CN116849695A - 一种牙科x射线成像设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种牙科X射线成像设备，涉及医疗器械技术领域，包括X射线管、探测器和控制器，还包括多连杆臂架和多轴咬合悬吊装置；多连杆臂架包括依次连接的至少n个连杆，n≥2，相邻两个连杆之间活动连接；多轴咬合悬吊装置包括依次连接的至少m个旋转部件，m≥3，相邻两个旋转部件之间通过转动副连接；第1个连杆与承力关节活动连接，承力关节连接在承力部件上，第n个连杆与旋转关节活动连接；旋转关节通过转动副与第1个旋转部件连接，X射线管安装在第m个旋转部件上；各旋转部件的旋转轴线中的其中三个相互垂直设置。本发明能够实现X射线管的任意位置和角度定位，操作简便，定位精准，成功率高，患者受照剂量小。

Description

一种牙科X射线成像设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种牙科X射线成像设备。

背景技术

牙科X射线成像设备，或称牙科X射线摄影设备，其中固定X射线管位置，通过定点拍摄获取高清图像用于牙科疾病诊断的，俗称牙片机，是牙科医生治疗牙病、矫正口腔畸形的重要检查手段。使用X射线成像拍片的方法观察患者口腔内牙齿病变的部位、范围及病变程度，治疗前有助于发现病变；治疗中可用插针照相方法了解扩根情况等；治疗后观察疗效等。利用牙科X射线成像为牙齿硬组织病变、牙髓病变、尖周病变及牙周病的诊断治疗提供依据，已经成为口腔医院、牙科诊所等标配的诊疗设备。

牙科X射线成像设备通常包括产生X射线的源(俗称X光机)，接收X射线的探测器，控制设备和处理信号的控制装置等。牙科X射线成像领域，早期以用胶片接收X射线的CR设备为主，现在基本上都转化为以平板探测器接收X射线的DR设备，平板探测器直接将X线信息转换成电信号再行数字化，整个转换过程都在平板探测器内完成，无需胶片的洗片和读片过程，信息损失少、噪声小、图像质量好、成像时间短，是当今的主流发展的方向。

牙科X射线成像设备要获得高质量的图像，X射线管和探测器的相对定位非常重要。在中华人民共和国国家卫生健康委员会发布的中华人民共和国卫生行业标准(WS/T608-2018)《口腔颌面部X射线检查操作规范》(2018-05-10发布，2018-11-01实施)中，要求X射线中心线与被检查牙长轴与影像接收器之间夹角的角平分线垂直(称为分角线投照技术)，或者使X射线接收器与牙长轴平行放置，投照时X射线中心线与牙长轴和接收器均垂直(称为平行投照技术)。为了达到此要求，临床拍摄时，通常使用的方法包括：(a)靠调节X射线管的位置和角度进行对位操作，通常需要辅助的可调节高度和角度的X射线管固定装置(支架或机械臂)；(b)增加一体接收器固定器，通过机械结构将探测器与X射线管进行位置相对固定，保证X射线中心线与接收器的垂直；(c)X射线管机头的限束筒前端增加接触皮肤装置，用于对口腔的贴近定位；(d)增加光照指示、激光指示等，用于显示X射线中心线的位置。但是，不同病人因牙齿的倾斜、周围软组织(舌体、口底及腭部)及骨组织(牙槽骨、腭弓)的形态、厚度因素及与口腔容积的大小的差异，以及将接收器在口腔内固定的习惯不同(咬合力度、舌头搅动、不自主抖动等)，即便是最有经验的医师，也需要反复调整X射线管的位置和角度，来减小临床执行上的偏差，但仍然不是每次都能达到标准要求，一次拍摄成功率因人而异。

当前的牙科X射线成像设备，其固定X射线管的臂架系统自由度较低，通常为3-4个自由度，多的5个自由度，如专利CN216854701U仅能分段调节高度和旋转两个角度，如专利CN87205200U通过多节连杆臂架和射线管外壳端盖铰接实现3个位置自由度+1个角度自由度，如专利CN104887262B通过移动支架和两个电机调节具有3个位置+1个角度自由度。X射线管定位自由度低，会导致医师在实现前述行业标准要求的规范性定位时，一方面需要患者进行抬头、低头甚至不自然扭头等动作进行配合，另一方面需要反复对X射线头进行定位操作，时间长，同时患者易紧张和不安，而且固定装置的自主移动或不自主移动、抖动等问题，会导致X射线照射区域完全偏离了牙齿照射目标区域，在频繁调节照射区域的操作过程中，还会增加病人所受到的X射线的照射剂量。因此提高牙科X射线设备的摆位自由度，是优化患者就医体验、提高拍摄精准度、减少受照剂量所急需解决的问题。

也有技术方案提出采用6自由度的机器人搭载X射线管，如专利CN 114041817A，但是6自由度机器人成本高昂，通常超过20万，远高于牙科X射线成像设备本身的价格，且电控操作复杂，给医师的使用带来困难。

为此，需要一种创新的技术，更好地解决牙科X射线成像设备高自由度灵活摆位，通过简易操作就能符合《口腔颌面部X射线检查操作规范》的要求，摆位后能高稳定度保持位置不变，提高拍摄成功率，提高图像质量，改善患者就医体验，减少受照剂量。

发明内容

本发明的目的是提供一种牙科X射线成像设备，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现X射线管的任意位置和角度定位，操作简便，定位精准，成功率高，患者受照剂量小。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种牙科X射线成像设备，包括X射线管、探测器和控制器，还包括多连杆臂架和多轴咬合悬吊装置；所述多连杆臂架包括依次连接的至少n个连杆，n≥2，相邻两个所述连杆之间活动连接；所述多轴咬合悬吊装置包括依次连接的至少m个旋转部件，m≥3，相邻两个所述旋转部件之间通过转动副连接；第1个所述连杆与承力关节活动连接，所述承力关节连接在承力部件上，第n个所述连杆与旋转关节活动连接；所述旋转关节通过转动副与第1个所述旋转部件连接，所述X射线管安装在第m个所述旋转部件上；各所述旋转部件的旋转轴线中的其中三个相互垂直设置。

优选地，所述多连杆臂架包括依次连接的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆一端与所述承力关节活动连接并通过所述承力关节连接于承力部件的承力点位置；所述第一连杆另一端通过第二关节与所述第二连杆一端活动连接，所述第二连杆通过所述第二关节能够相对所述第一连杆自由转动；所述第二连杆另一端与所述旋转关节活动连接。

优选地，所述多轴咬合悬吊装置包括依次连接的第一旋转部件、第二旋转部件和第三旋转部件；所述第一旋转部件转动连接在所述旋转关节上，所述第二旋转部件转动连接在所述第一旋转部件上，所述第三旋转部件转动连接在所述第二旋转部件上，所述第一旋转部件、所述第二旋转部件和所述第三旋转部件的旋转轴线相互垂直设置；所述X射线管安装在所述第三旋转部件上。

优选地，所述第一旋转部件、所述第二旋转部件和所述第三旋转部件的旋转轴线相交于O点，所述第一旋转部件的旋转轴线沿铅垂方向，所述X射线管的重心与所述O点重合。

优选地，还包括限束器，所述限束器为长方形柱状中空框体，所述中空框体的侧面设有能够阻挡X射线的屏蔽材料；所述限束器一端连接所述X射线管的射线输出窗，所述中空框体的中心线与X射线束的中心线重合或平行，从所述射线输出窗输送过来的X射线从一端进入所述中空框体并被限制在所述中空框体内，而后从所述中空框体另一端的输出口输出。

优选地，还包括探测器固定架，所述探测器固定架为长杆结构，其一端连接所述限束器的输出口，另一端固定连接所述探测器，并使所述探测器垂直于X射线束的中心线；

所述探测器为数字平板探测器，其形状为长方形，所述限束器输出的X射线束投射到所述探测器所在平面上的投射面与所述探测器的探测面大小形状一致。

优选地，所述X射线管、所述限束器、所述探测器固定架和所述探测器连接而成的整体结构的重心与所述O点重合。

优选地，还包括控制线缆，所述X射线管和所述探测器分别通过所述控制线缆与所述控制器连接，所述控制线缆布置在所述多连杆臂架中，跟随所述多连杆臂架和所述多轴咬合悬吊装置运动。

优选地，还包括工作站，所述工作站通过信号线缆与所述控制器连接，或者以无线通讯的方式与所述控制器连接，所述工作站配置有人机操作界面和图像软件，用于接受工作人员的指令，并展示牙科图像。

优选地，还包括前置连杆，所述前置连杆一端与所述承力关节固定连接，另一端转动连接在承力部件上，所述前置连杆的转动轴线沿铅垂方向。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供一种牙科X射线成像设备，通过不少于6个自由度的多连杆臂架和多轴咬合悬吊装置实现X射线管的灵活摆位，具有结构简单、成本低、易维护、操作简单、定位可靠的优点，极大改善患者的就医体验，提高高精度拍片成功率，减小患者受照剂量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中的牙科X射线成像设备的示意图；

图2为本发明实施例中的多轴咬合悬吊装置及其分解状态的示意图；

图3为本发明实施例中的X射线管通过多轴咬合悬吊装置围绕X射线束中心线旋转一定角度的示意图；

图4为本发明实施例中的牙科X射线成像设备工作状态的示意图；

图5为本发明又一实施例中的牙科X射线成像设备的示意图。

图中：1-X射线管、2-探测器、3-控制器、4-限束器、5-探测器固定架、6-控制线缆、7-工作站、8-信号线缆、10-多连杆臂架、11-承力关节、12-第一连杆、13-第二关节、14-第二连杆、15-旋转关节、16-前置连杆、20-多轴咬合悬吊装置、21-第一旋转部件、22-第二旋转部件、23-第三旋转部件、210-第一旋转部件旋转轴线、211-卡头、212-竖杆、213-吊臂、214-活动轴孔一、215-活动轴孔二、220-第二旋转部件旋转轴线、221-圆环、222-支撑轴一、223-支撑轴二、230-第三旋转部件旋转轴线、231-第一滑块、232-第二滑块、X-坐标X轴、Z-坐标Z轴、O-多轴咬合悬吊装置的三个旋转轴线交点。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种牙科X射线成像设备，以解决现有技术存在的问题，能够实现X射线管的任意位置和角度定位，操作简便，定位精准，成功率高，患者受照剂量小。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一

如图1-图4所示，本实施例提供一种牙科X射线成像设备，包括X射线管1、探测器2、控制器3、多连杆臂架10和多轴咬合悬吊装置20，多连杆臂架10一端连接在墙壁上的承力点，多轴咬合悬吊装置20与多连杆臂架10的另一端相连，X射线管1安装在多轴咬合悬吊装置20上。多连杆臂架10包括依次连接的两个连杆，分别为第一连杆12和第二连杆14，第一连杆12和第二连杆14之间活动连接，第一连杆12一端通过承力关节11连接于承力部件的承力点位置，第一连杆12通过承力关节11能够相对承力点自由转动，第一连杆12另一端通过第二关节13与第二连杆14一端连接，第二连杆14通过第二关节13能够相对第一连杆12自由转动，第二连杆14另一端与旋转关节15活动连接，旋转关节15可以相对第二连杆14自由转动，旋转关节15通过转动副与多轴咬合悬吊装置20连接，通过多连杆臂架10能够将多轴咬合悬吊装置20和其上的X射线管1移动到空间的任何位置，比如定义空间水平面为X-Y平面，垂直方向为Z轴，则可以通过多连杆臂架10将多轴咬合悬吊装置20和X射线管1移动到X-Y-Z坐标体系的任何一个点。当然，实际应用中，移动的范围大小受多连杆臂架的长度所限制。多连杆臂架10中包含弹簧装置，或者还包含阻尼摩擦装置，通过调节弹簧的张紧程度，或者摩擦力的大小，可以实现多连杆臂架10承载的多轴咬合悬吊装置20和X射线管1维持在所移动到的任何空间位置，即保持X射线管1的位置不变。

本实施例中，多轴咬合悬吊装置包括3个可自由旋转的旋转部件，分别为第一旋转部件21、第二旋转部件22和第三旋转部件23；第一旋转部件21转动连接在旋转关节15上，第二旋转部件22转动连接在第一旋转部件21上，第三旋转部件23转动连接在第二旋转部件22上，第一旋转部件21、第二旋转部件22和第三旋转部件23的旋转轴线相互垂直设置，X射线管1安装在第三旋转部件23上，即可以让X射线管1分别围绕X轴、Y轴、Z轴旋转，当然这种旋转可以是三个旋转部件单独进行的，也可以是多个旋转部件组合叠加的。

本实施例中，牙科X射线成像设备还包括限束器4和探测器固定架5。限束器4为中空框体，中空框体的侧面设有能够阻挡X射线的屏蔽材料，如铅等，能够将从射线输出窗输送过来的X射线束限制在中空框体内，中空框体一端连接X射线管1的射线输出窗，另一端为限束后的X射线输出口。中空框体的中心线与X射线束的中心线重合或平行，从射线输出窗输送过来的X射线从一端进入中空框体并被限制在中空框体内，而后从中空框体另一端的输出口输出。限束器4与X射线管1装配时，通过定位结构实现限束器4的框体中心线与X射线的中心线重合或平行，保障从输出口输出的X射线还维持原来的方向。探测器固定架5为长杆结构，其一端用于固定探测器2，另一端连接到限束器4的输出口，其结构设计使得探测器2垂直于X射线束的中心线。

本实施例中，探测器2为小型数字平板探测器，形状为长方形，对应的限束器4为长方形柱状中空框体，限束器4使得其输出的X射线束投射到探测器2所在平面上的投射面与探测器2的探测面大小形状一致。牙科X射线成像诊断中，通常是一颗牙或者相邻的两三颗牙有疾病，因此每次就是拍摄相邻的三到四颗牙，最大限度的减少患者的受照区域和受照剂量。相邻的三到四颗牙的牙冠及牙根等排列在一起，是一个长方形区域，因此本实施例的小型数字平板探测器为长方形，可以更好的贴合检测区域进行成像。相应的，区别于传统技术的圆筒形限束器，本实施例的长方形柱状中空框体限束器4，将照射X射线的范围限制到与探测器2形状大小一致，减小了不必要X射线对无关区域的照射，有利于降低患者在诊疗过程中的受照剂量。

如图2所示，本实施例中，第一旋转部件21包括卡头211、与卡头211固定连接的竖杆212及与竖杆212固定连接的吊臂213；卡头211可将多轴咬合悬吊装置20旋转卡接在多连杆臂架10末端的旋转关节15上，吊臂213下端有一对同轴的活动轴孔一214和活动轴孔二215；第一旋转部件21可以围绕第一旋转部件旋转轴线210旋转。第二旋转部件22包括圆环221、支撑轴一222与支撑轴二223，圆环221的内侧具有滑轨，支撑轴一222与支撑轴二223位于同一直线上，以对称方式固定连接在圆环221外侧，且处于圆环221的一条直径上，这条直径也即第二旋转部件旋转轴线220，支撑轴一222与支撑轴二223分别位于活动轴孔一214与活动轴孔二215中；第二旋转部件22可以绕第二旋转部件旋转轴线220旋转。第三旋转部件23包括第一滑块231和第二滑块232，第一滑块231和第二滑块232连接在圆环221的内侧滑轨上，且处于圆环221的一条直径的两端，第一滑块231和第二滑块232分别连接X射线管1的两侧，第一滑块231和第二滑块232与X射线管1构成的整体可以在圆环221内围绕圆心旋转，第三旋转部件旋转轴线230即为圆环221的轴线。需要特别指出的是，吊臂213为半圆弧形，也可以是倒U形或其他形状，并不会影响其功能。

本实施例中，多轴咬合悬吊装置20中的活动轴孔一214和活动轴孔二215的中心线与第一旋转部件旋转轴线210垂直，即第二旋转部件旋转轴线220垂直于第一旋转部件旋转轴线210；第一滑块231和第二滑块232位于圆环221的一条直径两端，也即第三旋转部件旋转轴线230垂直于第二旋转部件旋转轴线220。第一滑块231和第二滑块232与X射线管1固定连接，也即第三旋转部件23承载着X射线管1。

本实施例中，第一旋转部件旋转轴线210、第二旋转部件旋转轴线220和第三旋转部件旋转轴线230三者相交于O点。第一旋转部件旋转轴线210沿铅垂方向，X射线管1安装于第三旋转部件23后，其重心，或者X射线管1、限束器4、探测器固定架5、探测器2四者构成整体的重心与O点重合。X射线管1通过任一旋转部件旋转到任何角度，其重心都处于多轴咬合悬吊装置20的垂线上，X射线管1的重力不会对旋转造成任何阻碍，因此旋转操作轻巧灵活；同时由于X射线管1的任何角度位置，其重心都处于多轴咬合悬吊装置20的垂线上，X射线管1在任何角度位置都具有天然的稳定性。传统技术中，X射线管1挪动到某个位置或旋转到一定角度后，都是靠一定的摩擦阻力或者弹性力来抵消重力影响，维持位置或角度不变，一方面调整位置或角度时阻力大，操作不方便，另一方面较长时间使用后的磨损或弹性系数变化，会导致X射线管1调整位置或角度后的稳定性降低，出现X射线管移动、抖动等问题。因此本实施方案相比现有技术具有显著优势，解决了射线管固定装置的自主移动或不自主移动、抖动问题，避免X射线照射区域完全偏离了牙齿照射目标区域的情形，有效防止频繁调节照射区域增加病人所受到的X射线的辐射量等异常状况的发生。

如图3所示，根据本实施例的牙科X射线成像设备，通过多轴咬合悬吊装置20固定的X射线管1，可以以X射线束中心线为轴进行旋转，实现拍摄角度的自由调整。图3中X射线管1安装于第三旋转部件23后，其重心与三个旋转轴线的交点O点重合，且X射线管1的X射线束中心线与圆环221的轴线重合，X射线管1由水平状态围绕X射线中心线旋转到了右倾一定角度的位置。本实施例中，让X射线管1可以绕X射线中心线旋转，对进一步提高X射线管的摆位灵活性，提高X射线成像的精度和单次拍摄成功率，减小患者拍照时的X射线剂量具有重要作用。不同患者因牙齿的倾斜、周围软组织(舌体、口底及腭部)及骨组织(牙槽骨、腭弓)的形态、厚度因素及与口腔容积的大小，牙科X射线拍摄时需要将探测器2贴近需要检查的牙齿，探测器的摆放位置要求差异很大，也包括很多患者的习惯性微低头、微抬头甚至微扭头等动作，很难让拍摄牙齿保持水平，探测器2往往很难摆在水平位置，需要旋转一定角度。现有技术中，X射线管1往往只能左右摆动或上下俯仰调整，不能围绕X射线中心线旋转，因此也往往采用圆筒形限束器，输出圆形光斑的X射线束(轴向对称无需旋转)，其结果是使患者接受了比方形探测器更大面积范围的照射，一部分照射剂量是没必要的、无益的。本实施例的限束器4为长方形柱状中空框体，将X射线的照射区域严格限制在探测器2的感光区，最大限度地减少了患者地受照剂量。本实施例进一步地提供了X射线管1可以绕X射线中心线旋转的功能，为X射线管1和探测器2提供了更为灵活的摆位方式，可以让探测器更好地贴合不同患者的牙齿和牙根，实现符合标准要求的拍摄，成功率高，安全性好；同时患者无需刻意摆出某种姿势，提升了就医的舒适度。

如图4所示，第一连杆12通过承力关节11可以相对墙面进行如图4所示的左右转动和上下转动；第二连杆14通过第二关节13可以相对第一连杆12进行如图4所示的夹角变化的转动；旋转关节15相对第二连杆14可以进行如图4所示的转动，让连接在其上的多轴咬合悬吊装置20一直保持竖直向下的状态，不受多连杆臂架10运动的影响。多连杆臂架10通过阻尼摩擦力和弹簧拉力来保持一定承重下的多连杆臂架固定位置，实现位置状态保持。

如图4所示，采用本实施例的牙科X射线成像设备对患者的牙齿进行X射线拍摄时，固定在X射线管1前端限束器4上的探测器固定架5将探测器2送人患者的口中，医师调整具有至少空间三维位置和空间三轴角度6个自由度的多连杆臂架10和多轴咬合悬吊装置20，使得探测器2在患者口内精准贴合待检查牙齿和牙根，实现高质量的X射线图像拍摄。多连杆臂架10的承力关节11、第二关节13、旋转关节15可以按图4所示箭头进行灵活运动，在第一连杆12和第二连杆14所及的长度范围内，将X射线管1定位到任何所需的位置。第一旋转部件21可以围绕第一旋转部件旋转轴线210旋转，第二旋转部件22可以围绕第二旋转部件旋转轴线220旋转，第三旋转部件23可以围绕第三旋转部件旋转轴线230旋转，将X射线管1调整到适应任意患者拍摄所需要的角度。本实施例的牙科X射线成像设备，适应性好、灵活性强、结构简单、操作方便。

实施例二

如图5所示，本实施例提供一种牙科X射线成像设备，与实施例一的不同之处在于还包括控制线缆6，控制器3通过控制线缆6分别连接X射线管1和探测器2，实现对X射线管1的工作控制，并对探测器2采集的信号进行处理并生成X射线图像。控制线缆6的一部分安装在多连杆臂架10的第一连杆12和第二连杆14内部，跟随多连杆臂架10运动。控制线缆6在控制器3与第一连杆12之间有一定的富裕长度，以便适应第一连杆12的不同位置；控制线缆6在第二连杆14与X射线管1和探测器2之间有一定的富裕长度，以便适应X射线管1在多轴咬合悬吊装置20上的不同位置。

如图5所示，本实施例中，还包括工作站7和信号线缆8，工作站7通过信号线缆8连接到控制器3。工作站7配置有人机操作界面和图像软件，以接受工作人员的指令，并展示牙科图像。需要特别指出的是，工作站7也可以以无线通讯的方式与控制器3进行连接，信号线缆8并不是本发明的实施例所必需的。

如图5所示，本实施例中，还包括前置连杆16，前置连杆16处于承力关节11的前端，前置连杆16一端与承力关节11固定连接，另一端转动连接在承力部件上，前置连杆16的转动轴线沿铅垂方向，前置连杆16可以相对承力点进行水平面内的旋转。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种牙科X射线成像设备，包括X射线管、探测器和控制器，其特征在于：还包括多连杆臂架和多轴咬合悬吊装置；所述多连杆臂架包括依次连接的至少n个连杆，n≥2，相邻两个所述连杆之间活动连接；所述多轴咬合悬吊装置包括依次连接的至少m个旋转部件，m≥3，相邻两个所述旋转部件之间通过转动副连接；第1个所述连杆与承力关节活动连接，所述承力关节连接在承力部件上，第n个所述连杆与旋转关节活动连接；所述旋转关节通过转动副与第1个所述旋转部件连接，所述X射线管安装在第m个所述旋转部件上；各所述旋转部件的旋转轴线中的其中三个相互垂直设置。

2.根据权利要求1所述的牙科X射线成像设备，其特征在于：所述多连杆臂架包括依次连接的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆一端与所述承力关节活动连接并通过所述承力关节连接于承力部件的承力点位置；所述第一连杆另一端通过第二关节与所述第二连杆一端活动连接，所述第二连杆通过所述第二关节能够相对所述第一连杆自由转动；所述第二连杆另一端与所述旋转关节活动连接。

3.根据权利要求1所述的牙科X射线成像设备，其特征在于：所述多轴咬合悬吊装置包括依次连接的第一旋转部件、第二旋转部件和第三旋转部件；所述第一旋转部件转动连接在所述旋转关节上，所述第二旋转部件转动连接在所述第一旋转部件上，所述第三旋转部件转动连接在所述第二旋转部件上，所述第一旋转部件、所述第二旋转部件和所述第三旋转部件的旋转轴线相互垂直设置；所述X射线管安装在所述第三旋转部件上。

4.根据权利要求3所述的牙科X射线成像设备，其特征在于：所述第一旋转部件、所述第二旋转部件和所述第三旋转部件的旋转轴线相交于O点，所述第一旋转部件的旋转轴线沿铅垂方向，所述X射线管的重心与所述O点重合。

5.根据权利要求4所述的牙科X射线成像设备，其特征在于：还包括限束器，所述限束器为长方形柱状中空框体，所述中空框体的侧面设有能够阻挡X射线的屏蔽材料；所述限束器一端连接所述X射线管的射线输出窗，所述中空框体的中心线与X射线束的中心线重合或平行，从所述射线输出窗输送过来的X射线从一端进入所述中空框体并被限制在所述中空框体内，而后从所述中空框体另一端的输出口输出。

6.根据权利要求5所述的牙科X射线成像设备，其特征在于：还包括探测器固定架，所述探测器固定架为长杆结构，其一端连接所述限束器的输出口，另一端固定连接所述探测器，并使所述探测器垂直于X射线束的中心线；

所述探测器为数字平板探测器，其形状为长方形，所述限束器输出的X射线束投射到所述探测器所在平面上的投射面与所述探测器的探测面大小形状一致。

7.根据权利要求6所述的牙科X射线成像设备，其特征在于：所述X射线管、所述限束器、所述探测器固定架和所述探测器连接而成的整体结构的重心与所述O点重合。

8.根据权利要求1所述的牙科X射线成像设备，其特征在于：还包括控制线缆，所述X射线管和所述探测器分别通过所述控制线缆与所述控制器连接，所述控制线缆布置在所述多连杆臂架中，跟随所述多连杆臂架和所述多轴咬合悬吊装置运动。

9.根据权利要求1所述的牙科X射线成像设备，其特征在于：还包括工作站，所述工作站通过信号线缆与所述控制器连接，或者以无线通讯的方式与所述控制器连接，所述工作站配置有人机操作界面和图像软件，用于接受工作人员的指令，并展示牙科图像。

10.根据权利要求1所述的牙科X射线成像设备，其特征在于：还包括前置连杆，所述前置连杆一端与所述承力关节固定连接，另一端转动连接在承力部件上，所述前置连杆的转动轴线沿铅垂方向。