CN116865660A - 光伏板清扫系统用清扫机器人 - Google Patents

Abstract

光伏板清扫系统用清扫机器人，所述清扫机器人上设有垂直交叉浮动传动机构用于保证所述清扫机器人在并排而设的一排排光伏板陈列上运动过程中能够行走顺畅。所述清扫机器人的主刷组件设置在所述清扫机器人的前侧从而扩大清扫面积避免漏扫。该清扫机器人采用模块化设计，能够根据光伏板长度组装不同规格的光伏板清扫机器人，用于目前集中式光伏板排列的绝大多数场景，清扫机器人安装有垂直交叉浮动传动机构能够保证清扫机器人在光伏板组件上行走顺畅，主刷组件设置在所述清扫机器人的前侧从而扩大清扫面积避免漏扫。

Description

光伏板清扫系统用清扫机器人

技术领域

本发明属于太阳能光伏板清扫技术领域，具体讲就是涉及光伏板清扫系统用清扫机器人，尤其适用于集中式光伏发电站光伏板的清扫。

背景技术

近几年，光伏板自动清洁机器人逐渐运用到光伏组件的清洁工作中来。但是由于不同地区所在的纬度及气候等差异，为实现光伏组件的最大发电效率，各地区的光伏组件安装通常具有各自的最佳安装角度；不同地区、不同场地，光伏组件的安装角度和高度通常不同；即使同一片光伏场地，由于存在安装误差或地形变化，光伏组件在安装角度及安装高度上也不完全一致，造成光伏板顶端错边。另外，光伏板之间由于安装的需要，会存在大小不一的空隙。由于这些差异性的存在，当前，光伏组件清扫机器人多是针对特定光伏排布场景进行设计，由此导致：首先，现有的光伏清扫机器人只能根据特定的应用场地，以固定的角度及安装高度与光伏组件在单一方向上对齐，只能针对特定排布方式的光伏组件进行清扫，同时，对光伏组件排布的整齐性要求较高，当光伏组件排布不整齐时，尤其是在光伏板安装角度(与大地夹角)≥25°以上的集中式光伏板阵列上，由于光伏板自动清洁机器人主动轮对光伏板压力下降，摩擦力减少，主动轮的驱动力就会急剧下降,可能发生机器人卡死现象。

发明内容

本发明的目的就是针对上述现有的光伏板清扫系统存在的缺陷和难题，提供一种光伏板清扫系统用清扫机器人，尤其适用于集中式光伏发电站光伏板的清扫，整个光伏板清扫系统结构简单，自动化程度高，同时清扫系统稳定可靠，工作顺畅，保证了集中式光伏发电站光伏板的清扫顺利实现。

技术方案

为了实现上述技术目的，本发明提供的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于:所述清扫机器人上设有垂直交叉浮动传动机构用于保证所述清扫机器人在并排而设的一排排光伏板陈列上运动过程中能够行走顺畅。

所述清扫机器人的主刷组件设置在所述清扫机器人的前侧从而扩大清扫面积避免漏扫。

在其中的一个实施例中，所述清扫机器人采用模块化结构能够根据光伏板的长度选择不同的长度。

在其中的一个实施例中，所述垂直交叉浮动传动机构包括安装支架，传动轴通过轴承座组件装在所述安装支架上，主动轮组件装在所述传动轴上能够和所述传动轴一起转动，所述传动轴的一端穿过所述安装支架上的轴承座组件后与转向万向节连接，所述转向万向节一端连接所述传动轴的一端，另一端连接辅助轮组件，所述辅助轮组件与弹性复位组件联动。

在其中的一个实施例中，所述轴承座组件包括轴承座，所述轴承座装在所述安装支架的内侧面，所述传动轴一端穿过所述轴承座上的支撑孔与所述转向万向节联动。

在其中的一个实施例中，所述主动轮组件包括主动轮，所述主动轮装在所述传动轴上，所述传动轴另一端位于所述主动轮的内侧部分套装有主动轮罩，所述主动轮罩固定装在安装板上，所述安装板固定装在所述安装支架上。

在其中的一个实施例中，所述辅助轮组件包括辅助轮，所述辅助轮装在辅助轮轴上，所述辅助轮轴一端与转向万向节另一端联动，所述辅助轮轴装在活动支撑框上，所述活动支撑框装在所述安装支架底板下方能够在所述安装支架底板下方运动。

在其中的一个实施例中，所述活动支撑框通过旋转轴装在所述安装支架底板下方并能绕所述旋转轴转动。

在其中的一个实施例中，所述活动支撑框连接有限位螺钉和限位销钉，所述限位螺钉和限位销钉位于所述安装支架底板上相应的弧形槽一和弧形槽二内能够滑动限位。

在其中的一个实施例中，所述弹性复位组件包括复位螺杆，所述复位螺杆一端穿过所述安装支架底板上的限位板，另一端伸入所述活动支撑框，所述复位螺杆的另一端上套装有复位弹簧，所述复位弹簧一端抵住所述活动支撑框，另一端抵住所述复位螺杆上的弹簧调节套。

在其中的一个实施例中，所述主刷组件包括毛刷辊，所述毛刷辊的两端装在所述连接支架上，所述连接支架一端固定装在所述安装支架的侧端，另一端伸到所述安装支架前侧方用于安装毛刷辊。

有益效果

本发明提供的光伏板清扫系统用清扫机器人，所述清扫机器人上设有垂直交叉浮动传动机构用于保证所述清扫机器人在并排而设的一排排光伏板陈列上运动过程中能够行走顺畅。所述清扫机器人的主刷组件设置在所述清扫机器人的前侧从而扩大清扫面积避免漏扫。该清扫机器人采用模块化设计，能够根据光伏板长度组装不同规格的光伏板清扫机器人，适用于目前集中式光伏板排列的绝大多数场景，清扫机器人安装有垂直交叉浮动传动机构能够保证清扫机器人在光伏板组件上行走顺畅，主刷组件设置在所述清扫机器人的前侧从而扩大清扫面积避免漏扫，

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

附图1是本发明实施例中光伏板清扫系统的示意图；

附图2a是本发明实施例中清扫机器人的立体示意图；

附图2b是本发明实施例中清扫机器人的主视图；

附图2c是本发明实施例中清扫机器人的俯视图；

附图2d是本发明中实施例中清扫机器人的右视图；

附图2e是附图2b中A-A向剖视图；

附图2f是附图2c中B-B向剖视图；

附图2g是本发明实施例中清扫机器人的爆炸图；

附图3a是本发明实施例中垂直交叉浮动传动机构的立体示意图一；附图3b是本发明实施例中垂直交叉浮动传动机构的立体示意图二；附图3c是本发明实施例中垂直交叉浮动传动机构的俯视图；

附图3d是本发明实施例中垂直交叉浮动传动机构的结构示意图；附图3e是附图3d中C-C向剖视图；

附图3f是附图3d中W-W向剖视图；

附图3g是附图3d中Y-Y向剖视图；

附图3h是本发明实施例中垂直交叉浮动传动机构的爆炸示意图；附图4a是本发明实施例中过桥轨道的立体示意图；

附图4b是附图4a中D处放大图；

附图4c是附图4a中E处放大图；

附图4d是发明实施例中过桥轨道的爆炸图；

附图5a是本发明实施例中换行车的立体示意图；

附图5b是本发明实施例中换行车的主视图；

附图5c是本发明实施例中换行车的左视图；

附图5d是本发明实施例中换行车的俯视图；

附图5e是附图5b中G向剖视图；

附图6a是本发明实施例中换行车位于地面轨道的示意图；

附图6b是本发明实施例中锁定装置的位置示意图；

附图7a是本发明实施例中停车架的立体示意图；

附图7b是本发明实施例中停车架的主视图；

附图7c是本发明实施例中停车架的左视图；

附图7d是附图7b中H向视图；

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本申请的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另有定义，本申请的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例

现有的集中式光伏发电站光伏板的清扫过程中，由于受到地形环境影响，光伏板会有高度差异，导致清扫机器人在工作过程中不够稳定和可靠，为了进一步提高清扫机器人在集中式光伏发电站光伏板的清扫过程中的效率，降低清扫设备投入成本，如附图1所示，本实施例提供了一种光伏板清扫系统，包括换行系统a和清扫机器人b，所述换行系统a包括换行车a1和地面轨道a2，所述地面轨道a2铺设于并排而设的一排排光伏板陈列c的一侧供换行车a1行走，所述清扫机器人b能够运动到所述换行车a1上并被所述换行车a1承载着在所述地面轨道a2上行走，从而实现在所述并排而设的一排排光伏板陈列c之间转运，进而对所述并排而设的一排排光伏板陈列c进行清扫,其中，如附图2a,2b,2c,2d,2e,2f和2g所示，所述清扫机器人b上设有垂直交叉浮动传动机构b1用于保证所述清扫机器人b在并排而设的一排排光伏板陈列c上运动过程中能够行走顺畅。所述垂直交叉浮动传动机构b1的作用是清扫机器人在一列光伏板组上进行清扫工作的时候，由于地形环境的约束，光伏板组不可能是平的，往往存在各种安装角度，以及光伏板阵列边缘错边、高低差、坡度差的需求，现有的清扫机器人通过自身的驱动力难以跨过这个角度较大的斜坡和光伏板阵列边缘的错边、高低差、坡度差，而在清扫机器人上安装了垂直交叉浮动传动机构后，能够将垂直交叉浮动传动机构的弹性力作用于清扫机器人的辅助轮，使清扫机器人能够顺利通过角度较大的斜坡和光伏板阵列边缘的错边、高低差、坡度差。同时，为了适应现有不同长度的光伏板，本实施例中，所述清扫机器人b采用模块化结构能够根据光伏板的长度选择不同的长度。进一步，本实施例还要解决的难题，现有的清扫机器人的中置式清扫刷，即清扫刷在设备的两个驱动轮中间，由于清扫刷安装在清扫机器人上的安装部对应的光伏板阵列边缘难以清扫到，为了能完全清扫到，主动轮必须有超出光伏板端头边缘，因此，必须在每一排光伏板阵列端头安装价格不菲的，安装施工烦杂和周期长的停车架，以确保清扫刷能够清扫到光伏板阵列的全部区域。每一排均安装停车架，整个发电站的设备投入费用将十分巨大。所以本实施例中的清扫机器人b的主刷组件b2设置在所述清扫机器人b的前侧从而扩大清扫面积避免漏扫。本光伏板清扫系统省却了价格不菲的停车架。另外，前置清扫刷采用浮动结构设计，能够适应因光伏板支架的沉降，变形引起的光伏板阵列的凹凸不平的情况，保持清扫力不变，确保清扫的清洁度一致。

下面进一步结合附图对清扫系统的结构做具体详细说明。其中，如附图2a,2b,2c,2d,2e,2f和2g所示，所述清扫机器人b包括机架b3，所述机架b3的至少一侧端安装有垂直交叉浮动传动机构b1，主刷组件b2设置在所述机架b3的前侧，若干动力光伏发电板b4装在所述机架b3上，光伏发电板b4伏为清扫系统中各设备自带的锂电池组充电。驱动电机b5装在所述机架b3的中间部位，所述驱动电机b5通过传动机构b6驱动所述主动轮b10401，毛刷电机b7装在连接支架b202驱动所述毛刷辊b201运动。传动机构b6一般为链条、皮带传动或齿轮传动。清扫机器人工作中，在嵌入式单片机开关控制器控制作用下，若干动力光伏发电板b4供电，启动驱动电机b5和毛刷电机b7，驱动电机b5通过传动机构驱动所述主动轮b10401，毛刷电机b7驱动毛刷辊b201运动，主动轮b10401和辅助轮b10601运动带动清扫机器人行走，毛刷辊b201运动则实现对光伏板的清扫。

本实施例中，详细地讲，如附图3a,3b,3c,3d,3e,3f,3g和3h所示，所述垂直交叉浮动传动机构b1包括安装支架b101，传动轴b102通过轴承座组件b103装在所述安装支架b101上，主动轮组件b104装在所述传动轴b102上能够和所述传动轴b102一起转动，所述传动轴b102的一端穿过所述安装支架b101上的轴承座组件b103后与转向万向节b105连接，所述转向万向节b105一端连接所述传动轴b102的一端，另一端连接辅助轮组件b106，所述辅助轮组件b106与弹性复位组件b107联动。当清扫机器人b在光伏板安装角度(与大地夹角)≥25°以上的集中式光伏板阵列上工作时，由于主动轮组件b104对光伏板压力下降，摩擦力减少，主动轮组件b104的驱动力就会急剧下降，这时由于转向万向节b105的存在，辅助轮组件b106上压力增大，摩擦力增大，驱动力就增大，弥补了主动轮组件b104驱动力下降所造成的驱动力不足的情况。与此同时，由于采用浮动设计，当辅助轮组件b106遇到光伏板阵列边缘的错边、高低差、坡度差情形时候，弹性复位组件b107会将所述辅助轮组件b106推动复位，所以辅助轮组件b106此时只需克服弹性复位组件b107的压缩力就能顺利通过光伏板阵列边缘的错边、高低差、坡度差，而不需要克服整个设备的重力，且设备行进姿态不会出现明显的变化，确保设备顺利运行。

如附图3a,3b,3c,3d,3e,3f,3g和3h所示，所述轴承座组件b103包括轴承座b10301，所述轴承座b10301装在所述安装支架b101的内侧面，所述传动轴b102一端穿过所述轴承座b10301上的支撑孔与所述转向万向节b105联动。

如附图3a,3b,3c,3d,3e,3,3g和3h所示，所述主动轮组件b104包括主动轮b10401，所述主动轮b10401装在所述传动轴b102上，本实施例中，所述主动轮b10401通过键槽连接方式装在所述传动轴b102上，所述传动轴b102另一端位于所述主动轮b10401的内侧部分套装有主动轮罩b10402，所述主动轮罩b10402固定装在安装板b10403上，所述安装板b10403固定装在所述安装支架b101上。

如附图3a,3b,3c,3d,3e,3f,3g和3h所示，所述辅助轮组件b106包括辅助轮b10601，所述辅助轮b10601装在辅助轮轴b10602上，所述辅助轮轴b10602一端与转向万向节b105另一端联动，所述辅助轮轴b10602装在活动支撑框b10603上，所述活动支撑框b10603装在所述安装支架b101底板下方能够在所述安装支架b101底板下方运动。具体地，所述活动支撑框b10603通过旋转轴b10605装在所述安装支架b101底板下方并能绕所述旋转轴b10605转动。所述活动支撑框b106030连接有限位螺钉b10604和限位销钉b10606，所述限位螺钉b10604和限位销钉b10606位于所述安装支架b101底板上相应的弧形槽一b10101和弧形槽二b1012内能够滑动限位。

如附图3a,3b,3c,3d,3e,3f,3g和3h所示，所述弹性复位组件b107包括复位螺杆b10701，所述复位螺杆b10701一端穿过所述安装支架b101底板上的限位板b10704，另一端伸入所述活动支撑框b10603，所述复位螺杆b10701的另一端上套装有复位弹簧b10702，所述复位弹簧b10702一端抵住所述活动支撑框b10603，另一端抵住所述复位螺杆b10701上的弹簧调节套b10703。其中，具体地讲就是，当清扫机器人在光伏板安装角度(与大地夹角)≥25°以上的集中式光伏板阵列上工作时，由于主动轮b10401对光伏板压力下降，摩擦力减少，主动轮b10401的驱动力就会急剧下降，这时辅助轮组件b106上压力增大，摩擦力增大，驱动力就增大，弥补了主动轮b10401驱动力下降所造成的驱动力不足的情况。与此同时，由于采用浮动设计，当辅助轮b10601遇到光伏板阵列边缘的错边、高低差、坡度差情形时候，弹性复位组件b107会将所述辅助轮b10601推动复位，所以辅助轮b10601此时只需克服弹性复位组件b107的压缩力就能顺利通过光伏板阵列边缘的错边、高低差、坡度差，而不需要克服整个设备的重力，且设备行进姿态不会出现明显的变化，确保设备顺利运行。

如附图2a,2b,2c所示，本实施例中，所述清扫机器人b采用模块化结构就是讲垂直交叉浮动传动机构b1为一整体，所述机架b3是若干短支架前后拼接而成，传动轴是若干短传动轴前后拼接而成，毛刷辊b201是若干短毛刷辊前后拼接而成。采用这种拼接结构，可以根据光伏电站光伏板是一块，两块，三块，四块的长度甚至更多光伏板来组装不同长度亲扫机器人。

如附图2a,2b,2c,2d,2e,2f和2g所示，本实施例中，所述主刷组件b2包括毛刷辊b201，所述毛刷辊b201的两端装在所述连接支架b202上，所述连接支架b202一端固定装在所述安装支架b101的侧端，另一端伸到所述安装支架b101前侧方用于安装毛刷辊b201。采用此结构，毛刷辊b201能够把光伏板组整个表面都清扫到，防止漏扫。

同时，如附图1所示，本实施例中，所述并排而设的一排排光伏板陈列c的一侧的地面轨道a2的高度与其对应的该列光伏板的高度是相应的，从而使所述换行车a1能够承载着清扫机器人b在地面轨道a2上行走到相应的一列光伏板的一侧后能够直接运动到该列光伏板上进行清扫工作。详细地，所述地面轨道a2包括行走轨道a201，所述行走轨道a201装在地面支撑a202上，所述地面支撑a202的高度可调，所述地面支撑a202的高度与其相应一侧的光伏板的高度相对应。同时，如附图1，5a,5b,5c,5d,5e,5f所示，所述换行车a1包括车轿a101，所述车轿a101下装有行走轮a102，车架a103装在所述车轿a101上，所述车架a103的顶部安装有承载架a104用于承载所述清扫机器人b，所述承载架a104与水平方向的车轿a101之间的夹角是固定不变的。采用这种轨道结构后，改变现有光伏板清扫系统中，需要在每一列光伏板前电动伺服调整摆渡车高度和角度的做法，传统方法一是结构复杂、成本高，二是效率低，三是可靠性比较低，本实施例采用的方法直接通过在安装的时候将每一列光伏板一侧的行走轨道的高度和角度设置成和其旁侧的一列光伏板高度和角度一致，这样，换行车运动到任何一列的光伏板一侧的行走导轨上的时候，其都是与该列光伏板组是同一个平面的，直接就可以运行到该列光伏板组上。同时，所述换行车a1上设置有激光传感器，所述并排而设的一排排光伏板陈列c的一侧的地面轨道a2上相应设置有光栅(附图未出示出)，所述换行车a1行进到所述并排而设的一排排光伏板陈列c的一侧的地面轨道a2上的时候通过检测到相应的光栅能够自动识别出该排光伏板陈列的具体位置。

一般来讲，如附图1和4a,4b,4c,4d所示，所述并排而设的一排排光伏板陈列c中任一列光伏板中的若干光伏板之间的空档之间设置有过桥轨道d供所述清扫机器人b跨过所述空档从而顺利在一列光伏板上进行清扫。通过换行系统a和过桥轨道d将并排的光伏板阵列连接起来，在大幅度地降低清扫机器人和停车架的用量同时，极大地提高清扫机器人的工作效率。同时，当现场出线下列情形时候，需要安装停车架e：1)发电站光伏板阵列不超过2排，一排上配置一台清扫机器人时必须配置停车架e，用于清扫机器人的停放、充电和定期维护保养；2)当遇到恶劣气象条件或其他自然灾害时、机器人出现严重亏电或故障时、应急就近停靠。在用于应急停靠情况下，不需要每一排设置停车架只需在整个发电站光伏板方阵中，布置少量的停车架即可。但是，现有的过桥轨道和停车架结构复杂，通用性不强，需要对光伏板进行较大破环才能实现，为了解决这个难题，本实施例中，所述过桥轨道d包括若干侧边过桥轨道d1和中间过桥轨道d2，所述中间过桥轨道d2位于所述若干侧边过桥轨道d1之间，所述侧边过桥轨道d1和中间过桥轨道d2之间设置有支撑梁d3连接，所述侧边过桥轨道d1两端设置有可调式光伏板连接组件d4用于所述侧边过桥轨道d1与相应的光伏板的两侧连接，所述中间过桥轨道d2上设置有可调连接板d5用于所述中间过桥轨道d2两端与相应的光伏板的相应的侧边连接。

其中，如附图4b,4c所示，所述可调式光伏板连接组件d4包括连接型板d401和光伏板压紧板d402，所述连接型板d401与所述侧边过桥轨道d1铰接，所述光伏板压紧板d402插入光伏板与连接型板d401之间使所述连接型板d401与光伏板过盈连接。具体地，所述连接型板d401伸出连接凸台d403，所述连接凸台d403上设有连接孔d404，铰接螺钉d405穿过连接孔d404装在连接卡扣d407上用螺母d408锁住，本实施例中，铰接螺钉d405为T字型装在所述接卡扣d407上的凹槽内，所述连接卡扣d407装在所述侧边过桥轨道d1上，所述连接型板d401能够绕所述铰接螺钉d405在水平面左右转动，所述侧边过桥轨道d1能够绕所述铰接螺钉d405在竖直平面上下转动，所述侧边过桥轨道d1上设置有若干限位螺钉d406能够限制所述连接卡扣d407的安装位置。

所述支撑梁d3上装有可调式抱箍撑杆组件d6。进一步，所述可调式抱箍撑杆组件d6包括支撑连接板d601，所述支撑连接板d601固定在所述支撑梁d3上，可调式支撑螺杆d602的一端枢接在所述支撑连接板d601上，另一端连接可调式抱箍d603。这种过桥轨道利用可调式光伏板连接组件d4与光伏板四角连接，且能够根据光伏板安装的角度做调整，可以适应光伏板阵列支架较大的高低差、错边的坡度差。无需对光伏板造成任何损伤，即在安装时不在光伏板上钻孔、切割等加工，并在光伏板需要替换时很容易拆卸和复位。提高了光伏板的使用寿命。

如附图1和7a,7b,7c,7d所示，本实施例中，所述停车架e包括停车导轨e1，所述停车导轨e1上设置有位置可调的光伏板梁接杆e2，所述光伏板梁接杆e2的前端装有光伏板梁连接槽钢e3，停车导轨e1上设置有毛刷定位框e4，所述停车导轨e1下面装有可调式抱箍撑杆组件d6。采用此结构，当出线上述需要设置停车架e的时候，清扫机器人工作到光伏板组尾端时候能够稳定可靠的停在尾端并转向从尾侧开始对光伏板组清扫。

本实施例还提供了可选地结构，当换行车a1承载着清扫机器人b在地面轨道从一列光伏板运行到另一列光伏板的过程中，为了清扫机器人b可靠稳定的停靠在换行车或停车架e上，在清扫机器人与换行车或停车架e上之间设置有锁定装置f，锁定装置f能够使所述清扫机器人在换行车a1或停车架e上时候被锁定。具体地讲就是，如附图6a和6b所示，所述锁定装置f包括承载架a104a1或停车架e上固定装有的锁定板f01，清扫机器人b停在所述承载架a104或停车架e上时候与所述锁定板f01对应位置装有锁定轴f02，所述锁定轴f02通过连杆机构f03与电推f04相连接，所述连杆机构f03有一个铰接电固定在换行车上，所述电推f04连接有传感器，所述传感器能够控制所述电推f04驱动所述锁定轴f02伸入或抽出所述锁定板f01。当清扫机器人运动停在换行车上时，传感器接收到到感应信号后对电推f04发出动作指令，气缸动作驱动所述锁定轴f02伸入所述锁定板f01进行锁定，如附图6b所示，当清扫机器人运动离开换行车上相应位置时，传感器接收到到感应信号后对电推f04发出动作指令，气缸动作驱动所述锁定轴f02抽出所述锁定板f01进行解锁，如附图6a所示。

可选的，为了避免换行车停车时候受到较大冲击力，所述换行车a1上设置缓冲装置(附图未示出)用于所述换行车a1停车时减小受到的撞击力。

所述的整个光伏板清扫系统实现了智能化、模块化、标准化、系列化，使得整套设备生产成本、生产周期大为降低和缩短；在现场安装时施工难度降低，施工周期缩短；同时在光伏板清扫系统运行时智能控制、自动运行，无需人员在现场或后台操作，实现无人值守的要求。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于:所述清扫机器人(b)上设有垂直交叉浮动传动机构(b1)用于保证所述清扫机器人(b)在并排而设的一排排光伏板陈列(c)上运动过程中能够行走顺畅。

所述清扫机器人(b)的主刷组件(b2)设置在所述清扫机器人(b)的前侧从而扩大清扫面积避免漏扫。

2.如权利要求1所述的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于:所述清扫机器人(b)采用模块化结构能够根据光伏板的长度选择不同的长度。

3.如权利要求1所述的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于：所述垂直交叉浮动传动机构(b1)包括安装支架(b101)，传动轴(b102)通过轴承座组件(b103)装在所述安装支架(b101)上，主动轮组件(b104)装在所述传动轴(b102)上能够和所述传动轴(b102)一起转动，所述传动轴(b102)的一端穿过所述安装支架(b101)上的轴承座组件(b103)后与转向万向节(b105)连接，所述转向万向节(b105)一端连接所述传动轴(b102)的一端，另一端连接辅助轮组件(b106)，所述辅助轮组件(b106)与弹性复位组件(b107)联动。

4.如权利要求1所述的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于：所述轴承座组件(b103)包括轴承座(b10301)，所述轴承座(b10301)装在所述安装支架(b101)的内侧面，所述传动轴(b102)一端穿过所述轴承座(b10301)上的支撑孔与所述转向万向节(b105)联动。

5.如权利要求1所述的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于：所述主动轮组件(b104)包括主动轮(b10401)，所述主动轮(b10401)装在所述传动轴(b102)上，所述传动轴(b102)另一端位于所述主动轮(b10401)的内侧部分套装有主动轮罩(b10402)，所述主动轮罩(b10402)固定装在安装板(b10403)上，所述安装板(b10403)固定装在所述安装支架(b101)上。

6.如权利要求1所述的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于：所述辅助轮组件(b106)包括辅助轮(b10601)，所述辅助轮(b10601)装在辅助轮轴(b10602)上，所述辅助轮轴(b10602)一端与转向万向节(b105)另一端联动，所述辅助轮轴(b10602)装在活动支撑框(b10603)上，所述活动支撑框(b10603)装在所述安装支架(b101)底板下方能够在所述安装支架(b101)底板下方运动。

7.如权利要求6所述的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于：所述活动支撑框(b10603)通过旋转轴(b10605)装在所述安装支架(b101)底板下方并能绕所述旋转轴(b106054)转动。

8.如权利要求7所述的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于：所述活动支撑框(b106030)连接有限位螺钉(b10604)和限位销钉(b10606)，所述限位螺钉(b10604)和限位销钉(b10606)位于所述安装支架b101底板上相应的弧形槽一b(1010)1和弧形槽二(b1012)内能够滑动限位。

9.如权利要求1所述的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于：所述弹性复位组件(b107)包括复位螺杆(b10701)，所述复位螺杆(b10701)一端穿过所述安装支架(b101)底板上的限位板(b10704)，另一端伸入所述活动支撑框(b10603)，所述复位螺杆(b10701)的另一端上套装有复位弹簧(b10702)，所述复位弹簧(b10702)一端抵住所述活动支撑框(b10603)，另一端抵住所述复位螺杆(b10701)上的弹簧调节套(b10703)。

10.如权利要求1所述的光伏板清扫系统用清扫机器人，其特征在于：所述主刷组件(b2)包括毛刷辊(b201)，所述毛刷辊(b201)的两端装在所述连接支架(b202)上，所述连接支架(b202)一端固定装在所述安装支架(b101)的侧端，另一端伸到所述安装支架(b101)前侧方用于安装毛刷辊(b201)。