CN116869656A - 一种用于软镜机器人的器械盒以及软镜机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于软镜机器人的器械盒以及软镜机器人，其中，所述器械盒包括盒体、夹持转轴、调节转轴和钢丝转轴，所述盒体上开设有对接孔位；所述夹持转轴设置在所述盒体内，正对所述对接孔位，用于对接软镜机器人的介入导管；所述调节转轴设置在所述盒体内，与所述夹持转轴传动连接，用于带动所述夹持转轴旋转；所述钢丝转轴设置在所述盒体内，位于所述夹持转轴背离所述对接孔位的一侧，所述钢丝转轴用于连接从所述夹持转轴中伸出至所述介入导管的牵引钢丝。本申请只需要旋转夹持转轴和钢丝转轴，可以灵活控制介入导管的转动和弯曲状态，从而精确控制软镜机器人的移动和工作，器械盒可以单独组装和运输，方便拆装，使用方便。

Description

一种用于软镜机器人的器械盒以及软镜机器人

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种用于软镜机器人的器械盒以及软镜机器人。

背景技术

目前，通过医疗机器人进行内窥镜检查和治疗，是现代临床上常用的检查手段和治疗方式，亦是微创诊断和治疗的发展方向。例如，肾输尿管软镜常被用做泌尿科的肾输尿管疾病的检查和治疗，支气管镜常被用做呼吸科的支气管和肺部疾病的检查和治疗，胃镜和肠镜常被用做消化道疾病的检查和治疗等。这些内窥镜设备经过人体天然的泌尿系统或呼吸系统腔道或消化道，对人体内部病变位置进行相应检查和治疗，无需对人体进行任何切口，具有损伤小、疼痛轻、恢复快等微创优点，已被广泛应用在外科的诊疗中，成为主要的临床诊疗手段。

但是，传统的软镜机器人为了控制支气管镜的移动和工作，驱动结构往往设计得很复杂，而且与支气管镜连接牢固，因此使用前后的拆装步骤多，操作困难，在需要反复拆装使用的工作环境中，存在使用不方便的问题。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于软镜机器人的器械盒以及软镜机器人，旨在解决现有的软镜机器人的器械盒与其他结构设计复杂，连接牢固，不易拆装，使用不方便的问题。

本发明的技术方案如下：

一种用于软镜机器人的器械盒，其中，包括盒体、夹持转轴、调节转轴和钢丝转轴，所述盒体上开设有对接孔位；所述夹持转轴设置在所述盒体内，正对所述对接孔位，用于对接软镜机器人的介入导管；所述调节转轴设置在所述盒体内，与所述夹持转轴传动连接，用于带动所述夹持转轴旋转；所述钢丝转轴设置在所述盒体内，位于所述夹持转轴背离所述对接孔位的一侧，所述钢丝转轴用于连接从所述夹持转轴中伸出至所述介入导管的牵引钢丝。

所述的用于软镜机器人的器械盒，其中，所述夹持转轴包括沿所述盒体的长度方向设置的第一轴杆和套设在所述第一轴杆上的蜗轮；所述调节转轴包括沿所述盒体的高度方向设置的第二轴杆和套设在所述第二轴杆上的蜗杆，所述蜗轮与所述蜗杆啮合配合。

所述的用于软镜机器人的器械盒，其中，所述第一轴杆上形成有中心孔，所述中心孔用于组装所述介入导管；所述夹持转轴还包括夹持胶嘴，所述夹持胶嘴设于所述第一轴杆上插入所述介入导管的一端，用于嵌套和固定所述介入导管。

所述的用于软镜机器人的器械盒，其中，所述器械盒包括三通接头和吸痰阀门，所述三通接头设置在所述盒体上，所述三通接头上形成有连通的主通道和副通道，所述主通道正对所述对接孔位，且与所述夹持转轴同轴设置，用于与所述夹持转轴中伸出的所述介入导管的器械通道对接；所述吸痰阀门设置于所述盒体内，与所述副通道连接，用于外接蠕动泵，以吸出所述介入导管中的痰液。

所述的用于软镜机器人的器械盒，其中，所述三通接头上背离所述夹持转轴的一端的端口处设置有密封件。

所述的用于软镜机器人的器械盒，其中，所述吸痰阀门包括设于所述盒体的内壁上的转动阀芯和套设在所述转动阀芯上的阀盖，所述转动阀芯中空形成有过渡通道，且所述转动阀芯的侧壁上设置有与所述过渡通道连通的进口和出口；所述阀盖包括主体、第一连接头和第二连接头，所述主体盖设在所述转动阀芯上，所述第一连接头和所述第二连接头均凸出设置在所述主体的侧壁上，所述第一连接头用于对接所述三通接头，所述第二连接头用于外接蠕动泵；当所述吸痰阀门处于开启状态时，所述转动阀芯上的所述进口对准所述第一连接头，所述出口对准所述第二连接头，将所述第一连接头、所述第二连接头和所述过渡通道连通。

所述的用于软镜机器人的器械盒，其中，所述进口在所述转动阀芯上的高度和所述出口在所述转动阀芯上的高度不同。

所述的用于软镜机器人的器械盒，其中，所述阀盖包括凸出设置在所述主体的外侧壁上的固定块；所述盒体的内壁上正对所述固定块的位置凸出设置有支撑台，所述支撑台与所述固定块可拆卸连接，用于限位所述阀盖。

所述的用于软镜机器人的器械盒，其中，所述器械盒包括分线结构，所述分线结构设于所述盒体内，位于所述夹持转轴背离所述对接孔位的一侧，与所述夹持转轴同轴设置；所述分线结构上正对所述夹持转轴的中心线形成有过道，用于承放所述介入导管的器械通道；所述分线结构上以所述过道为中轴线对称设置有至少两个过线孔道，至少两个所述过线孔道用于排布所述介入导管的牵引钢丝；所述钢丝转轴设置有至少两个，至少两个所述钢丝转轴对称设置在所述分线结构的两侧。

本申请还公开了一种软镜机器人，其中，包括机械臂、驱动装置、辅助装置以及如上任一所述的用于软镜机器人的器械盒，所述驱动装置设于所述机械臂的自由端；所述器械盒可拆卸装配在所述驱动装置上，所述驱动装置用于驱动所述调节转轴和所述钢丝转轴旋转；所述辅助装置与所述器械盒可拆卸连接，用于定向引导所述介入导管。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下优点：

本发明公开的器械盒用在软镜机器人上，器械盒可单独运输和生产，在盒体内设置夹持转轴、调节转轴和钢丝转轴，组装时，将介入导管插到对接孔位上，并伸入盒体内与夹持转轴连接，通过调节转轴与夹持转轴的传动灵活控制夹持转轴旋转角度，进而控制介入导管的径向转动角度；并且，介入导管从夹持转轴的后端伸出，介入导管的牵引钢丝连接到钢丝转轴上，通过钢丝转轴的转动可以灵活控制介入导管向一侧弯曲的角度。

可见，本发明公开的器械盒内连接介入导管的结构简单，连接稳定，在使用过程中，只需要将器械盒装配到软镜机器人的驱动部件上，连接和驱动调节转轴和钢丝转轴即可精确控制介入导管的移动和工作，操作方便。并且，在拆装器械盒的过程中只需要进行调节转轴和钢丝转轴与驱动部件的对位即可，方便拆装，便于使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中软镜机器人的结构示意图；

图2为本发明中用于软镜机器人的器械盒装配介入导管的状态的结构示意图；

图3为本发明中用于软镜机器人的器械盒的部分结构与介入导管装配的结构示意图；

图4为本发明中吸痰阀门的结构爆炸图；

图5为本发明中软镜机器人的部分结构的结构示意图。

其中，100、器械盒；110、盒体；111、对接孔位；112、支撑台；120、夹持转轴；121、第一轴杆；122、蜗轮；123、夹持胶嘴；130、调节转轴；131、第二轴杆；132、蜗杆；140、钢丝转轴；150、三通接头；151、主通道；152、副通道；160、吸痰阀门；161、转动阀芯；1611、过渡通道；1612、进口；1613、出口；162、阀盖；1621、主体；1622、第一连接头；1623、第二连接头；1624、固定块；170、分线结构；171、过道；172、过线孔道；200、介入导管；210、牵引钢丝；220、器械通道；300、机械臂；400、驱动装置；500、辅助装置；510、第一端头；520、折叠伸缩支架；521、折叠单元；5211、第一折叠板；5212、第二折叠板；5213、过孔转轴；530、第二端头。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，介入设备一般是将介入导管置入自然腔道中，并移动至病灶处，通过在介入导管的前端设置的图像传感器、超声换能器、光学镜头、光源等部件对病灶位置直接进行检查或者手术工作，因此现有的介入设备可以提高医生诊断和手术的准确度，减小了医生的工作难度。不过，在实际操作中介入设备的使用往往存在许多技术难点。例如为了方便介入导管在腔道内移动，一般采用柔软的材料进行制造，但是，在介入操作时，柔软的介入导管在进入腔道之前难以保持形状，容易弯曲，因此会影响介入角度，增加介入操作的难度。

在此基础上，为了让介入导管平稳进入人体的腔道内，可以在介入设备上增设辅助部件，例如套管，对介入导管进行限位。但是，介入设备上本来就结构复杂，需要设置驱动介入导管移动的驱动结构，还要设置稳定介入导管的相关器械，还要灵活移动介入导管，以对准自然腔道，整体结构复杂，而且需要的连接装配结构繁多。

另一方面，由于介入导管都是伸入人体内的腔道中使用的，因此为了保持安全卫生，介入导管都是只能一次性的，在每次使用完成后，介入导管需要拆除并更换，介入设备才能进行下一次工作。但是介入设备本身结构复杂，连接结构多，在拆装介入导管的时候操作不方便，也就是说存在使用不方便的问题。

参阅图1和图2，本发明申请的一实施例中，公开了一种用于软镜机器人的器械盒100，其中，包括盒体110、夹持转轴120、调节转轴130和钢丝转轴140，所述盒体110上开设有对接孔位111；所述夹持转轴120设置在所述盒体110内，正对所述对接孔位111，用于对接软镜机器人的介入导管200；所述调节转轴130设置在所述盒体110内，与所述夹持转轴120传动连接，用于带动所述夹持转轴120旋转；所述钢丝转轴140设置在所述盒体110内，位于所述夹持转轴120背离所述对接孔位111的一侧，所述钢丝转轴140用于连接从所述夹持转轴120中伸出至所述介入导管200的牵引钢丝210。

本实施例公开的器械盒100用在软镜机器人上，器械盒100可单独运输和生产，在盒体110内设置夹持转轴120、调节转轴130和钢丝转轴140，组装时，将介入导管200插到对接孔位111上，并伸入盒体110内与夹持转轴120连接，通过调节转轴130与夹持转轴120的传动灵活控制夹持转轴120旋转角度，进而控制介入导管200的径向转动角度；并且，介入导管200从夹持转轴120的后端伸出，使介入导管200的牵引钢丝210可以连接到钢丝转轴140上，通过钢丝转轴140的转动可以灵活控制介入导管200向一侧弯曲的角度。

可见，本实施例公开的器械盒100内连接介入导管200的结构简单且稳定，传动效率高，而且可以对介入导管200的转动角度和弯曲角度分别进行控制，提高了器械盒100的控制能力，有利于增加介入导管200使用的灵活性。

从另一方面来说，本实施例公开的器械盒100设置多个转轴，转轴的操控方式简单，只需要插接转轴的轴杆即可实现对转轴的驱动，而插接属于方便拆卸的连接方式，所以在组装器械盒100的时候，只需要将驱动部件与调节转轴130或者夹持转轴120对准并插接即可，组装过程简单；拆除时也只需要将驱动部件从调节转轴130或者夹持转轴120中抽出即可，拆卸过程简单。

也就是说，本实施例中公开的器械盒100可以独立生产制造，结构稳定，同时与介入设备的驱动部件拆装方便，应用在医疗介入设备上，可以在介入工作完成后，将器械盒100快速从驱动部件上拆下，与介入导管200一起丢弃报废，并更换新的器械盒100和介入导管200。进一步方便了介入导管200的更换，以适应介入导管200的一次性使用环境。

如图2和图3所示，作为本实施例的一种实施方式，公开了所述夹持转轴120包括沿所述盒体110的长度方向设置的第一轴杆121和套设在所述第一轴杆121上的蜗轮122；所述调节转轴130包括沿所述盒体110的高度方向设置的第二轴杆131和套设在所述第二轴杆131上的蜗杆132，所述蜗轮122与所述蜗杆132啮合配合。

在实际生产中，器械盒100通过对接孔位111对接介入导管200，为了避让对接孔位111，一般将盒体110的底面或者顶面作为与驱动部件接触的表面，而将盒体110的侧面作为设置对接孔位111的表面，从而将驱动部件装配在器械盒100下方，将介入导管200装配在器械盒100侧面。

本实施例中对接孔位111可设置在盒体110的侧壁上，夹持转轴120与对接孔位111相对，因此沿着盒体110的长度方向延伸，而调节转轴130沿盒体110的高度方向设置，以便将第二轴杆131的端部伸向盒体110的底面或者顶面，与驱动部件对位。所以在第二轴杆131上套设蜗杆132，在第一轴杆121上设置蜗轮122，通过蜗杆132侧面的螺旋齿纹与蜗轮122轴向的若干齿槽啮合，使相互垂直的第二轴杆131与第一轴杆121可以实现传动连接的效果。

其次，在本实施例中钢丝转轴140也可以沿着盒体110的高度方向设置，从而钢丝转轴140的端部也可以伸向盒体110的底面或者顶面，以便于与驱动部件对位。优选地，在盒体110的底面开设若干穿孔，将调节转轴130和钢丝转轴140的端部各自对准对应的穿孔，以对接从穿孔中插入的驱动部件，达到传动连接的目的。这样只需要在器械盒100的下方设置驱动部件即可，方便堆叠装配。

再如图2所示，在本实施例中盒体110内可以设置支撑结构(附图中未标出)以稳定夹持转轴120，例如可以在对着对接孔位111的位置设置一个固定座，在固定座上设置限位孔，将夹持转轴120插接在限位孔中，以便于夹持转轴120绕自身径向圆周方向旋转。另外，可以在盒体110内设置保护结构，将保护结构包裹蜗杆132，仅从侧面开设一缺口，方便蜗杆132与蜗轮122接触，这样可以避免移动或使用过程中蜗杆132从第一转轴上脱落的情况发生，保持蜗杆132与蜗轮122的高精度配合。

另外，为了防止夹持转轴120过度旋转而扭曲介入导管200的情况发生，在支撑结构上可以设置限位挡块，约束夹持转轴120的转动角度在0-180°之间，保证器械盒100使用的安全性。

具体的，在本实施例的另一实施方式中，盒体110内还可以设置压盖(附图中未标出)盖合在钢丝转轴140上，并且压盖周围可设置一圈骨位，以防止牵引钢丝210松弛时从钢丝转轴140上脱出。

可选的，在本发明的另一实施例中公开的第二轴杆131与蜗杆132可以一体成型，和/或，第一轴杆121与蜗轮122可以一体成型。一体成型的结构稳定，而且省去装配步骤，方便生产和组装，还可以保持更好的传动精度。

再如图2所示，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述第一轴杆121上形成有中心孔，所述中心孔用于组装所述介入导管200。介入导管200从对接孔位111插入后进入中心孔，并通过中心孔对接到第一轴杆121后方的钢丝转轴140。所述夹持转轴120还包括夹持胶嘴123，所述夹持胶嘴123设于所述第一轴杆121上插入所述介入导管200的一端，用于嵌套和固定所述介入导管200。

本实施例中夹持胶嘴123可以采用橡胶管、乳胶管等构件，夹持转轴120的第一轴杆121朝向对接孔位111的一端伸出接头以套接所述夹持胶嘴123，介入导管200经过夹持胶嘴123再进入第一轴杆121的中心孔内，通过夹持胶嘴123与介入导管200的外壁之间的摩擦力使得介入导管200插入之后可以保持稳定，不会轻易从第一轴杆121上脱落。

从另一方面来说，这种固定介入导管200的方式稳定，在正常使用状态下可以保持介入导管200的稳定，而在拆装过程中，由于介入导管200与夹持胶嘴123之间不是完全焊死，所以以一定的拉力还是可以将介入导管200与夹持胶嘴123分开，所以介入导管200的拆装都很方便，便于进行一次性介入导管200的更换。

再如图2所示，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述器械盒100包括三通接头150和吸痰阀门160，所述三通接头150设置在所述盒体110上，所述三通接头150上形成有连通的主通道151和副通道152，所述主通道151正对所述对接孔位111，且与所述夹持转轴120同轴设置，用于与所述夹持转轴120中伸出的所述介入导管200的器械通道220对接；所述吸痰阀门160设置于所述盒体110内，与所述副通道152连接，用于外接蠕动泵，以吸出所述介入导管200中的痰液。

本实施例中设置三通接头150连接介入导管200的器械通道220，是为了后续将介入设备的工作器械(例如活检钳)可以通过三通接头150置入介入导管200中，以便进行检查或者手术工作。而在置入工作器械之前，可以通过吸痰阀门160对器械通道220内进行清理，负压吸出器械通道220内的痰液，便于进行后续的置入工作器械的操作步骤。需要说明的是，本实施例中公开的吸痰阀门160外接蠕动泵以产生负压，但是本发明的保护范围并不局限于此，其他类型的泵，例如真空泵，只要能达到本申请公开的技术效果，作为本发明构思的等同替换，也应在本申请保护的范围之内。

具体来说，本实施例的三通接头150可设置在盒体110背离对接孔位111的一端，并且三通接头150的主通道151正对对接孔位111，方便器械通道220沿直线方向延伸排布，进而在置入工作器械时可以沿直线方向置入，方便操作。

本实施例中的吸痰阀门160预先设置在盒体110内，而且与三通接头150连通，当吸痰阀门160打开时，连通外接的蠕动泵，从而产生负压，可以抽取器械通道220内的流体，进行清理工作；当清理工作结束后，关闭吸痰阀门160，则器械通道220内保持正常气压，可以进行置入工作器械的工作。

可见，本实施例中通过设置吸痰阀门160和三通接头150使得器械盒100可以对介入导管200进行进一步操控，在介入导管200工作过程中可以吸痰，并置入需要的工作器械，在不取出介入导管200的情况下增加介入操作可实现的功能，有利于更方便地进行检查或者手术工作。

具体的，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述三通接头150上背离所述夹持转轴120的一端的端口处设置有密封件。本实施例中设置密封件是为了将三通接头150的后端端口封闭，在吸痰阀门160工作时只有与器械通道220连接的端口和与吸痰阀门160连接的端口打开，形成完整的流体通道，以便于通过产生负压吸取器械通道220内的痰液。换句话说，设置密封件是为了封闭三通接头150的端口，避免吸痰过程中发生漏气的情况，防止影响吸痰效果。

具体的，在吸痰阀门160完成吸痰工作之后，操作人员可以扎破密封件，以开放三通接头150的端口，并置入工作器械。

具体的，本实施例中公开的密封件包括但不限于聚乙烯、聚丙烯、聚氨酯塑料膜等。需要说明的是，本实施例中只是例举密封件的类型，但本发明的保护范围并不局限于此，其他类型的密封件只要能达到本申请公开的技术效果，作为本发明构思的等同替换，也应在本申请保护的范围之内。另外，本实施例中也可以用软胶塞等柔软的塞子作为密封件。

如图4所示，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述吸痰阀门160包括设于所述盒体110的内壁上的转动阀芯161和套设在所述转动阀芯161上的阀盖162，所述转动阀芯161中空形成有过渡通道1611，且所述转动阀芯161的侧壁上设置有与所述过渡通道1611连通的进口1612和出口1613。

所述阀盖162包括主体1621、第一连接头1622和第二连接头1623，所述主体1621盖设在所述转动阀芯161上，所述第一连接头1622和所述第二连接头1623均凸出设置在所述主体1621的侧壁上，所述第一连接头1622用于对接所述三通接头150，所述第二连接头1623用于外接蠕动泵；当所述吸痰阀门160处于开启状态时，所述转动阀芯161上的所述进口1612对准所述第一连接头1622，所述出口1613对准所述第二连接头1623，将所述第一连接头1622、所述第二连接头1623和所述过渡通道1611连通。

本实施例中，当阀盖162上的第一连接头1622和第二连接头1623分别与进口1612和出口1613对准时，蠕动泵则与过渡通道1611和器械通道220连通，通过蠕动泵抽取过渡通道1611和器械通道220内的流体实现负压吸取动作；当第一连接头1622与第二连接头1623与进口1612和出口1613错开时，则不会继续吸取动作。吸痰阀门160的结构简单，只需要控制转动阀芯161旋转即可实现开闭操作，操作方便。

具体的，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述进口1612在所述转动阀芯161上的高度和所述出口1613在所述转动阀芯161上的高度不同。本实施例中转动阀芯161旋转时，进口1612和出口1613的位置同时改变，也就是说第一连接头1622和第二连接头1623是同时达到连通过渡通道1611的状态或者同时达到与过渡通道1611隔开的状态的，因此阀门的开闭控制准确，控制效率高。将进口1612和出口1613设置在不同高度上，是为了避免发生对位错误的情况。即避免发生第一连接头1622与出口1613对准，或者第二连接头1623与进口1612对准的情况，以防意外进行吸痰工作，保障吸痰阀门160工作的安全性。

如图2和图4所示，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述阀盖162包括凸出设置在所述主体1621的外侧壁上的固定块1624；所述盒体110的内壁上正对所述固定块1624的位置凸出设置有支撑台112，所述支撑台112与所述固定块1624可拆卸连接，用于限位所述阀盖162。

本实施例中在盒体110的内壁设置支撑台112连接固定块1624，从而可以对阀盖162进行约束。例如可以通过螺钉连接支撑台112和固定块1624，从而使阀盖162与盒体110保持连接稳定，不会移动。与此同时，本实施例中的盒体110可以在底面设置另一穿孔，将转动阀芯161的端部对准该穿孔，外接一驱动部件驱动转动阀芯161旋转，从而可以达到准确控制吸痰阀门160的开闭动作的效果。

再如图2所示，作为本实施例的另一种实施方式，公开了所述器械盒100包括分线结构170，所述分线结构170设于所述盒体110内，位于所述夹持转轴120背离所述对接孔位111的一侧，与所述夹持转轴120同轴设置；所述分线结构170上正对所述夹持转轴120的中心线形成有过道171，用于承放所述介入导管200的器械通道220；所述分线结构170上以所述过道171为中轴线对称设置有至少两个过线孔道172，至少两个所述过线孔道172用于排布所述介入导管200的牵引钢丝210；所述钢丝转轴140设置有至少两个，至少两个所述钢丝转轴140对称设置在所述分线结构170的两侧。

在实际使用过程中，根据介入导管200上预先设置的牵引钢丝210的数量不同，器械盒100内对应设置不同数量的钢丝转轴140，以达到控制介入导管200准确转向的目的。

为了防止牵引钢丝210发生缠绕，在盒体110内设置分线结构170，先在分线结构170的中间位置设置过道171，承放器械通道220，将器械通道220与牵引钢丝210分隔开；然后介入导管200的每根牵引钢丝210都套有弹簧管，但是弹簧管的长度比牵引钢丝210的长度略短，即介入导管200的尾端都保留一截裸露的牵引钢丝210。按照牵引钢丝210的数量在器械通道220的两侧对称设置相应数量的过线孔道172，牵引钢丝210可以穿过过线孔道172，而弹簧管则无法通过，被卡在过线孔道172的入口处。这样设置的好处是：被弹簧管包住的部分，牵引钢丝210的长度固定，因此牵拉牵引钢丝210的尾部可以控制介入导管200前端的蛇骨部分钢丝的长度，进而达成调弯的目的，而被弹簧管包住的部分无论发生扭曲、盘绕都不会影响调弯效果，类似自行车变速器的线控机构的工作原理。

将每一条牵引钢丝210都缠绕到对应的钢丝转轴140上，以便进行独立控制。这样对称设置钢丝转轴140，且将牵引钢丝210对称分开，使得器械盒100内的多条绳体有序排布，降低缠绕的风险，有利于对介入导管200进行准确、有效的控制。

如图1和图5所示，作为本申请的另一实施例，公开了一种软镜机器人，其中，包括机械臂300、驱动装置400、辅助装置500以及如上任一所述的用于软镜机器人的器械盒100，所述驱动装置400设于所述机械臂300的自由端；所述器械盒100可拆卸装配在所述驱动装置400上，所述驱动装置400用于驱动所述调节转轴130和所述钢丝转轴140旋转；所述辅助装置500与所述器械盒100可拆卸连接，用于定向引导所述介入导管200。

例如一种用于肺部的软件机器人，通过机械臂300推进介入导管200运动，驱动装置400和器械盒100负责驱动介入导管200进行介入操作，并驱动介入导管200移动和弯曲，进行肺部影像信息采集，输出图像信号，还可以用相关手术器械获取检查组织样品。辅助装置500则用于在介入导管200推进过程中保持刚性，使其不易弯曲，方便顺利进入肺部腔道。

本实施例中在机械臂300的前端固定驱动装置400，并装配器械盒100和辅助装置500，以通过机械臂300调整介入导管200的位置，将介入导管200移动到合适位置，以便进行介入工作。为了增加控制的灵活性，可以设置机械臂300为多自由度机械臂300。

本实施例中设置驱动装置400是为了将驱动部件集合到一起，例如在一个机舱内设置多个驱动舵机，通过外接电源送电，然后将每个舵机的输出端都伸出机舱的顶面，以对接驱动装置400上方的器械盒100。

具体的，本实施例中可以将盒体110的底面开设穿孔，通过将多个驱动舵机的输出端穿过穿孔插入到盒体110内，分别与钢丝转轴140和调节转轴130对接，从而达到驱动钢丝转轴140和调节转轴130转动的效果。

具体的，为了器械盒100与驱动部件装配更方便，可以设置调节转轴130和钢丝转轴140的底面设置有锥形的连接齿槽，在驱动部件的输出端上设置伞形齿轮，在器械盒100组装时伞形齿轮与锥形的连接齿槽啮合，既可以起到导向作用又可以在对位的同时达到传动配合的效果，使得器械盒100组装过程简单高效，可以快速拆装，而且保持驱动部件对介入导管200的高精度控制。

具体的，本实施例中公开的辅助装置500可以为X形折叠支架，X形折叠支架一端与对接孔位111通过快拆结构插接，方便达到快速拆装的目的。X形折叠支架的另一端自对接孔位111向前线性延伸，保持刚性，将介入导管200伸出对接孔位111的部分穿插在X形折叠支架中，可以保持介入导管200沿直线方向移动，从而提高介入导管200的刚性，以便更顺利地置入人体内的腔道中。

再如图1和图5所示，本实施例的另一实施方式中公开了辅助装置500的包括沿直线方向依次对接的第一端头510、折叠伸缩支架520和第二端头530，所述折叠伸缩支架520包括多个沿所述第一端头510指向所述第二端头530的方向依次连接的折叠单元521；每个所述折叠单元521包括交叉设置的第一折叠板5211和第二折叠板5212，以及过孔转轴5213，所述第一折叠板5211的中部通过设置转轴部与所述第二折叠板5212的中部铰接，且所述第一折叠板5211的中部形成有装配孔，用于装配所述过孔转轴5213；所述第二折叠板5212的中部与所述装配孔相对的位置形成有避让孔；所述第一端头510上形成有第一通道，所述过孔转轴5213上形成有第二通道，所述第二端头530上形成有第三通道，所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道同轴线设置，均用于穿插介入导管200。

本实施例中折叠伸缩支架520包括多个沿第一端头510指向第二端头530的方向依次连接的折叠单元521，且多个折叠单元521能够为支气管镜的外露部分提供若干支持点，不易弯曲。具体来说，每个折叠单元521中第一折叠板5211的中部通过设置转轴部与第二折叠板5212的中部铰接，折叠过程中，转轴部为转动中心，保持不动，只有第一折叠板5211和第二折叠板5212之间的夹角角度变化，因此在第一折叠板5211的中部装配的过孔转轴5213也保持不动。也就是说，折叠伸缩支架520的伸缩状态不会改变过孔转轴5213的位置，当介入导管200插入第一通道、第二通道和第三通道时，可以一直保持沿直线方向设置，方便进行介入操作，以便于准确地沿指定方向推进介入导管200。

综上所述，本申请公开了一种用于软镜机器人的器械盒100，其中，包括盒体110、夹持转轴120、调节转轴130和钢丝转轴140，所述盒体110上开设有对接孔位111；所述夹持转轴120设置在所述盒体110内，正对所述对接孔位111，用于对接软镜机器人的介入导管200；所述调节转轴130设置在所述盒体110内，与所述夹持转轴120传动连接，用于带动所述夹持转轴120旋转；所述钢丝转轴140设置在所述盒体110内，位于所述夹持转轴120背离所述对接孔位111的一侧，所述钢丝转轴140用于连接从所述夹持转轴120中伸出至所述介入导管200的牵引钢丝210。本实施例公开的器械盒100内连接介入导管200的结构简单，连接稳定，在使用过程中，只需要将器械盒100装配到软镜机器人的驱动部件上，连接和驱动调节转轴130和钢丝转轴140即可精确控制介入导管200的移动和工作，操作方便。并且，在拆装器械盒100的过程中只需要进行调节转轴130和钢丝转轴140与驱动部件的对位即可，方便拆装，便于使用。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

需要说明的是，本发明以用于软镜机器人的器械盒为例对本发明的具体结构及工作原理进行介绍，但本发明的应用并不以用于软镜机器人的器械盒为限，也可以应用到其它类似工件的生产和使用中。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于软镜机器人的器械盒，其特征在于，包括：

盒体，所述盒体上开设有对接孔位；

夹持转轴，设置在所述盒体内，正对所述对接孔位，用于对接软镜机器人的介入导管；

调节转轴，设置在所述盒体内，与所述夹持转轴传动连接，用于带动所述夹持转轴旋转；以及

钢丝转轴，设置在所述盒体内，位于所述夹持转轴背离所述对接孔位的一侧，所述钢丝转轴用于连接从所述夹持转轴中伸出至所述介入导管的牵引钢丝。

2.根据权利要求1所述的用于软镜机器人的器械盒，其特征在于，所述夹持转轴包括沿所述盒体的长度方向设置的第一轴杆和套设在所述第一轴杆上的蜗轮；所述调节转轴包括沿所述盒体的高度方向设置的第二轴杆和套设在所述第二轴杆上的蜗杆，所述蜗轮与所述蜗杆啮合配合。

3.根据权利要求2所述的用于软镜机器人的器械盒，其特征在于，所述第一轴杆上形成有中心孔，所述中心孔用于组装所述介入导管；所述夹持转轴还包括夹持胶嘴，所述夹持胶嘴设于所述第一轴杆上插入所述介入导管的一端，用于嵌套和固定所述介入导管。

4.根据权利要求2所述的用于软镜机器人的器械盒，其特征在于，所述器械盒包括三通接头和吸痰阀门，所述三通接头设置在所述盒体上，所述三通接头上形成有连通的主通道和副通道，所述主通道正对所述对接孔位，且与所述夹持转轴同轴设置，用于与所述夹持转轴中伸出的所述介入导管的器械通道对接；所述吸痰阀门设置于所述盒体内，与所述副通道连接，用于外接蠕动泵，以吸出所述介入导管中的痰液。

5.根据权利要求4所述的用于软镜机器人的器械盒，其特征在于，所述三通接头上背离所述夹持转轴的一端的端口处设置有密封件。

6.根据权利要求4所述的用于软镜机器人的器械盒，其特征在于，所述吸痰阀门包括设于所述盒体的内壁上的转动阀芯和套设在所述转动阀芯上的阀盖，所述转动阀芯中空形成有过渡通道，且所述转动阀芯的侧壁上设置有与所述过渡通道连通的进口和出口；

所述阀盖包括主体、第一连接头和第二连接头，所述主体盖设在所述转动阀芯上，所述第一连接头和所述第二连接头均凸出设置在所述主体的侧壁上，所述第一连接头用于对接所述三通接头，所述第二连接头用于外接蠕动泵；

当所述吸痰阀门处于开启状态时，所述转动阀芯上的所述进口对准所述第一连接头，所述出口对准所述第二连接头，将所述第一连接头、所述第二连接头和所述过渡通道连通。

7.根据权利要求6所述的用于软镜机器人的器械盒，其特征在于，所述进口在所述转动阀芯上的高度和所述出口在所述转动阀芯上的高度不同。

8.根据权利要求6所述的用于软镜机器人的器械盒，其特征在于，所述阀盖包括凸出设置在所述主体的外侧壁上的固定块；所述盒体的内壁上正对所述固定块的位置凸出设置有支撑台，所述支撑台与所述固定块可拆卸连接，用于限位所述阀盖。

9.根据权利要求1所述的用于软镜机器人的器械盒，其特征在于，所述器械盒包括分线结构，所述分线结构设于所述盒体内，位于所述夹持转轴背离所述对接孔位的一侧，与所述夹持转轴同轴设置；所述分线结构上正对所述夹持转轴的中心线形成有过道，用于承放所述介入导管的器械通道；所述分线结构上以所述过道为中轴线对称设置有至少两个过线孔道，至少两个所述过线孔道用于排布所述介入导管的牵引钢丝；

所述钢丝转轴设置有至少两个，至少两个所述钢丝转轴对称设置在所述分线结构的两侧。

10.一种软镜机器人，其特征在于，包括机械臂、驱动装置、辅助装置以及如权利要求1至9任意一项所述的用于软镜机器人的器械盒，所述驱动装置设于所述机械臂的自由端；所述器械盒可拆卸装配在所述驱动装置上，所述驱动装置用于驱动所述调节转轴和所述钢丝转轴旋转；所述辅助装置与所述器械盒可拆卸连接，用于定向引导所述介入导管。