CN116834585B - 一种停车场智能充电系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种停车场智能充电系统及方法，包括：充电管理系统、移动充电轨道、移动小车、充电装置、移动终端；移动终端向充电管理系统发出充电请求，充电管理系统根据充电请求设置行驶路径，移动终端确认行驶路径并执行充电指令，充电完成或终止充电后，充电接头返回初始位置，最后计算费用进行支付；通过充电管理系统与移动小车、充电装置、移动终端的配合解决了非电动汽车占用充电车位或电动汽车充电完成后的持续占用充充电车位等充电资源无法优化利用的问题；整个充电流程简单，实现充电资源的合理分配及调用，避免了充电线混乱等问题，提高充电资源的利用效率，实现了充电自动化功能，提高用户体验感。

Description

一种停车场智能充电系统及方法

技术领域

本发明属于电动汽车智能充电领域，尤其涉及一种停车场智能充电系统及方法。

背景技术

目前电动汽车的发展越来越迅速，很多人都选择电动汽车，电动汽车的数量也越来越多，但是配套的充电设施较少，充电桩的位置一般比较固定，人们必须要到设有充电桩的停车场进行充电，且一个充电桩只能为一台电动汽车充电，车辆充满电后，车主未及时返回就会一直占用充电桩，无法使其他急需充电的车辆进行充电，甚至有些带有充电桩的车位被非电动汽车占用，使得充电资源无法得到充分使用，有些车主在使用距离稍远的充电桩时，使得充电线在停车位以外的地方，甚至停车场的公共行驶区域，存在安全隐患，而且大部分充电过程还需要人工操作。

现有技术中，如公开号CN208092976U的中国专利提供了一种自带充电设备的视频桩，基于视频的停车管理与充电结合，解决充电桩没有保护外壳的问题；也没有解决对于非电动汽车占用充电车位或电动汽车充电完成后的持续占用充充电车位等充电资源无法优化利用的问题，造成充电资源的利用效率不高，以及充电线的乱放存在安全隐患并容易造成设备故障，还需要人工操作等。

因此，针对现有技术中存在的问题，亟需提供一种停车场智能充电系统及方法。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种停车场智能充电系统及方法，能够通过充电管理系统和移动小车、充电装置，移动终端的配合，实现充电资源的优化分配与利用，充电线的合理收纳及去人工化的智能充电。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种停车场智能充电系统，包括：充电管理系统、移动充电轨道、移动小车、充电装置、移动终端；

所述移动充电轨道设置于停车位上方，通过若干固定杆固定连接在天花板上，移动充电轨道为横向与纵向相交错，并与停车位的标线一一对应，对应的移动充电轨道和停车位的标线相互平行，轨道上设有若干轨道出口和移动小车，所述移动小车在轨道内滑动，轨道出口处设有移动抓手，移动抓手上带有抓手摄像头；

所述充电装置为充电桩，每个充电桩设有若干个充电接头，所述充电桩通过充电线和充电接头连接；所述充电接头搭载在移动小车上，通过移动小车在移动充电轨道上行驶；所述移动小车内设有充电线收纳装置，充电线随充电接头的移动在轨道内伸长或回收；

所述充电管理系统分别和移动充电轨道、充电装置电性连接，充电管理系统与移动终端通信连接，用于和移动终端进行信息交互；调取充电装置信息，控制充电装置的启停；设置行驶路径，控制移动小车在移动充电轨道上按行驶路径行驶；所述移动终端用于和充电管理系统进行信息交互，发送用户指令给充电管理系统。

优选的，所述移动充电轨道包括主轨道、副轨道和初始轨道，所述主轨道方向所在直线与停车位的标线方向较短的一边平行；所述副轨道方向与停车位的标线方向较长的一边平行；所述主轨道与副轨道相互垂直；所述初始轨道为与充电桩距离最近的副轨道。

具体的，分为不同类型的轨道便于设置行驶路径，主轨道主要便于使充电接头到达停车位，副轨道主要便于使充电接头到达具体充电口的位置，通过主副轨道的结合，使充电接头随移动小车有序的行驶；充电接头停在初始轨道，并靠近充电桩，便于充电线的收纳，初始轨道为最近的副轨道，便于出发时选择合适的主轨道出发点。

优选的，所述轨道出口设置在停车位的四条标线中点所对应位置的移动充电轨道上。

具体的，在停车位的四条边的中点上方设置轨道出口，电动汽车的充电口位置存在差异，便于充电接头下落到靠近充电口的一边。

优选的，所述主轨道为双轨道，所述移动小车可以同时在同一主轨道内同向或反向移动。

具体的，主轨道设为双向轨道，避免有其他充电接头行驶或回收时出现冲突。

优选的，所述充电桩的充电接头数量等于垂直于初始轨道的主轨道的数量；充电接头的状态包括空闲和忙碌，充电接头在空闲状态时连接移动小车停在初始轨道上。

具体的，在初始轨道停靠的充电接头数量与主轨道相同，避免充电接头过多导致在主轨道行驶中出现冲突。

优选的，所述充电管理系统设置的行驶路径为，根据待充电车辆所在的停车位确定与停车位较短的一边平行的两条主轨道为待行驶轨道，若充电口位置在主轨道的一侧，选择充电口所在位置的主轨道，设置行驶路径，行驶至充电口所在位置；

若充电口位置在副轨道一侧，根据两条待行驶轨道的行驶时间记录，确定距现在行驶时间记录较远的一条主轨道为确定行驶轨道，根据充电口位置确定充电口所在位置的副轨道，设置行驶路径，行驶至充电口所在位置。

具体的，通过轨道、轨道出口，充电接头等设置的条件，设置行驶路径可以按照先主轨道后副轨道，优先使用空闲比较久的轨道，实现合理分配。

优选的，所述充电装置包括电子显示屏，用于显示充电时间和充电电量。

具体的，设置电子显示屏，便于用户也可以通过充电桩查看充电时间和充电电量。

优选的，一种停车场智能充电方法，应用于如上所述的一种停车场智能充电系统上，包括：

步骤S1、电动汽车驶入停车位，移动终端向充电管理系统发出充电请求，充电请求信息包括停车位编号，电动汽车类型，充电口类型，充电口位置；

步骤S2、充电管理系统获取充电请求信息，根据充电请求信息调取对应的充电装置和空闲状态的充电接头，设置充电接头所搭载的移动小车的行驶路径，确定轨道出口，并发送至移动终端；

步骤S3、移动终端获取充电装置、充电接头、行驶路径、轨道出口信息后，发出确认充电指令至充电管理系统，充电管理系统执行充电指令，移动小车按照行驶路径，沿移动充电轨道行驶到轨道出口，从轨道出口处下落至充电口所在位置的一边，用户将充电接头与充电口连接开始充电，充电管理系统记录开始充电时间和电量，充电接口改为忙碌状态；

步骤S4、充电完成或移动终端发出中止充电指令后，充电管理系统记录终止充电时间和电量，并断开充电接头与充电口的连接，将充电接头回收至轨道出口处，并按照步骤2中的行驶路径返回初始位置，充电接头改为空闲状态；

步骤S5、充电管理系统根据开始充电时间、终止充电时间和电量，计算充电费用，发送至移动终端，移动终端完成支付后，充电请求完成。

具体的，通过获取请求信息，设置行驶路径，按行驶路径到达充电口充电，完成或终止充电返回初始位置，费用结算的步骤，流程简单，实现充电资源的合理分配及调用，避免了充电线的收纳混乱，实现自动化充电。

优选的，所述步骤S2、充电管理系统获取充电请求信息，根据充电请求信息调取对应的充电装置和空闲状态的充电接头，设置充电接头所搭载的移动小车的行驶路径，确定轨道出口，并发送至移动终端；

具体包括：

步骤S21、根据停车位编号，确定对应的充电装置，调取充电装置所有充电接头的状态；

步骤S22、选择空闲状态的充电接头，根据电动汽车类型和充电口类型，选择对应类型的充电接头；

步骤S23、根据充电口位置，设置充电接头所搭载的移动小车的行驶路径，确定轨道出口；

步骤S24、将充电装置、充电接头、行驶路径、轨道出口信息发送至移动终端。

具体的，按照设置路径规则，实现自动化分配充电装置，避免充电资源被长时间占用而利用效率低。

优选的，所述步骤S3还包括自动充电方法，所述移动终端获取充电装置、充电接头、行驶路径、轨道出口信息后，发出确认自动充电指令至充电管理系统，移动小车按照行驶路径，沿移动充电轨道行驶到轨道出口，与移动抓手固定连接，移动抓手将充电接头从轨道出口处移动至充电口所在位置的一边，抓手摄像头采集充电口位置的图像，发送至充电管理系统，充电管理系统对图像进行处理识别，监测充电口的位置并发出指令使充电接头和充电口进行连接，连接完成后开始充电，充电管理系统记录开始充电时间和电量，充电接口改为忙碌状态；

若所述充电口未打开或充电口类型不同，充电接头和充电口未完成连接，充电管理系统向移动终端发出充电口识别错误提示，重新执行步骤S1,移动抓手将充电接头移动至轨道出口，断开其固定连接，移动小车按照行驶路劲返回初始位置。

具体的，通过抓手和摄像头的配合识别，实现无人自动充电的功能。

与现有技术相比，本发明取得以下有益效果：

本发明提供了一种停车场智能充电系统及方法，通过充电管理系统与移动小车、充电装置、移动终端的配合解决了非电动汽车占用充电车位或电动汽车充电完成后的持续占用充充电车位等充电资源无法优化利用的问题；分为不同类型的轨道便于设置行驶路径，使充电接头出发时选择合适的主轨道出发点；在停车位的四条边的中点上方设置轨道出口，便于充电接头下落到靠近充电口的一边；主轨道设为双向轨道，避免有其他充电接头行驶或回收时出现冲突；在初始轨道停靠的充电接头数量与主轨道相同，避免充电接头过多导致在主轨道行驶中出现冲突，按照先主轨道后副轨道，优先使用空闲比较久的轨道，实现合理分配；设置电子显示屏，便于用户也可以通过充电桩查看充电时间和充电电量；整个充电流程简单，实现充电资源的合理分配及调用，避免了充电线混乱等问题，提高充电资源的利用效率，实现了充电自动化功能，提高用户体验感。

附图说明

图1是本发明中实施例提供的一种停车场智能充电系统的示意图；

图2是本发明中实施例提供的一种停车场智能充电方法的流程示意图；

图3是本发明中实施例提供的一种停车场智能充电系统的移动充电轨道的俯视图；

图4是本发明中实施例提供的一种停车场智能充电系统的移动充电轨道的放大俯视图。

图5是本发明中实施例提供的一种停车场智能充电系统的移动小车和移动抓手的示意图；

图6是本发明中实施例提供的一种停车场智能充电系统的移动小车及充电线收纳装置的示意图。

附图标记：

1、移动充电轨道；11、主轨道；12、副轨道；13、初始轨道；14、轨道出口；

2、移动小车；

3、充电线收纳装置；31、空腔；32、棘轮；33、棘爪；34、压簧；35、电推杆；

4、充电接头；

5、充电线；

6、移动抓手；61、抓手摄像头。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1至图6，一种停车场智能充电系统，其特征在于，包括：充电管理系统、移动充电轨道1、移动小车2、充电装置、移动终端；

所述移动充电轨道1设置于停车位上方，通过若干固定杆固定连接在天花板上，移动充电轨道1为横向与纵向相交错，并与停车位的标线一一对应，对应的移动充电轨道1和停车位的标线相互平行，轨道上设有若干轨道出口14和移动小车2，所述移动小车2在轨道内滑动，轨道出口14处设有移动抓手6，移动抓手6上带有抓手摄像头61；

所述移动充电轨道1包括主轨道11、副轨道12和初始轨道13，所述主轨道11方向所在直线与停车位的标线方向较短的一边平行；所述副轨道12方向与停车位的标线方向较长的一边平行；所述主轨道11与副轨道12相互垂直；所述初始轨道13为与充电桩距离最近的副轨道12；

分为不同类型的轨道便于设置行驶路径，主轨道11主要便于使充电接头4到达停车位，副轨道12主要便于使充电接头4到达具体充电口的位置，通过主副轨道12的结合，使充电接头4随移动小车2有序的行驶；充电接头4停在初始轨道13，并靠近充电桩，便于充电线5的收纳，初始轨道13为最近的副轨道12，便于出发时选择合适的主轨道11出发点。

所述轨道出口14设置在停车位的四条标线中点所对应位置的移动充电轨道1上；

在停车位的四条边的中点上方设置轨道出口14，电动汽车的充电口位置存在差异，便于充电接头4下落到靠近充电口的一边。

所述主轨道11为双轨道，所述移动小车2可以同时在同一主轨道11内同向或反向移动；

主轨道11设为双向轨道，避免有其他充电接头4行驶或回收时出现冲突。

所述充电装置为充电桩，每个充电桩设有若干个充电接头4，所述充电桩通过充电线5和充电接头4连接；所述充电接头4搭载在移动小车2上，通过移动小车2在移动充电轨道1上行驶；所述移动小车2内设有充电线收纳装置3，充电线5随充电接头4的移动在轨道内伸长或回收；

所述充电装置包括电子显示屏，用于显示充电时间和充电电量；

设置电子显示屏，便于用户也可以通过充电桩查看充电时间和充电电量。

所述充电桩的充电接头4数量等于垂直于初始轨道13的主轨道11的数量；充电接头4的状态包括空闲和忙碌，充电接头4在空闲状态时连接移动小车2停在初始轨道13上；

在初始轨道13停靠的充电接头4数量与主轨道11相同，避免充电接头4过多导致在主轨道11行驶中出现冲突。

移动小车2可以采用RGV，RGV是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车。

所述充电线收纳装置3包括卷轴和卷簧，所述卷簧位于卷轴的端部，所述移动小车2内设置有用于容置卷簧的空腔31，所述卷簧为卷轴提供收卷的弹性力；

所述卷轴中空具有腔体，所述卷轴上设置有与腔体相连通的豁口或者过孔，所述充电线5穿过豁口或者过孔进入腔体并从腔体的一端穿出；所述卷轴上套设有棘轮32，所述移动小车2上转动连接有棘爪33，棘爪33的一端与棘轮32抵接配合，另一端延伸出移动小车2的外部，所述棘爪33设置有压簧34，通过压簧34的作用，能够实现棘轮32与棘爪33的锁定。

移动小车2的顶部还设有一电动推杆，所述电动推杆的推杆端部正对棘爪33外露的部分设置，当移动抓手6抓取充电接头4下移对接时，充电线收纳装置3处于放卷状态；当充电接头4需要上移收卷时，电动推杆推动棘爪33外露的部分，解除棘轮32与棘爪33的锁定，充电线5随卷簧快速收卷。

所述充电管理系统分别和移动充电轨道1、充电装置电性连接，充电管理系统与移动终端通信连接，用于和移动终端进行信息交互；调取充电装置信息，控制充电装置的启停；设置行驶路径，控制移动小车2在移动充电轨道1上按行驶路径行驶；所述移动终端用于和充电管理系统进行信息交互，发送用户指令给充电管理系统。

所述充电管理系统设置的行驶路径为，根据待充电车辆所在的停车位确定与停车位较短的一边平行的两条主轨道11为待行驶轨道，若充电口位置在主轨道11的一侧，选择充电口所在位置的主轨道11，设置行驶路径，行驶至充电口所在位置；

若充电口位置在副轨道12一侧，根据两条待行驶轨道的行驶时间记录，确定距现在行驶时间记录较远的一条主轨道11为确定行驶轨道，根据充电口位置确定充电口所在位置的副轨道12，设置行驶路径，行驶至充电口所在位置；

通过轨道、轨道出口14，充电接头4等设置的条件，设置行驶路径可以按照先主轨道11后副轨道12，优先使用空闲比较久的轨道，实现合理分配。

一种停车场智能充电方法，包括：

步骤S1、电动汽车驶入停车位，移动终端向充电管理系统发出充电请求，充电请求信息包括停车位编号，电动汽车类型，充电口类型，充电口位置；

步骤S2、充电管理系统获取充电请求信息，根据充电请求信息调取对应的充电装置和空闲状态的充电接头4，设置充电接头4所搭载的移动小车2的行驶路径，确定轨道出口14，并发送至移动终端；

具体包括：

步骤S21、根据停车位编号，确定对应的充电装置，调取充电装置所有充电接头4的状态；

步骤S22、选择空闲状态的充电接头4，根据电动汽车类型和充电口类型，选择对应类型的充电接头4；

步骤S23、根据充电口位置，设置充电接头4所搭载的移动小车2的行驶路径，确定轨道出口14；

步骤S24、将充电装置、充电接头4、行驶路径、轨道出口14信息发送至移动终端。

按照设置路径规则，实现自动化分配充电装置，避免充电资源被长时间占用而利用效率低。

步骤S3、移动终端获取充电装置、充电接头4、行驶路径、轨道出口14信息后，发出确认充电指令至充电管理系统，充电管理系统执行充电指令，移动小车2按照行驶路径，沿移动充电轨道1行驶到轨道出口14，从轨道出口14处下落至充电口所在位置的一边，用户将充电接头4与充电口连接开始充电，充电管理系统记录开始充电时间和电量，充电接口改为忙碌状态；

还包括自动充电方法，所述移动终端获取充电装置、充电接头4、行驶路径、轨道出口14信息后，发出确认自动充电指令至充电管理系统，移动小车2按照行驶路径，沿移动充电轨道1行驶到轨道出口14，与移动抓手6固定连接，移动抓手6将充电接头4从轨道出口14处移动至充电口所在位置的一边，抓手摄像头61采集充电口位置的图像，发送至充电管理系统，充电管理系统对图像进行处理识别，监测充电口的位置并发出指令使充电接头4和充电口进行连接，连接完成后开始充电，充电管理系统记录开始充电时间和电量，充电接口改为忙碌状态；

若所述充电口未打开或充电口类型不同，充电接头4和充电口未完成连接，充电管理系统向移动终端发出充电口识别错误提示，重新执行步骤S1,移动抓手6将充电接头4移动至轨道出口14，断开其固定连接，移动小车2按照行驶路劲返回初始位置。

所述移动抓手6优先选用机械手，可以采用6轴机械手，具体的，使用电气驱动方式。采用电气驱动方式的6轴机械手响应快，驱动力较大，能够满足充电接头4与充电口的精准对接；所述抓手摄像头61采用CCD摄像头，CCD摄像头由镜头采集图像后，由摄像头内的感光组件电路及控制组件对图像进行处理并转换成电脑所能识别的数字信号，继而由软件再进行图像还原，可确保充电口位置的图像精准获取。

通过抓手和摄像头的配合识别，实现无人自动充电的功能。

步骤S4、充电完成或移动终端发出中止充电指令后，充电管理系统记录终止充电时间和电量，并断开充电接头4与充电口的连接，将充电接头4回收至轨道出口14处，并按照步骤2中的行驶路径返回初始位置，充电接头4改为空闲状态；

步骤S5、充电管理系统根据开始充电时间、终止充电时间和电量，计算充电费用，发送至移动终端，移动终端完成支付后，充电请求完成。

通过获取请求信息，设置行驶路径，按行驶路径到达充电口充电，完成或终止充电返回初始位置，费用结算的步骤，流程简单，实现充电资源的合理分配及调用，避免了充电线5的收纳混乱，实现自动化充电。

对比现有技术，本发明提供的停车场智能充电系统及方法，通过充电管理系统与移动小车2、充电装置、移动终端的配合解决了非电动汽车占用充电车位或电动汽车充电完成后的持续占用充充电车位等充电资源无法优化利用的问题；分为不同类型的轨道便于设置行驶路径，使充电接头4出发时选择合适的主轨道11出发点；在停车位的四条边的中点上方设置轨道出口14，便于充电接头4下落到靠近充电口的一边；主轨道11设为双向轨道，避免有其他充电接头4行驶或回收时出现冲突；在初始轨道13停靠的充电接头4数量与主轨道11相同，避免充电接头4过多导致在主轨道11行驶中出现冲突，按照先主轨道11后副轨道12，优先使用空闲比较久的轨道，实现合理分配；设置电子显示屏，便于用户也可以通过充电桩查看充电时间和充电电量；整个充电流程简单，实现充电资源的合理分配及调用，避免了充电线5混乱等问题，提高充电资源的利用效率，实现了充电自动化功能，提高用户体验感。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (6)

1.一种停车场智能充电系统，其特征在于，包括：充电管理系统、移动充电轨道，移动小车，充电装置、移动终端；

所述移动充电轨道设置于停车位上方，通过若干固定杆固定连接在天花板上，移动充电轨道为横向与纵向相交错，并与停车位的标线一一对应，对应的移动充电轨道和停车位的标线相互平行，轨道上设有若干轨道出口和移动小车，所述移动小车在轨道内滑动，轨道出口处设有移动抓手，移动抓手上带有抓手摄像头；

所述移动充电轨道包括主轨道、副轨道和初始轨道，所述主轨道方向所在直线与停车位的标线方向较短的一边平行；所述副轨道方向与停车位的标线方向较长的一边平行；所述主轨道与副轨道相互垂直；所述初始轨道为与充电桩距离最近的副轨道；

所述轨道出口设置在停车位的四条标线中点所对应位置的移动充电轨道上；

所述主轨道为双轨道，所述移动小车可以同时在同一主轨道内同向或反向移动；

所述充电桩的充电接头数量等于垂直于初始轨道的主轨道的数量；充电接头的状态包括空闲和忙碌，充电接头在空闲状态时连接移动小车停在初始轨道上；

所述充电装置为充电桩，每个充电桩设有若干个充电接头，所述充电桩通过充电线和充电接头连接；所述充电接头搭载在移动小车上，通过移动小车在移动充电轨道上行驶；所述移动小车内设有充电线收纳装置，充电线随充电接头的移动在轨道内伸长或回收；

所述充电线收纳装置包括卷轴和卷簧，所述卷簧位于卷轴的端部，所述移动小车内设置有用于容置卷簧的空腔；

所述卷轴中空具有腔体，所述卷轴上设置有与腔体相连通的豁口或者过孔，所述充电线穿过豁口或者过孔进入腔体并从腔体的一端穿出；所述卷轴上套设有棘轮，所述移动小车上转动连接有棘爪，棘爪的一端与棘轮抵接配合，另一端延伸出移动小车的外部，所述棘爪设置有压簧；

移动小车的顶部还设有一电动推杆，所述电动推杆的推杆端部正对棘爪外露的部分设置；所述充电管理系统分别和移动小车、充电装置电性连接，充电管理系统与移动终端通信连接，用于和移动终端进行信息交互；调取充电装置信息，控制充电装置的启停；设置行驶路径，控制移动小车在移动充电轨道上按行驶路径行驶；所述移动终端用于和充电管理系统进行信息交互，发送用户指令给充电管理系统。

2.根据权利要求1所述的一种停车场智能充电系统，其特征在于，所述充电管理系统设置的行驶路径为，根据待充电车辆所在的停车位确定与停车位较短的一边平行的两条主轨道为待行驶轨道，若充电口位置在主轨道的一侧，选择充电口所在位置的主轨道，设置行驶路径，行驶至充电口所在位置；

若充电口位置在副轨道一侧，根据两条待行驶轨道的行驶时间记录，确定距现在行驶时间记录较远的一条主轨道为确定行驶轨道，根据充电口位置确定充电口所在位置的副轨道，设置行驶路径，行驶至充电口所在位置。

3.根据权利要求1所述的一种停车场智能充电系统，其特征在于，所述充电装置包括电子显示屏，用于显示充电时间和充电电量。

4.一种停车场智能充电方法，应用于如权利要求1-3中任意一项的一种停车场智能充电系统上，其特征在于，包括：

步骤S1、电动汽车驶入停车位，移动终端向充电管理系统发出充电请求，充电请求信息包括停车位编号，电动汽车类型，充电口类型，充电口位置；

步骤S2、充电管理系统获取充电请求信息，根据充电请求信息调取对应的充电装置和空闲状态的充电接头，设置充电接头所搭载的移动小车的行驶路径，确定轨道出口，并发送至移动终端；

步骤S3、移动终端获取充电装置、充电接头、行驶路径、轨道出口信息后，发出确认充电指令至充电管理系统，充电管理系统执行充电指令，移动小车按照行驶路径，沿移动充电轨道行驶到轨道出口，从轨道出口处下落至充电口所在位置的一边，用户将充电接头与充电口连接开始充电，充电管理系统记录开始充电时间和电量，充电接口改为忙碌状态；

步骤S4、充电完成或移动终端发出中止充电指令后，充电管理系统记录终止充电时间和电量，并断开充电接头与充电口的连接，将充电接头回收至轨道出口处，并按照步骤2中的行驶路径返回初始位置，充电接头改为空闲状态；

步骤S5、充电管理系统根据开始充电时间、终止充电时间和电量，计算充电费用，发送至移动终端，移动终端完成支付后，充电请求完成。

5.根据权利要求4所述的一种停车场智能充电方法，其特征在于，所述步骤S2、充电管理系统获取充电请求信息，根据充电请求信息调取对应的充电装置和空闲状态的充电接头，设置充电接头所搭载的移动小车的行驶路径，确定轨道出口，并发送至移动终端；

具体包括：

步骤S21、根据停车位编号，确定对应的充电装置，调取充电装置所有充电接头的状态；

步骤S22、选择空闲状态的充电接头，根据电动汽车类型和充电口类型，选择对应类型的充电接头；

步骤S23、根据充电口位置，设置充电接头所搭载的移动小车的行驶路径，确定轨道出口；

步骤S24、将充电装置、充电接头、行驶路径、轨道出口信息发送至移动终端。

6.根据权利要求4所述的一种停车场智能充电方法，其特征在于，所述步骤S3还包括自动充电方法，所述移动终端获取充电装置、充电接头、行驶路径、轨道出口信息后，发出确认自动充电指令至充电管理系统，移动小车按照行驶路径，沿移动充电轨道行驶到轨道出口，与移动抓手固定连接，移动抓手将充电接头从轨道出口处移动至充电口所在位置的一边，抓手摄像头采集充电口位置的图像，发送至充电管理系统，充电管理系统对图像进行处理识别，监测充电口的位置并发出指令使充电接头和充电口进行连接，连接完成后开始充电，充电管理系统记录开始充电时间和电量，充电接口改为忙碌状态；

若所述充电口未打开或充电口类型不同，充电接头和充电口未完成连接，充电管理系统向移动终端发出充电口识别错误提示，重新执行步骤S1,移动抓手将充电接头移动至轨道出口，断开其固定连接，移动小车按照行驶路劲返回初始位置。