CN116828386A - 通信方法以及通信装置 - Google Patents

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CN116828386A
CN116828386A CN202210282997.9A CN202210282997A CN116828386A CN 116828386 A CN116828386 A CN 116828386A CN 202210282997 A CN202210282997 A CN 202210282997A CN 116828386 A CN116828386 A CN 116828386A
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Abstract

本申请实施例公开了一种通信方法以及通信装置，用于补偿或消除时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。本申请实施例方法包括：第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号；所述第一通信装置测量所述第一定位参考信号和所述第二定位参考信号，得到第一接收时间差，所述第一接收时间差为所述第一通信装置接收所述第一定位参考信号的接收时间与所述第一通信装置接收所述第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；所述第一通信装置向第三通信装置发送第一信息，所述第一信息是根据所述第一接收时间差确定的。

Description

通信方法以及通信装置
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法以及通信装置。
背景技术
基于收发时间差(round trip time，RTT)的定位方法是通信系统中的主要定位技术之一，相对于其他定位方法(例如，基于到达时间差(time difference of arrival，TDOA)的定位方法)，基于收发时间差的定位方法能够有效的克服通信装置之间(定位参考信号发送端和定位参考信号接收端)的时间同步误差，因而得到了广泛应用。
但是，基于收发时间差的定位方法中，无法消除通信装置之间(发送端设备和接收端设备)的时钟漂移误差导致通信装置之间的时间偏差，并由时间偏差带来的距离误差，从而影响定位精度，导致定位精度较低。
发明内容
本申请提供了一种通信方法以及通信装置，用于补偿或消除时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。
本申请第一方面提供一种通信方法，包括：
第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号。第一通信装置测量第一定位参考信号和第二定位参考信号，得到第一接收时间差。第一接收时间差为第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差。然后，第一通信装置向第三通信装置发送第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的。
上述技术方案中，第一通信装置可以测量第一定位参考信号和第二定位参考信号得到第一接收时间差；第一接收时间差为第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差。第一通信装置并向第三通信装置发送第一信息。而第一信息是根据第一接收时间差确定的，从而便于第三通信装置基于第一接收时间差对第一通信装置进行定位。有利于第三通信装置结合第一信息消除或补偿第一通信装置与第二通信装置之间存在的时钟漂移偏差。从而消除时钟漂移偏差带来的影响，提升第三通信装置对第一通信装置的定位精度。
本申请第二方面提供一种通信方法，包括：
第三通信装置接收来自第一通信装置的第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的，第一接收时间差为第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收来自第二通信装置的第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；第三通信装置根据第一信息对第一通信装置进行定位。
上述技术方案中，第三通信装置接收来自第一通信装置的第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的。而第一接收时间差为第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收来自第二通信装置的第二定位参考信号的接收时间之间的时间差。从而实现第三通信装置基于第一接收时间差对第一通信装置进行定位。有利于第三通信装置结合第一信息消除或补偿第一通信装置与第二通信装置之间存在的时钟漂移偏差。从而消除时钟漂移偏差带来的影响，提升第三通信装置对第一通信装置的定位精度。
基于第一方面或第二方面，本申请提供第一种实施方式，方法还包括：
第三通信装置获取第二信息，第二信息是根据第二接收时间差确定的，第二接收时间差为第二通信装置接收来自第一通信装置的第三定位参考信号的接收时间与第二通信装置接收来自第一通信装置的第四定位参考信号的接收时间之间的时间差；第三通信装置根据第一信息对第一通信装置进行定位，包括：第三通信装置根据第一信息和第二信息对第一通信装置进行定位。
在该实施方式中，第三通信装置还可以获取第二信息，并结合第一信息和和第二信息对第一通信装置进行定位。从而进一步提升定位精度。
基于第一方面、第二方面、或本申请第一种实施方式，本申请第二种实施方式中，第一信息包括第一接收时间差。
在该实施方式中，第一通信装置向第三通信装置上报第一接收时间差。方便第三通信装置结合第一接收时间差计算得到第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差，并对该时钟漂移偏差进行补偿或消除。关于第一时间段请参阅后文的相关介绍。从而能够消除时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。
基于第一方面、第二方面、或本申请第一种实施方式，本申请第三种实施方式中，第一信息包括：第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差，或者，第一距离变化量；
第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差和第一距离变化量均是根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的；第一发送时间差为第二通信装置向第一通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置向第一通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间差，第一距离变化量为第一通信装置在第一时刻与第二时刻到达所述第二通信装置的距离之间的变化量，所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔为所述第一时间段。
在该实施方式中，第一通信装置向第三通信装置上报第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差。方便第三通信装置可以对该时钟漂移偏差进行补偿或消除，从而能够消除时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。
基于本申请第三种实施方式，本申请第四种实施方式中，第一时间段包括单位时间、第一接收时间差或第二收发时间差；第二收发时间差为第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差，第二收发时间差是没有经过时钟漂移偏差补偿的。第三定位参考信号的发送时间为第一通信装置向第二通信装置发送第三定位参考信号的发送时间。
基于本申请第四种实施方式中，本申请第五种实施方式中，第一通信装置与第二通信装置之间在第二收发时间差内的时钟漂移偏差还根据第二收发时间差确定。
在该实施方式中，第一通信装置与第二通信装置之间在第二收发时间差内的时钟漂移偏差还应当结合第二收发时间差确定，从而便于第三通信装置在定位过程中补偿第一通信装置与第二通信装置之间在第二收发时间差内的时钟漂移偏差，提升定位精度。
基于第一方面、第二方面、或本申请第一种实施方式，本申请第六种实施方式中，第一信息包括：第一收发时间差；
其中，第一收发时间差为第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差，第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的；第三定位参考信号的发送时间为第一通信装置向所述第二通信装置发送第三定位参考信号的发送时间。
在该实施方式中，第一通信装置向第三通信装置上报第一收发时间差。第一收发时间差是针对第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差经过补偿的。从而实现第三通信装置通过第一收发时间差对第一通信装置进行定位，从而消除时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。
基于本申请第六种实施方式，本申请第七种实施方式中，第一指示信息用于指示：第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
在该实施方式中，第一通信装置还可以向第三通信装置发送第一指示信息，便于第三通信装置确定第一收发时间差是经过时钟漂移偏差补偿过的。
基于第一方面、第二方面、本申请第一种实施方式至第七种实施方式中的任一种实施方式，本申请第八种实施方式中，第一信息还包括一个或多个天线的索引，一个或多个天线的索引包括第二通信装置发送第一参考信号的天线的索引和第二通信装置发送第二参考信号的天线的索引中至少一个；或者，一个或多个天线的索引包括第一通信装置接收第一参考信号的天线的索引和第一通信装置接收第二参考信号的天线的索引中至少一个。
在该实施方式中，第一通信装置向第三通信装置上报一个或多个天线的索引中至少一个。方便第三通信装置确定定位参考信号所对应的天线。
基于第一方面、第二方面、本申请第一种实施方式至第七种实施方式中的任一种实施方式，本申请第九种实施方式中，第一定位参考信号和第二定位参考信号是第二通信装置通过同一天线向第一通信装置发送的，第一信息还包括天线的索引。
在该实施方式中，在多天线场景下，第一通信装置可以将天线的索引上报给第三通信装置，方便第三通信装置确定哪些定位参考信号对应的是同一天线发射出来，便于第三通信装置确定第一通信装置与第二通信装置在单位时间内的时钟漂移偏差。
基于第一方面、第二方面、本申请第一种实施方式至第七种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十种实施方式中，第一定位参考信号是第二通信装置通过第一天线向第一通信装置发送的，第二定位参考信号是第二通信装置通过第二天线向第一通信装置发送的；第一信息还包括第一天线的索引以及第二天线的索引。
在该实施方式中，在多天线场景下，第一通信装置可以将天线的索引上报给第三通信装置，方便第三通信装置确定定位参考信号所对应的天线，从而便于第三通信装置确定不同天线之间的通道时间差。
基于本申请第十种实施方式，本申请第十一种实施方式中，该一个或多个天线包括第一天线与第二天线；第一信息还包括第一天线与第二天线之间的通道时间差。
在该实施方式中，在多天线场景下，第一通信装置还可以确定不同天线之间的通道时间差，并上报给第三通信装置。从而有利于第三通信装置对定位参考信号的相位进行补偿，提升第一通信装置基于不同天线测量得到的相位的精度，以便于准确确定第一通信装置所在的方位角。
基于本申请第十种实施方式或本申请第十一种实施方式，本申请第十二种实施方式中，第一信息还包括相位信息，相位信息包括第一相位和第二相位，第一相位为第一通信装置测量到的第一定位参考信号的相位，第二相位为第一通信装置测量到的第二定位参考信号的相位。
在该实施方式中，第一通信装置还可以向第三通信装置上报测量得到的第一相位和第二相位。第三通信装置可以基于第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置在第一接收时间差内的时钟漂移偏差对第一相位和第二相位进行补偿，从而有利于第三通信装置基于补偿后的相位确定第一通信装置所在的方位角。
基于本申请第十种实施方式或本申请第十一种实施方式，本申请第十三种实施方式中，第一信息还包括相位信息，相位信息包括第一相位和第二相位，第一相位和/或第二相位是经过第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
在该实施方式中，第一通信装置还可以向第三通信装置上报测量得到的第一相位和第二相位。第一相位和所述第二相位是针对第一天线与第二天线之间的通道时间差和时钟漂移偏差经过补偿得到的。有利于第三通信装置基于补偿后的相位确定第一通信装置所在的方位角。
基于本申请第十三种实施方式中，本申请第十四种实施方式中，第一信息还包括第二指示信息，第二指示信息用于指示第一相位和第二相位是经过第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差经过补偿得到的。
在该实施方式中，第一通信装置还可以向第三通信装置发送第二指示信息，用于指示第一相位和第二相位是经过补偿的。避免第三通信装置再次对第一相位和第二相位进行补偿。第三通信装置可以基于补偿后的相位确定第一通信装置所在的方位角。
基于本申请第十一种实施方式至本申请第十四种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十五种实施方式中，第一天线与所述第二天线之间的通道时间差是根据第一发送时间差、第一接收时间差和第一通信装置与第二通信装置在第一接收时间差内的时钟漂移偏差确定的，第一发送时间差为第二通信装置向第一通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置向第一通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
在该实施方式中，提供了第一天线与所述第二天线之间的通道时间差的具体确定方式。有利于第一通信装置确定该第一天线与所述第二天线之间的通道时间差，并反馈给第三通信装置。或者，有利于第三通信装置通过上述实现方式获得该第一天线与所述第二天线之间的通道时间差。然后，第三通信装置对第一通信装置测量得到的定位参考信号的相位进行补偿。提升测角精度。
基于第一方面、第二方面、本申请第一种实施方式至第十五种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十六种实施方式中，第一信息还包括时间标签，时间标签用于指示第一接收时间差的测量时间。在该实施方式中，第一通信装置向第三通信装置上报时间标签，从而便于第三通信装置确定该第一接收时间差的测量时间，方便第三通信装置确定第一接收时间差。
基于第一方面、第二方面、本申请第一种实施方式至第十六种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十七种实施方式中，第二通信装置与第三通信装置为同一通信装置；或者，第二通信装置与第二通信装置为不同的通信装置。
基于第一方面、第二方面、本申请第一种实施方式至第十七种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十八种实施方式中，第二信息包括以下至少一项：第二接收时间差、第一通信装置与第二通信装置之间在第二时间段内的时钟漂移偏差、第五收发时间差、第三指示信息；
第五收发时间差为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差，第三定位参考信号的接收时间是第二通信装置接收来自第一通信装置的第三定位参考信号的接收时间。第五收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第五收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的；第三指示信息用于指示：第五收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第五收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
在该实施方式中，提供了第二信息具体包括的一些可能的内容，有利于方案的实施。第二信息是基于第二接收时间差确定的，有利于第三通信装置基于该第二信息准确的对第一通信装置进行定位，提升定位精度。例如，第三通信装置可以基于第二信息确定第一通信装置与第二通信装置在第二时间段内的时钟漂移偏差，实现在第一通信装置的定位过程中对时钟漂移偏差的补偿，提升定位精度。或者，第三通信装置基于接收时间差对第一通信装置进行定位。有效的利用第一通信装置的运动特性实现对第一通信装置的定位，避免第一通信装置的运动对定位精度带来的影响。同时，还能克服由于第一通信装置与第二通信装置之间存在的时钟漂移偏差带来的影响，进一步提升定位精度。
基于本申请第十八种实施方式中，本申请第十九种实施方式中，第二时间段包括单位时间、第二接收时间差、或第四收发时间差；
第四收发时间差为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差，第四收发时间差没有经过时钟漂移偏差的补偿；第三定位参考信号的发送时间为第一通信装置向第二通信装置发送第三定位参考信号的发送时间。
基于第一方面、第二方面、本申请第一种实施方式至第十九种实施方式中的任一种实施方式，本申请第二十种实施方式中，第一信息包括以下至少一项：第一接收时间差、第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差、第一收发时间差、第一指示信息、第一距离变化量；
第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差和第一距离变化量是根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的；第一发送时间差为第二通信装置向第一通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置向第一通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间差，第一距离变化量为第一通信装置在第一时间段内移动的距离，第一收发时间差为第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差，第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差经过补偿的；第一指示信息用于指示第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差经过补偿的。
在该实施方式中，提供了第一信息具体包括的一些可能的内容，有利于方案的实施。第一信息是基于第一接收时间差确定的，有利于第三通信装置基于该第一信息准确的对第一通信装置进行定位，提升定位精度。例如，第三通信装置可以基于第一信息确定第一通信装置与第二通信装置在单位时间内的时钟漂移偏差，实现在第一通信装置的定位过程中对时钟漂移偏差的补偿，提升定位精度。或者，第三通信装置基于接收时间差对第一通信装置进行定位。有效的利用第一通信装置的运动特性实现对第一通信装置的定位，避免第一通信装置的运动对定位精度带来的影响。同时，还能克服由于第一通信装置与第二通信装置之间存在的时钟漂移偏差带来的影响，进一步提升定位精度。
基于第一方面、第二方面、本申请第一种实施方式至第二十种实施方式中的任一种实施方式，本申请第二十一种实施方式中，第一信息包括第三接收时间差，第三接收时间差是将第一接收时间差对单位时间进行取模得到的；或者，第三接收时间差是根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的，第一发送时间差是第二通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
在该实施方式中，提供了第一接收时间差的另一种呈现方式，第三接收时间差可以是第一接收时间差对单位时间的取模，或者，根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的。有利于降低上报开销以及简化协议设计，支持更大的动态范围的参数的上报。
本申请第三方面提供一种第一通信装置，包括：
收发模块，用于接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号；
处理模块，用于测量第一定位参考信号和第二定位参考信号，得到第一接收时间差；第一接收时间差为第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；
收发模块，还用于向第三通信装置发送第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的。
本申请第四方面提供一种第三通信装置，包括：
收发模块，用于接收来自第一通信装置的第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的，第一接收时间差为第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收来自第二通信装置的第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；
处理模块，用于根据第一信息对第一通信装置进行定位。
基于第三方面或第四方面，本申请提供第一种实施方式，处理模块还用于：
获取第二信息，第二信息是根据第二接收时间差确定的，第二接收时间差为第二通信装置接收来自第一通信装置的第三定位参考信号的接收时间与第二通信装置接收来自第一通信装置的第四定位参考信号的接收时间之间的时间差；
处理模块具体用于：
根据第一信息对第一通信装置进行定位，包括：第三通信装置根据第一信息和第二信息对第一通信装置进行定位。
基于第三方面、第四方面、或本申请第一种实施方式，本申请第二种实施方式中，第一信息包括第一接收时间差。
基于第三方面、第四方面、本申请第一种实施方式以及第二种实施方式中的任一种实施方式，本申请第三种实施方式中，第一信息包括：第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差，或者，第一距离变化量；
第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差和第一距离变化量均是根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的；第一发送时间差为第二通信装置向第一通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置向第一通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间差，第一距离变化量为第一通信装置在第一时刻与第二时刻到达第二通信装置的距离之间的变化量，第一时刻与第二时刻之间的时间间隔为第一时间段。
基于本申请第三种实施方式中，本申请第四种实施方式中，第一时间段包括单位时间、第一接收时间差或第二收发时间差；第二收发时间差为第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差，第二收发时间差是没有经过时钟漂移偏差补偿的。第三定位参考信号的发送时间为第一通信装置向第二通信装置发送第三定位参考信号的发送时间。
基于本申请第四种实施方式中，本申请第五种实施方式中，第一通信装置与第二通信装置之间在第二收发时间差内的时钟漂移偏差还根据第二收发时间差确定。
基于第三方面、第四方面、或本申请第一种实施方式，本申请第六种实施方式中，第一信息包括第一收发时间差；
其中，第一收发时间差为第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差，第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的；第三定位参考信号的发送时间为第一通信装置向所述第二通信装置发送第三定位参考信号的发送时间。
基于本申请第六种实施方式中，本申请第七种实施方式中，第一信息还包括第一指示信息，第一指示信息用于指示：第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
基于第三方面、第四方面、本申请第一种实施方式至第七种实施方式中的任一种实施方式，本申请第八种实施方式中，第一信息还包括一个或多个天线的索引，一个或多个天线的索引包括第二通信装置发送第一参考信号的天线的索引和第二通信装置发送第二参考信号的天线的索引中至少一个；或者，一个或多个天线的索引包括第一通信装置接收第一参考信号的天线的索引和第一通信装置接收第二参考信号的天线的索引中至少一个。
基于第三方面、第四方面、本申请第一种实施方式至第七种实施方式中的任一种实施方式，本申请第九种实施方式中，第一定位参考信号和第二定位参考信号是第二通信装置通过同一天线向第一通信装置发送的，第一信息还包括天线的索引。
基于第三方面、第四方面、本申请第一种实施方式至第七种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十种实施方式中，第一定位参考信号是第二通信装置通过第一天线向第一通信装置发送的，第二定位参考信号是第二通信装置通过第二天线向第一通信装置发送的；第一信息还包括第一天线的索引以及第二天线的索引。
基于本申请第十种实施方式中，本申请第十一种实施方式中，该一个或多个天线包括第一天线与第二天线；第一信息还包括第一天线与第二天线之间的通道时间差。
基于本申请第十种实施方式或本申请第十一种实施方式中，本申请第十三种实施方式中，第一信息还包括相位信息，相位信息包括第一相位和第二相位，第一相位为第一通信装置测量到的第一定位参考信号的相位，第二相位为第一通信装置测量到的第二定位参考信号的相位。
基于本申请第十种实施方式或本申请第十一种实施方式，本申请第十三种实施方式中，第一信息还包括相位信息，相位信息包括第一相位和第二相位，第一相位和/或第二相位是经过第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
基于本申请第十三种实施方式，本申请第十四种实施方式中，第一信息还包括第二指示信息，第二指示信息用于指示第一相位和第二相位是经过第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差经过补偿得到的。
基于本申请第十一种实施方式至本申请第十四种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十五种实施方式中，第一天线与所述第二天线之间的通道时间差是根据第一发送时间差、第一接收时间差和第一通信装置与第二通信装置在第一接收时间差内的时钟漂移偏差确定的，第一发送时间差为第二通信装置向第一通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置向第一通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
基于第三方面、第四方面、本申请第一种实施方式至第十五种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十六种实施方式中，第一信息还包括时间标签，时间标签用于指示第一接收时间差的测量时间。在该实施方式中，第一通信装置向第三通信装置上报时间标签，从而便于第三通信装置确定该第一接收时间差的测量时间，方便第三通信装置确定第一接收时间差。
基于第三方面、第四方面、本申请第一种实施方式至第十六种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十七种实施方式中，第二通信装置与第三通信装置为同一通信装置；或者，第二通信装置与第二通信装置为不同的通信装置。
基于第三方面、第四方面、本申请第一种实施方式至第十七种实施方式中的任一种实施方式，本申请第十八种实施方式中，第二信息包括以下至少一项：第二接收时间差、第一通信装置与第二通信装置之间在第二时间段内的时钟漂移偏差、第五收发时间差、第三指示信息；
第五收发时间差为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差，第三定位参考信号的接收时间是第二通信装置接收来自第一通信装置的第三定位参考信号的接收时间。第五收发时间差经过第一通信装置与第二通信装置之间在第五收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的；第三指示信息用于指示：第五收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第五收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
基于本申请第十八种实施方式中，本申请第十九种实施方式中，第二时间段包括单位时间、第二接收时间差、或第四收发时间差；
第四收发时间差为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差，第四收发时间差没有经过时钟漂移偏差的补偿。第三定位参考信号的发送时间为第一通信装置向第二通信装置发送第三定位参考信号的发送时间。
基于第三方面、第四方面、本申请第一种实施方式至第十九种实施方式中的任一种实施方式，本申请第二十种实施方式中，第一信息包括以下至少一项：第一接收时间差、第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差、第一收发时间差、第一指示信息、第一距离变化量；
第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差和第一距离变化量是根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的；第一发送时间差为第二通信装置向第一通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置向第一通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间差，第一距离变化量为第一通信装置在第一时间段内移动的距离，第一收发时间差为第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差，第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的；第一指示信息用于指示第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差经过补偿得到的。
基于第三方面、第四方面、本申请第一种实施方式至第二十种实施方式中的任一种实施方式，本申请第二十一种实施方式中，第一信息包括第三接收时间差，第三接收时间差是将第一接收时间差对单位时间进行取模得到的；或者，第三接收时间差是根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的，第一发送时间差是第二通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
在该实施方式中，提供了第一接收时间差的另一种呈现方式，第三接收时间差可以是第一接收时间差对单位时间的取模，或者，根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的。有利于降低上报开销以及简化协议设计，支持更大的动态范围的参数的上报。
本申请第五方面提供一种通信装置，通信装置包括处理器。该处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，使得处理器实现如第一方面至第二方面中任一方面中的任意一种实现方式。
可选的，该通信装置还包括收发器；该处理器还用于控制该收发器收发信号。
可选的，该通信装置包括存储器，该存储器中存储有计算机程序。
本申请第六方面提供一种包括指令的计算机程序产品，其特征在于，当其在计算机上运行时，使得该计算机执行如第一方面至第二方面中任一种的实现方式。
本申请第七方面提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面至第二方面中的任一种实现方式。
本申请第八方面提供一种芯片装置，包括处理器，用于与存储器相连，调用该存储器中存储的程序，以使得该处理器执行上述第一方面至第二方面中的任一种实现方式。
本申请第九方面提供一种通信系统，该通信系统包括如第三方面的第一通信装置和如第四方面的第三通信装置。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
经由上述技术方案可知，第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号。第一通信装置测量第一定位参考信号和第二定位参考信号，得到第一接收时间差。第一接收时间差为第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差。然后，第一通信装置向第三通信装置发送第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的。由此可知，第一通信装置可以测量第一定位参考信号和第二定位参考信号得到第一接收时间差；第一接收时间差为第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差。第一通信装置并向第三通信装置发送第一信息。而第一信息是根据第一接收时间差确定的，有利于第三通信装置结合第一信息消除或补偿第一通信装置与第二通信装置之间存在的时钟漂移偏差。从而消除时钟漂移偏差带来的影响，提升第三通信装置对第一通信装置的定位精度。
附图说明
图1为本申请实施例通信系统的一个示意图；
图2为本申请实施例通信系统的另一个示意图；
图3为本申请实施例通信系统的另一个示意图；
图4为本申请实施例通信系统的另一个示意图；
图5为本申请实施例基于收发时间差的定位方法的一个示意图；
图6为本申请实施例时钟漂移偏差的一个原理示意图；
图7为本申请实施例通信方法的一个实施例示意图；
图8为本申请实施例第二通信装置发送第一定位参考信号和第二定位参考信号的一个示意图；
图9为本申请实施例第二通信装置发送第一定位参考信号和第二定位参考信号的另一个示意图；
图10A为本申请实施例终端设备1与路边单元(roadside unit，RSU)之间的定位示意图；
图10B为本申请实施例终端设备1与终端设备2之间的定位示意图；
图10C为本申请实施例终端设备1与接入网设备之间的定位示意图；
图11为本申请实施例终端设备1与多个RSU之间的一个定位示意图；
图12为本申请实施例终端设备1与多个RSU之间的另一个定位示意图；
图13为本申请实施例通信方法的另一个实施例示意图；
图14为本申请实施例终端设备1通过多根天线向终端设备2发送定位参考信号的示意图；
图15为本申请实施例通信装置的一个结构示意图；
图16为本申请实施例通信装置的另一个结构示意图；
图17为本申请实施例终端设备的一个结构示意图；
图18为本申请实施例通信装置的另一个结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种通信方法以及通信装置，用于补偿或消除时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c；a和b；a和c；b和c；或a和b和c。其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
本申请的技术方案可以应用于各种通信系统。例如，第五代移动通信(5thgeneration，5G)系统、新无线(new radio，NR)系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time divisionduplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、5G网络之后的移动通信系统(例如，6G移动通信系统)、车联网(vehicle to everything，V2X)通信系统、设备到设备(device to device，D2D)通信系统等。
下面结合图1至图4介绍本申请适用的一些场景。
图1为本申请实施例通信系统的一个示意图。请参阅图1，通信系统包括接入网设备102、接入与移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)103和定位管理功能(location management function，LMF)104。
可选的，终端设备101通过接口与接入网设备102连接，接入网设备与AMF103通过接口连接，AMF104通过接口与LMF104连接。LMF104用于对终端设备101的位置进行定位计算和管理。例如，终端设备101通过NR-Uu接口与接入网设备103连接，接入网设备102与AMF103之间通过NG-C接口连接。AMF103与LMF104之间通过NL1接口连接。终端设备101与接入网设备102之间执行本申请的技术方案，从而实现LMF104对终端设备101的定位。
上述图1仅仅示出了该通信系统包括接入网设备102的示例。而实际应用中，该通信系统还可以包括更多接入网设备，具体本申请不做限定。
图2为本申请实施例通信系统的另一个实施例示意图。请参阅图2，通信系统包括终端设备201和终端设备202。该终端设备201和终端设备202在接入网设备的信号覆盖范围之外。终端设备201与终端设备202通过邻近服务通信(proximity service communication5，PC5)接口进行通信。终端设备201可以通过本申请的技术方案实现对终端设备202的定位。
图3为本申请实施例通信系统的另一个实施例示意图。请参阅图3，通信系统包括终端设备301、路边单元RSU302、RSU303以及RSU304。该终端设备301、RSU302至RSU304位于接入网设备的信号覆盖范围之外。在如图3中，终端设备301与RSU之间通过PC5接口进行通信。终端设备301与RSU之间通过本申请的技术方案可以实现对终端设备301的定位。
需要说明的是，上述图3所示的通信系统中，RSU的形态仅仅是一种示例，具体不属于对本申请中RSU的限定。RSU是一种部署在路边的路边单元，支持侧行链路通信和定位相关协议，能够为终端设备提供无线通信功能。RSU可以是各种形式的路边站点、接入点、侧行链路设备。对于接入网设备来说，RSU是一种终端设备。对于终端设备来说，RSU可以充当接入网设备。
图4为本申请实施例通信系统的另一个实施例示意图。通信系统包括终端设备401、终端设备402、接入网设备403以及LMF404。终端设备401位于接入网设备403的信号覆盖范围内，而终端设备402不位于接入网设备403的信号覆盖范围内。终端设备401与终端设备402之间可以执行本申请的技术方案，并将相应的测量结果通过接入网设备403发送给LMF404，从而实现LMF404对终端设备401和/或终端设备402的定位。
上述图1和图4所示的通信系统中，LMF为目前通信系统中的名称，在未来通信系统中，该LMF的名称可能随着通信系统的演进而改变，本申请对LMF的名称不做限定。例如，该LMF可以称为定位管理设备，该定位管理设备用于对终端设备的位置进行定位计算。在目前通信系统或未来通信系统中，只要具备与该LMF类似功能的其他名称的功能网元，都可以理解本申请实施例中的定位管理设备，并且适用于本申请实施例提供的通信方法。
上述示出的本申请适用的通信系统仅仅是一种示例，实际应用中，本申请还可以适用其他有定位需求的通信系统，具体本申请不做限定。上述示例并不属于对本申请的技术方案的限定。
下面介绍本申请涉及的终端设备和接入网设备进行说明。
接入网设备是一种部署在无线接入网中为终端设备提供无线通信功能的装置。接入网设备为基站，而基站为各种形式的宏基站、微基站(也称为小站)、中继站、接入点(access point，AP)、可穿戴设备、车载设备等。基站还可以为传输接收节点(transmissionand reception point，TRP)、传输测量功能(transmission measurement function，TMF)等。示例性地，本申请实施例涉及到的基站可以是新空口(new radio，NR)中的基站。其中，5G新空口(new radio，NR)中的基站还可以称为发送接收点(transmission receptionpoint，TRP)或传输点(transmission point，TP)或下一代节点B(next generation NodeB，ngNB)，或长期演进(long term evolution，LTE)系统中的演进型节点B(evolutionalNode B，eNB或eNodeB)。
终端设备可以是能够接收接入网设备调度和指示信息的无线终端设备。无线终端设备可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，或具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。
终端设备，又称之为用户设备(user equipment，UE)、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)等，是包括无线通信功能(向用户提供语音/数据连通性)的设备，例如，具有无线连接功能的手持式设备、或车载设备等。目前，一些终端设备的举例为：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、火车、汽车、飞机、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、车联网中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、智能电网(smartgrid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smartcity)中的无线终端等。例如，车联网中的无线终端可以为车载设备、整车设备、车载模块、车辆等。工业控制中的无线终端可以为机器人等。
图5为本申请实施例基于收发时间差的定位方法的一个原理示意图。请参阅图5，下面结合图5介绍基于收发时间差的定位方法的基本原理。终端设备1接收终端设备2发送的定位参考信号。终端设备1测量该终端设备2的定位参考信号的接收时间。然后，终端设备1发送定位参考信号，并记录该定位参考信号的发送时间。终端设备1确定该终端设备2的定位参考信号的接收时间与该终端设备1的定位参考信号的发送时间之间的收发时间差RxTx1。终端设备2记录该终端设备2的定位参考信号的发送时间，并测量该终端设备1的定位参考信号的接收时间。终端设备2可以确定该终端设备2的定位参考信号的发送时间与该终端设备1的定位参考信号的接收时间之间的收发时间差RxTx2。因此，终端设备1与终端设备2之间的距离d1＝c*(RxTx2-RxTx1)/2。其中，c为光速。
由此可知，基于收发时间差的定位方法无需终端设备1与终端设备2在时间上绝对同步，只需要根据终端设备1与终端设备2各自得到的收发时间差即可计算得到该终端设备1与终端设备2之间的距离。
然而，在实际应用中，除了绝对同步误差以外，终端设备1与终端设备2之间还存在时钟漂移偏差。即终端设备1的时间漂移速度与终端设备2的时间漂移速度不一样。例如，终端设备1的时间过了10秒，而终端设备2的时间只过了9秒。在这种场景下，基于收发时间差的定位方法会受到收发段的时钟漂移偏差的影响，从而影响定位精度。
请参阅图6，在该测量过程中，终端设备1的时钟漂移了e2，终端设备的时钟漂移了e1。因此，终端设备1与终端设备2之间的距离d2＝c*(RxTx2-RxTx1)/2-c*(e2-e1)/2。其中，c为光速。假设终端设备1与终端设备2之间的时钟漂移偏差达到20ppm(百万分之一))，那么在10毫秒(ms)内最大会偏移200纳秒(ns)，也就是对应60米的误差。也就是说终端设备1与终端设备2之间的距离误差达到60米的误差。
上述图5和图6是以侧行链路上两个终端设备之间的定位过程为例阐述基于收发时间差的定位方法存在的技术问题。实际应用中，上述终端设备1与终端设备2之间的定位过程可以替换为终端设备与接入网设备之间的定位过程，或者替换为终端设备与RSU之间的定位过程，具体本申请不做限定。
本申请提供了相应的技术方案，用于消除或补偿通信装置之间的时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。本申请的技术方案中，第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号。第一通信装置测量第一定位参考信号和第二定位参考信号，得到第一接收时间差。第一接收时间差为第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差。然后，第一通信装置向第三通信装置发送第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的。由此可知，第一通信装置可以测量第一定位参考信号和第二定位参考信号得到第一接收时间差；第一接收时间差为第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差。第一通信装置并向第三通信装置发送第一信息。而第一信息是根据第一接收时间差确定的，从而有利于第三通信装置结合第一信息消除或补偿第一通信装置与第二通信装置之间存在的时钟漂移偏差。从而消除时钟漂移偏差带来的影响，提升第三通信装置对第一通信装置的定位精度。
本申请适用的通信系统包括第一通信装置、第二通信装置和第三通信装置。下面介绍第一通信装置、第二通信装置和第三通信装置的几种可能的实现方式。
实现方式1、第一通信装置为终端设备，第二通信装置为接入网设备，第三通信装置为定位管理设备；或者，第一通信装置为接入网设备，第二通信装置为终端设备，第三通信装置为定位管理设备。
例如，如图1所示，第一通信装置为终端设备101，第二通信装置为接入网设备102，第三通信装置为LMF104。终端设备101可以测量接入网设备102发送的下行定位参考信号，并将测量得到的信息反馈给LMF104。LMF104可以结合这些信息实现对终端设备101的定位。可选的，接入网设备102可以测量终端设备101发送的上行定位参考信号，并将测量得到的信息反馈给LMF104。LMF104可以综合终端设备101上报的信息和接入网设备102上报的信息对终端设备101进行定位。
实现方式2、第一通信装置为第一终端设备，第二通信装置为第二终端设备，第三通信装置为定位管理设备；或者，第一通信装置为第一终端设备，第二通信装置为RSU，第三通信装置为定位管理设备；或者，第一通信装置为RSU，第二通信装置为第一终端设备，第三通信装置为定位管理设备。
例如，如图4所示，第一通信装置为终端设备401，第二通信装置为终端设备402，第三通信装置为LMF404。终端设备402可以将测量得到的信息反馈给终端设备401。终端设备401可以将自身测量得到的信息以及终端设备402测量得到的信息通过接入网设备403反馈给LMF404。LMF404可以结合这些信息实现对终端设备401和/或终端设备402的定位。
实现方式3、第一通信装置为第一终端设备，第二通信装置与第三通信装置是同一通信装置，第二通信装置和第三通信装置为第二终端设备；或者，第一通信装置为第一终端设备，第二通信装置与第三通信装置是同一通信装置，第二通信装置和第三通信装置为接入网设备；或者，第一通信装置为接入网设备，第二通信装置与第三通信装置是同一通信装置，第二通信装置和第三通信装置为第一终端设备。
例如，如图2所示，第一通信装置为终端设备201，第二通信装置为202。终端设备201将测量得到的信息反馈给终端设备202。终端设备202可以通过这些信息对终端设备1的定位。
实现方式4、第一通信装置为终端设备，第二通信装置与第三通信装置是同一通信装置，第二通信装置和第三通信装置为RSU；或者，第一通信装置为RSU，第二通信装置与第三通信装置是同一通信装置，第二通信装置和第三通信装置为终端设备。
例如，如图3所示，第一通信装置为终端设备301，第二通信装置为RSU302。终端设备301测量RSU302的定位参考信号，并将测量得到的信息反馈给RSU302。RSU302根据终端设备301反馈的信息对终端设备301进行定位。
上述第一通信装置、第二通信装置以及第三通信装置的实现方式仅仅是一些示例，并不属于对本申请的限定。第一通信装置、第二通信装置以及第三通信装置还可以有其他实现方式，具体本申请不做限定。
下面结合具体实施例介绍本申请的技术方案。
图7为本申请实施例通信方法的一个实施例示意图。请参阅图7，方法包括：
701、第二通信装置向第一通信装置发送第一定位参考信号和第二定位参考信号。相应的，第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号。
下面介绍用于承载第一定位参考信号和第二定位参考信号的资源的一些可能的实现方式。
实现方式1、第一定位参考信号和第二定位参考信号可以是第二通信装置通过同一参考信号资源或同一参考信号资源集中相邻两个时刻发送的定位参考信号，第一发送时间差Tx-Tx time difference)为该参考信号资源或该参考信号资源集配置的定位参考信号的发送周期。其中，该第一发送时间差为第二通信装置发送该第一定位参考信号的发送时间与该第二通信装置发送该第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
例如，如图8所示，第一定位参考信号和第二定位参考信号可以是同一参考信号资源或同一参考信号资源集中不同时刻发送的定位参考信号，第一发送时间差等于该第二通信装置发送定位参考信号的发送周期。
实现方式2、第一定位参考信号是第一参考信号资源或第一参考信号资源集中的一个时刻发送的定位参考信号，第二定位参考信号是第二参考信号资源或第二参考信号资源集中的一个时刻发送的定位参考信号。第一发送时间差为第二通信装置发送该第一定位参考信号的发送时间与该第二通信装置发送该第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
例如，如图9所示，第一定位参考信号和第二定位参考信号可以是同一参考信号资源或同一参考信号资源集中不同时刻发送的定位参考信号，第一发送时间差等于该第二通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间间隔。
后文以该实现方式1为例介绍本申请的技术方案。
可选的，第一通信装置为第一终端设备，第二通信装置为RSU或第二终端设备，则第一定位参考信号和第二定位参考信号均为侧行链路定位参考信号(sidelinkpositioning reference signal，SL-PRS)。
例如，如图10A所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为RSU。RSU在发送时间Tx1向终端设备1发送SL-PRS1，在发送时间Tx2向终端设备1发送SL-PRS2。相应的，终端设备1接收该SL-PRS1和SL-PRS2。
例如，如图10B所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为终端设备2。终端设备2在发送时间Tx1向终端设备1发送SL-PRS1，在发送时间Tx2向终端设备1发送SL-PRS2。相应的，终端设备1接收该SL-PRS1和SL-PRS2。
可选的，第一通信装置为终端设备，第二通信装置为接入网设备，则第一定位参考信号和第二定位参考信号均为下行定位参考信号。或者，第一通信装置为接入网设备，第二通信装置为终端设备，则第一定位参考信号和第二定位参考信号均为上行定位参考信号。
例如，如图10C所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为接入网设备。接入网设备在发送时间Tx1向终端设备1发送下行定位参考信号1，在发送时间Tx2向终端设备1发送下行定位参考信号2。相应的，终端设备1接收该下行定位参考信号1和下行定位参考信号2。
702、第一通信装置测量第一定位参考信号和第二定位参考信号，得到第一接收时间差(Rx-Rx time difference)。
例如，如图10A所示，终端设备1测量SL-PRS1和SL-PRS2，得到SL-PRS1的接收时间Rx1和SL-PRS2的接收时间Rx2。然后，终端设备1通过该SL-PRS1的接收时间Rx1和SL-PRS2的接收时间Rx2确定该第一接收时间差RXRXTD1。
例如，如图10C所示，终端设备1测量下行定位参考信号1和下行定位参考信号2，得到下行定位参考信号1的接收时间Rx1和下行定位参考信号的接收时间Rx2。然后，终端设备1通过该下行定位参考信号1的接收时间Rx1和下行定位参考信号的接收时间Rx2确定该第一接收时间差RXRXTD1。
需要说明的是，上述步骤702是以第一通信装置测量第一定位参考信号和第二定位参考信号得到第一接收时间差为例介绍本申请的技术方案。实际应用中，第一通信装置可以测量多次第二通信装置相邻发送的两个定位参考信号的接收时间，得到多个接收时间差。然后，第一通信装置通过多个接收时间差确定一个平均接收时间差。
可选的，第二通信装置按照预设的周期向第一通信装置发送定位参考信号。第一通信装置可以测量多次第二通信装置相邻发送的两个定位参考信号的接收时间，再进行平滑计算得到第二通信装置相邻发送的两个定位参考信号到达第一通信装置的时间间隔。因此平滑计算得到的平均接收时间差RXRXTD可以通过如下公式表示：
上述公式(1)中，N为第一通信装置测量的来自第二通信装置的定位参考信号的数目，为第一通信装置测量到的来自第二通信装置的第i+1个定位参考信号到达第一通信装置的到达时间。为第一通信装置测量到的来自第二通信装置的第i个定位参考信号到达第一通信装置的到达时间。
第一通信装置可以通过该平均接收时间差确定第一信息，有利于消除第一通信装置单次测量的误差波动，提升时延偏差矫正精度，进一步提升定位精度。后文以上述第一接收时间差为例介绍本申请的技术方案。
703、第一通信装置向第三通信装置发送第一信息。相应的，第三通信装置接收来自第一通信装置的第一信息。
第一信息是根据第一接收时间差确定的。关于第一信息请参阅后文的详细介绍。
704、第三通信装置根据第一信息对第一通信装置进行定位。
下面结合上述步骤703中的第一信息包括的内容介绍上述步骤704。
实现方式1：第一信息包括第一接收时间差。
在该实现方式1中，第一通信装置向第三通信装置上报第一接收时间差。第三通信装置可以结合第一接收时间差确定第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差，并补偿该时钟漂移偏差。从而提升定位精度。具体的定位过程请参阅后文的相关介绍。第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差也可以称为第一通信装置与第二通信装置之间的时钟漂移偏差速率、或时钟漂移偏差率、或时钟漂移偏差斜率，具体本申请对该名称不做限定。
第一通信装置与第二通信装置均为线性的时钟模型，也就是第一通信装置的时钟和第二通信装置的时钟存在线性漂移，但是时钟漂移的速率并不一致。第二通信装置的时钟采用T1表示，第一通信装置的时钟采用T2表示，则T1与T2之间的关系可以表示为：
T1＝(1-Δ)T2+k 公式(2)
其中，Δ表示T1与T2之间的时钟漂移偏差，k表示第一通信装置与第二通信装置之间的同步误差。基于上述公式(2)可知，基于收发时间差的定位方式能够有效抵抗同步误差k，但是无法消除T1与T2之间的时钟漂移偏差Δ。
在该实现方式中，第一通信装置向第三通信装置发送第一接收时间差。第三通信装置可以获取第一定位参考信号与第二定位参考信号的发送时间差。具体的，第三通信装置可以通过获取第二通信装置的定位参考信号的配置信息确定该第二通信装置发送定位参考信号的周期。理论上在第一通信装置与第二通信装置不存在时钟漂移偏差的情况下，第一接收时间差应该与该第一发送时间差相等。第一发送时间差为第一定位参考信号和第二定位参考信号的发送时间间隔。因此，第三通信装置通过该第一接收时间差可以确定第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差Δ，具体可以表示为：
Δ＝(TXTXTD1-RXRXTD1)/RXRXTD1 公式(3)
其中，TXTXTD1为第一发送时间差，RXRXTD1为第一接收时间差。
在该实现方式中，第一通信装置向第三通信装置发送收发时间差1。收发时间差1为第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差。第三定位参考信号为第一通信装置向第二通信装置发送的定位参考信号。第二通信装置向第三通信装置发送收发时间差2。收发时间差2为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差。那么，第三通信装置可以确定第一通信装置与第二通信装置之间的距离d3＝c*[收发时间差1-(1-Δ)*收发时间差2]/2，c为光速。从而实现对第一通信装置与第二通信装置之间的时钟漂移偏差进行补偿或消除，提升定位精度。
例如，如图10B所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为终端设备2。收发时间差1为SL-PRS1的接收时间Rx1与SL-PRS3的发送时间Tx3之间的时间差。即Rx1-Tx3。收发时间差2为SL-PRS3的接收时间Rx3与SL-PRS1的发送时间Tx1之间的时间差。即Rx3-Tx1。因此，终端设备1与终端设备2之间的距离d3＝c*[(Rx1-Tx3)-(1-Δ)*Rx3-Tx1]/2，c为光速。若终端设备2的位置已知，终端设备1可以通过该终端设备2的位置以及终端设备1与终端设备2之间的距离d3推算出终端设备1的位置。
例如，如图10C所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为接入网设备，第三通信装置为LMF。收发时间差1为下行定位参考信号1的接收时间Rx1与上行定位参考信号1的发送时间Tx3之间的时间差。即Rx1-Tx3。收发时间差2为上行定位参考信号的接收时间Rx3与下行定位参考信号1的发送时间Tx1之间的时间差。即Rx3-Tx1。因此，终端设备1与接入网设备之间的距离d3＝c*[(Rx1-Tx3)-(1-Δ)*Rx3-Tx1]/2，c为光速。由于接入网设备的位置，因此LMF可以通过该接入网设备的位置以及该终端设备1与接入网设备之间的距离d3推算出终端设备1的位置。
由此可知，上述实现方式1中，第一通信装置向第三通信装置上报第一接收时间差。第三通信装置可以结合第一接收时间差计算得到第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差，并对该时钟漂移偏差进行补偿或消除。从而消除时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。关于第一时间段请参阅实现方式2中的相关介绍。
实现方式2：第一信息包括：第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差。
可选的，该第一时间段可以是单位时间、第一接收时间差、或第二收发时间差。第二收发时间差为第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差。第二收发时间差是没有经过时钟漂移偏差补偿的。第三定位参考信号为第一通信装置向第二通信装置发送的定位参考信号。
该第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内或第一接收时间内的时钟漂移偏差是根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的。第一发送时间差为第二通信装置发送第一定位参考信号的发送时间与第二通信装置发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
具体的，第一通信装置获取该第一发送时间差。例如，第一定位参考信号和第二定位参考信号可以是第二通信装置通过同一参考信号资源或同一参考信号资源集中相邻两个时刻发送的定位参考信号。第一通信装置可以获取该参考信号资源或该参考信号资源集配置的定位参考信号的发送周期以确定该第一发送时间差。第一通信装置可以根据该第一接收时间差和第一发送时间差确定该第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差。具体的计算方式可以参阅前述公式(3)。或者，第一通信装置可以根据该第一接收时间和第一发送时间差确定该第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差。具体该第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差等于第一发送时间差减去第一接收时间差。
该第一通信装置与第二通信装置之间在第二收发时间差内的时钟漂移偏差是根据第一接收时间差、第一发送时间差和第二收发时间差确定的。
具体的，第一通信装置可以根据该第一接收时间差和第一发送时间差确定该第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差。然后，第一通信装置将第二收发时间差乘以该第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差，得到该第一通信装置与第二通信装置之间在第二收发时间差内的时钟漂移偏差。第二收发时间差是没有经过时钟漂移偏差补偿的。
第二通信装置向第三通信装置发送第三收发时间差。第三收发时间差为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差。那么，第三通信装置可以确定第一通信装置与第二通信装置之间的距离d3，d3＝c*[第二收发时间差-(1-Δ)*第三收发时间差]/2。从而实现对第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差进行补偿或消除，提升定位精度。若第二通信装置的位置已知，第三通信装置通过该距离d3和第二通信装置的位置可以确定该第一通信装置的位置。具体的时钟漂移偏差补偿示例可以参阅前述的相关介绍，这里不再举例说明。
由上述实现方式2可知，第一通信装置向第三通信装置上报第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差。第三通信装置可以对该时钟漂移偏差进行补偿或消除，从而能够消除时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。
实现方式3：第一信息包括第一收发时间差、第一指示信息。
其中，第一收发时间差为第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差。第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。第三定位参考信号的发送时间为第一通信装置向第二通信装置发送第三定位参考信号的发送时间。第一指示信息用于指示：第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
在该实现方式中，第一通信装置向第三通信装置发送第一收发时间差。第二通信装置向第三通信装置发送第三收发时间差。第三收发时间差为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差。该第三收发时间差是没有经过时钟漂移偏差补偿的。第一收发时间差是经过时钟漂移偏差补偿过的，因此第三通信装置可以确定该第一通信装置与第二通信装置之间的距离d4。d4＝(第一收发时间差-第三收发时间差)/2。从而实现对第一通信装置与第二通信装置之间的时钟漂移偏差进行补偿或消除，提升定位精度。若第二通信装置的位置已知，第三通信装置通过该距离d4和第二通信装置的位置可以确定该第一通信装置的位置。
基于上述实现方式1至实现方式3中，可选的，第一信息还包括一个或多个天线的索引。该一个或多个天线的索引包括第二通信装置发送第一定位参考信号和第二定位参考信号的天线的索引中至少一个；或者，该一个或多个天线的索引包括第一通信装置接收第一参考信号的天线的索引和第一通信装置接收第二参考信号的天线的索引中至少一个。
可选的，第一定位参考信号和第二定位参考信号是第二通信装置通过同一天线向第一通信装置发送的，或者，该第一定位参考信号和第二定位参考信号是第一通信装置通过同一天线接收的，则第一信息还包括该天线的索引。也就是第二通信装置通过同一天线发送定位参考信号，那么第一信息包括一个天线索引即可。
可选的，第一定位参考信号是第二通信装置通过第一天线向第一通信装置发送的，第二定位参考信号是第二通信装置通过第二天线向第一通信装置发送的，则第一信息还包括第一天线的索引和第二天线的索引。对于该实现方式，后文通过图12所示的实施例详细介绍。或者，第一信息还包括第二天线的索引。第一天线可以作为参考天线，该参考天线的索引可以是第一通信装置与第三通信装置之间的预先约定或预先配置的。因此，第一信息中可以不包括该参考天线的索引。
可选的，第一定位参考信号是第一通信装置通过第一天线接收的，第二定位参考信号是第一通信装置通过第一天线接收的，该第一信息还包括第一天线的索引和第二天线的索引。在该实现方式中，第二通信装置可以通过固定的天线发送第一定位参考信号和第二定位参考信号。而第一通信装置采用第一天线接收第一定位参考信号。第一通信装置从第一天线切换到第二天线，并采用第二天线接收第二定位参考信号。第一天线与第二天线之间同样存在通道时间差，其原理与图12所示的实施例由第二通信装置的第一天线(用于发送第一定位参考信号)与第二通信装置的第二天线(用于发送第二定位参考信号)之间的通道时间差类似，具体可以参阅后文的相关介绍。或者，该第一信息还包括第二天线的索引。第一天线可以作为参考天线，该参考天线的索引可以是第一通信装置与第三通信装置之间的预先约定或预先配置的。因此，第一信息中可以不包括该参考天线的索引。
由上述实现方式3可知，第一通信装置向第三通信装置上报第一收发时间差和第一指示信息。第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。第三通信装置可以通过第一收发时间差对第一通信装置进行定位，从而消除时钟漂移偏差带来的影响，提升定位精度。
实现方式4：第一信息包括第一距离变化量。第一距离变化量为第一通信装置在第一时刻与第二时刻到达第二通信装置的距离之间的变化量。第一时刻与第二时刻之间的时间间隔为第一时间段。关于第一时间段请参阅前述的相关介绍。
在该实现方式中，第一通信装置可以向第三通信装置发送该第一距离变化量。第三通信装置根据第一距离变化量对第一通信装置进行定位。
可选的，第一通信装置可以接收来自多个第二通信装置分别对应的距离变化量。多个第二通信装置中每个第二通信装置对应的距离变化量是该每个第二通信装置在第一时刻与第二时刻到达第二通信装置的距离之间的变化量。然后，第一通信装置根据多个第二通信装置分别对应的距离变化量对第一通信装置进行定位。
一种可能的实现方式中，终端设备1与各个RSU存在较为稳定的时钟漂移偏差，即存在固定的时钟漂移偏差。在该场景下，对于一个RSU来说，第一通信装置测量得到的接收时间差可以消除终端设备1与RSU之间的时钟漂移偏差，并且可以利用终端设备1的移动实现对终端设备的准确定位。
例如，如图11所示，第一通信装置为终端设备1，多个第二通信装置为多个RSU。各个RSU周期性的发送定位参考信号。终端设备1分别测量连续接收到每个RSU发送的两个定位参考信号(每个RSU的两个定位参考信号分别在时刻1和时刻2到达终端设备1)到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差。因此，终端设备1在时刻1和时刻2与各个RSU之间的距离的变化量可以通过如下公式表示：
上述公式(4)中，Δd1为终端设备1在时刻1和时刻2与RSU1之间的距离的变化量。为终端设备1在时刻1与RSU1之间的距离，为终端设备1在时刻2与RSU1之间的距离。TTTD1为RSU1发送两个定位参考信号的发送时间差。RRTD1为终端设备1测量得到的RSU1的两个定位参考信号到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差，c为光速。
上述公式(5)中，Δd2为终端设备1在时刻1和时刻2与RSU2之间的距离的变化量。为终端设备1在时刻1与RSU2之间的距离，为终端设备1在时刻2与RSU2之间的距离。TTTD2为RSU2发送两个定位参考信号的发送时间差。RRTD2为终端设备1测量得到的RSU2的两个定位参考信号到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差，c为光速。
上述公式(6)中，Δd3为终端设备1在时刻1和时刻2与RSU3之间的距离的变化量。为终端设备1在时刻1与RSU3之间的距离，为终端设备1在时刻2与RSU3之间的距离。TTTD3为RSU3发送两个定位参考信号的发送时间差。RRTD3为终端设备1测量得到的RSU3的两个定位参考信号到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差，c为光速。
上述公式(7)中，Δd4为终端设备1在时刻1和时刻2与RSU4之间的距离的变化量。为终端设备1在时刻1与RSU4之间的距离，为终端设备1在时刻2与RSU4之间的距离。TTTD4为RSU4发送两个定位参考信号的发送时间差。RRTD4为终端设备1测量得到的RSU4的两个定位参考信号到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差，c为光速。
第三通信装置可以根据上述公式4至公式7解算得到终端设备1在时刻1的位置和终端设备1在时刻2的位置。具体的，第三通信装置可以通过如下公式(8)计算得到终端设备1在时刻1的位置(x1，y1)和终端设备1在时刻2的位置(x2，y2)。
上述公式(8)中，表示终端设备1在时刻1的位置与在时刻2的位置到达第i个RSU之间的距离差。表示第i个RSU的波动系数，该波动系数与终端设备和第i个RSU之间的信道质量有关。终端设备和第i个RSU之间的信道质量越好，终端设备接收到的第i个RSU的信号接收能量越高，越小。
上述公式(8)中，第三通信装置可以通过搜索终端设备1在时刻1的位置(x1，y1)和终端设备1在时刻2的位置(x2，y2)。第三通信设备将终端在时刻1的位置(x1,y1)和时刻2的位置(x2,y2)带入使得上述公式(8)最小化，因此可知，(x1,y1)和(x2,y2)即为上述公式(8)中的(x1',y1')和(x2',y2')。
可选的，第三通信装置可以通过粒子群优化(partical swarm optimization，PSO)搜索法或最大似然估计法求得到上述公式(8)中(x1',y1',x2',y2')。
另一种可能的实现方式中，终端设备1的时钟线性漂移，而各个RSU的时钟漂移较为稳定。在该场景下，对于一个RSU来说，第一通信装置通过接收时间差可以消除RSU的时钟在不同时刻的时钟漂移偏差，但无法消除终端设备1的时钟在不同时刻的时钟漂移偏差。
因此，在该场景下，第三通信装置可以将上述Δd2、Δd3和Δd4分别减去Δd1得到差分值，从而进一步消除终端设备1的时钟在不同时刻的时钟漂移偏差，具体如下公式(9)至公式(11)。
第三通信装置可以根据上述公式(9)至公式(11)解算得到终端设备1在时刻1的位置和终端设备1在时刻2的位置。具体的，第三通信装置通过如下公式(12)计算得到终端设备在时刻1的位置(x1，y1)和终端设备1在时刻2的位置(x2，y2)。
上述公式(12)中，表示终端设备1在时刻1的位置与在时刻2的位置与第i个RSU之间的距离差与Δd1之间的差值。关于请参阅前述的相关介绍，这里不再赘述。
上述公式(12)中，第三通信装置通过搜索终端设备1在时刻1的位置(x1，y1)和终端设备1在时刻2的位置(x2，y2)。第三通信装置将终端设备1在时刻1的位置(x1，y1)和终端设备1在时刻2的位置(x2，y2)带入使得上述公式(12)最小化。因此可知，(x1,y1,x2,y2)即为上述公式(12)中的(x'1,y1',x2',y2')。
可选的，第三通信装置可以通过PSO搜索法或最大似然估计法求得到上述公式(12)中(x'1,y1',x2',y2')。
再一种可能的实现方式，终端设备的时钟线性漂移，而各个RSU的时钟同样线性漂移。在该场景下，第一通信装置通过接收时间差无法消除RSU的时钟在不同时刻的时钟漂移偏差和终端设备1的时钟在不同时刻的时钟漂移偏差。
如图12所示，第一通信装置为终端设备1，多个第二通信装置为多个RSU。在该场景下，各个RSU周期性的发送定位参考信号。终端设备1分别测量连续接收到每个RSU发送的三个定位参考信号(每个RSU的三个定位参考信号(定位参考信号1、定位参考信号2和定位参考信号3)分别在时刻1、时刻2和时刻3到达终端设备1)到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差。因此，终端设备1在时刻1、时刻2和时刻3与各个RSU之间的距离的变化量，具体通过如上述公式(4)至公式(7)以及下述公式(13)至公式(17)表示。
上述公式(13)中，Δd5为终端设备1在时刻2和时刻3与RSU1之间的距离的变化量。为终端设备1在时刻2与RSU1之间的距离，为终端设备1在时刻3与RSU1之间的距离。TTTD5为RSU1发送定位参考信号2和定位参考信号3的发送时间差。RRTD5为终端设备1测量得到的RSU1的定位参考信号2和定位参考信号3到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差，c为光速。
上述公式(14)中，Δd6为终端设备1在时刻2和时刻3与RSU2之间的距离的变化量。为终端设备1在时刻2与RSU2之间的距离，为终端设备1在时刻3与RSU2之间的距离。TTTD6为RSU2发送定位参考信号2和定位参考信号3的发送时间差。RRTD6为终端设备1测量得到的RSU2的定位参考信号2和定位参考信号3到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差，c为光速。
上述公式(15)中，Δd7为终端设备1在时刻2和时刻3与RSU3之间的距离的变化量。为终端设备1在时刻2与RSU3之间的距离，为终端设备1在时刻3与RSU3之间的距离。TTTD7为RSU3发送定位参考信号2和定位参考信号3的发送时间差。RRTD7为终端设备1测量得到的RSU3的定位参考信号2和定位参考信号3到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差，c为光速。
上述公式(16)中，Δd8为终端设备1在时刻2和时刻3与RSU4之间的距离的变化量。为终端设备1在时刻2与RSU4之间的距离，为终端设备1在时刻3与RSU4之间的距离。TTTD8为RSU4发送定位参考信号2和定位参考信号3的发送时间差。RRTD8为终端设备1测量得到的RSU4的定位参考信号2和定位参考信号3到达终端设备1的到达时间差，即接收时间差，c为光速。
在该场景下，第三通信装置通过上述公式(4)至公式(7)以及公式(13)至公式(16)确定得到下述公式(17)至公式(20)。
由此可知，第三通信装置通过上述公式(17)至公式(20)可以消除终端设备1的时钟漂移偏差和各个RSU的时钟漂移偏差。
第三通信装置可以根据上述公式(17)至公式(20)解算得到终端设备1分别在时刻1、时刻2和时刻3的位置。具体的，第三通信装置通过如下公式(21)计算得到终端设备在时刻1的位置(x1，y1)、在时刻2的位置(x2，y2)以及在时刻3的位置(x3，y3)。
上述公式(21)中，表示Δdi与Δdi+4之间的差值，i为大于或等于1且小于或等于4的整数。
上述公式(21)中，第三通信装置寻找得到终端设备在时刻1的位置(x1，y1)、在时刻2的位置(x2，y2)以及在时刻3的位置(x3，y3)。第三通信装置将终端设备在时刻1的位置(x1，y1)、在时刻2的位置(x2，y2)以及在时刻3的位置(x3，y3)代入使得上述公式(21)最小化。因此，(x1，y1，x2，y2，x3，y3)即为上述公式(21)中的(x1',x2',x3',y1',y2',y3')。
可选的，第三通信装置可以通过PSO搜索法或最大似然估计法求得到上述公式(21)中(x1,x2,x3,y1,y2,y3)。
基于收发时间差的定位方法中，当终端设备在收发时刻之间发生了移动，会导致测量的距离存在较大的偏差，从而限制定位精度。上述实现方式4提供了一种基于接收时间差的定位方法，第一通信装置通过测量得到多个接收时间差计算该第一通信装置分别与多个第二通信装置之间的距离变化量，并通过该第一通信装置分别与多个第二通信装置之间的距离变化量实现对第一通信装置的定位。有效的利用第一通信装置的运动特性实现对终端设备的定位，避免第一通信装置的运动对定位精度带来的影响。同时，还能克服由于第一通信装置与第二通信装置之间存在的时钟漂移偏差带来的影响，进一步提升定位精度。
基于上述实现方式1至实现方式4中，可选的，第一信息还包括时间标签，时间标签用于指示第一接收时间差的测量时间。例如，该时间标签用于指示第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间所在的时隙或子帧；和/或，用于指示第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间所在的时隙或子帧。
实现方式5：第一信息包括第三接收时间差，第三接收时间差是根据第一接收时间差确定的。
可选的，第三接收时间差是将第一接收时间差对单位时间进行取模得到的；或者，第三接收时间差是根据第一接收时间差和第一发送时间差确定的。上述第三接收时间差的计算方式仅仅是一些示例，实际应用中，也可以有别的计算方式，具体本申请不做限定。
可选的，单位时间可以为1毫秒、子帧、或时隙等，具体本申请不做限定。
可选的，第三接收时间差也可以称为相对时间差，具体本申请不做限定。
可选的，第一信息还包括时间标签，时间标签用于指示第一接收时间差的测量时间。例如，该时间标签用于指示第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间所在的时隙或子帧；和/或，用于指示第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间所在的时隙或子帧。
具体的，第三通信装置根据该第三接收时间差确定第一接收时间差。然后，第三通信装置根据第一接收时间差对第一通信装置进行定位。具体关于第三通信装置根据第一接收时间差对第一通信装置进行定位的相关介绍请参阅前述步骤704中实现方式1中的相关介绍。
例如，第一接收时间差为9.5毫秒，第一通信装置对该第一接收时间差在单位时间(这里以单位时间为1毫秒)内进行取模操作，得到第三接收时间差。该第三接收时间差为0.5毫秒。例如，时间标签1为第1个子帧，时间标签2为第10个子帧，该时间标签1用于指示第一定位参考信号的接收时间落在该第1个子帧上。时间标签2用于指示第一定位参考信号的接收时间落在第10个子帧上。假设每个子帧长度为1毫秒，那么第三通信装置可以确定第一接收时间差等于时间标签2与时间标签1之间的时间时间间隔加上第三接收时间差。该时间标签2与时间标签1之间的时间时间间隔等于9毫秒，因此第一接收时间差为9.5毫秒。第三通信装置可以通过该第三接收时间差确定该第一接收时间差。然后，第三通信装置根据该第一接收时间差对第一通信装置进行定位。
例如，第一定位参考信号和第二定位参考信号是第二通信装置通过同一参考信号资源在不同时刻发送的定位参考信号。该参考信号资源配置的定位参考信号的发送周期为10毫秒。第一接收时间差为9.6毫秒。第一通信装置将该发送周期减去第一接收时间差，得到第三接收时间差。也就是第三接收时间差为0.4毫秒。第三通信装置可以通过该第三接收时间差确定该第一接收时间差。然后，第三通信装置根据该第一接收时间差对第一通信装置进行定位。
需要说明的是，上述结合具体的场景介绍了第一信息具体包括的内容。实际应用中，第一信息包括以下至少一项：第一接收时间差、第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差、第一收发时间差、第一指示信息、第一距离变化量、第三接收时间差。具体可以视实际情况在第一信息携带上述示出的内容，上述示出的实现方式不属于对本申请的限定。
可选的，图7所示的实施例还包括步骤704a，步骤704a可以在步骤704之前执行。
704a、第三通信装置获取第二信息。
第二信息是根据第二接收时间差确定的。第二接收时间差为第二通信装置接收来自第一通信装置的第三定位参考信号的接收时间与第二通信装置接收来自第一通信装置的第四定位参考信号的接收时间之间的时间差。
可选的，第二信息包括以下至少一项：第二接收时间差、第一通信装置与第二通信装置之间在第二时间段内的时钟漂移偏差、第五收发时间差、第三指示信息。例如，第二时间段为单位时间、或第二接收时间差、或第四收发时间差。
第四收发时间差为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差，第四收发时间差没有经过时钟漂移偏差的补偿。第三定位参考信号的发送时间为第一通信装置向第二通信装置发送第三定位参考信号的发送时间。
第五收发时间差为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差。第五收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第五收发时间差内的时钟漂移偏差经过补偿得到的。
第三指示信息用于指示：第五收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第五收发时间差内的时钟漂移偏差经过补偿得到的。
第二信息与第一信息类似，具体可以参阅第一信息的相关介绍。
例如，如图10C所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为接入网设备。接入网设备在接收时间Rx3接收到来自终端设备1发送的上行定位参考信号1，在接收时间Rx5接收到来自终端设备1发送的上行定位参考信号2。接入网设备可以确定该接收时间Rx3与该接收时间Rx5之间的第二接收时间差。
需要说明的是，可选的，第三通信装置与第二通信装置可以为不同的两个通信装置，也可以为同一个通信装置，具体本申请不做限定。关于第一通信装置、第二通信装置和第三通信装置的一些可能的形态可以参阅前文的相关介绍。
基于上述步骤704a，可选的，上述步骤704具体包括：
第三通信装置根据第一信息和第二信息对第一通信装置进行定位。
在该实现方式中，第二通信装置进一步上述第二信息，从而便于第三通信装置根据第一信息和第二信息对第一通信装置进行定位。从而进一步提升定位精度。
本申请实施例中，第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号。第一通信装置测量第一定位参考信号和第二定位参考信号，得到第一接收时间差。第一接收时间差为第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差。然后，第一通信装置向第三通信装置发送第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的。由此可知，第一通信装置可以测量第一定位参考信号和第二定位参考信号得到第一接收时间差；第一接收时间差为第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差。第一通信装置并向第三通信装置发送第一信息。而第一信息是根据第一接收时间差确定的，从而有利于第三通信装置结合第一信息消除或补偿第一通信装置与第二通信装置之间存在的时钟漂移偏差。从而消除时钟漂移偏差带来的影响，提升第三通信装置对第一通信装置的定位精度。
下面结合图13所示的实施例介绍第二通信装置通过多根天线向第一通信装置发送定位参考信号，以实现对第一通信装置的定位过程。
图13为本申请实施例通信方法的另一个实施例示意图。请参阅图13，方法包括：
1301、第二通信装置通过第一天线向第一通信装置发送第一定位参考信号和第二天线向第一通信装置发送第二定位参考信号。相应的，第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号。
例如，如图14所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为终端设备2。终端设备1通过天线A1向终端设备2发送第一定位参考信号，通过天线A2向终端设备2发送第二定位参考信号。
1302、第一通信装置测量第一定位参考信号和第二定位参考信号，得到第一接收时间差。
步骤1302与前述图7所示的实施例中的步骤702类似，具体可以参阅前述图7所示的实施例中的步骤702的相关介绍，这里不再赘述。
1303、第二通信装置通过第一天线向第一通信装置发送第五定位参考信号。相应的，第一通信装置接收来自第二通信装置的第五定位参考信号。
例如，如图14所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为终端设备2。终端设备2通过天线A1再次向终端设备2发送定位参考信号。
1304、第一通信装置测量第一定位参考信号和第五定位参考信号，得到第四接收时间差。
第四接收时间差是第一通信装置接收第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收第五定位参考信号的接收时间之间的时间差。
例如，如图14所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为终端设备2。终端设备1。终端设备2周期性的向终端设备1发送定位参考信号。由此可知，第一定位参考信号与第五定位参考信号的发送时间差TXTXTD2等于3Tp，Tp为终端设备2发送定位参考信号的周期。终端设备1接收到第一定位参考信号的接收时间为Ta1，接收到第五定位参考信号的接收时间为Ta1’。因此，第四接收时间差RXRXTD2＝Ta1-Ta1’。
1305、第一通信装置向第三通信装置发送第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的。相应的，第三通信装置接收来自第一通信装置的第一信息。
1306、第三通信装置根据第一信息对第一通信装置进行定位。
下面介绍第一信息包括的内容的一些可能的实现方式。
实现方式1：第一信息包括第一接收时间差，该第一信息还包括第四接收时间差。
可选的，第一信息还包括第一天线的索引和第二天线的索引。
可选的，第一信息还包括相位信息。该相位信息包括第一相位和第二相位。第一相位为第一通信装置测量到的第一定位参考信号的相位。第二相位为第一通信装置测量到的第二定位参考信号的相位。
第三通信装置根据该第四接收时间差和第二发送时间差确定第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差。第二发送时间差为第二通信装置发送第一定位参考信号和第五定位参考信号的发送时间差。
第三通信装置通过该第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差和第一接收时间差确定该第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差。第三通信装置通过该第一接收时间差和该第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间内的时钟漂移偏差确定该第一天线与第二天线之间的通道时间差。第三通信装置可以通过该第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差和该通道时间差对第一相位和第二相位进行补偿。
第一通信装置向第三通信装置发送收发时间差1。第二通信装置向第三通信装置发送收发时间差2。收发时间差2为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差。第三通信装置通过该第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差和收发时间差1确定该第一通信装置与第二通信装置之间在该收发时间差1内的时钟漂移偏差。然后，第三通信装置可以通过该第一通信装置与第二通信装置之间在该收发时间差1内的时钟漂移偏差对收发时间差1进行补偿，得到补偿后的收发时间差1。然后，第三通信装置通过该补偿后的收发时间差1和收发时间差2确定该第一通信装置与第二通信装置之间的距离、位置等。
下面以图14所示的示例介绍第三通信装置确定第一天线与第二天线之间的通道时间差以及第一通信装置与第二通信装置之间在单位时间内的时钟漂移偏差a的过程。
其中，第一天线与第二天线之间的通道时间差是指第一通信装置中在基带上的第一定位参考信号到达第一天线的时间与第二通信装置在基带上的第二定位参考信号到达第二天线的时间之间的时间差。也就是第一通信装置中在基带上的第一定位参考信号到达第一天线的时间包括：第一通信装置在基带上的第一定位参考信号到第一天线发送第一定位参考信号的发送时间之间的时间。第二通信装置在基带上的第二定位参考信号到达第二天线的时间包括：第一通信装置在基带上的第二定位参考信号到达第二天线发送第二定位参考信号的发送时间之间的时间。
例如，如图14所示，第一通信装置为终端设备1，第二通信装置为终端设备2，第三通信装置为LMF。终端设备2发送定位参考信号的发送周期为Tp。第三通信装置通过该第一接收时间差可以得到如下公式(22)，第三通信装置通过该第四接收时间差可以得到如下公式(23)。
RXRXTD1+Tε12+Td1＝Tp 公式(22)
RXRXTD2+Td2＝3*Tp 公式(23)
上述公式(22)中，Tε12为天线A1与天线A2之间的通道时间差，Td1为在接收时间a1至接收时间a2之间的时间段内终端设备1与终端设备2之间的时钟漂移偏差。Td1＝a*t1，a为终端设备与终端设备2之间的时钟漂移偏差速率，t1表示接收时间a1至接收时间a2之间的时间间隔，即t1等于Tp。
Td2为在接收时间a1至接收时间a1’之间的时间段内终端设备1与终端设备2之间的时钟漂移偏差。Td2＝a*t2，a为终端设备1与终端设备2之间的时钟漂移偏差速率，t2表示接收时刻a1至接收时间a1’之间的时间间隔，即t2等于3*Tp。
LMF通过上述公式(23)可知得到Td2＝3*Tp-RXRXTD2，因此LMF可以确定a。其中，a＝Td2/3*Tp＝3*Tp-RXRXTD2/3*Tp。因此，LMF确定Td1，再结合上述公式(22)和Td1确定Tε12。
因此，LMF可以通过该Td1和Tε12对第一相位和第二相位进行补偿，并通过该第一相位和第二相位确定终端设备1所在的方位角。终端设备1向LMF发送收发时间差1。终端设备2向LMF发送收发时间差2，收发时间差2为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差。LMF可以通过该第一通信装置与第二通信装置在单位时间内的时钟漂移偏差a和收发时间差1确定第一通信装置与第二通信装置在收发时间差1的时钟漂移偏差。然后，LMF通过第一通信装置与第二通信装置在收发时间差1的时钟漂移偏差对终端设备1上报的收发时间差1进行补偿。LMF可以通过该收发时间差1和收发时间差2准确确定终端设备1与终端设备2之间的距离。
实现方式2：第一信息包括：第一通信装置与第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差，第一信息还包括第一天线与第二天线之间的通道时间差。
可选的，第一信息还包括第一天线的索引和第二天线的索引。
可选的，第一信息还包括相位信息。该相位信息包括第一相位和第二相位。第一相位为第一通信装置测量到的第一定位参考信号的相位。第二相位为第一通信装置测量到的第二定位参考信号的相位。
在该实现方式中，第三通信装置可以通过上述时钟漂移偏差和通道时间差对第一相位和第二相位进行补偿，并通过该第一相位和第二相位确定第一通信装置所在的方位角。终端设备1向第三通信装置发送收发时间差1。终端设备2向第三通信装置发送收发时间差2，收发时间差2为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差。第三通信装置可以通过该时钟漂移偏差对终端设备1上报的收发时间差1进行补偿。然后，第三通信装置可以通过该收发时间差1和收发时间差2准确确定终端设备1与终端设备2之间的距离。
实现方式3：第一信息包括第一收发时间差、第一指示信息。
在该实现方式中，第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。第一指示信息用于指示该第一收发时间差是经过第一通信装置与第二通信装置之间在第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
可选的，第一信息还包括第一天线的索引和第二天线的索引。
可选的，第一信息还包括相位信息。该相位信息包括第一相位和第二相位。第一相位和第二相位是经过第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置在第一接收时间差内的时钟漂移偏差经过补偿得到的。
该第一收发时间差是经过时钟漂移偏差和通道时间差补偿得到的。因此，第三通信装置可以通过第一收发时间差和终端设备2上报的第三收发时间差准确确定终端设备1与终端设备2之间的距离。第三收发时间差为第三定位参考信号的接收时间与第一定位参考信号的发送时间之间的时间差。该第三收发时间差是没有经过时钟漂移偏差补偿的。第一相位和第二相位是针对第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置在第一接收时间差内的时钟漂移偏差经过补偿得到的，因此第三通信装置可以通过该第一相位和第二相位准确确定第一通信装置所在的方位角。
由上述图13所示的实施例可知，第三通信装置通过第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差实现对第一相位和第二相位的补偿。从而消除通道时间差以及时钟漂移偏差对不同天线测量相位的测角精度的影响，提升定位精度。同时，还能克服由于第一通信装置与第二通信装置之间存在的时钟漂移偏差带来的影响，提升测距精度，进一步提升定位精度。
在该实施方式中，第一信息还包括第二指示信息。第二指示信息用于指示：第一相位和第二相位是经过第一天线与所述第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置之间在第一接收时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
需要说明的是，上述是以第一相位和第二相位是经过第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置在第一接收时间差内的时钟漂移偏差经过补偿得到的。实际应用中，第一通信装置可以对部分相位进行补偿，而部分相位不进行补偿。例如，第一相位是经过第一天线与第二天线之间的通道时间差和第一通信装置与第二通信装置在第一接收时间差内的时钟漂移偏差经过补偿得到的。而第二相位没有经过补偿，第三通信装置可以通过时钟漂移偏差和通道时间差自行补偿。具体本申请不做限定。
需要说明的是，上述图7和图13所示的实施例是以第一通信装置向第三通信装置上报第一信息，并由第三通信装置基于第一信息对第一通信装置进行定位的方案。实际应用中，第一通信装置可以确定第一信息，第一通信装置自行根据第一信息对第一通信装置进行定位，具体本申请不做限定。
下面对本申请实施例提供的通信装置进行描述。请参阅图15，图15为本申请实施例通信装置的一个结构示意图。通信装置可以用于执行图7和图13所示的实施例中第一通信装置执行的步骤，具体请参考上述方法实施例中的相关介绍。
通信装置1500包括收发模块1501和处理模块1502。
收发模块1501可以实现相应的通信功能，收发模块1501还可以称为通信接口或通信单元。处理模块1502用于执行处理操作。
可选地，该通信装置1500还可以包括存储模块，该存储模块可以用于存储指令和/或数据，处理模块1502可以读取存储模块中的指令和/或数据，以使得通信装置实现前图7、和图13所示的方法实施例。
该通信装置1500可以用于执行上文方法实施例中第一通信装置所执行的动作。该通信装置1500可以为第一通信装置或者可配置于第一通信装置的部件。收发模块1501用于执行上述方法实施例中第一通信装置侧的接收相关的操作，处理模块1502用于执行上述方法实施例中第一通信装置侧的处理相关的操作。
可选的，收发模块1501可以包括发送模块和接收模块。发送模块用于执行上述图7和图13所示的方法实施例中第一通信装置的发送操作。接收模块用于执行上述图7和图13所示的方法实施例中第一通信装置的接收操作。
需要说明的是，通信装置1500可以包括发送模块，而不包括接收模块。或者，通信装置1500可以包括接收模块，而不包括发送模块。具体可以视通信装置1500执行的上述方案中是否包括发送动作和接收动作。
例如，通信装置1500用于执行如下方案：
收发模块1501，用于接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号；
处理模块1502，用于测量第一定位参考信号和第二定位参考信号，得到第一接收时间差；第一接收时间差为通信装置1500接收第一定位参考信号的接收时间与通信装置1500接收第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；
收发模块1501，还用于向第三通信装置发送第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的。
下面对本申请实施例提供的通信装置进行描述。请参阅图16，图16为本申请实施例通信装置的一个结构示意图。通信装置可以用于执行图7和图13所示的实施例中第三通信装置执行的步骤，具体请参考上述方法实施例中的相关介绍。
通信装置1600包括收发模块1601和处理模块1602。
收发模块1601可以实现相应的通信功能，收发模块1601还可以称为通信接口或通信单元。处理模块1602用于执行处理操作。
可选地，该通信装置1600还可以包括存储模块，该存储模块可以用于存储指令和/或数据，处理模块1602可以读取存储模块中的指令和/或数据，以使得通信装置实现前图7、和图13所示的方法实施例。
该通信装置1600可以用于执行上文方法实施例中第三通信装置所执行的动作。该通信装置1600可以为第三通信装置或者可配置于第三通信装置的部件。收发模块1601用于执行上述方法实施例中第三通信装置侧的接收相关的操作，处理模块1602用于执行上述方法实施例中第三通信装置侧的处理相关的操作。
可选的，收发模块1601可以包括发送模块和接收模块。发送模块用于执行上述图7和图13所示的方法实施例中第三通信装置的发送操作。接收模块用于执行上述图7和图13所示的方法实施例中第三通信装置的接收操作。
需要说明的是，通信装置1600可以包括发送模块，而不包括接收模块。或者，通信装置1600可以包括接收模块，而不包括发送模块。具体可以视通信装置1600执行的上述方案中是否包括发送动作和接收动作。
例如，通信装置1600可以用于执行如下方案：
收发模块1601，用于接收来自第一通信装置的第一信息，第一信息是根据第一接收时间差确定的，第一接收时间差为第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号的接收时间与第一通信装置接收来自第二通信装置的第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；
处理模块1602，用于根据第一信息对第一通信装置进行定位。
下面通过图17示出第一通信装置或第三通信装置为终端设备的一种可能的结构示意图。
图17示出了一种简化的终端设备的结构示意图。为了便于理解和图示方式，图17中，终端设备以手机作为例子。如图17所示，终端设备包括处理器、存储器、射频电路、天线及输入输出装置。
处理器主要用于对通信协议以及通信数据进行处理，以及对终端设备进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据等。
存储器主要用于存储软件程序和数据。
射频电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。
天线主要用于收发电磁波形式的射频信号。
输入输出装置，例如触摸屏、显示屏，键盘等主要用于接收用户输入的数据以及对用户输出数据。
需要说明的是，有些种类的终端设备可以不具有输入输出装置。
当需要发送数据时，处理器对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频电路，射频电路将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式向外发送。当有数据发送到终端设备时，射频电路通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器，处理器将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。
为便于说明，图17中仅示出了一个存储器和处理器。在实际的终端设备产品中，可以存在一个或多个处理器和一个或多个存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等。存储器可以是独立于处理器设置，也可以是与处理器集成在一起，本申请实施例对此不做限制。
在本申请实施例中，可以将具有收发功能的天线和射频电路视为终端设备的收发单元，将具有处理功能的处理器视为终端设备的处理单元。如图17所示，终端设备包括收发单元1710和处理单元1720。收发单元也可以称为收发器、收发机、收发装置等。处理单元也可以称为处理器，处理单板，处理模块、处理装置等。
可选的，可以将收发单元1710中用于实现接收功能的器件视为接收单元，将收发单元1710中用于实现发送功能的器件视为发送单元，即收发单元1710包括接收单元和发送单元。收发单元有时也可以称为收发机、收发器、或收发电路等。接收单元有时也可以称为接收机、接收器、或接收电路等。发送单元有时也可以称为发射机、发射器或者发射电路等。
应理解，收发单元1710用于执行上述方法实施例中第一通信装置或第三通信装置的发送操作和接收操作，处理单元1720用于执行上述方法实施例中第一通信装置或第三通信装置上除了收发操作之外的其他操作。
当该终端设备为芯片时，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，该收发单元可以是输入输出电路或通信接口；处理单元为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路或者逻辑电路。
本申请还提供一种通信装置，请参阅图18，本申请实施例通信装置的另一个结构示意图。通信装置可以用于执行图7和图13所示的实施例中第一通信装置或第三通信装置执行的步骤，可以参考上述方法实施例中的相关描述。
通信装置包括处理器1801。可选的，通信装置还包括存储器1802和收发器1803。
一种可能的实现方式中，该处理器1801、存储器1802和收发器1803分别通过总线相连，该存储器中存储有计算机指令。
可选的，通信装置可以用于执行图7和图13所示的实施例中第一通信装置执行的步骤。前述实施例中的处理模块1502具体可以是本实施例中的处理器1801，因此该处理器1801的具体实现不再赘述。前述实施例中的收发模块1501则具体可以是本实施例中的收发器1803，因此收发器1803的具体实现不再赘述。
可选的，通信装置可以用于执行图7和图13所示的实施例中第三通信装置执行的步骤。前述实施例中的处理模块1602具体可以是本实施例中的处理器1801，因此该处理器1801的具体实现不再赘述。前述实施例中的收发模块1601则具体可以是本实施例中的收发器1803，因此收发器1803的具体实现不再赘述。
本申请实施例还提供了一种通信系统，该通信系统包括第一通信装置、第二通信装置和第三通信装置。第一通信装置用于执行上述图7和图13所示的实施例中第一通信装置执行的全部或部分步骤。第三通信装置用于执行图7和图13所示的实施例中第三通信装置执行的全部或部分步骤。
本申请实施例还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得该计算机执行如上述图7和图13所示的实施例的通信方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述图7和图13所示的实施例的通信方法。
本申请实施例还提供一种芯片装置，包括处理器，用于与存储器相连，调用该存储器中存储的程序，以使得该处理器执行上述图7和图13所示的实施例的通信方法。
其中，上述任一处提到的处理器，可以是一个通用中央处理器，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制上述图7和图13所示的实施例的通信方法的程序执行的集成电路。上述任一处提到的存储器可以为只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (33)

1.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：
第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号；
所述第一通信装置测量所述第一定位参考信号和所述第二定位参考信号，得到第一接收时间差，所述第一接收时间差为所述第一通信装置接收所述第一定位参考信号的接收时间与所述第一通信装置接收所述第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；
所述第一通信装置向第三通信装置发送第一信息，所述第一信息是根据所述第一接收时间差确定的。
2.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：
第三通信装置接收来自第一通信装置的第一信息，所述第一信息是根据第一接收时间差确定的，所述第一接收时间差为所述第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号的接收时间与所述第一通信装置接收来自所述第二通信装置的第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；
所述第三通信装置根据所述第一信息对所述第一通信装置进行定位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第三通信装置获取第二信息，所述第二信息是根据第二接收时间差确定的，所述第二接收时间差为所述第二通信装置接收来自所述第一通信装置的第三定位参考信号的接收时间与所述第二通信装置接收来自所述第一通信装置的第四定位参考信号的接收时间之间的时间差；
所述第三通信装置根据所述第一信息对所述第一通信装置进行定位，包括：
所述第三通信装置根据所述第一信息和所述第二信息对所述第一通信装置进行定位。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括所述第一接收时间差。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括第三接收时间差，所述第三接收时间差是将所述第一接收时间差对单位时间进行取模得到的；或者，所述第三接收时间差是根据所述第一接收时间差和第一发送时间差确定的，所述第一发送时间差是所述第二通信装置发送所述第一定位参考信号的发送时间与所述第二通信装置发送所述第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括：所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差，或者，第一距离变化量；
所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一时间段内的时钟漂移偏差和所述第一距离变化量均是根据所述第一接收时间差和第一发送时间差确定的；所述第一发送时间差为所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述第一定位参考信号的发送时间与所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述第二定位参考信号的发送时间之间的时间差，所述第一距离变化量为所述第一通信装置在第一时刻与第二时刻到达所述第二通信装置的距离之间的变化量，所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔为所述第一时间段。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括：第一收发时间差；
其中，所述第一收发时间差为所述第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差，所述第一收发时间差是经过所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的；所述第三定位参考信号的发送时间为所述第一通信装置向所述第二通信装置发送所述第三定位参考信号的发送时间。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示：所述第一收发时间差是经过所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括一个或多个天线的索引，所述一个或多个天线的索引包括：所述第二通信装置发送所述第一参考信号的天线的索引和所述第二通信装置发送所述第二参考信号的天线的索引中的至少一个；或者，所述一个或多个天线的索引包括所述第一通信装置接收所述第一参考信号的天线的索引和所述第一通信装置接收所述第二参考信号的天线的索引中的至少一个。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述一个或多个天线包括第一天线和第二天线，所述第一信息还包括所述第一天线与所述第二天线之间的通道时间差。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括相位信息，所述相位信息包括第一相位和第二相位，所述第一相位为所述第一通信装置测量到的所述第一定位参考信号的相位，所述第二相位为所述第一通信装置测量到的所述第二定位参考信号的相位。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一相位和所述第二相位是经过所述第一天线与所述第二天线之间的通道时间差和所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一接收时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示：所述第一相位和所述第二相位是经过所述第一天线与所述第二天线之间的通道时间差和所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一接收时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一天线与所述第二天线之间的通道时间差是根据第一发送时间差、所述第一接收时间差和所述第一通信装置与所述第二通信装置在所述第一接收时间差内的时钟漂移偏差确定的，所述第一发送时间差为所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述第一定位参考信号的发送时间与所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括时间标签，所述时间标签用于指示所述第一接收时间差的测量时间。
16.一种第一通信装置，其特征在于，所述第一通信装置包括：
收发模块，用于接收来自第二通信装置的第一定位参考信号和第二定位参考信号；
处理模块，用于测量所述第一定位参考信号和所述第二定位参考信号，得到第一接收时间差，所述第一接收时间差为所述第一通信装置接收所述第一定位参考信号的接收时间与所述第一通信装置接收所述第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；
所述收发模块，还用于向第三通信装置发送第一信息，所述第一信息是根据所述第一接收时间差确定的。
17.一种第三通信装置，其特征在于，所述第三通信装置包括：
收发模块，用于接收来自第一通信装置的第一信息，所述第一信息是根据第一接收时间差确定的，所述第一接收时间差为所述第一通信装置接收来自第二通信装置的第一定位参考信号的接收时间与所述第一通信装置接收来自所述第二通信装置的第二定位参考信号的接收时间之间的时间差；
处理模块，用于根据所述第一信息对所述第一通信装置进行定位。
18.根据权利要求17所述的第三通信装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
获取第二信息，所述第二信息是根据第二接收时间差确定的，所述第二接收时间差为所述第二通信装置接收来自所述第一通信装置的第三定位参考信号的接收时间与所述第二通信装置接收来自所述第一通信装置的第四定位参考信号的接收时间之间的时间差；
所述处理模块具体用于：
根据所述第一信息和所述第二信息对所述第一通信装置进行定位。
19.根据权利要求16所述的第一通信装置，或权利要求17或18所述的第三通信装置，其特征在于，所述第一信息包括所述第一接收时间差。
20.根据权利要求16所述的第一通信装置，或权利要求17或18所述的第三通信装置，其特征在于，所述第一信息包括第三接收时间差，所述第三接收时间差是所述第一通信装置将所述第一接收时间差对单位时间的取模得到的；或者，所述第三接收时间差是根据所述第一接收时间差和第一发送时间差确定的，所述第一发送时间差是所述第二通信装置发送所述第一定位参考信号的发送时间与所述第二通信装置发送所述第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
21.根据权利要求16所述的第一通信装置，或权利要求17或18所述的第三通信装置，其特征在于，所述第一信息包括：所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在第一时间段内的时钟漂移偏差，或者，第一距离变化量；
所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一时间段内的时钟漂移偏差和所述第一距离变化量均是根据所述第一接收时间差和第一发送时间差确定的；所述第一发送时间差为所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述第一定位参考信号的发送时间与所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述第二定位参考信号的发送时间之间的时间差，所述第一距离变化量为所述第一通信装置在第一时刻与第二时刻到达所述第二通信装置的距离之间的变化量，所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔为所述第一时间段。
22.根据权利要求16所述的第一通信装置，或权利要求17或18所述的第三通信装置，其特征在于，所述第一信息包括第一收发时间差；
其中，所述第一收发时间差为所述第一定位参考信号的接收时间与第三定位参考信号的发送时间之间的时间差，所述第一收发时间差是经过所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的；所述第三定位参考信号的发送时间为所述第一通信装置向所述第二通信装置发送所述第三定位参考信号的发送时间。
23.根据权利要求22所述的第一通信装置或第三通信装置，其特征在于，所述第一信息还包括第一指示信息；
所述第一指示信息用于指示：所述第一收发时间差是经过所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一收发时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
24.根据权利要求16、19至23中任一项所述的第一通信装置，或权利要求17至23中任一项所述的第三通信装置，其特征在于，所述第一信息还包括一个或多个天线的索引，所述一个或多个天线的索引包括：所述第二通信装置发送所述第一参考信号的天线的索引和所述第二通信装置发送所述第二参考信号的天线的索引中至少一个；或者，所述一个或多个天线的索引包括所述第一通信装置接收所述第一参考信号的天线的索引和所述第一通信装置接收所述第二参考信号的天线的索引中至少一个。
25.根据权利要求24所述的第一通信装置或第三通信装置，其特征在于，所述一个或多个天线包括第一天线和第二天线，所述第一信息还包括所述第一天线与所述第二天线之间的通道时间差。
26.根据权利要求25所述的第一通信装置或第三通信装置，其特征在于，所述第一信息还包括相位信息，所述相位信息包括第一相位和第二相位，所述第一相位为所述第一通信装置测量到的所述第一定位参考信号的相位，所述第二相位为所述第一通信装置测量到的所述第二定位参考信号的相位。
27.根据权利要求25所述的第一通信装置或第三通信装置，其特征在于，所述第一相位和所述第二相位是经过所述第一天线与所述第二天线之间的通道时间差和所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一接收时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
28.根据权利要求27所述的第一通信装置或第三通信装置，其特征在于，所述第一信息还包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示：所述第一相位和所述第二相位是经过所述第一天线与所述第二天线之间的通道时间差和所述第一通信装置与所述第二通信装置之间在所述第一接收时间差内的时钟漂移偏差补偿得到的。
29.根据权利要求25至28中任一项所述的第一通信装置或第三通信装置，其特征在于，所述第一天线与所述第二天线之间的通道时间差是根据第一发送时间差、所述第一接收时间差和所述第一通信装置与所述第二通信装置在所述第一接收时间差内的时钟漂移偏差确定的，所述第一发送时间差为所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述第一定位参考信号的发送时间与所述第二通信装置向所述第一通信装置发送所述第二定位参考信号的发送时间之间的时间差。
30.根据权利要求16、19至29中任一项所述第一通信装置、或权利要求17至29中任一项所述的第三通信装置，其特征在于，所述第一信息还包括时间标签，所述时间标签用于指示所述第一接收时间差的测量时间。
31.一种通信装置，其特征在于，所述通信装置包括处理器；
所述处理器用于执行存储器中的计算机程序或计算机指令，以执行如权利要求1至15中任一项所述的方法。
32.根据权利要求31所述的通信装置，其特征在于，所述通信装置还包括所述存储器。
33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被通信装置执行时，使得所述通信装置执行如权利要求1至15中任一项所述的方法。
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