CN116852290A - 作业机器人及作业车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种作业机器人及作业车，包括：躯干部，躯干部包括第一躯干块、第二躯干块和腰关节，第一躯干块与第二躯干块之间通过腰关节转动连接；机械臂部，机械臂部连接在第一躯干块上；头部，头部设有传感模组，传感模组用以检测作业过程中的信息；以及颈部，颈部连接第一躯干块和头部，通过颈部使得头部能够相对第一躯干块运动；驱动模组，驱动模组驱动躯干部、机械臂部及颈部内的关节运动；控制模组，控制模组与传感模组、驱动模组连接。该作业机器人能够执行多种人体所能实现的各种姿态，方便作业机器人自动作业，有效提高工作效率。

Description

作业机器人及作业车

技术领域

本申请涉及电力技术领域，特别是涉及一种作业机器人及作业车。

背景技术

在对配电网架空线路维护过程中，作业人员需要在高空中完成带电作业。而即使作业人员经验丰富且配备完善的防护措施，也依然难以保证作业人员的绝对人身安全。在维护过程中出现安全事故难以避免，导致作业人员工作效率低，安全风险高，工作强度大。

在相关技术中，绝缘斗臂车上安装有机械臂形式的带电作业机器人，以提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻作业人员高空作业下劳动强度和强电场对操作人员的人身威胁。

相关技术中的安装在绝缘斗臂车上的作业机器人虽然能够代替作业人员进行高空作业，但是机械臂机器人在运动时，机械臂机器人所需占用较大的工作空间，导致机械臂机器人调整位置容易干涉配电网架空线路。而为了避免干涉，机械臂机器人只能够做小幅位置调整。为了实现全空间内作业，机器人在作业时需要调整绝缘斗和/或底部作业车的位置。绝缘斗和/或作业车移动，会导致机器人与作业对象的位置产生变换。在机器人的位置变换后，机器人与作业对象的位置重新定位校准，影响作业效率，并且校准时机器人的误触碰风险也会增加。

发明内容

本申请所解决的第一技术问题是要提供一种作业机器人，其能有效地解决作业效率低的问题。

本申请所解决的第二技术问题是要提供一种作业车，其能有效地解决的全空间内作业时需要多次重新定位校准问题。

第一方面，本申请提供了一种作业机器人，包括：

躯干部，躯干部包括第一躯干块、第二躯干块和腰关节，第一躯干块与第二躯干块之间通过腰关节转动连接；

机械臂部，机械臂部连接在第一躯干块上；

头部，头部设有传感模组，传感模组用以检测作业过程中的信息；以及

颈部，颈部连接第一躯干块和头部，通过颈部使得头部能够相对第一躯干块运动；

驱动模组，驱动模组驱动躯干部、机械臂部及颈部内的关节运动；

控制模组，控制模组与传感模组、驱动模组连接。

上述实施例中的作业机器人，通过将机械臂部、头部和连接在躯干部上，使得该作业机器人呈人型，方便该作业机器人执行类似于人体所能实现的各种姿态，提高该作业机器人的适用环境，作业机器人自动作业能够有效提高工作效率。同时，躯干部中的第一躯干块与第二躯干块能够相对转动，使得第一躯干块带动机械臂部、头部调整位置以增加工作范围。并且，由于该作业机器人呈人型，使得在第一躯干块、机械臂部、头部转动时所占空间较小，降低误触碰的风险。

在其中一种实施方式中，还包括肩部，肩部包括相互连接的肩块和肩关节；

其中，肩块与机械臂部连接，肩关节与第一躯干块连接，肩关节能够转动，以使机械臂部能够相对于第一躯干块旋转运动。

在其中一种实施方式中，机械臂部的数量为两个，两机械臂部对称设置于第一躯干块两侧，肩关节的转动轴线与第一躯干块的转动轴线平行设置。

在其中一种实施方式中，第一躯干块上设有容槽，肩关节收容在容槽内。

在其中一种实施方式中，驱动模组驱动肩关节在容槽内转动，容槽限定肩关节带动机械臂部的转动的角度范围为180°。

在其中一种实施方式中，颈部内的关节包括第一颈关节、第二颈关节及第三颈关节；

头部与第一颈关节连接，第一颈关节能够绕第一转动轴线转动；

第一颈关节与第二颈关节连接，第二颈关节能够绕第二转动轴线转动；

第二颈关节与第三颈关节连接，第三颈关节能够沿第三转动轴线平移；

其中，第二转动轴线、第三转动轴线与第一躯干块的转动轴线相平行，第一转动轴线与第一躯干块的转动轴线相垂直。

在其中一种实施方式中，机械臂部包括手臂、手腕及手部，手臂、手腕及手部依次可动连接，

手臂包括大臂块、肘块及小臂块，大臂块与肘块之间通过第三大臂关节连接，第三大臂关节能够转动，肘块与小臂块通过小臂关节连接，小臂关节能够转动；

第三大臂关节的转动轴线与小臂关节的转动轴线相平行。

在其中一种实施方式中，手腕包括第一腕关节及第二腕关节，第一腕关节与小臂块连接，第一腕关节能够转动，第一腕关节与手部通过第二腕关节连接，第二腕关节能够转动；

第一腕关节的转动轴线与小臂关节的转动轴线相垂直，第二腕关节的转动轴线与第一腕关节的转动轴线相垂直。

在其中一种实施方式中，第一腕关节包括两动力输出端，两动力输出端分别连接手臂和第二腕关节；

两动力输出端能够绕第一腕关节的转动轴线转动，且两动力输出端的转动方向相反。

第二方面，本申请提供了一种作业车，包括：

斗臂车主体，斗臂车主体包括绝缘斗，以及；

如上述实施例中的作业机器人，第二躯干块连接在绝缘斗。

上述实施例中的作业车，本申请提供的作业车包括上述实施例提供的作业机器人，因此，本申请中作业车所能达到的有益效果与上述实施例提供的作业机器人所能达到的有益效果相同，在此不再赘述。另外，由于上述实施例提供的作业机器人作业范围大，避免了作业车频繁移动调整位置，进而减少了作业机器人重新定位校准的次数，以便于提高作业效率。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的作业机器人的第一视角下结构示意图。

图2为本申请一实施例提供的作业机器人的第二视角下结构示意图。

图3为本申请一实施例提供的作业机器人的机械臂部的部分结构示意图。

附图标记：

A、躯干部；

A1、腰关节；

11、第一躯干块；12、第二躯干块；

111、容槽；

B、颈部；

B1、第一颈关节；B2、第二颈关节；B3、第三颈关节；

21、传感模组；

C、机械臂部；

C11、第一大臂关节；C12、第二大臂关节；C13、第三大臂关节；

C21、小臂关节；C22、第一腕关节；C23、第二腕关节；

31、第一大臂块；32、第二大臂块；33、肘块；34、小臂块；35、第一夹块；36、第二夹块；

D、肩部；

D1、肩关节；

41、肩块。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“转动轴线”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参照图1、2，图1示出了本申请一实施例中的作业机器人的第一视角下结构示意图，图2示出了本申请一实施例中的作业机器人的第二视角下结构示意图。在本申请一些实施例中，本申请提供了一种作业机器人，包括：躯干部A、颈部B、头部和机械臂部C，其中，机械臂部C的数量为两个，两机械臂部C安装在躯干部A上，并且两机械臂部C以躯干部A的轴线为中心线对称设置。头部通过颈部B与躯干部A连接，颈部B、头部位于或靠近设于躯干部A的轴线，躯干部A、颈部B、头部和机械臂部C相连接形成的作业机器人呈类人型。

在本方案中，躯干部A包括第一躯干块11、第二躯干块12和腰关节A1，第一躯干块11与第二躯干块12之间通过腰关节A1转动连接。躯干部A内还用以收容控制模组及驱动模组，驱动模组用以控制躯干部A、颈部B、机械臂部C内关节处的运动，从而使得该作业机器人能够执行不同种类的作业。例如驱动模组能够驱动腰关节A1，使得第一躯干块11能够相对第二躯干块12转动。另外，机械臂部C连接在第一躯干块11上。第一躯干块11相对第二躯干块12转动时，带动第一躯干块11上的机械臂部C一起运动。示例性的，腰关节A1为该机器人提供一个方向上的自由度，可使其在转动轴线360°旋转，第一躯干块11能够相对第二躯干块12转动360°。具体地，腰关节A1可使其在转动轴线正负各旋转180°，即第一躯干块11能够相对第二躯干块12正向转动范围0～180°，第一躯干块11能够相对第二躯干块12反向转动范围0～180°，第一躯干块11与第二躯干块12转动角度为0°时，第一躯干块11的正向与两机械臂部C所处的平面相垂直。第一躯干块11能够相对第二躯干块12转动360°，使得机械臂部C可工作的范围大，满足全空间内作业的需求。同时由于腰关节A1绕其在转动轴线正负各旋转180°，单方向上第一躯干块11转动范围最大不超过180°，使得机器人上的电线和其他柔性连接件不容易缠绕，并且电线和其他柔性连接件单方向上拉伸长度小不容易损坏。由于作业机器人呈现出类人型上半身结构，两机械臂部C能够悬垂在躯干部A两侧，使得整个作业机器人更加修长，在第一躯干块11带动机械臂部C旋转时，第一躯干块11和机械臂部C转动所形成空间更小，第一躯干块11、机械臂部C在转动时碰撞障碍物的风险更低，这使得该作业机器人更适合狭小且复杂的工作环境。可以理解的，该作业机器人也适用于空间宽裕的工作环境，因此，该作业机器人能够满足不同工作环境的需求，其适用性更强。

更具体地，头部设有传感模组21，传感模组21用以检测作业过程中的信息，传感模组21的种类包括但不仅限于：ToF传感器、深度视觉传感器、机器人关节角度触感器、激光雷达、超声波雷达、摄像头。传感模组21能够实现的功能包括但不限于：对该作业机器人在全局坐标中定位、机器人关节运动幅度监测、图像监测、障碍物监测，以便于操作人员在远距离操控该作业机器人进行作业时，也能够准确完成工作，避免与障碍物产生碰撞。颈部B连接第一躯干块11和头部，颈部B内包括若干颈关节，能够使得头部相对第一躯干块11运动，从而增大传感模组21的检测范围，有利于对该作业机器人所处工作环境的监测。

在一具体实施例中，颈部B包括第一颈关节B1、第二颈关节B2及第三颈关节B3，第一颈关节B1、第二颈关节B2、第三颈关节B3依次可动连接。其中，头部与第一颈关节B1连接，头部绕第一颈关节B1的转动轴线转动。第一颈关节B1与第二颈关节B2连接，头部和第一颈关节B1绕第二颈关节B2的转动轴线转动。第二颈关节B2与第三颈关节B3，头部、第一颈关节B1和第二颈关节B2沿第三颈关节B3转动轴线平移。颈部B为机器人的头部提供三个方向上的自由度，使得头部的运动范围大，以增加传感模组21的检测范围。示例性的，第一颈关节B1可使其绕关节转动轴线180°旋转，使得头部绕第一颈关节B1转动轴线正负转动90°。第二颈关节B2可使其绕关节转动轴线360°旋转，使得头部绕第二颈关节B2转动轴线正负转动180°。第一颈关节B1转动轴线与第二颈关节B2转动轴线呈垂直设置。第二颈关节B2带动头部在水平面方向上转动。而第一颈关节B1带动头部作俯仰运动。第三颈关节B3能够带动头部沿竖直方向平移，以调整头部与躯干部A的距离。在实际使用过程中，一些高度较高的障碍物，传感模组21通过第一颈关节B1俯仰调整角度仍然受障碍物阻挡，此时，第三颈关节B3能够将头部、第一颈关节B1和第二颈关节B2同时抬升，在使得传感模组21方便越过障碍物观察，并且第一颈关节B1和第二颈关节B2也被抬升还能越过障碍物实现头部水平面转动和俯仰运动。另外，第三颈关节B3将头部、第一颈关节B1和第二颈关节B2抬升后，第一颈关节B1和第二颈关节B2带动头部转动幅度较小，干涉的风险更低。

进一步地，该作业机器人还包括肩部D，肩部D包括相互连接的肩块41和肩关节D1。其中，肩块41与机械臂部C连接，肩关节D1与第一躯干块11转动连接设置。机械臂部C能够绕肩关节D1的转动轴线旋转，使得两机械臂部C合拢。示例性的，机械臂部C能够绕肩关节D1的转动轴线转动180°，机械臂部C相合拢的正向转动范围为0°～135°，机械臂部C的反向转动范围为0°～45°。

在本方案中，第一躯干块11上开设有容槽111，肩关节D1收容在容槽111内。容槽111在第一躯干块11相邻两侧面上形成开口，通过容槽111内壁能够限制肩关节D1转动角度范围，机械臂部C正向转动范围在0°～135°内，机械臂部C的反向转动范围为0°～45°。另外，将肩关节D1收容在容槽111内，在保证机械臂部C能够有更高自由度的同时，缩短了机械臂部C与第一躯干块11之间的距离，使得在第一躯干块11、机械臂部C转动时，第一躯干块11、机械臂部C所经过的空间更小。其中，机械臂部C转动0°时，肩关节D1外侧面与容槽111相应的内侧壁相平行。

在本申请一些实施例中，参阅图3，图3示出了本申请一实施例中的作业机器人的机械臂的部分结构示意图。机械臂部C包括手臂、手腕及手部，手臂、手腕及手部依次可动连接。其中，手臂包括大臂块、肘块33及小臂块34，大臂块、肘块33、小臂块34能够相对运动，使得手臂的运动范围更大。

具体地，大臂块与肩块41通过第一大臂关节C11连接，第一大臂关节C11能够绕其转动轴线转动，第一大臂关节C11的转动轴线与肩关节D1的转动轴线垂直设置。大臂块与肘块33之间通过第三大臂关节C13连接，第三大臂关节C13能够绕其转动轴线转动，肘块33与小臂块34通过小臂关节C21连接，小臂关节C21能够绕其转动轴线转动。第三大臂关节C13的转动轴线与小臂关节C21的转动轴线相平行。

更具体地，大臂块包括第一大臂块31、第二大臂关节C12及第二大臂块32，第一大臂块31和第二大臂块32通过第二大臂关节C12连接，第二大臂关节C12绕其关节转动轴线转动，第二大臂关节C12的转动轴线与第一大臂关节C11和/或第三大臂关节C13的转动轴线相垂直。

示例性的，第一大臂关节C11可绕关节转动轴线180°旋转，使得机械臂部C绕第一大臂关节C11转动轴线正负转动90°。第二大臂关节C12可绕关节转动轴线360°旋转，使得第二大臂关节C12绕第二大臂关节C12转动轴线正负转动180°。第三大臂关节C13可绕关节转动轴线180°旋转，使得肘块33绕第三大臂关节C13转动轴线正负转动90°。小臂关节C21可绕关节转动轴线180°旋转，使得小臂块34绕小臂关节C21转动轴线正负转动90°。

进一步地，手腕包括第一腕关节C22及第二腕关节C23，第一腕关节C22与小臂块34连接，第一腕关节C22能够绕其转动轴线转动，第一腕关节C22与手部通过第二腕关节C23连接，第二腕关节C23能够绕其转动轴线转动。第一腕关节C22的转动轴线与小臂关节C21的转动轴线相垂直，第二腕关节C23的转动轴线与第一腕关节C22的转动轴线相垂直。

示例性的，第一腕关节C22可绕关节转动轴线360°旋转，使得手部能够绕第一腕关节C22转动轴线正负转动180°。第二腕关节C23可绕关节转动轴线90°旋转，手部能够绕第二腕关节C23转动轴线正负转动45°。在本方案中，机械臂部C内的各个关节的相互配合，即可满足类似于人体所能实现的各种姿态需求，以使得该作业机器人适用于更多的使用环境。

具体地，第一腕关节C22包括两动力输出端，第一腕关节C22的两动力输出端分别连接手臂和第二腕关节C23。两动力输出端能够绕第一腕关节C22的转动轴线转动，且两动力输出端的转动方向相反，两动力输出端能够转动角度180°。可以理解的是，腰关节A1、第二颈关节B2、第二大臂关节C12、第一腕关节C22等关节需要大幅度调整位置的关节可以采用旋向相反的两动力输出端的方式调整姿态，能够有效地简化控制逻辑，且单个动力输出端控制单向转动，使得控制更加稳定。

更进一步的，手部是机器人最重要的作业执行机构，是在手腕上配置的操作机构。由于机器人作业内容的差异和作业对象的不同，手部的形式多样，采用装配式结构，以满足不同的作业需求。示例性的，手部包括第一夹块35、第二夹块36，第一夹块35与第二夹块36枢接设置，使得第一夹块35与第二夹块36能够相互合拢以夹取线缆。需要指出的是，手部的结构能够根据所需完成作业对象进行替换，因此，并不限于包括第一夹块35、第二夹块36的结构。

在本申请一些实施例中，本申请中还提供一种作业车，包括：斗臂车主体以及上述实施例中的作业机器人。其中，斗臂车主体包括绝缘斗及车体，绝缘斗被安装在车体上，绝缘斗能够调整自身高度，以满足高空作业的需要。第二躯干块12连接在绝缘斗，利用该作业机器人代替操作人员实施高空作用，以提高安全性。

进一步地，斗臂车主体包括还包括轨道，通过轨道能够方便作业机器人在水平面方向上平移，配合能够360°转动的第一躯干块11，该作业机器人通过车体运送至合适作业范围内，利用轨道平移和该作业机器人多种各种姿态的调整就能够实现全空间内的带电作业，增大作业范围，同时也避免了作业车频繁移动去调整该作业机器人在空间中的作业位置，导致作业机器人在工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身手部工具坐标系相对于作业对象的位置需要多次重新定位校准，从而提高作业效率。

另外，传感模组21包括摄像头，摄像头通过控制模组能够将图像传输到MR设备上，使得操作人员通过观测MR设备上图像，进行远程控制作业机器人完成作业。然而倘若作业车频繁移动会使得机器人难以对自身位置进行精准定位，使得摄像头传输到MR设备上的图像不稳定。而在本申请中作业机器人无需重新定位校准，使得控制模组控制颈部B的关节、腰关节A1、轨道协同工作，使得摄像头能够稳定持续的提供图像。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种作业机器人，其特征在于，包括：

躯干部(A)，所述躯干部(A)包括第一躯干块(11)、第二躯干块(12)和腰关节(A1)，所述第一躯干块(11)与所述第二躯干块(12)之间通过所述腰关节(A1)转动连接；

机械臂部(C)，所述机械臂部(C)连接在所述第一躯干块(11)上；

头部，所述头部设有传感模组(21)，所述传感模组(21)用以检测作业过程中的信息；以及

颈部(B)，所述颈部(B)连接所述第一躯干块(11)和所述头部，通过所述颈部(B)使得所述头部能够相对所述第一躯干块(11)运动；

驱动模组，所述驱动模组驱动所述躯干部(A)、所述机械臂部(C)及所述颈部(B)内的关节运动；

控制模组，所述控制模组与所述传感模组(21)、所述驱动模组连接。

2.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，还包括肩部(D)，所述肩部(D)包括相互连接的肩块(41)和肩关节(D1)；

其中，所述肩块(41)与所述机械臂部(C)连接，所述肩关节(D1)与所述第一躯干块(11)连接，所述肩关节(D1)能够转动，以使所述机械臂部(C)能够相对于所述第一躯干块(11)旋转运动。

3.根据权利要求2所述的作业机器人，其特征在于，所述机械臂部(C)的数量为两个，两所述机械臂部(C)对称设置于所述第一躯干块(11)两侧，所述肩关节(D1)的转动轴线与所述第一躯干块(11)的转动轴线平行设置。

4.根据权利要求3所述的作业机器人，其特征在于，所述第一躯干块(11)上设有容槽(111)，所述肩关节(D1)收容在所述容槽(111)内。

5.根据权利要求4所述的作业机器人，其特征在于，所述驱动模组驱动所述肩关节(D1)在所述容槽(111)内转动，所述容槽(111)限定所述肩关节(D1)带动所述机械臂部(C)的转动的角度范围为180°。

6.根据权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述颈部(B)内的关节包括第一颈关节(B1)、第二颈关节(B2)及第三颈关节(B3)；

所述头部与所述第一颈关节(B1)连接，所述第一颈关节(B1)能够绕第一转动轴线转动；

所述第一颈关节(B1)与所述第二颈关节(B2)连接，所述第二颈关节(B2)能够绕第二转动轴线转动；

所述第二颈关节(B2)与所述第三颈关节(B3)连接，所述第三颈关节(B3)能够沿第三转动轴线平移；

其中，所述第二转动轴线、所述第三转动轴线与所述第一躯干块(11)的转动轴线相平行，所述第一转动轴线与所述第一躯干块(11)的转动轴线相垂直。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的作业机器人，其特征在于，所述机械臂部(C)包括手臂、手腕及手部，所述手臂、手腕及手部依次可动连接，

所述手臂包括大臂块、肘块(33)及小臂块(34)，所述大臂块与所述肘块(33)之间通过第三大臂关节(C13)连接，所述第三大臂关节(C13)能够转动，所述肘块(33)与所述小臂块(34)通过小臂关节(C21)连接，所述小臂关节(C21)能够转动；

所述第三大臂关节(C13)的转动轴线与所述小臂关节(C21)的转动轴线相平行。

8.根据权利要求7所述的作业机器人，其特征在于，所述手腕包括第一腕关节(C22)及第二腕关节(C23)，所述第一腕关节(C22)与所述小臂块(34)连接，所述第一腕关节(C22)能够转动，所述第一腕关节(C22)与所述手部通过所述第二腕关节(C23)连接，所述第二腕关节(C23)能够转动；

所述第一腕关节(C22)的转动轴线与所述小臂关节(C21)的转动轴线相垂直，所述第二腕关节(C23)的转动轴线与所述第一腕关节(C22)的转动轴线相垂直。

9.根据权利要求8所述的作业机器人，其特征在于，所述第一腕关节(C22)包括两动力输出端，两所述动力输出端分别连接所述手臂和所述第二腕关节(C23)；

所述两动力输出端能够绕所述第一腕关节(C22)的转动轴线转动，且所述两动力输出端的转动方向相反。

10.一种作业车，其特征在于，包括：

斗臂车主体，所述斗臂车主体包括绝缘斗，以及；

如权利要求1-9中任一项所述的作业机器人，所述第二躯干块(12)连接在所述绝缘斗。