CN116828242B - 长链路投屏方法、系统及存储介质 - Google Patents

长链路投屏方法、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种长链路投屏方法、系统及存储介质，长链路投屏方法应用于包括两个系统级芯片的片上系统，每个系统级芯片上均分别运行有第一系统域和第二系统域。部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧，通过其上的虚拟视频处理单元对投屏数据帧编码后发布。通过第二系统域获取编码后的投屏数据帧后再次发布，部署在第二系统级芯片上的第一系统域获取再次发布的编码的投屏数据帧，并通过其上的虚拟视频处理单元对编码的投屏数据帧解码，以显示。投屏数据帧编码后再发布，数据大小明显降低，从而降低CPU占用率，并可以解耦长链路投屏过程缓存同步和流程，投屏数据帧即使被多次发布，也不会影响投屏性能，实现高效地长链路投屏性能。

Description

长链路投屏方法、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种长链路投屏方法、系统及存储介质。
背景技术
目前智能座舱解决方案中，基于硬件隔离技术的多系统启动方案日渐成熟，单个系统级芯片（System On Chip，SOC）隔离成两个系统，如Cluster OS Domain（COSD）和Android OS Domain （AOSD），或者更多操作系统场景中，不可避免存在外设共享。通常会选择个别操作系统会作为Host OS，获取物理外设控制权，其他操作系统作为Guest OS使用虚拟外设。通过搭建双系统级芯片，智能座舱可以获得更高车机性能。
然而，在该双系统级芯片应用场景中，若要实现长链路投屏，投屏发布端则需要将数据发布到中间系统，中间系统可以选择其他通道二次发布数据，直到投屏接收端获取图像数据。在该过程涉及多次直接存储器访问（Direct Memory Access，DMA）过程或者CPU拷贝，其中的CPU拷贝不但会消耗CPU性能也会造成投屏延迟。而若规避CPU拷贝，就必须解决缓存区使用的同步问题，从而会造成投屏数据处理过程耦合。
可见，现有长链路投屏解决方案存在CPU占用率高、缓存同步流程耦合等缺陷影响车机系统的长链路投屏性能。
发明内容
本申请提供一种长链路投屏方法、系统及存储介质，用于解决现有长链路投屏解决方案存在CPU占用率高、缓存同步流程耦合等缺陷影响车机系统长链投屏性能的技术问题。
第一方面，本申请提供一种长链路投屏方法，应用于包括两个系统级芯片的片上系统，每个所述系统级芯片上均分别运行有第一系统域和第二系统域，所述方法，包括：
部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧；
通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对所述投屏数据帧编码后发布；
通过第二系统域获取编码后的所述投屏数据帧后再次发布；
部署在第二系统级芯片上的第一系统域获取再次发布的编码的所述投屏数据帧，并通过其上的虚拟视频处理单元对编码的所述投屏数据帧解码，以进行显示。
在一种可能的设计中，还包括：
所述物理视频处理单元通过共享内存和/或远程处理器消息共享硬件给所述虚拟视频处理单元，使得所述虚拟视频处理单元具备硬件编解码能力。
在一种可能的设计中，所述通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对所述投屏数据帧编码后发布，包括：
通过所述第一系统级芯片上的第一系统域判断当前投屏数据帧是否为第一帧；
若是，通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的所述虚拟视频处理单元对所述投屏数据帧编码后发布；
若否，通过所述第一系统级芯片上的第一系统域将所述当前投屏数据帧与上一投屏数据帧进行比较，得到差分数据帧，通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的所述虚拟视频处理单元对所述差分数据帧编码后发布。
在一种可能的设计中，所述通过第二系统域获取编码后的所述投屏数据帧后再次发布，包括：
部署在所述第一系统级芯片上的第二系统域获取编码后的所述投屏数据帧，并通过PCIE通道对编码后的所述投屏数据帧进行二次发布；
部署在所述第二系统级芯片上的第二系统域获取二次发布的编码后的所述投屏数据帧，并通过AMP通道对编码后的所述投屏数据帧进行三次发布。
在一种可能的设计中，还包括：
判断与所述片上系统连接的移动终端是否订阅长链路投屏服务；
若是，部署在所述第二系统级芯片上的第二系统域通过所述移动终端对应的发布通道对编码后的所述投屏数据帧进行三次发布；
所述移动终端获取三次发布的编码后的所述投屏数据帧，并通过所述虚拟视频处理单元对编码的所述投屏数据帧解码，以进行显示。
在一种可能的设计中，所述第一系统域为仪表系统域，所述第二系统域为中控系统域。
在一种可能的设计中，所述部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧，包括：
启动全景影像系统以通过摄像头采集视频图像，并通过融合算法根据所述视频图像得到所述投屏数据帧；
其中，所述全景影像系统运行于所述仪表系统域。
第二方面，本申请提供一种长链路投屏装置，应用于包括两个系统级芯片的片上系统，每个所述系统级芯片上均分别运行有第一系统域和第二系统域，所述装置，包括：
获取模块，用于部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧；
第一发布模块，用于通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对所述投屏数据帧编码后发布；
第二发布模块，用于通过第二系统域获取编码后的所述投屏数据帧后再次发布；
投屏模块，用于部署在第二系统级芯片上的第一系统域获取再次发布的编码的所述投屏数据帧，并通过其上的虚拟视频处理单元对编码的所述投屏数据帧解码，以进行显示。
第三方面，本申请提供一种片上系统，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面中所提供的任意一种可能的长链路投屏方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所提供的任意一种可能的长链路投屏方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所提供的任意一种可能的长链路投屏方法。
本申请提供一种长链路投屏方法、系统及存储介质，该长链路投屏方法应用于包括两个系统级芯片的片上系统，每个系统级芯片上均分别运行有第一系统域和第二系统域。首先部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧，然后通过第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对投屏数据帧编码后发布，进而通过第二系统域获取编码后的投屏数据帧后再次发布，部署在第二系统级芯片上的第一系统域获取再次发布的编码的投屏数据帧，并通过其上的虚拟视频处理单元对编码的投屏数据帧解码，以进行显示。其中对投屏数据帧利用虚拟视频处理单元编码处理后再发布，编码后的投屏数据帧数据大小明显降低，降低CPU占用率，可以解耦长链路投屏过程投屏发布端、投屏中继端以及投屏接收端缓存同步和流程，投屏数据帧即使被多次发布，也不会影响投屏性能，高效实现长链路投屏性能。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种长链路投屏方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种长链路投屏方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的再一种长链路投屏方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种长链路投屏装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种长链路投屏装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的方法和装置的例子。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在双系统级芯片的车机系统中，若要实现长链路投屏，例如AOSD-AOSD-COSD或者COSD-AOSD-AOSD-COSD长链路，投屏发布端则需要将数据发布到中间系统，中间系统可以选择其他通道二次发布数据，直到投屏接收端获取图像数据。在该过程涉及多次直接存储器访问（Direct Memory Access，DMA）过程或者CPU拷贝，其中的CPU拷贝不但会消耗CPU性能也会造成投屏延迟。而若规避CPU拷贝，就必须解决缓存区使用的同步问题，从而会造成投屏数据处理过程耦合。
针对现有技术中存在的上述问题，本申请提供一种长链路投屏方法、系统及存储介质。本申请提供的长链路投屏方法的发明构思在于：通过视频处理单元对投屏数据帧进行编码后再发布，投屏中继端对编码后的投屏数据帧进行多次发布，直到投屏接收端获取到编码后的投屏数据帧之后再通过视频处理单元解码得到投屏数据帧，进而进行显示。充分利用视频处理单元的编解码能力可以有效降低投屏数据帧的数据大小，可以降低CPU占用率，并且即使投屏数据帧在长链路投屏过程被多次发布，也不会明显影响投屏性能。另外还不依赖投屏发布端、投屏中继端和投屏接收端缓存同步和流程耦合，可以解耦缓存同步和流程，实现长链路高效投屏。
以下，对本申请实施例的示例性应用场景进行介绍。
图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图，如图1所示，片上系统100配置于车辆200，其包括两个系统级芯片，例如分别为第一系统级芯片SOC A和第二系统级芯片SOCB。每个系统级芯片各自通过SOC硬件隔离技术可以隔离成两个系统域或者更多操作系统以在其中运行，比如SOC A和SOC B均被隔离成第一系统域和第二系统以在其中运行，换言之，每个系统级芯片上可以均分别运行有第一系统域和第二系统域。可选地，第一系统域可以为仪表系统域（Cluster OS Domain，COSD），第二系统域可以为中控系统域（Android OSDomain，AOSD）。
本申请实施例提供的长链路投屏方法可以应用于包括系统级芯片的片上系统100实现长链路投屏。例如，部署在第一系统级芯片（SOC A）上的第一系统域作为投屏发布端可以获取投屏数据帧，并通过第一系统级芯片（SOC A）上的第一系统域的虚拟视频处理单元对投屏数据帧编码后发布；第一系统级芯片和第二系统级芯片中的第二系统域可以作为投屏中继端获取投屏发布端的发布结果即编码后的投屏帧数据，并再次发布；部署在第二系统级芯片（SOC B）上的第一系统域可以作为投屏接收端获取投屏中继端的再发布结果，并通过物理视频处理单元对再次发布的该编码后的投屏数据帧解码，得到投屏数据帧，进而以显示，实现例如长链路COSD-AOSD-AOSD-COSD的高效的投屏性能。
需要说明的是，图1中所示的第一系统域可以为仪表系统域，第二系统域为中控系统域仅为示意性举例。
在车辆200的智能座舱解决方案中，车辆200搭建上述双SOC并基于硬件隔离技术得到隔离后的多系统，可以使得智能座舱获得更高性能车机性能。本申请实施例提供的长链路投屏方法可以应用于图1所示的硬件隔离的长链路投屏场景，长链路可以例如COSD-AOSD-AOSD-COSD，其中，SOC A的COSD可以为投屏发布端，投屏中继端可以为SOC A 和SOC B的AOSD，投屏接收端可以为SOC B的COSD。进一步地，投屏接收端还可以为与片上系统100连接的移动终端，比如长链路还可以为COSD-AOSD-AOSD-移动终端。通过执行本申请实施例提供的长链路投屏方法可以实现COSD-AOSD-AOSD-COSD或者COSD-AOSD-AOSD-移动终端的长链路投屏。
需要说明的是，上述应用场景仅仅是示意性的，本申请实施例提供的长链路投屏方法、系统及存储介质包括但不仅限于上述各应用场景。
图2为本申请实施例提供的一种长链路投屏方法的流程示意图。如图3所示，本申请实施例提供的长链路投屏方法，包括：
S101：部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧。
S102：通过第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对投屏数据帧编码后发布。
投屏发布端获取需要投屏的投屏数据帧，并通过视频处理单元对投屏帧进行编码，可以使得投屏数据帧的数据得到明显压缩，进而将编码后的投屏数据帧进行发布。
其中，投屏发布端具有视频处理单元，视频处理单元可以为物理视频处理单元或者虚拟视频处理单元。物理视频处理单元（Video Processing Unit，VPU）是一种全新的视频处理平台核心引擎，具有硬解码功能以及减少CPU负荷能力。物理视频处理单元可以通过共享硬件给虚拟视频处理单元，使得虚拟视频处理单元同样具备硬件编解码能力。例如，物理视频处理单元的硬件部署于中控系统域（AOSD），中控系统域（AOSD）通过虚拟VPU技术可以共享物理视频处理单元的硬件给未部署物理视频处理单元的硬件的仪表系统域（COSD），使得COSD得到虚拟视频处理单元，通过虚拟视频处理单元具备物理视频处理单元的硬件编解码能力。
部署在第一系统级芯片上的第一系统域作为投屏发布端首先获取需要投屏的投屏数据帧，然后通过其虚拟视频处理单元具有的硬件编解码能力对投屏数据帧进行编码，并发布编码后的投屏数据帧，使得投屏数据帧的数据得到压缩。
S103：通过第二系统域获取编码后的投屏数据帧后再次发布。
投屏发布端发布编码后的投屏数据帧，投屏中继端则可以接收到投屏发布端的发布结果，发布结果包括编码后的投屏数据帧。投屏中继端作为长链路的中间系统，对获取到的该发布结果也即编码后的投屏数据帧可以进行再次发布，再次发布次数具体由链路决定。
例如，对于长链路COSD-AOSD-AOSD-COSD而言，投屏中继端可以为SOC A和SOC B中的AOSD，也即第二系统域，因此，可以通过第二系统域获取编码后的投屏数据帧后再次发布。
在一些实施例中，投屏中继端通过投屏通道发布编码后的投屏数据帧，投屏通道可以为混合通道，例如AOSD至AOSD间可以使用PCIE通道也即ELINK通道，而COSD至AOSD间可以使用AMP通道，AOSD至移动终端比如手机可以使用WiFi等移动终端对应的发布通道，具体地投屏通道由实际工况的长链路中投屏中继端决定，对此本申请实施例不作限定。
S104：部署在第二系统级芯片上的第一系统域获取再次发布的编码的投屏数据帧，并通过其上的虚拟视频处理单元对编码的投屏数据帧解码，以进行显示。
编码后的投屏数据帧被投屏中继端再次发布后，直到投屏接收端获取到投屏中继端的再次发布结果，该再次发布结果即包括编码后的投屏数据帧。投屏接收端通过视频处理单元对编码后的投屏数据帧解码，得到投屏数据帧，以显示投屏数据帧，比如显示投屏数据帧对应画面。
其中，投屏发布端具有视频处理单元，视频处理单元可以为物理视频处理单元或者虚拟视频处理单元。物理视频处理单元是一种全新的视频处理平台核心引擎，具有硬解码功能以及减少CPU负荷能力。虚拟视频处理单元可以通过共享物理视频处理单元得到。例如，物理视频处理单元的硬件可以部署于中控系统域（AOSD），中控系统域（AOSD）通过虚拟VPU技术可以共享物理视频处理单元给未部署物理视频处理单元的硬件的仪表系统域（COSD），使得COSD得到虚拟视频处理单元，通过虚拟视频处理单元获取物理视频处理单元的硬件编解码能力。
部署在第二系统级芯片上的第一系统域即COSD作为投屏接收端则获取投屏中继端再次发布的编码的投屏数据帧，然后通过其上的虚拟视频处理单元具有的硬件编解码能力对编码后的投屏数据帧进行解码，得到投屏数据帧，进而以显示投屏数据帧。其中，第二系统级芯片上的第一系统域上的虚拟视频处理单元通过共享第二系统级芯片上的第二系统域的物理视频处理单元的硬件具有了硬件编码能力。
本申请实施例提供的长链路投屏方法，投屏发布端获取投屏数据帧，并通过视频处理单元对投屏数据帧编码后发布。投屏中继端获取投屏发布端的发布结果，并对发布结果进行再次发布，其中发布结果包括编码后的投屏数据帧。投屏接收端获取投屏中继端的再次发布结果，并通过视频处理单元对再次发布结果解码，得到投屏数据帧，进而以显示投屏数据帧。其中投屏发布端对投屏数据帧利用视频处理单元编码处理后再发布，编码后的投屏数据帧数据大小明显降低，并且投屏过程不依赖投屏发布端、投屏中继端以及投屏接收端缓存同步和流程耦合，并降低CPU占用率，投屏数据帧即使被多次发布，也不会影响投屏性能。同时，通过上述描述可见，长链路投屏过程不依赖投屏发布端、投屏中继端以及投屏接收端的缓存同步和流程，也即解耦了长链路投屏过程投屏发布端、投屏中继端以及投屏接收端缓存同步和流程，从而高效实现长链路投屏性能。
如上述实施例所描述，物理视频处理单元的硬件可以通过虚拟VPU技术共享，得到虚拟视频处理单元，使得未部署物理视频处理单元的硬件的系统域比如第一系统域具有虚拟视频处理单元，具备物理视频处理单元的硬件编解码能力。故而，则在步骤S101之前还包括如图3所示步骤。图3为本申请实施例提供的另一种长链路投屏方法的流程示意图。如图3所示，本申请实施例包括：
S201：车辆片上系统包括的两个系统级芯片上电，并启动两个系统级芯片的各系统域。
例如，车辆启动，通过车辆内配置的微控制单元（Microcontroller Unit，MCU）逐步完成片上系统等部件上电，片上系统包括第一系统级芯片和第二系统级芯片，即SOC A和SOC B上电。两个系统级芯片上电后，进一步还可以通过引导程序加载各系统域等镜像文件至内存后，启动每个系统级芯片内部的各系统域，比如第一系统级芯片的第一系统域和第二系统域等各系统域，以及第二系统级芯片的第一系统域和第二系统域等。进一步地，比如第一系统域可以为仪表系统域，第二系统域可以为中控系统域。
S202：第一系统级芯片和第二系统级芯片各自的第二系统域加载物理视频处理单元驱动。
物理视频处理单元具有编解码能力且部署于每个系统级芯片的第二系统域，也就是，第一系统级芯片和第二系统级芯片各自的第二系统域，比如各自的中控系统域部署有物理视频处理单元。第一系统级芯片和第二系统级芯片各自的第二系统域在初始化阶段则加载物理视频处理单元驱动，比如第一系统级芯片和第二系统级芯片中的中控系统域加载物理视频处理单元。
同时，S203：第一系统级芯片和第二系统级芯片各自的第一系统域加载虚拟视频处理单元驱动，并通过共享内存和/或远程处理器消息共享到物理视频处理单元的硬件。
物理视频处理单元部署于第一系统级芯片和第二系统级芯片各自的第二系统域，而各自的第一系统域未部署有物理视频处理单元，则第一系统级芯片和第二系统级芯片各自的第一系统域在初始化阶段首先加载虚拟视频处理单元驱动，进而每个系统级芯片的第二系统域通过虚拟VPU技术共享物理视频处理单元硬件至每个系统级芯片的第一系统域，使得每个第一系统域具有虚拟视频处理单元，以获得VPU硬件编解码能力。
例如，第一系统级芯片中的中控系统域通过VPU技术共享物理视频处理单元硬件至第一系统级芯片中的仪表系统域，第二系统级芯片中的中控系统域通过VPU技术共享物理视频处理单元硬件至第二系统级芯片中的仪表系统域，使得第一系统级芯片和第二系统级芯片中的仪表系统域共享到物理视频处理单元硬件，从而具有虚拟视频处理单元，具备VPU硬件编解码能力。
可选地，虚拟VPU技术可以包括共享内存和/或远程处理器消息传递（RemoteProcessor Messaging，RPMSG）。
通过图3实施例描述可知，第一系统级芯片和第二系统级芯片各自的第二系统域例如中控系统域，部署有物理视频处理单元，物理视频处理单元的硬件可以通过虚拟VPU技术共享，得到虚拟视频处理单元，使得未部署物理视频处理单元的硬件的系统域即第一系统级芯片和第二系统级芯片各自的第一系统域例如仪表系统域具有虚拟视频处理单元，从而使得每个第一系统域具有物理视频处理单元的硬件编解码能力，实现车辆每个系统级芯片各系统域具备硬件编解码能力。
以下图4以智能座舱领域，硬件隔离第一系统域为仪表系统域（COSD）、第二系统域为中控系统域（AOSD），投屏长链路（第一系统级芯片）COSD-（第一系统级芯片）AOSD-（第二系统级芯片）AOSD-（第二系统级芯片）COSD以及（第一系统级芯片）COSD-（第一系统级芯片）AOSD-（第二系统级芯片）AOSD-移动终端为例，说明本申请实施例提供的投屏长链路方法的可能实现方式。图4为本申请实施例提供的再一种长链路投屏方法的流程示意图。如图4所示，本申请实施例提供的长链路投屏方法，包括：
S301：启动全景影像系统以通过摄像头采集视频图像，并通过融合算法根据视频图像得到投屏数据帧。
第一系统级芯片的仪表系统域主要运行AVM（Around View Monitor，全景影像）业务，AVM业务通过运行全景影像系统实现。当启动仪表系统域时，仪表系统域开始运行AVM业务，也即启动全景影像系统，全景影像系统工作则通过部署于全景影像系统的摄像头采集视频图像，全景影像系统通过融合算法根据采集到的视频图像得到投屏数据也即投屏数据帧。从而对于部署在第一系统级芯片的第一系统域例如仪表系统域作为的投屏发布端而言，获取到投屏数据帧。
可选地，融合算法可以为任意的图像融合算法，例如空间域算法、变换域算法、低秩矩阵算法、仿生算法等，本申请实施例对于融合算法的具体内容不作限定。
S302：通过第一系统级芯片上的第一系统域判断当前投屏数据帧是否为第一帧。
第一系统级芯片的第一系统域例如仪表系统域作为投屏发布端判断当前投屏数据帧是否为第一帧，若是，执行步骤S303，若否，执行步骤S304。
S303：通过第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对投屏数据帧编码，得到编码后的投屏数据帧，并发布编码后的投屏数据帧。
第一系统级芯片的第一系统域，即仪表系统域，通过虚拟VPU技术共享到了物理视频处理单元，具有了虚拟视频处理单元，具备了物理视频处理单元的硬件编解码能力。
当判断当前投屏帧为第一帧，则第一系统级芯片的仪表系统域直接通过虚拟视频处理单元对投屏数据帧进行编码，得到编码后的投屏数据帧，进而发布编码后的投屏数据帧。编码前后的投屏数据帧的数据压缩比为1%~10%不等，可见，通过编码可以明显降低数据大小。
S304：通过第一系统级芯片上的第一系统域将当前投屏数据帧与上一投屏数据帧进行比较，得到差分数据帧，通过虚拟视频处理单元对差分数据帧编码，得到编码后的投屏数据帧，并发布编码后的投屏数据帧。
第一系统级芯片的第一系统域，即仪表系统域，通过虚拟VPU技术共享到了物理视频处理单元，具有了虚拟视频处理单元，具备了物理视频处理单元的硬件编解码能力。
当判断投屏数据帧非第一帧，则将当前投屏数据帧与上一投屏数据帧也即投屏数据上一帧进行比较，得到差分数据帧，然后通过第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对差分数据帧编码，得到编码后的投屏数据帧，并发布编码后的投屏数据帧。其中，差分数据帧编码前后数据压缩比一般在1%以下，可以明显降低投屏数据帧数据大小。
可选地，上述步骤S303和S304对于编码后的投屏数据帧发布采用的发布通道可以都为AMP通道，也即Share Memory通道。
通过步骤S303和步骤S304，投屏发布端可以通过视频处理单元对投屏数据帧编码后发布，充分利用了虚拟视频处理单元的编码能力，明显降低投屏数据帧数据大小。
S305：部署在第一系统级芯片上的第二系统域获取编码后的投屏数据帧，并通过PCIE通道对编码后的投屏数据帧进行二次发布。
投屏发布端发布编码后的投屏数据帧后，投屏中继端可以获取到该发布结果，也即获取到编码后的投屏数据帧。其中，在本实施例的长链路中，投屏中继端可以包括部署在第一系统级芯片上的第二系统域和部署在第二系统级芯片上的第二系统域，第一系统级芯片上的第二系统域例如第一系统级芯片（SOC A）的中控系统域，第二系统级芯片上的第二系统域例如第二系统级芯片（SOC B）的中控系统域。
部署在第一系统级芯片上的第二系统域首先获取到编码后的投屏数据帧，进而通过ELINK通道（即PCIE通道）对编码后的投屏数据帧进行二次发布。
S306：部署在第二系统级芯片上的第二系统域获取二次发布的编码后的投屏数据帧，并通过AMP通道对编码后的投屏数据帧进行三次发布。
部署于第二系统级芯片上的第二系统域例如第二系统级芯片（SOC B）的中控系统域，获取部署在第一系统级芯片上的第二系统域二次发布的发布结果，也即部署在第一系统级芯片上的第二系统域二次发布所发布的编码后的投屏数据帧，然后通过AMP通道对该编码后的投屏数据帧进行三次发布，也就是，AOSD与COSD之间使用AMP通道进行三次发布
S307：部署在第二系统级芯片上的第一系统域获取三次发布的编码的投屏数据帧，并通过其上的虚拟视频处理单元对编码的投屏数据帧解码，以进行显示。
对于长链路COSD-AOSD-AOSD-COSD而言，部署在第二系统级芯片上的第一系统域，即仪表系统域，作为投屏接收端获取部署在第二系统级芯片上的第二系统域三次发布所发布的编码的投屏数据帧，进而通过其上的虚拟视频处理单元对编码的投屏数据帧解码，得到投屏数据帧，从而以进行显示，至此完成长链路COSD-AOSD-AOSD-COSD的投屏。
可选地，片上系统可能还连接有移动终端，移动终端可以选择订阅长链路投屏服务，若订阅，则投屏接收端还可能有移动终端。因此，本申请实施例提供的长链路投屏方法，还可以包括如下步骤：
S308：判断与片上系统连接的移动终端是否订阅长链路投屏服务。
判断与片上系统移动终端是否订阅有该长链路投屏方法，若订阅，也即投屏接收端还有移动终端，则执行步骤S309。反之，即未订阅，则表示投屏接收端未包括有移动终端，则执行步骤S307。不同的投屏接收端，可能存在混合通道，故而，部署在第二系统级芯片上的第二系统域需采用不同的通道进行三次发布。
S309：部署在第二系统级芯片上的第二系统域通过移动终端对应的发布通道对编码后的投屏数据帧进行三次发布。
长链路的投屏接收端可以包括有移动终端，比如长链路COSD-AOSD-AOSD-移动终端，故而判断与片上系统连接的移动终端是否订阅有长链路投屏服务，若订阅，部署在第二系统级芯片上的第二系统域采用移动终端对应发布通道，例如WiFi通道，对部署在第一系统级芯片上的第二系统域二次发布所发布的该编码后的投屏数据帧进行三次发布，也即AOSD与移动终端之间使用移动终端对应发布通道比如WiFi通道进行三次发布。
S3010：移动终端获取三次发布的编码后的投屏数据帧，并通过物理视频处理单元对编码后的投屏数据帧解码，以进行显示。
在步骤S309之后，移动终端订阅了长链路投屏服务，其作为投屏接收端，则获取部署在第二系统级芯片上的第二系统域三次发布所发布的编码后的投屏帧数据，并通过物理视频处理单元解码，得到投屏数据帧，进而以显示投平整数据。
至此，完成投屏数据帧在COSD-AOSD-AOSD-COSD以及COSD-AOSD-AOSD-移动终端的长链路投屏过程。通过上述描述可见，通过将AOSD控制的物理视频处理单元的硬件共享给COSD，实现双系统级芯片各个系统域的硬件编解码能力，在投屏中继端多次发布之前首先对投屏数据帧进行编码，降低投屏数据帧数据大小，降低CPU占用率，使得投屏数据帧在长链路投屏过程中即使被多次发布，甚至当投屏中继端的发布通道使用的为低速的网卡通道，也不影响投屏性能。此外，上述实施例提供的长链路投屏方法不依赖投屏发布端、投屏中继端以及投屏中继端缓存同步和流程耦合，也即使得缓存同步和流程得以解耦，实现长链路高效投屏。并且上述优点在投屏链路越长、投屏通道越复杂的应用场景中更占优势。再者，对于差分数据帧进行编码还可以进一步降低CPU拷贝带来的直接影响，使得本申请实施例提供的长链路投屏方法的优点更为突出。
图5为本申请实施例提供的一种长链路投屏装置的结构示意图，该长链路投屏装置应用于包括两个系统级芯片的片上系统，每个系统级芯片上均分别运行有第一系统域和第二系统域。如图5所示，本申请实施例提供的长链路投屏装置400，包括：
获取模块401，用于部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧；
第一发布模块402，用于通过第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对投屏数据帧编码后发布；
第二发布模块403，用于通过第二系统域获取编码后的投屏数据帧后再次发布；
投屏模块404，用于部署在第二系统级芯片上的第一系统域获取再次发布的编码的投屏数据帧，并通过其上的虚拟视频处理单元对编码的投屏数据帧解码，以进行显示。
在一种可能的设计中，还包括：
物理视频处理单元通过共享内存和/或远程处理器消息共享硬件给虚拟视频处理单元，使得虚拟视频处理单元具备硬件编解码能力。
在一种可能的设计中，第一发布模块402，具体用于：
通过第一系统级芯片上的第一系统域判断当前投屏数据帧是否为第一帧；
若是，通过第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对投屏数据帧编码后发布；
若否，通过第一系统级芯片上的第一系统域将当前投屏数据帧与上一投屏数据帧进行比较，得到差分数据帧，通过第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对差分数据帧编码后发布。
在一种可能的设计中，第二发布模块403，具体用于：
部署在第一系统级芯片上的第二系统域获取编码后的投屏数据帧，并通过PCIE通道对编码后的投屏数据帧进行二次发布；
部署在第二系统级芯片上的第二系统域获取二次发布的编码后投屏数据帧，并通过AMP通道对编码后的投屏数据帧进行三次发布。
在图5基础上，图6为本申请实施例提供的另一种长链路投屏装置的结构示意图。如图6所示，本申请实施例提供的长链路投屏装置400，还包括：第三发布模块405，该第三发布模块405，用于：
判断与片上系统连接的移动终端是否订阅长链路投屏服务；
若是，部署在第二系统级芯片上的第二系统域通过移动终端对应的发布通道对编码后的投屏数据帧进行三次发布；
移动终端获取三次发布的编码后的投屏数据帧，并通过物理视频处理单元对编码后的投屏数据帧解码，以进行显示。
在一种可能的设计中，第一系统域为仪表系统域，第二系统域为中控系统域。
在一种可能的设计中，获取模块401，具体用于：
启动全景影像系统以通过摄像头采集视频图像，并通过融合算法根据视频图像得到投屏数据帧；
其中，全景影像系统运行于仪表系统域。
本申请实施例提供的长链路投屏装置，可以执行上述方法实施例中长链路投屏方法的相应步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，电子设备运行片上系统。如图7所示，该电子设备500可以包括：处理器501，以及与处理器501通信连接的存储器502。
存储器502，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机执行指令。
存储器502可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(NoN-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器501用于执行存储器502存储的计算机执行指令，以实现上述各实施例提供的长链路投屏方法。
其中，处理器501可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选地，存储器502既可以是独立的，也可以跟处理器501集成在一起。当存储器502是独立于处理器501之外的器件时，电子设备500，还可以包括：
总线503，用于连接处理器501以及存储器502。总线可以是工业标准体系结构（industry standard architecture，简称为ISA）总线、外部设备互连（peripheralcomponent， PCI）总线或扩展工业标准体系结构（extended industry standardarchitecture， EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器502和处理器501集成在一块芯片上实现，则存储器502和处理器501可以通过内部接口完成通信。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令用于上述实施例中方法的各步骤。
本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中方法的各步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种长链路投屏方法，其特征在于，应用于包括两个系统级芯片的片上系统，每个所述系统级芯片上均分别运行有第一系统域和第二系统域，所述方法，包括：
部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧；
通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对所述投屏数据帧编码后发布；
通过第二系统域获取编码后的所述投屏数据帧后再次发布；
部署在第二系统级芯片上的第一系统域获取再次发布的编码的所述投屏数据帧，并通过其上的虚拟视频处理单元对编码的所述投屏数据帧解码，以进行显示。
2.根据权利要求1所述的长链路投屏方法，其特征在于，还包括：
物理视频处理单元通过共享内存和/或远程处理器消息共享硬件给所述虚拟视频处理单元，使得所述虚拟视频处理单元具备硬件编解码能力。
3.根据权利要求2所述的长链路投屏方法，其特征在于，所述通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对所述投屏数据帧编码后发布，包括：
通过所述第一系统级芯片上的第一系统域判断当前投屏数据帧是否为第一帧；
若是，通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的所述虚拟视频处理单元对所述投屏数据帧编码后发布；
若否，通过所述第一系统级芯片上的第一系统域将所述当前投屏数据帧与上一投屏数据帧进行比较，得到差分数据帧，通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的所述虚拟视频处理单元对所述差分数据帧编码后发布。
4.根据权利要求3所述的长链路投屏方法，其特征在于，所述通过第二系统域获取编码后的所述投屏数据帧后再次发布，包括：
部署在所述第一系统级芯片上的第二系统域获取编码后的所述投屏数据帧，并通过PCIE通道对编码后的所述投屏数据帧进行二次发布；
部署在所述第二系统级芯片上的第二系统域获取二次发布的编码后所述投屏数据帧，并通过AMP通道对编码后的所述投屏数据帧进行三次发布。
5.根据权利要求4所述的长链路投屏方法，其特征在于，还包括：
判断与所述片上系统连接的移动终端是否订阅长链路投屏服务；
若是，部署在所述第二系统级芯片上的第二系统域通过所述移动终端对应的发布通道对编码后的所述投屏数据帧进行三次发布；
所述移动终端获取三次发布的编码后的所述投屏数据帧，并通过所述物理视频处理单元对编码后的所述投屏数据帧解码，以进行显示。
6.根据权利要求1-5任一项所述的长链路投屏方法，其特征在于，所述第一系统域为仪表系统域，所述第二系统域为中控系统域。
7.根据权利要求6所述的长链路投屏方法，其特征在于，所述部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧，包括：
启动全景影像系统以通过摄像头采集视频图像，并通过融合算法根据所述视频图像得到所述投屏数据帧；
其中，所述全景影像系统运行于所述仪表系统域。
8.一种长链路投屏装置，其特征在于，应用于包括两个系统级芯片的片上系统，每个所述系统级芯片上均分别运行有第一系统域和第二系统域，所述装置，包括：
获取模块，用于部署在第一系统级芯片上的第一系统域获取投屏数据帧；
第一发布模块，用于通过所述第一系统级芯片上的第一系统域的虚拟视频处理单元对所述投屏数据帧编码后发布；
第二发布模块，用于通过第二系统域获取编码后的所述投屏数据帧后再次发布；
投屏模块，用于部署在第二系统级芯片上的第一系统域获取再次发布的编码的所述投屏数据帧，并通过其上的虚拟视频处理单元对编码的所述投屏数据帧解码，以进行显示。
9.一种片上系统，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-7任一项所述的长链路投屏方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项中所述的长链路投屏方法。
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