CN116846135A - 一种储能飞轮阵列安全制动装置及方法 - Google Patents

一种储能飞轮阵列安全制动装置及方法 Download PDF

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CN116846135A CN202310841864.5A CN202310841864A CN116846135A CN 116846135 A CN116846135 A CN 116846135A CN 202310841864 A CN202310841864 A CN 202310841864A CN 116846135 A CN116846135 A CN 116846135A
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Abstract

本发明的目的是提供一种储能飞轮阵列安全制动装置，可对多个正在储存能量的飞轮实现驱动电机的柔性减速式制动，确保其储能飞轮的高速运转，可实现单个或多个充发一体电机的同步制动。包括第一柔性减速机构、第二柔性减速机构、阵列制动机构，第一柔性减速机构、第二柔性减速机构均与阵列制动机构相连接。

Description

一种储能飞轮阵列安全制动装置及方法
技术领域
本发明涉及储能飞轮领域，更具体的说是一种储能飞轮阵列安全制动装置及方法。
背景技术
飞轮储能是一项集成性技术，高速化、复合材料转子、内定外转结构是其未来发展方向，飞轮储能具有广阔的应用前景，但目前处于市场发展前期。
例如：CN212828315U,一种惯性制动结构，本实用新型提出了一种惯性制动结构，包括牵引杆、连接座和制动组件，牵引杆和连接座之间通过第一销轴转动连接，连接座的一端连接牵引杆，连接座的另一端连接平板拖车，连接座上设置有第一开口，第一销轴和第一开口之间滑动连接，制动组件包括制动翘板、第一刹车线、刹车线固定板和第二刹车线，制动翘板和连接座之间通过第二销轴转动连接，第一刹车线的一端和制动翘板的底端之间固定连接，第一刹车线的另一端和刹车线固定板之间固定连接，第二刹车线的一端和刹车线固定板之间固定连接，第二刹车线的另一端和平板拖车的车轮之间固定连接，借此，本实用新型具有能够在牵引车停止后，平板拖车在该惯性制动结构的作用下自动停止行驶的优点。该实用新型在惯性制动结构方面并无柔性的制动机构存在，靠传动之间的减速制动是制动领域技术人员能够根据实际情况做出调整的常规机制。例如：CN114151475A，一种储能飞轮阵列安全制动装置，本发明涉及一种领域储能飞轮领域，更具体的说是一种储能飞轮阵列安全制动装置，现有技术的飞轮结构都是固定的，在飞轮储能与释放能量使不能变换形态使储能效果能好，本发明解决了上述问题，当飞轮储能时，飞轮上的滑块向飞轮中心滑动，使飞轮的离心力最小，飞轮可以最快的达到最高转速进行储能，当飞轮释放能量时滑块向飞轮四周滑动，使飞轮的离心力最大，使飞轮更好的释放能量，安全制动模块可以对单个飞轮进行制动，也可以对所有飞轮群体制动，使意外情况发生时可以灵活应对，冷却模块通过冷却液的循环对储能飞轮阵列进行降温，扇叶可以将冷却管、冷却液箱、储能飞轮阵列的热量带走，更进一步的保证了运转安全。该发明对于飞轮群体的制动并无惯性的削弱机构，而飞轮作为能量转换的关键所在若使用该发明中刚性的制动方法会对飞轮造成不可逆的损伤，且该发明中制动结构与方式也为本领域技术人员能够灵活调整的常规机制。
发明内容
本发明的目的是提供一种储能飞轮阵列安全制动装置及方法，可对多个正在储存能量的飞轮实现驱动电机的柔性减速式制动，确保其储能飞轮的高速运转，可实现单个或多个充发一体电机的同步制动。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种储能飞轮阵列安全制动装置，其特征在于：包括第一柔性减速机构、第二柔性减速机构、阵列制动机构，第一柔性减速机构、第二柔性减速机构均与阵列制动机构相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种储能飞轮阵列安全制动装置,所述第一柔性减速机构包括外壳、真空罩、径向电磁轴承A、复合材料飞轮、充发一体电机、径向传感器A、径向传感器B、联轴法兰C、联轴法兰D、三通偏心轴套，其中真空罩、磁轴承、轴承A、径向电磁轴承A、径向电磁轴承B、传感器支架A、传感器支架B均与外壳固定连接，磁轴承、轴承A、径向电磁轴承A、复合材料飞轮、径向电磁轴承B均与轴A转动连接，充发一体电机、联轴法兰A均与轴A固定连接，联轴法兰A与联轴法兰B固定连接，联轴法兰B通过轴B与联轴法兰C固定连接，联轴法兰C与销轴B、销轴D、销轴F固定连接，销轴A、销轴B均与张紧片A转动连接，销轴C、销轴D均与张紧片B转动连接，销轴E、销轴F均与张紧片C转动连接，销轴A、销轴C、销轴E均与联轴法兰D固定连接，联轴法兰D与轴C固定连接，轴C通过联轴器A与轴D固定连接，轴D与三通偏心轴套固定连接，三通偏心轴套与齿轮A、齿轮B、齿轮C转动连接，齿轮A、齿轮B、齿轮C均与轴套A连接，齿轮A、齿轮B、齿轮C均与齿环轴座啮合连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种储能飞轮阵列安全制动装置,所述第二柔性减速机构所含部件均与第一柔性减速机构相同，其装配方式、顺序均与第一柔性减速机构相同，其运行顺序、实现功能均与第一柔性减速机构相同。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种储能飞轮阵列安全制动装置,所述阵列制动机构包括机架、电机A、连杆组、凸轮、销轮组A、销轮组B，其中防尘板A、顶板、防尘板B、轴座B、轴座D均与机架固定连接，轴I、轴J、轴K均与机架转动连接，电机A与顶板固定连接，电机A其输出轴通过联轴器B与轴E固定连接，轴E与齿轮D固定连接，轴E与轴座D转动连接，齿轮D与齿轮E啮合连接，齿轮E与滑块A转动连接，滑块A与轴座C其滑道处连接，齿轮E、连杆组均与轴F固定连接，连杆组与滑块B固定连接，轴G与连杆组转动连接，轴G与凸轮其凹槽滑道处连接，凸轮与轴H固定连接，轴F、轴H均与轴座A转动连接，轴座A与轴座B固定连接，轴座C与销轮组A转动连接，轴座C与轴I连接，销轮组A与轴J啮合连接，滑块B与销轮组B连接，销轮组B与轴K啮合连接。
一种货物互联方法，具体通过上文权利要求1-4中的一种储能飞轮阵列安全制动装置来实现，可对多个正在储存能量的飞轮实现驱动电机的柔性减速式制动，确保其储能飞轮的高速运转，可实现单个或多个充发一体电机的同步制动，包括以下步骤：
S1、在储能飞轮的投用中，关于储能飞轮方面的电机启停对于飞轮的影响方面还在处于发展阶段，为了实现多处飞轮在转化能量时对于阵列式布局的电机安全同步制动，本发明提供一种储能飞轮阵列安全制动装置，实现上段提及的阵列式制动方法，其具体实施步骤为，由于第一柔性减速机构1与第二柔性减速机构2结构相同，以第一柔性减速机构1为例，当第一柔性减速机构1中的充发一体电机108停止运行前，其运行前带动复合材料飞轮107高速转动，当充发一体电机108停止运行后复合材料飞轮107又将驱动的能量收集储能，此时充发一体电机108停运后其输出端仍存在惯性转动，轴A105通过联轴法兰A114带动联轴法兰B115转动，联轴法兰B115通过轴B116带动联轴法兰C117转动，联轴法兰C117通过销轴A118、销轴B119、张紧片A120、销轴C121、销轴D122、张紧片B123、销轴E124、销轴F125、张紧片C126、锁紧螺钉127带动联轴法兰D128转动，为了保护充发电机输出端，当联轴法兰C117转动时通过销轴B119、销轴D122、销轴F125分别带动张紧片A120、张紧片B123、张紧片C126转动，张紧片A120、张紧片B123、张紧片C126在转动时又分别通过销轴A118、销轴C121、销轴E124带动联轴法兰D128转动，此处通过张紧片A120、张紧片B123、张紧片C126的弹性连接，削弱轴之间其他部件连接的刚性，联轴法兰D128转动时带动轴C129转动，轴C129转动时通过联轴器A130带动轴D131转动，轴D131转动时通过三通偏心轴套132带动齿轮A133、齿轮B134、齿轮C135转动，齿轮A133、齿轮B134、齿轮C135沿着齿环轴座137内部齿环处啮合转动，形成一种摆线减速机制，进一步削弱其输出端的惯性，齿轮A133、齿轮B134、齿轮C135转动时带动轴套A136沿着齿环轴座137内部转动，辅助齿轮A133、齿轮B134、齿轮C135对轴D131的减速，轴D131转动时带动轴J322转动，而第二柔性减速机构2的最终输出部分则带动轴K324转动；
S2、当充发一体电机108在制动的过程中带动复合材料飞轮107沿着轴A105高速转动储存能量时，启动电机A305，其电机输出轴通过联轴器B306带动轴E307转动，轴E307转动时带动齿轮D308转动，齿轮D308带动齿轮E309转动，齿轮E309转动时带动滑块A310沿着轴座C319滑动，滑动的过程中将轴座C319带动沿着轴I321滑动，轴座C319滑动时带动销轮组A320沿着轴J322滑动，滑动方向与轴座C319沿着轴I321滑动的方向一致，而由于轴J322与第一柔性减速机构1中的轴D131固定连接，所以此时轴J322还处于制动前的转动状态，齿轮E309转动时通过轴F311带动连杆组312转动，连杆组312转动时带动轴G314沿着凸轮315内部凹槽滑道内滑动，在凸轮315的凹槽滑道约束下，当齿轮E309通过滑块A310带动轴座C319沿着轴I321向一方向滑动的同时凸轮315通过轴G314带动连杆组312转动，连杆组312转动时通过滑块B313带动销轮组B323沿着轴K324向一方向滑动，其滑动方向为此时轴座C319滑动方向的相反方向，所以最终实现销轮组A320与销轮组B323的同步啮合接触，啮合接触同时销轮组A320与销轮组B323均达到最大滑动限位，此时电机A305停止运行，而轴K324与第二柔性减速机构2中的充发电机部分相连，所以此处实现了当第一柔性减速机构1与第一柔性减速机构1中充发电机同步停止运行时由于其后部输出轴仍存在的制动惯性转动的制动，而在销轮组A320与销轮组B323啮合锁合的区间，由于充发电机制动时存在输出轴的一个制动过程，在电机A305的驱动下，连杆组312的转动最终会使销轮组A320与销轮组B323在短暂接触锁后重新复位进行下一次锁合，所以当销轮组A320与销轮组B323不停的对接啮合锁合将充发电机的输出惯性反复削弱，最终达到安全制动的效果。
本发明一种储能飞轮阵列安全制动装置及方法的有益效果为：
本发明的一种储能飞轮阵列安全制动装置及方法，其有益效果为：1、可对多个正在储存能量的飞轮实现驱动电机的柔性减速式制动，确保其储能飞轮的高速运转；2、可实现单个或多个充发一体电机的同步制动。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的整体结构示意图一；
图2是本发明的整体结构示意图二；
图3是本发明的第一柔性减速机构结构示意图一；
图4是本发明的第一柔性减速机构结构示意图二；
图5是本发明的第一柔性减速机构结构示意图三；
图6是本发明的阵列制动机构结构示意图一；
图7是本发明的阵列制动机构结构示意图二；
图8是本发明的阵列制动机构结构示意图三；
图9是本发明的阵列制动机构结构示意图四；
图10是本发明的阵列制动机构结构示意图五；
图中：第一柔性减速机构1；外壳101；真空罩102；磁轴承103；轴承A104；轴A105；径向电磁轴承A106；复合材料飞轮107；充发一体电机108；径向电磁轴承B109；传感器支架A110；径向传感器A111；传感器支架B112；径向传感器B113；联轴法兰A114；联轴法兰B115；轴B116；联轴法兰C117；销轴A118；销轴B119；张紧片A120；销轴C121；销轴D122；张紧片B123；销轴E124；销轴F125；张紧片C126；锁紧螺钉127；联轴法兰D128；轴C129；联轴器A130；轴D131；三通偏心轴套132；齿轮A133；齿轮B134；齿轮C135；轴套A136；齿环轴座137；第二柔性减速机构2；阵列制动机构3；机架301；防尘板A302；顶板303；防尘板B304；电机A305；联轴器B306；轴E307；齿轮D308；齿轮E309；滑块A310；轴F311；连杆组312；滑块B313；轴G314；凸轮315；轴H316；轴座A317；轴座B318；轴座C319；销轮组A320；轴I321；轴J322；销轮组B323；轴K324；轴座D325。
具体实施例
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施例一：
下面结合图1-10说明本实施方式，一种储能飞轮阵列安全制动装置，包括第一柔性减速机构1、第二柔性减速机构2、阵列制动机构3，第一柔性减速机构1、第二柔性减速机构2均与阵列制动机构3相连接。
具体实施例二：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施例一作进一步说明，所述第一柔性减速机构1运行原理为，由于第一柔性减速机构1与第二柔性减速机构2结构相同，以第一柔性减速机构1为例，当第一柔性减速机构1中的充发一体电机108停止运行前，其运行前带动复合材料飞轮107高速转动，当充发一体电机108停止运行后复合材料飞轮107又将驱动的能量收集储能，此时充发一体电机108停运后其输出端仍存在惯性转动，轴A105通过联轴法兰A114带动联轴法兰B115转动，联轴法兰B115通过轴B116带动联轴法兰C117转动，联轴法兰C117通过销轴A118、销轴B119、张紧片A120、销轴C121、销轴D122、张紧片B123、销轴E124、销轴F125、张紧片C126、锁紧螺钉127带动联轴法兰D128转动，为了保护充发电机输出端，当联轴法兰C117转动时通过销轴B119、销轴D122、销轴F125分别带动张紧片A120、张紧片B123、张紧片C126转动，张紧片A120、张紧片B123、张紧片C126在转动时又分别通过销轴A118、销轴C121、销轴E124带动联轴法兰D128转动，此处通过张紧片A120、张紧片B123、张紧片C126的弹性连接，削弱轴之间其他部件连接的刚性，联轴法兰D128转动时带动轴C129转动，轴C129转动时通过联轴器A130带动轴D131转动，轴D131转动时通过三通偏心轴套132带动齿轮A133、齿轮B134、齿轮C135转动，齿轮A133、齿轮B134、齿轮C135沿着齿环轴座137内部齿环处啮合转动，形成一种摆线减速机制，进一步削弱其输出端的惯性，齿轮A133、齿轮B134、齿轮C135转动时带动轴套A136沿着齿环轴座137内部转动，辅助齿轮A133、齿轮B134、齿轮C135对轴D131的减速，轴D131转动时带动轴J322转动，而第二柔性减速机构2的最终输出部分则带动轴K324转动。
具体实施例三：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施例一作进一步说明，所述第二柔性减速机构2运行原理为，所含部件均与第一柔性减速机构1相同，其装配方式、顺序均与第一柔性减速机构1相同，其运行顺序、实现功能均与第一柔性减速机构1相同。
具体实施例四：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施例一作进一步说明，所述阵列制动机构3运行原理为，当充发一体电机108在制动的过程中带动复合材料飞轮107沿着轴A105高速转动储存能量时，启动电机A305，其电机输出轴通过联轴器B306带动轴E307转动，轴E307转动时带动齿轮D308转动，齿轮D308带动齿轮E309转动，齿轮E309转动时带动滑块A310沿着轴座C319滑动，滑动的过程中将轴座C319带动沿着轴I321滑动，轴座C319滑动时带动销轮组A320沿着轴J322滑动，滑动方向与轴座C319沿着轴I321滑动的方向一致，而由于轴J322与第一柔性减速机构1中的轴D131固定连接，所以此时轴J322还处于制动前的转动状态，齿轮E309转动时通过轴F311带动连杆组312转动，连杆组312转动时带动轴G314沿着凸轮315内部凹槽滑道内滑动，在凸轮315的凹槽滑道约束下，当齿轮E309通过滑块A310带动轴座C319沿着轴I321向一方向滑动的同时凸轮315通过轴G314带动连杆组312转动，连杆组312转动时通过滑块B313带动销轮组B323沿着轴K324向一方向滑动，其滑动方向为此时轴座C319滑动方向的相反方向，所以最终实现销轮组A320与销轮组B323的同步啮合接触，啮合接触同时销轮组A320与销轮组B323均达到最大滑动限位，此时电机A305停止运行，而轴K324与第二柔性减速机构2中的充发电机部分相连，所以此处实现了当第一柔性减速机构1与第一柔性减速机构1中充发电机同步停止运行时由于其后部输出轴仍存在的制动惯性转动的制动，而在销轮组A320与销轮组B323啮合锁合的区间，由于充发电机制动时存在输出轴的一个制动过程，在电机A305的驱动下，连杆组312的转动最终会使销轮组A320与销轮组B323在短暂接触锁后重新复位进行下一次锁合，所以当销轮组A320与销轮组B323不停的对接啮合锁合将充发电机的输出惯性反复削弱，最终达到安全制动的效果。

Claims (5)

1.一种储能飞轮阵列安全制动装置，其特征在于：包括第一柔性减速机构(1)、第二柔性减速机构(2)、阵列制动机构(3)，第一柔性减速机构(1)、第二柔性减速机构(2)均与阵列制动机构(3)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种储能飞轮阵列安全制动装置，其特征在于：所述第一柔性减速机构(1)包括外壳(101)、真空罩(102)、径向电磁轴承A(106)、复合材料飞轮(107)、充发一体电机(108)、径向传感器A(111)、径向传感器B(113)、联轴法兰C(117)、联轴法兰D(128)、三通偏心轴套(132)，其中真空罩(102)、磁轴承(103)、轴承A(104)、径向电磁轴承A(106)、径向电磁轴承B(109)、传感器支架A(110)、传感器支架B(112)均与外壳(101)固定连接，磁轴承(103)、轴承A(104)、径向电磁轴承A(106)、复合材料飞轮(107)、径向电磁轴承B(109)均与轴A(105)转动连接，充发一体电机(108)、联轴法兰A(114)均与轴A(105)固定连接，联轴法兰A(114)与联轴法兰B(115)固定连接，联轴法兰B(115)通过轴B(116)与联轴法兰C(117)固定连接，联轴法兰C(117)与销轴B(119)、销轴D(122)、销轴F(125)固定连接，销轴A(118)、销轴B(119)均与张紧片A(120)转动连接，销轴C(121)、销轴D(122)均与张紧片B(123)转动连接，销轴E(124)、销轴F(125)均与张紧片C(126)转动连接，销轴A(118)、销轴C(121)、销轴E(124)均与联轴法兰D(128)固定连接，联轴法兰D(128)与轴C(129)固定连接，轴C(129)通过联轴器A(130)与轴D(131)固定连接，轴D(131)与三通偏心轴套(132)固定连接，三通偏心轴套(132)与齿轮A(133)、齿轮B(134)、齿轮C(135)转动连接，齿轮A(133)、齿轮B(134)、齿轮C(135)均与轴套A(136)连接，齿轮A(133)、齿轮B(134)、齿轮C(135)均与齿环轴座(137)啮合连接。
3.根据权利要求1所述的一种储能飞轮阵列安全制动装置，其特征在于：所述第二柔性减速机构(2)所含部件均与第一柔性减速机构(1)相同，其装配方式、顺序均与第一柔性减速机构(1)相同，其运行顺序、实现功能均与第一柔性减速机构(1)相同。
4.根据权利要求1所述的一种储能飞轮阵列安全制动装置，其特征在于：所述阵列制动机构(3)包括机架(301)、电机A(305)、连杆组(312)、凸轮(315)、销轮组A(320)、销轮组B(323)，其中防尘板A(302)、顶板(303)、防尘板B(304)、轴座B(318)、轴座D(325)均与机架(301)固定连接，轴I(321)、轴J(322)、轴K(324)均与机架(301)转动连接，电机A(305)与顶板(303)固定连接，电机A(305)其输出轴通过联轴器B(306)与轴E(307)固定连接，轴E(307)与齿轮D(308)固定连接，轴E(307)与轴座D(325)转动连接，齿轮D(308)与齿轮E(309)啮合连接，齿轮E(309)与滑块A(310)转动连接，滑块A(310)与轴座C(319)其滑道处连接，齿轮E(309)、连杆组(312)均与轴F(311)固定连接，连杆组(312)与滑块B(313)固定连接，轴G(314)与连杆组(312)转动连接，轴G(314)与凸轮(315)其凹槽滑道处连接，凸轮(315)与轴H(316)固定连接，轴F(311)、轴H(316)均与轴座A(317)转动连接，轴座A(317)与轴座B(318)固定连接，轴座C(319)与销轮组A(320)转动连接，轴座C(319)与轴I(321)连接，销轮组A(320)与轴J(322)啮合连接，滑块B(313)与销轮组B(323)连接，销轮组B(323)与轴K(324)啮合连接。
5.一种储能飞轮制动方法，具体通过上文权利要求1-4中的一种储能飞轮阵列安全制动装置来实现，可对多个正在储存能量的飞轮实现驱动电机的柔性减速式制动，确保其储能飞轮的高速运转，可实现单个或多个充发一体电机的同步制动，包括以下步骤：
S1、由于第一柔性减速机构(1)与第二柔性减速机构(2)结构相同，以第一柔性减速机构(1)为例，当第一柔性减速机构(1)中的充发一体电机(108)停止运行前，其运行前带动复合材料飞轮(107)高速转动，当充发一体电机(108)停止运行后复合材料飞轮(107)又将驱动的能量收集储能，此时充发一体电机(108)停运后其输出端仍存在惯性转动，轴A(105)通过联轴法兰A(114)带动联轴法兰B(115)转动，联轴法兰B(115)通过轴B(116)带动联轴法兰C(117)转动，联轴法兰C(117)通过销轴A(118)、销轴B(119)、张紧片A(120)、销轴C(121)、销轴D(122)、张紧片B(123)、销轴E(124)、销轴F(125)、张紧片C(126)、锁紧螺钉(127)带动联轴法兰D(128)转动，为了保护充发电机输出端，当联轴法兰C(117)转动时通过销轴B(119)、销轴D(122)、销轴F(125)分别带动张紧片A(120)、张紧片B(123)、张紧片C(126)转动，张紧片A(120)、张紧片B(123)、张紧片C(126)在转动时又分别通过销轴A(118)、销轴C(121)、销轴E(124)带动联轴法兰D(128)转动，此处通过张紧片A(120)、张紧片B(123)、张紧片C(126)的弹性连接，削弱轴之间其他部件连接的刚性，联轴法兰D(128)转动时带动轴C(129)转动，轴C(129)转动时通过联轴器A(130)带动轴D(131)转动，轴D(131)转动时通过三通偏心轴套(132)带动齿轮A(133)、齿轮B(134)、齿轮C(135)转动，齿轮A(133)、齿轮B(134)、齿轮C(135)沿着齿环轴座(137)内部齿环处啮合转动，形成一种摆线减速机制，进一步削弱其输出端的惯性，齿轮A(133)、齿轮B(134)、齿轮C(135)转动时带动轴套A(136)沿着齿环轴座(137)内部转动，辅助齿轮A(133)、齿轮B(134)、齿轮C(135)对轴D(131)的减速，轴D(131)转动时带动轴J(322)转动，而第二柔性减速机构(2)的最终输出部分则带动轴K(324)转动；
S2、当充发一体电机(108)在制动的过程中带动复合材料飞轮(107)沿着轴A(105)高速转动储存能量时，启动电机A(305)，其电机输出轴通过联轴器B(306)带动轴E(307)转动，轴E(307)转动时带动齿轮D(308)转动，齿轮D(308)带动齿轮E(309)转动，齿轮E(309)转动时带动滑块A(310)沿着轴座C(319)滑动，滑动的过程中将轴座C(319)带动沿着轴I(321)滑动，轴座C(319)滑动时带动销轮组A(320)沿着轴J(322)滑动，滑动方向与轴座C(319)沿着轴I(321)滑动的方向一致，而由于轴J(322)与第一柔性减速机构(1)中的轴D(131)固定连接，所以此时轴J(322)还处于制动前的转动状态，齿轮E(309)转动时通过轴F(311)带动连杆组(312)转动，连杆组(312)转动时带动轴G(314)沿着凸轮(315)内部凹槽滑道内滑动，在凸轮(315)的凹槽滑道约束下，当齿轮E(309)通过滑块A(310)带动轴座C(319)沿着轴I(321)向一方向滑动的同时凸轮(315)通过轴G(314)带动连杆组(312)转动，连杆组(312)转动时通过滑块B(313)带动销轮组B(323)沿着轴K(324)向一方向滑动，其滑动方向为此时轴座C(319)滑动方向的相反方向，所以最终实现销轮组A(320)与销轮组B(323)的同步啮合接触，啮合接触同时销轮组A(320)与销轮组B(323)均达到最大滑动限位，此时电机A(305)停止运行，而轴K(324)与第二柔性减速机构(2)中的充发电机部分相连，所以此处实现了当第一柔性减速机构(1)与第一柔性减速机构(1)中充发电机同步停止运行时由于其后部输出轴仍存在的制动惯性转动的制动，而在销轮组A(320)与销轮组B(323)啮合锁合的区间，由于充发电机制动时存在输出轴的一个制动过程，在电机A(305)的驱动下，连杆组(312)的转动最终会使销轮组A(320)与销轮组B(323)在短暂接触锁后重新复位进行下一次锁合，所以当销轮组A(320)与销轮组B(323)不停的对接啮合锁合将充发电机的输出惯性反复削弱，最终达到安全制动的效果。
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