧力共同驱动导丝动作即可，可根据实际使用需求自行设定；例如，可以采用夹紧轮的形式；又例如，可以采用移动夹紧块的形式。

作为一种可行的实施方式，安装座体111上设有用于安装第一驱动部分122的安装腔，安装座体111的顶部敞开，以供第一驱动部分122安装在安装腔内，再将盖板1111扣合在安装座体111的敞口端，以确保第一驱动部分122的限位效果，其中，盖板1111可通过螺栓安装在安装座体111上，以确保第一驱动部分122的压紧效果。安装座体111的朝向滑动座体112的一侧设有C形开口，滑动座体112与C形开口滑动配合。其中，滑动座体112分为上座体1121和下座体1122，上座体1121与下座体1122插接配合，且插接后的上座体1121与下座体1122之间形成用于安装第二驱动部分123的安装腔，该种设计方式下的滑动座体112可将第二驱动部分123安装在下座体1122上，再将上座体1121与下座体1122插接配合，以实现第二驱动部分123的限位，增加第二驱动部分123安装的便利性和牢固性。其中，上座体1121与下座体1122之间可采用螺栓连接的方式，以增加第二驱动部分123的限位效果。

进一步优化地，安装座体111与滑动座体112之间设有导向构件21，滑动座体112能够在导向构件21的作用下沿着靠近或远离安装座体111的方向移动。其中，导向构件21的设置方式不受限制，比如，如图7所示，导向构件21包括设置在滑动座体112侧面的导向槽，安装座体111的C形开口的内壁上设有与导向槽滑动配合的导向块，以通过导向槽和导向块的配合限制滑动座体112的移动方向。相应地，也可在滑动座体112的侧面设置导向块，安装座体111的C形开口的内壁上设置导向槽，这些设置方式仅是优选的，而都不是限制性的，只需确保滑动座体112能够沿着靠近或远离安装座体111的方向移动即可。

结合图1和图2所示，本申请的导丝驱动装置1还包括耗材盒17，驱动座11以及设置在驱动座11上的第一驱动构件12均设置耗材盒17内，以通过耗材盒17保护其内部结构，增加耗材盒17内部部件的使用寿命。其中，耗材盒17用于安装在机器人本体上。

本申请的导丝驱动装置1还包括第一限位组件13，第一限位组件13设置成能够将滑动座体112保持在驱动工位或闲置工位，进而能够将第二驱动部分123保持在抵紧于导丝外周的位置处，以使得第二驱动部分123能够配合第一驱动部分122稳定地驱动介入耗材动作。该种设计方式下，滑动座体112的固定位置能够得到限制，以使得第一驱动部分122和第二驱动部分123之间的穿丝间隙121的宽度大小得到限制，避免出现调节不到位，导致第二驱动部分123无法配合第一驱动部分122驱动导丝的现象发生，或者第二驱动部分123的移动位置无法使得导丝脱离穿丝间隙121的现象发生。

进一步优化地，为了便于医护人员操作滑动座体112，使得滑动座体112移动至驱动工位或闲置工位，可在滑动座体112上设置拨块1124，以增加医护人员操作的便利性。

作为一种可行的实施方式，结合图3和图7所示，第一限位组件13包括限位杆131、第一限位件132和第一弹性件，限位杆131设置在滑动座体112上，且限位杆131与安装座体111滑动配合，以使得限位杆131能够与滑动座体112相对于安装座体111同步移动。如图4所示，当滑动座体112移动至闲置工位时，第一限位件132能够保持限位杆131的所处位置，以便于医护人员拆装导丝；如图5所示，当第一限位件132释放限位杆131时，滑动座体112能够在第一弹性件的作用下移动至驱动工位，以使得第二驱动部分123能够配合第一驱动部分122带动导丝做直线运动，同时，第二驱动部分123能够在第一弹性件的作用下压紧导丝，确保对导丝的驱动效果。

在一些实施方式中，第一限位件132包括设置在安装座体111上的限位筒1321，限位筒1321上设有与限位杆131滑动配合的插孔，限位杆131上设有限位孔，限位筒1321上穿设有限位柱1322，且当滑动座体112移动至闲置工位时，限位柱1322与限位孔的位置相对，以使得限位柱1322能够插入或脱离限位孔。

具体地，安装座体111的朝向滑动座体112的一侧可设置上述的C形开口，且C形开口的敞口端设有端板1112，限位筒1321设置在端板1112上，以增加限位筒1321安装的便利性。限位筒1321的中部设有插孔，且插孔的直径可大于限位杆131的直径，以便于限位杆131插入至插孔内，同时，使得限位杆131能够沿着插孔的径向方向小范围移动。限位杆131的插入至插孔的位置处设有限位孔，限位筒1321上穿设有限位柱1322，限位柱1322能够插入至限位孔内。其中，限位柱1322穿设于限位筒1321是指部分限位柱1322处于限位筒1321的内部，另一部分限位柱1322伸出限位筒1321，以供医护人员操作，或者，可在限位柱1322的端部设置按钮，增加医护人员操作的便利性。

其中，第一弹性件可为设置在端板1112与滑动座体112之间的弹簧，且为了确保弹簧能够沿着预设方向压缩，可在滑动座体112的朝向端板1112的一侧设置导向柱1123，弹簧套设在导向柱1123的外周。当滑动座体112采用上座体1121和下座体1122的设置方式时，可在上座体1121上设置两个导向柱1123，下座体1122上设置两个导向柱1123，且上座体1121的底部应设有避让口，以使得上座体1121与下座体1122在卡接时，下座体1122上的导向柱1123能够卡入至避让口内，使得滑动座体112的整体结构更加紧凑。

当滑动座体112移动至闲置工位时，限位孔与限位柱1322的位置相对，在此情形下，限位柱1322能够插入至限位孔内，以保持限位杆131和滑动座体112的位置，进而将滑动座体112保持在闲置工位。导丝拆装作业完成后，可通过操作限位柱1322使得限位柱1322脱离限位孔，此时，限位柱1322与限位杆131之间的限制解除，滑动座体112能够在第一弹性件的作用下移动至驱动工位，以满足导丝的驱动需求。该种设计方式下的第一限位件132操作便利。

作为一种可行的实施方式，限位柱1322包括伸出限位筒1321的操作部分和设置在限位筒1321内部的限位部分，限位部分可绕过限位杆131延伸至限位杆131的下方，以使得限位部分能够通过限位杆131的底部插入至限位孔内。此时，可在限位部分的下方设置弹簧，弹簧对限位部分施加向上的作用力，以使得限位部分在常态下(即未受到外力作用的情形下)能够插入至限位孔的所处位置处，而当下按操作部分后，操作部分可带动限位部分向下移动，以使得限位部分脱离限位孔。

使用过程中，当滑动座体112朝向闲置工位移动时，限位杆131逐渐插入至插孔内，此时，通过按动操作部分，使得操作部分带动限位部分向下移动，限位部分移动至插孔的下方，以使得限位杆131能够插入至插孔内。当滑动座体112移动至闲置工位时，限位杆131上的限位孔与限位部分的位置相对，在此情形下，松开操作部分，限位部分在弹簧作用下向上移动，以使得限位部分能够插入至限位孔内。完成导丝的拆装作业后，医护人员可按动操作部分，此时，限位部分向下移动，以完成限位杆131的释放。该种设计方式下的限位筒1321操作便利，加快了手术速度，减少了手术时间。

本申请的驱动座11上还设有第二限位组件14，第二限位组件14用于将导丝限位在穿丝间隙121内，以防止导丝在递送过程中脱离穿丝间隙121，以降低手术风险。

作为一种可行的实施方式，第二限位组件14包括设置在滑动座体112和安装座体111侧面的限位板141，限位板141与穿丝间隙121沿着竖直方向上的位置相对。其中，滑动座体112和安装座体111的侧面均设有一个限位板141，且当滑动座体112移动至驱动工位时，两个限位板141的端面贴合，或者两个限位板141之间的端面形成缝隙，该处的缝隙宽度应小于穿丝间隙121宽度。或者，结合图4和图5所示，滑动座体112和安装座体111的侧面均间隔设有多个限位板141，其中，滑动座体112上的限位板141可安装在滑动座体112的盖板1111上。滑动座体112和安装座体111上的限位板141交错设置，当滑动座体112移动至驱动工位时，滑动座体112上的限位板141插入至安装座体111上的相邻的两个限位板141之间的限位口，以使得多个限位板141能够完全密封第一驱动部分122和第二驱动部分123之间的穿丝间隙121。

结合图6和图7所示，第一驱动部分122包括第一驱动轮组1221和套设在第一驱动轮组1221外周的第一压紧带1222，第二驱动部分123包括第二驱动轮组1231和套设在第二驱动轮组1231外周的第二压紧带1232。其中，第一驱动轮组1221和第二驱动轮组1231的设置方式应通过第一驱动轮组1221和第二驱动轮组1231的转动分别带动第一压紧带1222和第二压紧带1232转动。该种设计方式下，可通过第一压紧带1222和第二压紧带1232增加与导丝的接触面积，增大了导丝的驱动摩擦力，减小了因导丝携带的液体可能导致传动打滑，递送失效的情况，增加了手术安全性。

作为一种可行的实施方式，第一驱动轮组1221包括两个转动设置在安装座体111上的第一转动轴12211，两个第一转动轴12211的端部连接有第一转动齿轮12212，两个第一转动轴12211沿着导丝的输送方向间隔设置，以使得套设在两个第一转动轴12211外周的第一压紧带1222能够沿着导丝的输送方向递送导丝。第二驱动轮组1231包括两个可转动地设置在滑动座体112上的第二转动轴12311，两个第二转动轴12311的端部连接有第二转动齿轮12312，两个第二转动轴12311沿着导丝的输送方向间隔设置，以使得套设在两个第二转动轴12311外周的第二压紧带1232能够沿着导丝的输送方向递送导丝。作为一种优选设置方式，第一转动轴12211和第二转动轴12311为两端细、中间粗且带有防滑槽的轴，以便于第一转动轴12211和第二转动轴12311的安装，且防滑槽可确保第一压紧带1222和第二压紧带1232的传送效果。第一压紧带1222和第二压紧带1232为表面带有防滑槽的软胶递送带，以为导丝提供更大的摩擦力，满足稳定输送导丝的需求。

具体地，第一转动齿轮12212的外圈应向外伸出第一压紧带1222，相应地，第二转动齿轮12312的外圈向外伸出第二压紧带1232，以使得滑动座体112移动到驱动工位后，相对应的第一转动齿轮12212和第二转动齿轮12312能够相啮合。该种设计方式下可通过一个驱动件带动第一转动齿轮12212转动，即可带动第二转动齿轮12312转动，可有效减少驱动件的数量，进而减少设备成本，且一个驱动件的设置方式无需担心第一压紧带1222与第二压紧带1232的传送一致性的问题，确保导丝输送的稳定形和准确性。

结合图3至图7所示，驱动座11的相对应的两侧分别设有旋转轴113，旋转轴113的一侧设有与穿带间隙连通的开槽1131，开槽1131延伸至旋转轴113的轴心，以避免影响导丝的输送。

第一驱动构件12包括转动设置在其中一个旋转轴113外周的直线递送齿轮124，直线递送齿轮124沿着其径向方向设有第一避让槽1241，第一避让槽1241延伸至直线递送齿轮124的圆心位置处，且当直线递送齿轮124转动至某一位置时，第一避让槽1241与开槽1131连通，以使得导丝能够穿过第一避让槽1241卡入至开槽1131内。或者直线递送齿轮124固定设置在旋转轴113的外周，此时，旋转轴113与驱动座11转动配合，以确保第一避让槽1241与开槽1131始终连通。

其中，直线递送齿轮124的外周具有与驱动件连接的外齿，以能够通过驱动件带动直线递送齿轮124转动，同时，直线递送齿轮124的外周朝向驱动座11的方向具有环形凸台，环形凸台的内侧设有内齿，即直线递送齿轮124采用内外双齿齿轮结构。直线递送齿轮124的内齿啮合连接有第一传动直齿轮125，以通过直线递送齿轮124带动第一传动直齿轮125转动，第一传动直齿轮125的齿面与直线递送齿轮124的内齿面啮合，即第一传动直齿轮125的转动轴与直线递送齿轮124的转动轴平行，这种设置方式不仅极大程度地缩小了其整体占用空间，而且相较于锥齿轮的传动方式也更稳定可靠。另外，本发明通过环形凸台的设置以有效增大内齿的宽度，以便有效保证直线递送齿轮124的内齿面能够在宽度方向上与第一传动直齿轮125的齿面完全啮合，进而有效保证传动的可靠性。并且，基于这种设置方式能够保证其他传动部分均设置于直线递送齿轮124的内侧，从而进一步有效提升结构的紧凑性。第一传动直齿轮125上连接有第一传动轴1251，第一传动轴1251的远离第一传动直齿轮125的一端设有第一伞齿轮1252，第一伞齿轮1252在第一传动轴1251的作用下与第一传动直齿轮125同步转动，其中，第一传动直齿轮125、第一传动轴1251和第一伞齿轮1252整体装配到驱动座11的装配孔，以使得整体结构更加紧凑。两个第一转动齿轮12212的外周均与第二传动直齿轮126啮合，以能够通过第二传动直齿轮126同时带动两个第一转动齿轮12212沿着相同的方向同步转动，第二传动直齿轮126上连接有第二传动轴1261，第二传动轴1261的远离第二传动直齿轮126的一端设有第二伞齿轮1262，且第二伞齿轮1262与第一伞齿轮1252相啮合。该种设计方式的第一驱动构件12结构紧凑，减少空间占用。

结合图1和图2所示，驱动件包括导丝直线隔菌齿轮组15和驱动电机，其中，驱动电机能够带动导丝直线隔菌齿轮组15转动，以通过导丝直线隔菌齿轮组15带动直线递送齿轮124转动。其中，导丝直线隔菌齿轮组15包括与驱动电机连接的导丝直线有菌齿轮以及与直线递送齿轮124啮合的导丝直线无菌齿轮。导丝直线有菌齿轮与导丝直线无菌齿轮同轴转动，并通过导丝直线隔菌件隔开，以避免有菌环境传递到无菌环境，满足无菌驱动需求。

结合图3至图5所示，本申请的耗材驱动设备还包括用于带动驱动座11转动的第二驱动构件16，即用于实现介入耗材的旋转。第二驱动构件16包括设置在驱动座11的另一个旋转轴113上的旋转递送齿轮161，旋转递送齿轮161与驱动座11的旋转轴113固定连接，以能够通过旋转递送齿轮161的转动带动驱动座11转动，进而带动驱动座11上的导丝沿着导丝的周向方向转动。作为一种优选设置方式，直线递送齿轮124和旋转递送齿轮161的尺寸相同，第一驱动部分122、第二驱动部分123、第一限位组件13和第二限位组件14设置于直线递送齿轮124和旋转递送齿轮161之间，这种设置不仅能够有效提升结构的紧凑性，而且还能够有效提升驱动座11的平衡性，进而有效保证驱动效果。其中，旋转递送齿轮161沿着其径向方向设有第二避让槽1611，第二避让槽1611延伸至旋转递送齿轮161的圆心位置处，且第二避让槽1611与开槽1131连通，以使得导丝能够穿过第二避让槽1611卡入至开槽1131内。此外，第二驱动构件16还应包括用于带动旋转递送齿轮161转动的驱动件，其中，驱动件的设置方式不受限制，只需能够带动旋转递送齿轮161转动即可。优选地，该处的驱动件与直线递送齿轮124的驱动件的设置方式相同。

此外，本申请的驱动座11的上壳上设置有用于标识的标识牌，可用于方向的辨识和部件功能的标识，作为防呆设计，方便医生分辨安装方向，防止装卡错误。

结合图1、图2和图8所示，导向构件21采用柔性材质，以使得导向构件21能够绕过导丝驱动装置1并与导丝驱动装置1滑动配合，导向构件21的外周沿着限位通道的延伸方向设有开口211，处于导向构件21的弯折处的部分开口211与Y阀组件3的位置相对。其中，导向构件21可为C形管等，此时，开口211由C形管的侧面形成。

具体地，导管的直径应大于开口211的尺寸，安装时，导管在卡入导向构件21的限位通道过程中，导管挤压开口211，以使得开口211形变扩大，进而能够使得导管进入到限位通道内。由于穿入至限位通道的导管直径大于开口211，因此，处于限位通道内的导管不易脱出。而当导管受到外力并具有脱离限位通道的趋势时，开口211受到导管的作用尺寸变大，以使得导管能够脱离限位通道。导向构件21能够绕过导丝驱动装置1，具体能够绕过导丝驱动装置1的耗材盒17，避免耗材盒17对导向构件21产生影响，并使得导向构件21的弯折处与导管的位置相对，导管沿着导向构件21的弯折处穿入至导向构件21的限位通道内，增加导管穿入的便利性，同时，使得导管在其移动过程中能够与导向构件21在弯折处结合或分离，满足导管的后退或前进的需求。

该种设计方式下的导向构件21能够有效防止导管弯曲，确保导管和导丝的输送效果，且导管在前进或后退过程中，导管够穿过开口211以脱离或卡入限位通道，以减少导向构件21对导管移动距离的限制，增加导管的有效使用长度。

结合图8至图10所示，防弯曲装置2还包括限位构件22，限位构件22配置为能够将穿设于限位通道的导管保持在限位构件22内，其中，限位构件22与导向构件21滑动配合。以通过限位构件22确保导管能够在限位通道的内部滑动，确保导管的输送效果。

具体地，限位构件22可通过安装架25安装在导丝驱动装置1上，具体安装在与导丝驱动装置1连接的安装支架171上。其中，安装支架171与导丝驱动装置1的耗材盒17连接，以使得限位构件22能够跟随耗材盒17移动。导向构件21的两端分别安装在机器人本体上，且导向构件21应处于张紧状态，避免导向构件21的自身出现弯折。限位构件22包裹在导向构件21与导管的卡接位置处，即起到遮挡导向构件21位于此处的开口211的作用，以避免穿入至限位通道内的导管脱离限位通道，且限位构件22能够对导管穿入至限位通道起到辅助作用，确保导管在后退过程中，导向构件21的远离血管的部分能够逐渐与导管卡接。

作为一种可行的实施方式，限位构件22包括限位底座221和扣合在限位底座221上的限位上盖222，以在限位底座221与限位上盖222之间形成可供导向构件21穿过的第一孔223。该种设计方式可增加导向构件21与限位构件22连接的便利性，同时，便于导管卡入至导向构件21的内部。

常态下，限位底座221与限位上盖222处于打开状态，安装时，将导向构件21放置在限位底座221上，以通过限位底座221对导向构件21起到支撑作用，在此情形下，将导管通过开口211穿入至导向构件21，并使得导管进入到限位通道的内部，继续穿入导管，直至导管穿入到限位通道的出口位置处，以便为手术做准备。当导管穿入完毕后，将限位上盖222盖合在限位底座221上，以使得导向构件21处于限位上盖222和限位底座221形成的第一孔223内，在此情形下，导向构件21能够相对于第一孔223移动，且限位上盖222和限位底座221将导管限位在限位通道内。

其中，限位底座221与限位上盖222的连接方式不受限制，比如，限位底座221与限位上盖222之间可通过可拆卸的连接方式，即常态下，限位上盖222处于脱离限位底座221的状态，安装时，限位上盖222可通过螺栓连接或卡接的方式安装在限位底座221上。当然，限位上盖222与限位底座221之间也可采用插柱和插孔的配合方式实现连接，这些都不是限制性的。

再比如，结合图9和图10所示，限位底座221与限位上盖222的一侧铰接连接，限位底座221与限位上盖222的另一侧卡接连接。该种设计方式下，可通过限位上盖222的转动实现导向构件21的限位，操作便利。其中，限位底座221与限位上盖222的卡接方式有多种，比如，在限位底座221上设置第一卡板，在限位上盖222上设置第二卡板，随着限位上盖222的转动，第二卡板能够卡在第一卡板的背离限位上盖222的一侧，进而实现限位上盖222和限位底座221的卡接；并且，限位上盖222能够在外力的作用下反向转动，以使得第二卡板脱离第一卡板，进而实现限位上盖222的打开。可以理解的是，限位上盖222与限位底座221也可采用其他的卡接方式连接。

进一步优化地，为了增加操作的便利性，可在限位上盖222上设置拨板，工作人员可手持拨板对限位上盖222进行操作。其中，拨板的朝向限位底座221的一侧设置第一指槽，拨板的背离限位底座221的一侧设置第二指槽。使用时，工作人员的食指伸入至第一指槽内，工作人员的拇指按在第二指槽位置处，以进一步增加操作的便利性。

结合图8至图10所示，防弯曲装置2还包括正向构件23，正向构件23用于将开口211的朝向保持在预设方向。导管在移动过程中，能够通过正向构件23保持开口211的朝向，以确保导管能够顺利进入到通道内部，确保导管的输送效果。

作为一种可行的实施方式，正向构件23包括正向座体231，正向座体231上设有可供导向构件21穿过的第二孔232，第二孔232的内壁上设有与开口211滑动配合的凸起233，使得开口211能够在凸起233的作用下朝向预设方向。

具体地，正向座体231设置在安装架25上，且导向构件21与第二孔232滑动配合，以使得正向座体231能够跟随安装架25同步移动，第二孔232的内壁上设有凸起233，凸起233能够限制开口211的朝向，进而使得正向座体231能够持续对导向构件21的弯折处起到正向作用。凸起233的截面呈锥形，以便于凸起233卡入至开口211内，同时，锥形结构可为导向构件21的正向起到导向作用。比如，当导向构件21出现扭转时，导向构件21移动到凸起233位置处，扭转的开口211先与锥形的凸起233的窄边接触，逐渐朝向锥形凸起233的宽边方向移动，进而将扭转状态转变成直线状态，以实现导向构件21的平缓正向，避免损伤导向构件21。可以理解的是，凸起233也可呈矩形状或半圆状等。

本申请的导向构件21配置为能够在正向构件23的作用下沿着与Y阀组件3相对应的位置处弯折。以通过正向构件23和限位构件22限制导向构件21的延伸方向。

其中，第二孔232的延伸方向与第一孔223的延伸方向形成移动夹角，进而使得穿过第二孔232和第一孔223的导向构件21沿着第二孔232的延伸方向与第一孔223的延伸方向弯折，此时，可在正向构件23和限位构件22之间设置第一导向轮26。该种设计方式下，导向构件21的弯折通过导向构件21和正向构件23的设置位置实现，进而确保导向构件21的延伸方向满足设计需求，同时，导向构件21的弯折处绕过第一导向轮26，以便有效避免导向构件21弯折过度，保证移动的顺畅性，此外，无需通过其他结构使得导向构件21弯折延伸，进而使得防弯曲装置2的结构更加紧凑。

进一步优化地，结合图1和图2所示，防弯曲装置2还包括第二导向轮27，第二导向轮27与耗材盒17沿着耗材盒17的轴向方向的位置相对，以使得导向构件21能够绕过第二导向轮27以实现导向构件21的第二次弯折，进而使得导向构件21能够绕过耗材盒17。其中，第二导向轮27转动设置在安装支架171上。其中，为了进一步限制导向构件21的延伸方向，可在安装支架171上设置导向座28，导向座28的内部设有第三孔，第三孔沿着耗材盒17的轴向方向延伸，绕过第二导向轮27的导向构件21穿过第三孔。

结合图1、图2和图8所示，导向构件21通过安装组件24固定在机器人本体上，安装组件24包括第一安装座241以及设置在第一安装座241上的第二弹性件242和第二限位件243，第一安装座241能够固定至机器人本体上，进而将导向构件21固定至机器人本体上，以使导向构件21能够用于支撑导管，第二限位件243与导向构件21连接，第二限位件243能够沿着靠近或远离导向构件21的方向滑动设置在第一安装座241上，第二弹性件242设置成能够对第二限位件243施加朝向远离导向构件21方向的作用力。需要说明的是，第二弹性件242和第二限位件243的具体设置方式并不是限制性的，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定，只要能够满足上述功用即可。具体地，导向构件21具有相对设置的第一端和第二端，以图8所示方向为例，导向构件21的第一端即为导向构件21的左端，导向构件21的第二端即为导向构件21的右端。

该种设计方式下的导向构件21在安装时，将第一安装座241固定在机器人本体的支撑结构上。比如，支撑结构可为介入手术机器人的机器人本体的部分结构。当然，第一安装座241也可以通过其他方式固定至机器人本体上，这并不是限制性的。此时，对第二限位件243施加朝向导向构件21方向的作用力，使得第二限位件243带动导向构件21移动，将导向构件21拉直，并将导向构件21的第一端安装在机器人本体的支撑结构上，撤销施加在第二限位件243上的外力，第二限位件243在第二弹性件242的作用下复位，进而通过第二弹性件242始终张紧导向构件21，避免出现导向构件21扭折的现象，确保导向构件21的输送效果。

结合图11和图12所示，第二限位件243包括滑筒2431和限位帽2432。滑筒2431与第一安装座241滑动配合，并使得滑筒2431在滑动过程中，滑筒2431能够靠近或远离导向构件21的第二端，滑筒2431的端部形成有与导向构件21的端部(导向构件21的第一端)连接的安装面，导向构件21与安装面连接。其中，导向构件21与安装面的连接方式不受限制，比如，导向构件21的第一端穿过滑筒2431并在安装面打结，以增加导向构件21的第一端的截面积，进而使得导向构件21的第一端能够支撑在安装面；再比如，安装面设有环形安装槽，导向构件21的第一端穿过滑筒2431并缠绕在环形安装槽内，以实现导向构件21的第一端的连接，可见，导向构件21的第一端与安装面的连接方式不受限制，可根据安装需求进行设计。限位帽2432与滑筒2431可拆卸连接，限位帽2432能够将导向构件21的端部压紧在安装面上。具体为安装至滑筒2431上的限位帽2432能够将导向构件21的第一端压紧在安装面上，以确保导向构件21的第一端的固定效果。该种连接方式结构简单，操作便利。

作为一种可行的实施方式，滑筒2431的外周设有外螺纹，限位帽2432的内壁上设有与外螺纹相匹配的内螺纹，以使得限位帽2432能够旋拧在滑筒2431的外周，进而使得限位帽2432旋拧到一定位置后，限位帽2432的内壁能够支撑在导向构件21的第一端，以实现导向构件21的第一端的压紧，该种设计方式安装便利，且限位帽2432提供的压紧力能够满足导向构件21的第一端的压紧需求。可以理解的是，滑筒2431与限位帽2432之间也可采用其他的方式连接，比如，滑筒2431的外周为光滑壁，限位帽2432的内壁也为光滑壁，限位帽2432能够扣合在滑筒2431的外周，以使得限位帽2432能够将导向构件21的第一端压紧在安装面上，该种压紧方式下，限位帽2432的安装较为便利，能够增加安装效率。可见，滑筒2431和限位帽2432之间的连接方式不受限制，可根据实际需求进行选择。

滑筒2431的一端伸出第一安装座241，安装面设置在滑筒2431的伸出端，以使得限位帽2432与滑筒2431在第一安装座241的外面连接，增加操作的便利性，安装至滑筒2431的限位帽2432的端部与第一安装座241之间形成按压间隙，该按压间隙的存在使得限位帽2432能够带动滑筒2431朝向导向构件21的第二端方向移动，进而使得导向构件21能够朝向其第二端的方向移动，增加导向构件21的第二端安装的便利性。当导向构件21的第二端固定完成后，撤销作用在限位帽2432上的作用力，此时，第二弹性件242能够推动滑筒2431朝向远离导向构件21的第二端的方向移动，以此张紧导向构件21。

结合图11和图12所示，在本实施例中，第一安装座241上设有与滑筒2431滑动配合的滑孔2411，第二弹性件242设置在滑孔2411内，且第二弹性件242的一端与滑孔2411的内壁连接，第二弹性件242的另一端与滑筒2431连接，以通过第二弹性件242为滑筒2431提供弹力，确保第二弹性件242的复位效果。其中，第二弹性件242可为弹簧，第一安装座241上设有与滑孔2411连通的导向孔2412供导向构件21穿过，弹簧的中部设有可供导向构件21穿过的开孔。

使用时，导向构件21的第一端能够依次穿过导向孔2412、弹簧的中部开孔以及滑筒2431，使得导向构件21的第一端伸出滑筒2431的远离导向构件21的第二端的一侧，将导向构件21的第一端进行打结，以使得打结后的导向构件21的第一端能够支撑在滑筒2431的安装面上。将限位帽2432安装在滑筒2431的伸出端，以使得限位帽2432压紧打结后的导向构件21的第一端，完成导向构件21的第一端与第一安装座241的连接，再将第一安装座241安装在相应的支撑结构上。拉直导向构件21，使得导向构件21的第二端处于安装位置处。按动限位帽2432，使得滑筒2431带动导向构件21朝向其第二端的方向移动，在此情形下，导向构件21的第二端无需克服弹簧的弹力即可安装在支撑结构上，增加导向构件21的第二端安装的便利性。之后，撤销施加在限位帽2432上的作用力，弹簧推动滑筒2431复位，进而使得滑筒2431带动导向构件21的第一端朝向远离其第二端的方向移动，以此实现导向构件21的张紧。

其中，第一安装座241上还设有与支撑结构插接配合的第一插口。该种设计方式使得第一安装座241能够与支撑结构插接连接，以增加安装的便利性。进一步优化地，第一插口的底部设有第一磁吸件，相应地，支撑结构上设有第二磁吸件，当支撑结构插入到第一插口后，第一磁吸件与第二磁吸件磁性连接，以增加第一安装座241与支撑结构连接的牢固性。

结合图1、图2和图8所示，安装组件24还包括第二安装座244，第二安装座244与导向构件21的远离第一安装座241的一端连接，其第二安装座244上设有与机器人本体的支撑结构插接配合的第二插口。该种设计方式使得第二安装座244与支撑结构插接连接，以增加安装的便利性。进一步优化地，第二插口的底部设有第三磁吸件，相应地，支撑结构上设有第四磁吸件，当支撑结构插入到第二插口后，第三磁吸件与第四磁吸件磁性连接，以增加第二安装座244与支撑结构连接的牢固性。

该种设计方式的第一安装座241和第二安装座244的安装方式较为便利，且第一安装座241和第二安装座244分别包裹在导向构件21的第一端和导向构件21的第二端的外周，以实现包裹式安装，进而不会影响第一安装座241与支撑结构连接位置处以及第二安装座244与支撑结构连接位置处的无菌环境，确保手术安全进行。其中，第二安装座244与血管鞘夹连接，血管鞘夹用于连接血管鞘，进而建立一个由导管到血管鞘以及血管内的稳定通路。可以理解的是，用于安装第一安装座241和第二安装座244的两个支撑结构的结构可以是相同的，也可以是不同的，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定。

本申请的导管通过旋转件31连接在Y阀组件3的端部，耗材驱动设备还包括用于带动旋转件31转动的导管驱动装置4，以通过导管驱动装置4带动旋转件31转动，进而带动导管转动。其中，旋转件31包括转动设置在Y阀组件3的端部的Y阀齿轮。结合图1和图2所示，导管驱动装置4包括Y阀传动齿轮、Y阀隔菌齿轮组和驱动件，其中，驱动件能够带动Y阀隔菌齿轮组转动，以通过Y阀隔菌齿轮组带动Y阀传动齿轮转动，进而通过Y阀传动齿轮带动Y阀齿轮转动，以满足Y阀组件3的驱动需求。其中，Y阀隔菌齿轮组包括与驱动件啮合的Y阀有菌齿轮以及与Y阀传动齿轮啮合的Y阀无菌齿轮。Y阀有菌齿轮与Y阀无菌齿轮同轴转动，并通过Y阀隔菌件隔开，以避免有菌环境传递到无菌环境，满足无菌驱动需求。

结合图1和图2所示，Y阀组件3通过Y阀底座5安装在导丝驱动装置1上，具体安装在导丝驱动装置1的安装支架171上。Y阀底座5上设有安装位，安装位能够容纳不同尺寸的Y阀组件3，且不同尺寸的Y阀组件3能够通过Y阀限位组件54限位在安装位中。该种设计方式的Y阀底座5能够适用于多种规格的Y阀组件3，增加Y阀底座5的适用范围。

结合图13至图15所示，在一些实施方式中，Y阀底座5上设有与用于与Y阀组件3连接的安装口55，安装口55的内部形成安装位，其中，安装口55能够容纳多个尺寸的Y阀组件3。

继续参照图13至图15，安装位包括形成在Y阀底座5上的安装口55，安装口55能够供Y阀组件3插入其中。其中，安装口55应能够容纳多个尺寸的Y阀组件3。

作为一种可行的实施方式，安装口55为设置在Y阀底座5侧面的C形口，即安装口55的一侧具有卡入口，Y阀组件3可通过安装口55的卡入口安装在安装口55内，以增加Y阀组件3安装的便利性，当然，安装口55的具体形状也可以根据实际使用需求进行相应调整。可以理解的是，安装口55的尺寸应相对较大，以使得安装口55能够容纳多个尺寸的Y阀组件3，且Y阀组件3安装在安装口55的内部后，可通过Y阀限位组件54将Y阀组件3保持在安装口55内，确保Y阀组件3的固定效果，避免Y阀组件3在使用过程中晃动或脱离安装口55的现象发生。

如图17所示，Y阀限位组件54包括限位块541和第三弹性件，限位块541能够在第三弹性件的作用下将Y阀组件3限位在安装口55内。该种设计方式下，限位块541能够在第三弹性件的作用下支撑在Y阀组件3的外周，以使得限位块541能够将Y阀组件3限位在安装口55内，且限位块541能够在第三弹性件的作用下改变自身的所处位置，进而使得限位块541能够适应不同尺寸的Y阀组件3。该种设计方式下无需在Y阀组件3设置连接结构，因此，具有更好的通用性。

其中，限位块541和第三弹性件均设置在Y阀底座5上，Y阀底座5与安装口55相对应的位置处设有限位滑槽，限位滑槽的开口位于安装口55内，以使得限位滑槽与安装口55连通。限位块541与限位滑槽滑动配合，第三弹性件位于限位滑槽内。限位块541的至少一部分在第三弹性件的作用下伸入至安装口55内，以使得限位块541能够支撑在Y阀组件3的侧面，其中，第三弹性件设置在限位块541的远离安装口55的一侧。常态下，限位块541在第三弹性件的作用下伸入至安装口55内，Y阀组件3卡入至安装口55时，Y阀组件3推动限位块541克服第三弹性件的弹力朝向第三弹性件的方向移动，直至Y阀组件3卡入至安装口55时，限位块541在第三弹性件的作用下支撑在Y阀组件3的侧面，即第三弹性件对限位块541产生向上的弹力，以通过第三弹性件和限位块541起到限制Y阀组件3位置的作用。

进一步优化地，限位块541的朝向安装口55伸入的一侧设有限位卡槽5411。限位块541通过限位卡槽5411支撑在Y阀组件3的侧面。其中，限位卡槽5411应与Y阀组件3的侧面结构相匹配，可以理解的是，为了使得限位卡槽5411能够适用于多种尺寸的Y阀组件3，限位卡槽5411的弧度应相对较大，以能够通过限位卡槽5411支撑在不同尺寸的Y阀组件3的侧面。

安装过程中，Y阀组件3插入至安装口55内，此时，Y阀组件3的侧面与限位卡槽5411的位置相对，限位块541在第三弹性件的作用下压紧在Y阀组件3的侧面，进而使得Y阀组件3与限位卡槽5411相贴合。其中，限位卡槽5411能够进一步限定Y阀组件3的位置，避免Y阀组件3在其径向方向发生窜动，确保Y阀组件3安装的牢固性。

为了进一步防止Y阀组件3脱离安装口55，可在限位块541的朝向安装口55伸入的一侧设有导向凸起5412，导向凸起5412位于限位卡槽5411的侧部，同时，为了确保Y阀组件3在外力作用下能够顺利的卡入至安装口55内，导向凸起5412的两侧均具有导向斜面，其中，导向凸起5412的两个导向斜面之间弧形连接，且两个导向斜面与限位块541之间弧形连接，以确保导向斜面的导向效果。

Y阀组件3在安装时，Y阀组件3的侧面优先与导向凸起5412的靠近安装口55的卡入口的一侧接触，此时，由于导向凸起5412的侧面设有导向斜面，Y阀组件3在逐渐卡入安装口55的过程中，通过与导向凸起5412的侧面接触，将推动限位块541逐渐朝向限位滑槽的方向移动，直至Y阀组件3完全越过导向凸起5412并卡入至限位凹槽内。

Y阀组件3在拆卸时，Y阀组件3受力朝向安装口55的卡入口方向移动，Y阀组件3首先脱离限位凹槽，直至Y阀组件3的侧面与导向凸起5412的远离卡入口一侧的导向斜面接触，Y阀组件3在逐渐脱离安装口55的过程中，通过与导向凸起5412的侧面接触，将推动限位块541逐渐朝向限位滑槽的方向移动，直至Y阀组件3完全越过导向凸起5412并脱离安装口55。

该种设计方式下，导向凸起5412可防止Y阀组件3沿着其径向方向脱离安装口55，且导向斜面的设置便于Y阀组件3在外力作用下卡入至安装口55内，或者Y阀组件3在外力作用下脱离安装口55，以确保Y阀组件3定位的牢固性，以及能够增加Y阀组件3拆装的便利性。

如图13所示，Y阀底座5的安装口55的内壁上还设有限位凸起58，其中，限位凸起58为多个，多个限位凸起58靠近卡入口的位置处设置，且多个限位凸起58均布在安装口55的相对应的两个内壁上。优选地，安装口55的相对应的两个侧壁上的限位凸起58的数量相同，且位置一一对应，以确保限位凸起58的限位效果。

如图17所示，Y阀限位组件54包括设置在Y阀底座5上的导向杆5413，限位块541上设有与导向杆5413滑动配合的通孔，第三弹性件包括套设在导向杆5413外周的弹簧，并且弹簧的两端分别抵接至限位块541和Y阀底座5之间。该种设计方式下，导向杆5413可为限位块541的移动起到导向作用，且导向杆5413能够为弹簧的压缩或回弹起到导向作用，确保弹簧为限位块541提供弹力的稳定性，使得限位块541能够垂直运动，避免限位块541在移动过程中卡顿。

结合图14和图15所示，Y阀底座5上至少设有两个用于将Y阀底座5安装在导丝驱动装置1上的安装件51，Y阀底座5能够通过不同的安装件51安装在导丝驱动装置1上，以使得Y阀组件3的朝向不同。其中，安装件51用于将Y阀底座5安装在导丝驱动装置1的安装支架171上，Y阀组件3包括主管32和设置在主管32上的支管33，该处的Y阀组件3的朝向即指Y阀组件3的支管33相对于主管32的朝向。该种设计方式能够通过一个Y阀底座5即可完成Y阀组件3朝向的调节，结构简单，操作便利，有利于手术的快速进行，同时能够减少材料成本。

结合图13至图15所示，作为一种可行的实施方式，安装件51为两个，且两个安装件51的安装方向相垂直，以使得通过不同的安装件51安装在安装支架171上的Y阀组件3的朝向相垂直。如图14所示，通过其中一个安装件51将Y阀底座5安装在耗材盒17后，Y阀组件3朝向第一方向，即Y阀组件3的支管33处于Y阀组件3的主管32的上方。如图15所示，通过另一个安装件51将Y阀底座5安装在耗材盒17后，Y阀组件3朝向第二方向，即Y阀组件3的支管33处于Y阀组件3的主管32的侧面。可以理解的是，安装件51也可为多个，以使得Y阀组件3具有多个朝向。

结合图13和图15所示，安装件51还包括设置在Y阀底座5上的卡接槽511，卡接槽511的形状与安装支架171的一部分形状相匹配以实现卡接。该处的相匹配是指安装支架171的一部分侧面结构能够卡接在卡接槽511内，以增加Y阀底座5与安装支架171的固定效果。即当安装件51与安装支架171连接后，安装支架171的一部分侧面结构卡接在卡接槽511内，避免Y阀底座5脱离耗材盒。

如图13所示，安装件51包括设置在Y阀底座5上的钩体512，钩体512311用于与安装支架171连接。具体地，钩体512的形状与安装支架171上设置的圆柱销的形状相匹配以实现挂接。该种设计方式下的安装件51在安装时，只需通过钩体512勾住安装支架171上的圆柱销即可，拆装方便。进一步优化地，钩体512的内侧设置橡胶垫，以使得钩体512通过橡胶垫与圆柱销接触。通过设置橡胶垫可避免钩体512与圆柱销的硬性接触，避免钩体512与圆柱销摩擦导致的部件磨损，确保钩体512与圆柱销的使用寿命，还能够进一步保证挂接的稳固性。

其中，钩体512的截面形状可呈半圆状，以使得钩体512能够挂在圆柱销的外周，此时，钩体512可配合其他结构(上述的卡接槽511)将Y阀底座5安装在安装支架171上，以增加Y阀底座5安装的牢固性。或者，钩体512的环绕范围大于半圆，此时，钩体512采用弹性结构，以使得圆柱销能够穿过钩体512的钩口卡在钩体512的内部，增加钩体512与圆柱销的连接效果，此时，钩体512可通过自身结构将Y阀底座5安装在安装支架171上，当然，为了进一步增加Y阀底座5与安装支架171的连接效果，该种设计方式下的钩体512也可配合其他结构(上述的卡接槽511)将Y阀底座5安装在安装支架171上。可见，本申请的钩体512的设置方式不受限制，只需确保钩体512能够与安装支架171上的圆柱销连接即可。

在一些实施方式中，卡接槽511的至少一个侧壁由钩体512形成，以使得Y阀底座5的结构更加紧凑。其中，当卡接槽511的一个侧壁由钩体512形成时，可在Y阀底座5上设置卡接板56，此时，卡接板56可作为卡接槽511的一个侧壁，即卡接板56与钩体512之间形成卡接槽511。当卡接槽511的两个侧壁均由钩体512形成时，即两个钩体512之间形成卡接槽511。为了便于描述，当钩体512为两个时，将两个钩体512分为第一个钩体结构和第二个钩体结构。

比如，当第一个钩体结构与安装支架171卡接配合时，第一个钩体结构与耗材盒的侧面结构的其中一侧抵接，此时，第二个钩体结构与安装支架171的侧面结构的另一侧抵接，进而能够将安装支架171的侧面结构卡接在第一个钩体结构与第二个钩体结构形成的卡接槽511内。

再比如，当第二个钩体结构与耗材盒卡接配合时，第一个钩体结构与耗材盒的侧面结构的另一侧不发生接触时，此时，可在Y阀底座5上设置卡接板56，以使得第二个钩体结构与卡接板56之间形成卡接槽511。安装时，第二个钩体结构与耗材盒的侧面结构的其中一侧抵接，此时，卡接板56与耗材盒的侧面结构的另一侧抵接，进而能够将耗材盒的侧面结构卡接在第二个钩体结构与卡接板56之间形成的卡接槽511内。

进一步优化地，安装件51还包括设置在Y阀底座5上的第五磁吸件57，且当钩体512与安装支架171连接到位后，第五磁吸件57能够吸附在安装支架171上。具体可在安装支架171上设置第六磁吸件，第五磁吸件57与安装支架171上的第六磁吸件磁性连接，该处的磁性连接是指第五磁吸件57与第六磁吸件之间能够产生引力，同时，能够保证第五磁吸件57与第六磁吸件在外力的作用下能够分开。该种设计方式下，通过设置第五磁吸件57可增加Y阀底座5与安装支架171连接的牢固性。当然，也可以是耗材盒的一部分侧壁由铁制成，第五磁吸件57能够吸附至由铁制成的侧壁上，只要Y阀底座5能够通过第五磁吸件57吸附至耗材盒上即可。

结合图13至图16所示，Y阀底座5上设有可供气泡检测装置53插入的检测孔52，且插入至检测孔52的气泡检测装置53的检测端与Y阀组件3的待检测位置相对。该种设计方式可通过气泡检测装置53对Y阀组件3内的造影剂等液体进行检测，进而能够检测出Y阀组件3内的造影剂等液体是否存在气泡，确保进入到血管内的造影剂等液体的安全性，降低手术风险。该处的气泡检测装置53可为气泡传感器，气泡传感器为用于检测流体中是否夹杂气泡的常设部件，在此未对其具体结构和检测方式做过多描述，Y阀组件3的待检测位置优选为Y阀组件3的三通位置处。

其中，检测孔52与安装口55连通，气泡检测装置53的检测端和Y阀组件3的待检测位置均位于检测孔52与安装口55的连通位置处。该种设计方式下，使得气泡检测装置53的检测端能够直接作用在Y阀组件3的待检测位置处，以确保气泡检测装置53的检测效果，确保检测结果的准确性，使得手术安全、顺利进行。

作为一种可行的实施方式，检测孔52的入口为两个，气泡检测装置53的沿着两个入口的插入方向相垂直。以对应不同安装件51将Y阀底座5安装在安装支架171的方式。如图14所示，通过其中一个安装件51将Y阀底座5安装在安装支架171后，Y阀组件3朝向第一方向，即Y阀组件3的支管33处于Y阀组件3的主管32的上方，此时，气泡检测装置53通过检测孔52的其中一个入口插入至检测孔52内。如图15所示，通过另一个安装件51将Y阀底座5安装在安装支架171后，Y阀组件3朝向第二方向，即Y阀组件3的支管33处于Y阀组件3的主管32的侧面，此时，气泡检测装置53通过检测孔52的另外一个入口插入至检测孔52内。

结合图18至图20所示，应用于介入手术机器人的耗材驱动设备还包括锁定装置6，导丝驱动装置1通过锁定装置6安装在机器人本体上，具体为导丝驱动装置1的耗材盒17通过锁定装置6安装在机器人本体上，锁定装置6包括与机器人本体连接的第一锁定件61、与导丝驱动装置1连接的第二锁定件62以及解锁机构63，第一锁定件61与第二锁定件62卡接配合以实现锁止，第二锁定件62配置为能够在解锁机构63的作用下解除其与第一锁定件61之间的限制。即能够通过解锁机构63对第二锁定件62进行操作，以使得第二锁定件62与第一锁定件61之间的卡接位置脱离，进而在外力作用下能够使得导丝驱动装置1与机器人本体分离。

该种设计方式能够通过第一锁定件61与第二锁定件62之间的卡接配合实现机器人本体与耗材盒17之间的连接，安装时，仅需推动耗材盒17即可将第二锁定件62卡接在第一锁定件61上，安装便利、连接牢固，且第一锁定件61与第二锁定件62之间的解锁通过解锁机构63实现，避免了人手与第一锁定件61和第二锁定件62之间的直接接触，进而避免破坏导丝驱动装置1的无菌环境，确保手术过程的安全性。

如图19所示，第一锁定件61包括第一座体611和设置在第一座体611上的锁块612，第二锁紧件包括第二座体621和设置在第二座体621上的与锁块612相匹配的锁钩622，锁钩622配置为能够与锁块612接合以实现锁止且能够在解锁机构63的作用下脱离锁块612以实现解锁。需要说明的是，本发明不对锁块612和锁钩622的具体结构作任何限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定，只要锁块612和锁钩622能够实现卡接即可。

其中，第一座体611用于与机器人本体连接，第二座体621用于与耗材盒17连接。安装时，可将锁钩622卡合在锁块612上，即可实现机器人本体与耗材盒17之间的连接，增加了安装的便利性，且卡接连接的方式，锁钩622在不受到外力脱离锁块612的情况下能够使得锁钩622始终卡合在锁块612上，确保连接的牢固性。

需要说明的是，本申请不对第一座体611与机器人本体和第二座体621与耗材盒17的具体连接方式作任何限制，例如，可以是螺接，也可以是卡接，这都不是限制性的，只要能够实现固定连接即可。

作为一种可行的实施方式，锁钩622转动设置在第二座体621上，解锁机构63能够带动锁钩622在锁止位置和解锁位置之间转动，以使得锁钩622在转动过程中能够与锁块612解锁。具体地，锁钩622的中部穿设有转轴，以使得锁钩622通过转轴转动设置在第二座体621上，锁钩622的一端与锁块612卡接配合，锁钩622的另一端与解锁机构63连接，以能够通过解锁机构63带动锁钩622围绕着转轴转动，进而能够使得锁钩622转动至锁止状态或解锁状态。

进一步优化地，锁钩622上连接有复位件，锁钩622能够在复位件的作用下恢复至锁止状态。该种设计方式的锁钩622解锁时，通过解锁机构63带动锁钩622移动，以使得锁钩622脱离锁块612。解锁完成后，锁钩622能够在复位件的作用下进行复位，以为下一次卡接做准备，增加使用的方便性，并且，当锁钩622处于锁止状态下，复位件可对锁钩622持续施加作用力，避免锁钩622脱离锁块612，确保连接效果。其中，复位件可为复位弹簧等。

结合图18和图20所示，解锁机构63包括沿着导丝驱动装置1的周向方向延伸设置的操作板631，操作板631具有施力端和触发端，触发端与第二锁定件62连接，触发端延伸至导丝驱动装置1的远离触发端的一侧。其中，操作板631能够与导丝驱动装置1的耗材盒17滑动配合，以能够通过操作板631沿着耗材盒17的周向方向移动来带动锁钩622转动。

该种设计方式可通过操作施力端来实现锁钩622的解锁或锁止，结构简单，操作便利，且操作板631的施力端远离锁钩622与锁块612的连接位置处，避免了人手与锁钩622与锁块612的连接位置处直接接触，进而避免破坏整个装置的无菌环境，确保手术过程的安全性。操作板631上设有可供导向构件21穿过的避让孔6311，以避免操作板631与导向构件21之间相互影响，同时使得整体结构更加紧凑。

作为一种可行的实施方式，操作板631与锁钩622之间可采用铰接连接的方式进行连接，以通过操作板631的弧线运动带动锁钩622转动。具体地，操作板631的触发端铰接设有用于与锁块612铰接连接的铰链632，铰链632可改变操作板631的传动方向，以使得操作板631能够通过铰链632带动锁钩622转动，以达到锁钩622的解锁需求。其中，铰链632的一端与操作板631的触发端铰接连接，铰链632的另一端与锁钩622铰接连接。解锁时，可通过按动操作板631的施力端，使得操作板631沿着耗材盒17的周向方向滑动，使得操作板631的触发端推动铰链632移动，以通过铰链632带动锁钩622转动，进而实现锁钩622的解锁过程。

优选地，操作板631环绕在耗材盒17的下半周，工作人员可通过下按操作板631实现锁钩622的解锁，能够有效增加工作人员操作的便利性。可以理解的是，操作板631也可环绕在耗材盒17的上半周，工作人员可通过按动或上提操作板631的施力端来实现锁钩622的解锁，可根据实际需求进行设计，以满足空间占用和便于操作的性能。

作为一种可行的实施方式，操作板631包括两个弧形设置的操作杆6312，两个操作杆6312之间通过多根加强杆6313连接，以确保操作板631的结构强度，同时，减轻操作板631的质量，增加工作人员操作的便利性。

如图18所示，操作板631通过支座633安装在耗材盒17的外壁上，且操作板631能够相对于支座633沿着耗材盒17的周向方向移动。其中，支座633为条形板，且支座633沿着耗材盒17的轴向方向延伸。

在本实施例中，支座633的数量为两个，且两个支座633呈间隔设置，其中一个支座633靠近施力端设置，另一个支座633靠近触发端设置，以确保操作板631安装的牢固程度。其中，支座633与耗材盒17之间可采用螺栓的方式连接，以增加连接的便利性以及安装的牢固性。

具体地，支座633沿着耗材盒17的周向方向开设有滑槽，操作板631与滑槽滑动配合。具体地，滑槽开设在支座633的朝向耗材盒17的一侧，以能够通过支座633支撑操作板631，且滑槽能够为操作板631的移动方向起到导向作用，确保操作板631能够带动锁钩622转动。

进一步优化地，操作板631上设有凸起结构6314，凸起结构6314用于限制操作板631的滑动范围，以防止操作板631的行程过大，而损坏锁钩622，或者使得操作板631脱离安装座的现象发生。

如图18所示，靠近触发端的支座633的背离耗材盒17的一侧设有支撑座634，由于耗材盒17的外周呈弧形结构，因此，可通过设置支撑座634将耗材盒17支撑在支撑面上，进而确保耗材盒17使用过程中的稳定性。当然，耗材盒17的外周也不是必须为弧形结构，其也可以为长方体形结构等，这并不是限制性的。其中，支撑座634的结构形式不受限制，可根据支撑面的结构进行设计，以确保耗材盒17支撑的稳定性。比如，支撑座634可为设置在支座633上的支撑板，支撑板的边部向下伸出操作板631的外周，以使得支撑板的伸出端能够支撑在支撑面上。

结合图1和图2所示，导丝驱动装置1的与Y阀组件3相对应的一端设有用于去除导丝上的液体的去液装置7。其中，去液装置7包括去液盒、去液盒内有吸水材质填充物。耗材盒17包括半圆上壳和半圆下壳，半圆上壳和半圆下壳的一侧铰接连接，另一侧卡接连接，以增加耗材盒17打开、关闭的便利性。

作为一种可行的实施方式，去液盒连接在耗材外壳17的一端，且去液盒分为与半圆上壳和半圆下壳连接的上盒体与下盒体，上盒体和下盒体内均设有吸水材质填充物，且上盒体和下盒体之间形成可供导丝穿过的去液间隙。上盒体与下盒体扣合后，导丝处于去液间隙内，以使得吸水材质填充物与导丝充分接触，以通过吸水材质填充物吸收导丝由Y阀组件3带出的液体，从而减少因液体导致的导丝打滑的现象发生。

本发明还提供了一种介入手术机器人，包括上述任意一个技术方案所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备。此外，介入手术机器人还包括机器人本体，耗材驱动设备设置在机器人本体上，并能够通过机器人本体带动耗材驱动设备做直线运动。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施方式的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施方式中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所述的这些实施方式，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (18)

1.一种应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述耗材驱动设备包括导丝驱动装置(1)、防弯曲装置(2)和Y阀组件(3)，

所述导丝驱动装置(1)包括驱动座(11)以及设置在所述驱动座(11)上的第一驱动构件(12)，所述第一驱动构件(12)上设有可供导丝穿过的穿丝间隙(121)，所述第一驱动构件(12)配置为能够改变所述穿丝间隙(121)的尺寸，所述Y阀组件(3)设置在所述导丝驱动装置(1)上，且所述Y阀组件(3)与所述穿丝间隙(121)的位置相对，所述Y阀组件(3)的端部连接有导管；

所述防弯曲装置(2)包括导向构件(21)，所述导向构件(21)的内部形成有可供所述导管穿过的限位通道，所述限位通道的入口与所述Y阀组件(3)的端部位置相对，其中，所述导管处于所述限位通道内的长度能够跟随所述导管前进或后退而减小或增加。

2.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述驱动座(11)包括安装座体(111)和滑动座体(112)，所述第一驱动构件(12)包括分别设置在所述安装座体(111)和所述滑动座体(112)上的第一驱动部分(122)和第二驱动部分(123)，所述滑动座体(112)具有靠近所述安装座体(111)的驱动工位以及远离所述安装座体(111)的闲置工位，所述滑动座体(112)设置成能够从所述驱动工位和所述闲置工位中的一个工位移动至另一个工位。

3.根据权利要求2所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述导丝驱动装置(1)还包括第一限位组件(13)，所述第一限位组件(13)设置成能够将所述滑动座体(112)保持在所述驱动工位或所述闲置工位。

4.根据权利要求3所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述第一限位组件(13)包括限位杆(131)、第一限位件(132)和第一弹性件，所述限位杆(131)设置在所述滑动座体(112)上，且所述限位杆(131)与所述安装座体(111)滑动配合，并配置为：

当所述滑动座体(112)移动至闲置工位时，所述第一限位件(132)能够保持所述限位杆(131)的所处位置；

当所述第一限位件(132)释放所述限位杆(131)时，所述滑动座体(112)能够在所述第一弹性件的作用下移动至所述驱动工位。

5.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述驱动座(11)上还设有第二限位组件(14)，所述第二限位组件(14)用于将导丝限位在所述穿丝间隙(121)内。

6.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述导向构件(21)采用柔性材质，以使得所述导向构件(21)能够绕过所述导丝驱动装置(1)并与所述导丝驱动装置(1)滑动配合，所述导向构件(21)的外周沿着所述限位通道的延伸方向设有开口(211)，处于所述导向构件(21)的弯折处的部分所述开口(211)与所述Y阀组件(3)的位置相对。

7.根据权利要求6所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述防弯曲装置(2)还包括限位构件(22)，所述限位构件(22)配置为能够将穿设于所述限位通道的所述导管保持在所述限位构件(22)内。

8.根据权利要求6所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述防弯曲装置(2)还包括正向构件(23)，所述正向构件(23)用于将所述开口(211)的朝向保持在预设方向。

9.根据权利要求8所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述导向构件(21)配置为能够在所述正向构件(23)的作用下沿着与所述Y阀组件(3)相对应的位置处弯折。

10.根据权利要求6所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述导向构件(21)通过安装组件(24)固定在机器人本体上，所述安装组件(24)包括第一安装座(241)以及设置在所述第一安装座(241)上的第二弹性件(242)和第二限位件(243)，所述第一安装座(241)能够固定至所述机器人本体上，所述第二限位件(243)与所述导向构件(21)连接，所述第二限位件(243)能够沿着靠近或远离所述导向构件(21)的方向滑动设置在所述第一安装座(241)上，所述第二弹性件(242)设置成能够对所述第二限位件(243)施加朝向远离所述导向构件(21)方向的作用力。

11.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述导管通过旋转件(31)连接在所述Y阀组件(3)的端部，所述耗材驱动设备还包括用于带动所述旋转件(31)转动的导管驱动装置(4)。

12.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述Y阀组件(3)通过Y阀底座(5)安装在所述导丝驱动装置(1)上，所述Y阀底座(5)上设有安装位，所述安装位能够容纳不同尺寸的所述Y阀组件(3)，且不同尺寸的所述Y阀组件(3)能够通过Y阀限位组件(54)限位在所述安装位中。

13.根据权利要求12所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述Y阀底座(5)上至少设有两个用于将所述Y阀底座(5)安装在所述导丝驱动装置(1)上的安装件(51)，并配置为：

所述Y阀底座(5)能够通过不同的所述安装件(51)安装在所述导丝驱动装置(1)上，以使得所述Y阀组件(3)的朝向不同。

14.根据权利要求12所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述Y阀底座(5)上设有可供气泡检测装置(53)插入的检测孔(52)，且插入至所述检测孔(52)的所述气泡检测装置(53)的检测端与所述Y阀组件(3)的待检测位置相对。

15.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，还包括锁定装置(6)，所述导丝驱动装置(1)通过锁定装置(6)安装在机器人本体上，所述锁定装置(6)包括与机器人本体连接的第一锁定件(61)、与所述导丝驱动装置(1)连接的第二锁定件(62)以及解锁机构(63)，所述第一锁定件(61)与所述第二锁定件(62)卡接配合以实现锁止，所述第二锁定件(62)配置为能够在所述解锁机构(63)的作用下解除其与所述第一锁定件(61)之间的限制。

16.根据权利要求15所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述解锁机构(63)包括沿着所述导丝驱动装置(1)的周向方向延伸设置的操作板(631)，所述操作板(631)具有施力端和触发端，所述触发端与所述第二锁定件(62)连接，所述触发端延伸至所述导丝驱动装置(1)的远离所述触发端的一侧。

17.根据权利要求1所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备，其特征在于，所述导丝驱动装置(1)的与所述Y阀组件(3)相对应的一端设有用于去除所述导丝上的液体的去液装置(7)。

18.一种介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至16中任意一项所述的应用于介入手术机器人的耗材驱动设备。