CN116826667B - 电机的过流保护方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

电机的过流保护方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供了一种电机的过流保护方法、系统、设备及存储介质，属于电机技术领域。该方法应用于基于无位置传感器的矢量控制系统进行控制的电机，且电机连接有硬件过流保护电路模块，方法包括：获取电机的直轴上的第一电流分量以及交轴上的第二电流分量，以计算得到当前时刻的相电流峰值；根据相电流峰值和预设的有效电流公式，计算得到平均电流有效值，有效电流公式用于表征相电流峰值和平均电流有效值之间的关系；当平均电流有效值超出预设第一电流门限值的连续次数大于预设次数，判定电机需要过流保护，第一电流门限值小于硬件过流保护电路模块的第二电流门限值。因此，本申请实施例能提升电机的使用寿命。

Description

电机的过流保护方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机的过流保护方法、系统及存储介质。
背景技术
电机，通常通过位置传感器(如霍尔传感器)来感知转子位置和转速信息，所以整个控制稳定可靠。但引入传感器会增加电机的体积和成本，且由于加入传感器需要增加连线，连线之间容易引起干扰，从而降低了电机的性能。因此，相关技术中提出了一种无位置传感器控制系统，其根据电机参数，结合输出电流以及电压计算出转子位置及转速。但是该无位置传感器控制系统在某些工况下容易出现失步、电流发散的情况，极端情况下会出现烧毁硬件的情况。因此，通常会在无位置传感器控制系统中增加硬件过流保护模块，通过硬件过流保护模块能在电流出现异常时(如电流峰值超过硬件设置门槛时)快速关断PWM信号，防止故障扩大。但是实际应用中，硬件过流保护模块对于电流峰值略小于硬件保护门槛的情况是不会动作的，但是在该特定工况下如果电机持续长时间保持大电流运行，则会大大缩小核心器件(如绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)、智能功率模块(Intelligent Power Module，IPM)等)的寿命，甚至会造成不可逆的损伤，从而导致电机的使用寿命降低。
发明内容
本申请实施例的主要目的在于提出一种电机的过流保护方法、系统、设备及存储介质，能提升电机的使用寿命。
为实现上述目的，所述电机基于无位置传感器的矢量控制系统进行控制，所述电机连接有硬件过流保护电路模块，本申请实施例的第一方面提出了一种电机的过流保护方法，所述方法包括：
获取所述电机的直轴上的第一电流分量以及所述交轴上的第二电流分量；
根据所述第一电流分量和所述第二电流分量，计算得到当前时刻的相电流峰值；
根据所述相电流峰值和预设的有效电流公式，计算得到平均电流有效值，其中，所述有效电流公式用于表征相电流峰值和平均电流有效值之间的关系；
确定所述平均电流有效值超出预设第一电流门限值的连续次数，所述第一电流门限值小于所述硬件过流保护电路模块的第二电流门限值；
当所述平均电流有效值超出预设第一电流门限值的连续次数大于预设次数，判定电机需要过流保护。
为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种电机控制系统，包括：
电机；
硬件过流保护电路模块，所述硬件过流保护电路模块用于在所述电机的额定输出电流大于第二电流门限值时，对所述电机进行过流保护；
控制模块，所述控制模块与所述电机连接，所述控制模块用于执行如第一方面任一所述的电机的过流保护方法。
为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的电机的过流保护方法。
为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
本申请提出的电机的过流保护方法、系统、设备及存储介质,通过在电机的过流保护机制中设置硬件过流保护电路模块和软件控制两种方法，当满足硬件过流保护电路模块的第二电流门限值时，可以直接对电机进行过流保护，当满足持续预设次数达到软件设定的第一电流门限值时，直接判定电机需要过流保护从而执行过流保护需要的操作，从而可以实现在电机的工作电流略小于第二电流门限值时，仍然能够起到保护电机的作用，且采用有效电流公式得到的平均电流有效值进行判断，简化软件控制的计算量以及提升反馈效率，使得软件判断的精度更加准确，从而可以提升电机的使用寿命。
附图说明
图1是本申请实施例提供的电机的过流保护方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的电机的过流保护方法中电机的电机向量图；
图3是本申请实施例提供的电机的过流保护方法中一个具体实施例的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的电机的过流保护方法对应的硬件结构的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
本申请实施例提供的电机的过流保护方法、系统及存储介质，具体通过如下实施例进行说明，首先描述本申请实施例中的电机的过流保护方法。
电机，通常通过位置传感器(如霍尔传感器)来感知转子位置和转速信息，所以整个控制稳定可靠。但引入传感器会增加电机的体积和成本，且由于加入传感器需要增加连线，连线之间容易引起干扰，从而降低了电机的性能。因此，相关技术中提出了一种无位置传感器控制系统，其根据电机参数，结合输出电流以及电压计算出转子位置及转速。但是该无位置传感器控制系统在某些工况下容易出现失步、电流发散的情况，极端情况下会出现烧毁硬件的情况。因此，通常会在无位置传感器控制系统中增加硬件过流保护模块，通过硬件过流保护模块能在电流出现异常时(如电流峰值超过硬件设置门槛时)快速关断PWM信号，防止故障扩大。但是实际应用中，硬件过流保护模块对于电流峰值略小于硬件保护门槛的情况是不会动作的，但是在该特定工况下如果电机持续长时间保持大电流运行，则会大大缩小核心器件(如绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)、智能功率模块(Intelligent Power Module，IPM)等)的寿命，甚至会造成不可逆的损伤，从而导致电机的使用寿命降低。虽然相关技术中，也有通过软件控制的方式，但是单独的软件控制效率低，且用于关断条件判断的电流通常是基于采样值进行判断的，而变频系统的输出电流频率是变化的，因此，计算出的数据存在滞后性，导致保护精度较低，并不能做到提升电机的使用寿命。基于此，本申请提供了一种电机的过流保护方法、系统、设备及存储介质，能提升电机的使用寿命。
参照图1所示，根据本申请提供的电机的过流保护方法，电机基于无位置传感器的矢量控制系统进行控制，电机连接有硬件过流保护电路模块，方法包括：
步骤S100、获取电机的直轴上的第一电流分量以及交轴上的第二电流分量；
步骤S200、根据第一电流分量和第二电流分量，计算得到当前时刻的相电流峰值；
步骤S300、根据相电流峰值和预设的有效电流公式，计算得到平均电流有效值，其中，有效电流公式用于表征相电流峰值和平均电流有效值之间的关系；
步骤S400、确定平均电流有效值超出预设第一电流门限值的连续次数，第一电流门限值小于硬件过流保护电路模块的第二电流门限值；
步骤S500、当平均电流有效值超出预设第一电流门限值的连续次数大于预设次数，判定电机需要过流保护。
因此，通过在电机的过流保护机制中设置硬件过流保护电路模块和软件控制两种方法，当满足硬件过流保护电路模块的第二电流门限值时，可以直接对电机进行过流保护，当满足持续预设次数达到软件设定的第一电流门限值时，直接判定电机需要过流保护从而执行过流保护需要的操作，从而可以实现在电机的工作电流略小于第二电流门限值时，仍然能够起到保护电机的作用，且采用有效电流公式得到的平均电流有效值进行判断，简化软件控制的计算量以及提升反馈效率，使得软件判断的精度更加准确，从而可以提升电机的使用寿命。
需说明的是，步骤S100是软件在每一个检测周期都会执行的。
需说明的是，通常电流有效值计算是通过在一个周期内采样一定数量的数据计算其均方根来获得，但对于变频系统，其输出电流频率是变化的，如果采用传统的方法计算均方根值，其采样计算的频率也要跟随变化。为了能保证计算数据的准确性，最少每个周波要采样20个数据，非固定频率采样更加复杂繁琐，而且要对采样的每个数据进行计算均方根值，计算量非常大，而且当系统在频率调整时，采样计算的数据存在严重的滞后性。而矢量控制的电压源逆变系统中，其输出负载默认为三相对称平衡系统，进行矢量控制时，已经对输出相电流采样和d轴、q轴解耦，因此本申请中提出基于d轴、q轴计算输出相电流的幅值，以避免采样计算的数据导致的严重的滞后性。
参照图2所示，在矢量控制系统中，δ为转矩角；ωr为旋转机械角度；λaf为电机磁通；θr瞬时位置弧度；定子电流is在旋转坐标系(d-q轴)上的d轴、q轴分量分别为ids和iqs；电压vs在旋转坐标系(d-q轴)上的d轴、q轴分量分别为vds和vqs，Φ为vs和is之间的电压电流夹角；因此，可以基于矢量控制系统得到处于解耦状态的q轴(即交轴)以及d轴(直轴)的电流分量。其中，q轴(即交轴)以及d轴(直轴)为相电流的电流分量。因此，步骤S200中，可以参考基于第一电流分量和第二电流分量计算得到相电流峰值。其中，is表示相电流峰值，id表示第一电流分量，iq表示第二电流分量。
需说明的是，判定需要过流保护后软件会执行过流保护操作，过流保护操作包括封锁脉冲或者其他可以停止电机或将电机的控制在一个安全的范围内的措施。
示例性的，参照图3所示，在系统运行后，根据id、iq计算出相电流峰值is，从而可以基于有效电流公式和is，计算出平均电流有效值I，当I>Limit，其中Limit为第一电流门限值，将超出第一电流门限值的次数变量加一，即执行Cnt++，其中，Cnt表示连续次数，当Cnt>＝N，其中，N为预设次数，则判定为过流保护信号，从而控制电机封锁脉冲，以执行过流保护，在一些实施例中，软件还会上报故障。当Cnt<N，则继续跳转到步骤S100根据id、iq计算出相电流峰值is并重新检测I>Limit，当I<＝Limit，则将Cnt清零，即设置Cnt＝0，并重新开始步骤S100的操作。
可理解的是，步骤S100、获取电机的直轴上的第一电流分量以及交轴上的第二电流分量，包括：
检测是否产生预设周期的中断信号；
当产生中断信号时，获取电机的直轴上的第一电流分量以及交轴上的第二电流分量。
需说明的是，预设周期可以人为设定，示例性的，以预设周期为1ms为例，在1ms中断时序中，每隔1ms上传一个中断信号并按由该中断信号触发计算输出平均电流有效值，并与设定门槛Limit进行比较，当检测到连续N次超过设定门槛值Limit，则判为过流保护，需要执行过流保护操作。
可理解的是，有效电流公式通过如下步骤确定：
获取接入电机的交流正弦信号中用于电机做功的直流电流计算公式；直流电流计算公式用于表示相电流峰值与交流正弦信号的角度之间的关系；
根据直流电流计算公式，确定一个周期内的电机做功的第一功率计算公式；
获取同一周期内平均电流有效值的第二功率计算公式；
根据第一功率计算公式和第二功率计算公式，得到有效电流公式。
需说明的是，以同步电机为例，直流电流计算公式为is*sinωt，其中is表示相电流峰值；ω表示交流正弦信号的角度，t表示时间。
假设周期设置为则第一功率计算公式/>平均功率
第二功率计算公式为，其中，I为平均电流有效值。
因此，根据平均功率以及第二计算功率计算公式有从而可以确定出有效电流公式。对于异步电机，其可参考同步电机的计算方式计算出有效电流公式。
可理解的是，电机为同步电机，根据第一功率计算公式和第二功率计算公式，得到有效电流公式，包括：
根据第一功率计算公式和第二功率计算公式，确定有效电流公式为其中，I表示平均电流有效值，is表示相电流峰值。
可理解的是，第一电流门限值通过如下步骤确定：
获取电机的额定输出电流；
获取预设的电流保护倍数；
根据额定输出电流和电流保护倍数，确定第一电流门限值。
可理解的是，第一电流门限值的初始值设置为电机的额定输出电流的1～2倍，预设次数的初始值的设置范围为3～5，其中第一电流门限值和预设次数可以根据设备实际工况进行调整。
需说明的是，第一电流门限值以及预设次数在设置太小时容易误触发，设置过大时又起不到很好的保护效果，因此将第一电流门限值的初始值设置在额定输出电流有效值的1-2倍之间，并实时根据负载进行微调，可以提升判断的精度，从而可以对电机达到更好的保护效果。同理，将预设次数的初始值设置在3～5之间，并根据负载实时微调，也可以提升判断的精度，从而可以对电机达到更好的保护效果。
在一些实施例中，第一电流门限值的初始值设置为电机的额定输出电流的1.2倍。在一些实施例中，第一电流门限值的初始值设置为电机的额定输出电流的2倍，在一些实施例中，第一电流门限值的初始值设置为电机的额定输出电流的1.5倍。优选的，本申请第一电流门限值的初始值设置为电机的额定输出电流的1.2倍。
可理解的是，方法还包括：
响应于用户对第一电流门限值的更新设置请求，对第一电流门限值进行更改：
响应于用户对预设次数的更新设置请求，对预设次数进行更改。
需说明的是，在一些实施例中，按照本申请提出的过流保护的方法进行验证，可以得到不同保护门限值(即样本电流门限值)，示波器测量值和设定的保护门限值的偏差如下述表1。
保护门槛值 计算值 示波器测量值 偏差
1 2.0 2.1 2.0320 1.60％
2 2.5 2.5 2.4857 -0.57％
3 3.0 3.0 2.8921 -3.60％
4 3.5 3.5 3.3410 -4.54％
5 4.0 4.0 3.9083 -2.29％
6 4.5 4.5 4.3561 -3.20％
7 5.0 5.0 4.8565 -2.87％
8 5.0 5.0 4.9134 -1.73％
9 5.5 5.5 5.4868 -0.24％
10 5.5 5.5 5.4974 -0.05％
11 6.0 6.0 5.9405 -0.99％
12 6.0 6.0 5.9145 -1.42％
13 6.5 6.5 6.3729 -1.96％
14 6.5 6.5 6.4261 -1.14％
15 7.0 7.0 6.7817 -3.12％
16 7.0 7.0 6.7911 -2.98％
17 5.8 5.8 5.7206 -1.37％
表1
其中，偏差为(示波器测量值-保护门槛值)/示波器测量值，示波器测量值为软件判定需要过流保护时，实测出的电流值。计算值为软件基于步骤S100～步骤S300计算出的平均电流有效值。参照上述表1可知，设定的保护门槛值和示波器测量值的偏差在±5％以内，能够满足保护精度要求。
可理解的是，根据本申请提供的一种电机控制系统，包括：
电机；
硬件过流保护电路模块，硬件过流保护电路模块用于在电机的额定输出电流大于第二电流门限值时，对电机进行过流保护；
控制模块，控制模块与电机连接，控制模块用于执行上述的电机的过流保护方法。
请参阅图4，图4示意了另一实施例的电子设备的硬件结构，电子设备包括：
处理器701，可以采用通用的CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；
存储器702，可以采用只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)等形式实现。存储器702可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器702中，并由处理器701来调用执行本申请实施例的电机的过流保护方法；
输入/输出接口703，用于实现信息输入及输出；
通信接口704，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信；
总线705，在设备的各个组件(例如处理器701、存储器702、输入/输出接口703和通信接口704)之间传输信息；
其中处理器701、存储器702、输入/输出接口703和通信接口704通过总线705实现彼此之间在设备内部的通信连接。
需说明的是，在一些实施例中，控制模块可以为独立的设备，此时控制模块为参照图4所示的结构。
本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述电机的过流保护方法。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本领域技术人员可以理解的是，图中示出的技术方案并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的步骤，或者组合某些步骤，或者不同的步骤。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。
以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。

Claims (9)

1.一种电机的过流保护方法，所述电机基于无位置传感器的矢量控制系统进行控制，所述电机连接有硬件过流保护电路模块，其特征在于，所述方法包括：
获取所述电机的直轴上的第一电流分量以及交轴上的第二电流分量；
根据所述第一电流分量和所述第二电流分量，计算得到当前时刻的相电流峰值；
根据所述相电流峰值和预设的有效电流公式，计算得到平均电流有效值，其中，所述有效电流公式用于表征相电流峰值和平均电流有效值之间的关系；
确定所述平均电流有效值超出预设第一电流门限值的连续次数，所述第一电流门限值小于所述硬件过流保护电路模块的第二电流门限值；
当所述平均电流有效值超出预设第一电流门限值的连续次数大于预设次数，判定电机需要过流保护；
所述有效电流公式通过如下步骤确定：
获取接入所述电机的交流正弦信号中用于所述电机做功的直流电流计算公式；所述直流电流计算公式用于表示相电流峰值与交流正弦信号的角度之间的关系；
根据所述直流电流计算公式，确定一个周期内的所述电机做功的第一功率计算公式；
获取同一周期内平均电流有效值的第二功率计算公式；
根据所述第一功率计算公式和所述第二功率计算公式，得到所述有效电流公式。
2.根据权利要求1所述的电机的过流保护方法，其特征在于，所述获取所述电机的直轴上的第一电流分量以及交轴上的第二电流分量，包括：
检测是否产生预设周期的中断信号；
当产生所述中断信号时，获取所述电机的直轴上的第一电流分量以及所述交轴上的第二电流分量。
3.根据权利要求1所述的电机的过流保护方法，其特征在于，所述电机为同步电机，所述根据所述第一功率计算公式和所述第二功率计算公式，得到所述有效电流公式，包括：
根据所述第一功率计算公式和所述第二功率计算公式，确定有效电流公式为其中，所述I表示平均电流有效值，所述is表示相电流峰值。
4.根据权利要求1所述的电机的过流保护方法，其特征在于，所述第一电流门限值通过如下步骤确定：
获取所述电机的额定输出电流；
获取预设的电流保护倍数；
根据所述额定输出电流和所述电流保护倍数，确定所述第一电流门限值。
5.根据权利要求1所述的电机的过流保护方法，其特征在于，所述第一电流门限值的初始值设置为所述电机的额定输出电流的1～2倍，所述预设次数的初始值的设置范围是3～5。
6.根据权利要求5所述的电机的过流保护方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于用户对所述第一电流门限值的更新设置请求，对所述第一电流门限值进行更改；
响应于用户对所述预设次数的更新设置请求，对所述预设次数进行更改。
7.一种电机控制系统，其特征在于，包括：
电机；
硬件过流保护电路模块，所述硬件过流保护电路模块用于在所述电机的额定输出电流大于第二电流门限值时，对所述电机进行过流保护；
控制模块，所述控制模块与所述电机连接，所述控制模块用于执行如权利要求1至6任一所述的电机的过流保护方法。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的电机的过流保护方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的电机的过流保护方法。
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