CN116824971B - 仿真爬行机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仿真机器人相关技术领域，公开了仿真爬行机器人及其控制方法。所述仿真爬行机器人包括蛛网支撑架，所述蛛网支撑架上通过轨道固定螺钉固定安装有弧形轨道，所述弧形轨道上通过跨坐轮组活动安装有蜘蛛仿生机器人，所述蜘蛛仿生机器人通过随动接电线与蛛网支撑架中心的旋转接头连接；所述蜘蛛仿生机器人内设置有齿轮驱动机构来驱动其前进，所述齿轮驱动机构通过齿轮传动连接有蛛腿随动机构，所述蛛腿随动机构通过齿轮传动连接有仿生蛛腿；本发明通过蛛网支撑架和弧形轨道，使得蜘蛛仿生机器人可以沿着弧形轨道在蛛网支撑架上爬行，通过蛛腿随动机构和仿生蛛腿的设置，可以驱动仿生蛛腿进行爬动的动作，模仿蜘蛛爬行的真实肢体动作。

Description

仿真爬行机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及仿真机器人相关技术领域，具体为仿真爬行机器人及其控制方法。

背景技术

仿真机器人又叫仿生机器人，是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，仿真机器人在各个领域都有着广阔的应用前景，在教育领域仿真机器人可以教育学生各种生物学知识，可以避免课本教学的枯燥乏味，也无需真实接触危险的生物，其中比较有代表性的就是蜘蛛仿真机器人。

传统的蜘蛛仿真爬行机器人，如中国专利CN205984082U一种教学用仿真机器蜘蛛，作为教育用机器人，与蜘蛛外观相似度不足，难以让学生联想到蜘蛛本身，且难以模拟出蜘蛛在蛛网上爬行的姿态，难以让学生了解到蜘蛛真实的外观及活动姿态，仿真效果不佳，同时结构复杂，局限性较大。

发明内容

本发明的目的在于提供仿真爬行机器人及其控制方法，以解决上述背景技术提出的目前传统的蜘蛛仿真爬行机器人仿真效果不佳，使用局限性较大的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：仿真爬行机器人，包括蛛网支撑架，所述蛛网支撑架上通过轨道固定螺钉固定安装有弧形轨道，所述弧形轨道上通过跨坐轮组活动安装有蜘蛛仿生机器人，所述蜘蛛仿生机器人通过随动接电线与蛛网支撑架中心的旋转接头连接，所述旋转接头下方连接有电源线，所述蜘蛛仿生机器人内设置有齿轮驱动机构来驱动其前进，所述齿轮驱动机构通过齿轮传动连接有蛛腿随动机构，所述蛛腿随动机构通过齿轮传动连接有仿生蛛腿，所述蜘蛛仿生机器人眼睛处设置有两组LED灯珠；所述蜘蛛仿生机器人尾部固定连接有链条护套，所述链条护套，所述随动接电线穿过链条护套与旋转接头连接。

进一步地，所述蛛网支撑架包括八边形内蛛网和拼接外蛛网，所述八边形内蛛网呈八边形，位于蛛网支撑架中间，所述蛛网支撑架四周设置有四组拼接外蛛网，所述八边形内蛛网四周下方设置有卡和连接块，所述拼接外蛛网上开设有卡和连接槽，所述八边形内蛛网和拼接外蛛网通过卡和连接块和卡和连接槽的配合卡和连接。

进一步地，所述拼接外蛛网尖端处卡和连接有固定吸盘。

进一步地，所述弧形轨道呈弧形弯曲围绕蛛网支撑架一周，所述弧形轨道的路径贴合蛛网支撑架的蛛网骨架的位置，便于轨道固定螺钉的连接以及美观。

进一步地，所述弧形轨道截面呈“十”字形，所述弧形轨道下方一侧加工有轨道弧形齿条。

进一步地，所述跨坐轮组包括定位轮支撑架，所述定位轮支撑架两端活动连接有跨坐定位轮，所述跨坐定位轮设置有两组，且两组跨坐定位轮分别位于弧形轨道两侧，两组跨坐定位轮将弧形轨道夹在中间，所述定位轮支撑架后侧设置有对位夹紧轮，所述对位夹紧轮一侧设置有动力齿轮，所述对位夹紧轮和动力齿轮将弧形轨道夹在中间，所述跨坐定位轮、对位夹紧轮和动力齿轮中间部位均设置有与弧形轨道截面形状相配合的卡和槽，避免跨坐轮组脱出弧形轨道。

进一步地，所述齿轮驱动机构包括驱动电机，所述蜘蛛仿生机器人内设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端通过键槽固定连接有小带轮，所述小带轮通过皮带传动连接有大带轮，所述大带轮下方固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮上方固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮啮合有第四齿轮，所述第四齿轮下方固定连接有第五齿轮，所述第五齿轮啮合有第六齿轮，所述第六齿轮下方固定连接有第七齿轮，所述第七齿轮啮合有第八齿轮，所述第八齿轮与动力齿轮固定连接。

进一步地，所述蛛腿随动机构包括第九齿轮，所述第一齿轮啮合有第九齿轮，所述第九齿轮啮合有第十齿轮，所述第十齿轮下方固定连接有蜗杆，所述蜗杆传动连接有蜗轮，所述蜗轮一侧通过传动杆固定连接有偏心连杆，所述偏心连杆上通过偏心套筒活动连接有仿生蛛腿；所述偏心套筒和仿生蛛腿共设置有四组，且每一组仿生蛛腿处的偏心连杆依次存在九十度相位差。

本发明还公开了一种仿真爬行机器人的控制方法，用于控制所述仿真爬行机器人；所述仿真爬行机器人的控制方法包括有：

获取多个爬行速度控制策略对目标仿真爬行机器人的可信爬行速度控制变化数据，并基于所述可信爬行速度控制变化数据生成所述目标仿真爬行机器人的训练依据簇，所述训练依据簇包括各爬行速度控制策略对应的训练依据；

将所述目标仿真爬行机器人的速度控制环境配置特征输入初始化模型权重参数的爬行速度控制决策模型，生成所述目标仿真爬行机器人的爬行速度控制决策数据簇，所述爬行速度控制决策数据簇包括各爬行速度控制策略对应的爬行速度控制决策数据；

基于所述训练依据簇、所述爬行速度控制决策数据簇以及所述爬行速度控制决策数据簇中的爬行速度控制变化态势，确定所述爬行速度控制决策模型的模型收敛指标；

基于所述模型收敛指标对所述爬行速度控制决策模型的权重信息进行更新，生成训练完成的所述爬行速度控制决策模型，训练完成的所述爬行速度控制决策模型用于对任意输入的指定仿真爬行机器人的速度控制环境配置特征进行爬行速度控制决策，并根据爬行速度控制决策结果对所述指定仿真爬行机器人进行爬行速度控制。上述方法由所述仿真爬行机器人中的控制器控制处理完成。

进一步地，所述基于所述可信爬行速度控制变化数据生成所述目标仿真爬行机器人的训练依据簇，包括：

将所述多个爬行速度控制策略对所述目标仿真爬行机器人的可信爬行速度控制变化数据进行规则化转换，生成规则化转换后的可信爬行速度控制变化数据；

基于所述规则化转换后的可信爬行速度控制变化数据生成所述目标仿真爬行机器人的训练依据簇。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过蛛网支撑架和弧形轨道的设置，使得蜘蛛仿生机器人可以沿着弧形轨道在蛛网支撑架上爬行，真实模拟蜘蛛的外形及日常活动状态；同时蛛网支撑架可以通过吸盘吸附挂载在黑板上，且蛛网支撑架可以拆卸成为五个部分进行折叠，从而便于存放携带；

2.本发明通过蛛腿随动机构和仿生蛛腿的设置，使得驱动电机在驱动蜘蛛仿生机器人沿弧形轨道前进的同时，还可以驱动仿生蛛腿进行爬动的动作，模仿蜘蛛爬行的真实肢体动作，更加逼真，仿真效果更佳，从而解决了上述背景技术提出的目前传统的蜘蛛仿真爬行机器人仿真效果不佳，使用局限性较大的问题。

3. 本发明基于爬行速度控制策略对目标仿真爬行机器人的可信爬行速度控制变化数据可以获得高精度的训练依据簇，通过目标仿真爬行机器人的速度控制环境配置特征以及爬行速度控制决策数据簇来完成目标仿真爬行机器人和爬行速度控制策略之间的模型构建关系，并且基于训练依据簇、爬行速度控制决策数据簇和爬行速度控制决策数据簇中的爬行速度控制变化态势来确定爬行速度控制决策模型的模型收敛指标，可以从多个模态使得建立的爬行速度控制决策模型能够更广泛地应用于仿真爬行机器人的可信爬行速度控制，从而提高爬行速度控制决策模型的爬行速度控制决策性能，从而提高仿真爬行机器人的控制效率，进一步解决了上述背景技术提出的目前传统的蜘蛛仿真爬行机器人仿真效果不佳，使用局限性较大的问题。

附图说明

图1为本发明外观结构示意图；

图2为本发明蛛网支撑架结构示意图；

图3为本发明图2中A处放大结构示意图；

图4为本发明跨坐轮组结构示意图一；

图5为本发明跨坐轮组结构示意图二；

图6为本发明蜘蛛仿生机器人结构示意图；

图7为本发明图6中B处放大结构示意图；

图8为本发明齿轮驱动机构结构示意图。

图中标号：1、蛛网支撑架；101、八边形内蛛网；102、拼接外蛛网；103、卡和连接块；104、卡和连接槽；2、固定吸盘；3、轨道固定螺钉；4、弧形轨道；401、轨道弧形齿条；5、跨坐轮组；501、定位轮支撑架；502、跨坐定位轮；503、对位夹紧轮；504、动力齿轮；6、蜘蛛仿生机器人；7、随动接电线；8、旋转接头；9、电源线；10、链条护套；11、齿轮驱动机构；1101、驱动电机；1102、小带轮；1103、大带轮；1104、第一齿轮；1105、第二齿轮；1106、第三齿轮；1107、第四齿轮；1108、第五齿轮；1109、第六齿轮；1110、第七齿轮；1111、第八齿轮；12、蛛腿随动机构；1201、第九齿轮；1202、第十齿轮；1203、蜗杆；1204、蜗轮；1205、传动杆；1206、偏心连杆；1207、偏心套筒；13、仿生蛛腿；14、LED灯珠。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为进一步了解本发明的内容，结合附图对本发明作详细描述。

请参阅图1，所述仿真爬行机器人，包括蛛网支撑架1，蛛网支撑架1上通过轨道固定螺钉3固定安装有弧形轨道4，弧形轨道4上通过跨坐轮组5活动安装有蜘蛛仿生机器人6，蜘蛛仿生机器人6通过随动接电线7与蛛网支撑架1中心的旋转接头8连接，旋转接头8下方连接有电源线9，蜘蛛仿生机器人6内设置有齿轮驱动机构11来驱动其前进，齿轮驱动机构11通过齿轮传动连接有蛛腿随动机构12，蛛腿随动机构12通过齿轮传动连接有仿生蛛腿13，蜘蛛仿生机器人6眼睛处设置有两组LED灯珠14。

请参阅图1-图3，蛛网支撑架1包括八边形内蛛网101和拼接外蛛网102，八边形内蛛网101呈八边形，位于蛛网支撑架1中间，蛛网支撑架1四周设置有四组拼接外蛛网102，八边形内蛛网101四周下方设置有卡和连接块103，拼接外蛛网102上开设有卡和连接槽104，八边形内蛛网101和拼接外蛛网102通过卡和连接块103和卡和连接槽104的配合卡和连接，从而可以将四组拼接外蛛网102和八边形内蛛网101进行拼接组合，拼接时可以将八边形内蛛网101上的卡和连接块103插入拼接外蛛网102上的卡和连接槽104内，从而将蛛网支撑架1组合完成，拼接外蛛网102尖端处卡和连接有固定吸盘2，这样就可以将蛛网支撑架1通过固定吸盘2吸附在黑板等光滑的墙面上进行展示，弧形轨道4呈弧形弯曲围绕蛛网支撑架1一周，弧形轨道4的路径贴合蛛网支撑架1的蛛网骨架的位置，便于轨道固定螺钉3的连接以及美观。

请参阅图1和图4，蜘蛛仿生机器人6尾部固定连接有链条护套10，链条护套10，随动接电线7穿过链条护套10与旋转接头8连接，从而在蜘蛛仿生机器人6着弧形轨道4环绕运动时，随动接电线7会带动旋转接头8转动，同时保持接电，避免电线缠绕，同时链条护套10可以防止随动接电线7移动时被刮擦磨损，同时还可以使得随动接电线7保持下垂，不易出现缠绕的情况。

请参阅图4和图5，跨坐轮组5包括定位轮支撑架501，定位轮支撑架501两端活动连接有跨坐定位轮502，跨坐定位轮502设置有两组，且两组跨坐定位轮502分别位于弧形轨道4两侧，两组跨坐定位轮502将弧形轨道4夹在中间，定位轮支撑架501后侧设置有对位夹紧轮503，对位夹紧轮503一侧设置有动力齿轮504，对位夹紧轮503和动力齿轮504将弧形轨道4夹在中间，弧形轨道4截面呈“十”字形，弧形轨道4下方一侧加工有轨道弧形齿条401，跨坐定位轮502、对位夹紧轮503和动力齿轮504中间部位均设置有与弧形轨道4截面形状相配合的卡和槽，避免跨坐轮组5脱出弧形轨道4，这样蜘蛛仿生机器人6就不会脱落，在蜘蛛仿生机器人6转弯时，定位轮支撑架501可以转动并带动跨坐定位轮502转向。

请参阅图6-图8，齿轮驱动机构11包括驱动电机1101，蜘蛛仿生机器人6内设置有驱动电机1101，驱动电机1101的输出端通过键槽固定连接有小带轮1102，小带轮1102通过皮带传动连接有大带轮1103，大带轮1103下方固定连接有第一齿轮1104，第一齿轮1104啮合有第二齿轮1105，第二齿轮1105上方固定连接有第三齿轮1106，第三齿轮1106啮合有第四齿轮1107，第四齿轮1107下方固定连接有第五齿轮1108，第五齿轮1108啮合有第六齿轮1109，第六齿轮1109下方固定连接有第七齿轮1110，第七齿轮1110啮合有第八齿轮1111，第八齿轮1111与动力齿轮504固定连接，从而驱动电机1101启动后会带动小带轮1102转动，小带轮1102转动时会通过皮带带动大带轮1103转动，大带轮1103带动第一齿轮1104转动，第一齿轮1104带动与其啮合的第二齿轮1105转动，第二齿轮1105带动第三齿轮1106转动，第三齿轮1106带动与其啮合的第四齿轮1107转动，第四齿轮1107带动第五齿轮1108转动，第五齿轮1108带动与其啮合的第六齿轮1109转动，第六齿轮1109带动第七齿轮1110转动，第七齿轮1110带动与其啮合的第八齿轮1111转动，第八齿轮1111会带动动力齿轮504转动，动力齿轮504与弧形轨道4上的轨道弧形齿条401啮合，因此蜘蛛仿生机器人6就会沿着弧形轨道4前进。

请参阅图7和图8，蛛腿随动机构12包括第九齿轮1201，第一齿轮1104啮合有第九齿轮1201，第九齿轮1201啮合有第十齿轮1202，第十齿轮1202下方固定连接有蜗杆1203，蜗杆1203传动连接有蜗轮1204，蜗轮1204一侧通过传动杆1205固定连接有偏心连杆1206，偏心连杆1206上通过偏心套筒1207活动连接有仿生蛛腿13，从而驱动电机1101带动第一齿轮1104转动时，第一齿轮1104也会带动第九齿轮1201转动，第九齿轮1201转动时会带动第十齿轮1202转动，第十齿轮1202会带动蜗杆1203转动，蜗杆1203会带动蜗轮1204转动，蜗轮1204会通过传动杆1205带动偏心连杆1206转动，偏心连杆1206转动时会通过与偏心套筒1207的配合带动四组仿生蛛腿13做爬行动作，由于每一组仿生蛛腿13处的偏心连杆1206依次存在九十度相位差，因此每一组仿生蛛腿13会依次按顺序交错运动，更加符合蜘蛛腿的运动姿态。

工作原理：在使用该仿真爬行机器人时，首先可以将四组拼接外蛛网102和八边形内蛛网101进行拼接组合，拼接时可以将八边形内蛛网101上的卡和连接块103插入拼接外蛛网102上的卡和连接槽104内，从而将蛛网支撑架1组合完成，然后可以将蛛网支撑架1通过固定吸盘2吸附在黑板等光滑的墙面上进行展示；

在蛛网支撑架1固定好后可以通过电源线9进行插电，此时齿轮驱动机构11内的驱动电机1101启动，会带动小带轮1102转动，小带轮1102转动时会通过皮带带动大带轮1103转动，大带轮1103带动第一齿轮1104转动，第一齿轮1104带动与其啮合的第二齿轮1105转动，第二齿轮1105带动第三齿轮1106转动，第三齿轮1106带动与其啮合的第四齿轮1107转动，第四齿轮1107带动第五齿轮1108转动，第五齿轮1108带动与其啮合的第六齿轮1109转动，第六齿轮1109带动第七齿轮1110转动，第七齿轮1110带动与其啮合的第八齿轮1111转动，第八齿轮1111会带动动力齿轮504转动，动力齿轮504与弧形轨道4上的轨道弧形齿条401啮合，因此蜘蛛仿生机器人6就会沿着弧形轨道4前进，由于弧形轨道4截面呈“十”字形，且跨坐定位轮502、对位夹紧轮503和动力齿轮504中间部位均设置有与弧形轨道4截面形状相配合的卡和槽，从而在蜘蛛仿生机器人6沿着弧形轨道4移动时，对位夹紧轮503配合动力齿轮504将弧形轨道4夹紧，两组跨坐定位轮502也会将弧形轨道4夹紧，这样蜘蛛仿生机器人6就不会脱落，在蜘蛛仿生机器人6转弯时，定位轮支撑架501可以转动并带动跨坐定位轮502转向；

在蜘蛛仿生机器人6着弧形轨道4前进时，驱动电机1101带动第一齿轮1104转动时，第一齿轮1104也会带动第九齿轮1201转动，第九齿轮1201转动时会带动第十齿轮1202转动，第十齿轮1202会带动蜗杆1203转动，蜗杆1203会带动蜗轮1204转动，蜗轮1204会通过传动杆1205带动偏心连杆1206转动，偏心连杆1206转动时会通过与偏心套筒1207的配合带动四组仿生蛛腿13做爬行动作，由于每一组仿生蛛腿13处的偏心连杆1206依次存在九十度相位差，因此每一组仿生蛛腿13会依次按顺序交错运动，更加符合蜘蛛腿的运动姿态；

在蜘蛛仿生机器人6着弧形轨道4环绕运动时，随动接电线7会带动旋转接头8转动，同时保持接电，避免电线缠绕，同时链条护套10可以防止随动接电线7移动时被刮擦磨损，同时还可以使得随动接电线7保持下垂，不易出现缠绕的情况。

本发明实施例还公开了一种仿真爬行机器人的控制方法，用于控制所述仿真爬行机器人；所述仿真爬行机器人的控制方法包括有：

获取多个爬行速度控制策略对目标仿真爬行机器人的可信爬行速度控制变化数据，并基于所述可信爬行速度控制变化数据生成所述目标仿真爬行机器人的训练依据簇，所述训练依据簇包括各爬行速度控制策略对应的训练依据；

将所述目标仿真爬行机器人的速度控制环境配置特征输入初始化模型权重参数的爬行速度控制决策模型，生成所述目标仿真爬行机器人的爬行速度控制决策数据簇，所述爬行速度控制决策数据簇包括各爬行速度控制策略对应的爬行速度控制决策数据；

基于所述训练依据簇、所述爬行速度控制决策数据簇以及所述爬行速度控制决策数据簇中的爬行速度控制变化态势，确定所述爬行速度控制决策模型的模型收敛指标；

基于所述模型收敛指标对所述爬行速度控制决策模型的权重信息进行更新，生成训练完成的所述爬行速度控制决策模型，训练完成的所述爬行速度控制决策模型用于对任意输入的指定仿真爬行机器人的速度控制环境配置特征进行爬行速度控制决策，并根据爬行速度控制决策结果对所述指定仿真爬行机器人进行爬行速度控制。上述方法由所述仿真爬行机器人中的控制器控制处理完成。

在本发明实施例中，所述基于所述可信爬行速度控制变化数据生成所述目标仿真爬行机器人的训练依据簇，包括：

将所述多个爬行速度控制策略对所述目标仿真爬行机器人的可信爬行速度控制变化数据进行规则化转换，生成规则化转换后的可信爬行速度控制变化数据；

基于所述规则化转换后的可信爬行速度控制变化数据生成所述目标仿真爬行机器人的训练依据簇。

本发明基于爬行速度控制策略对目标仿真爬行机器人的可信爬行速度控制变化数据可以获得高精度的训练依据簇，通过目标仿真爬行机器人的速度控制环境配置特征以及爬行速度控制决策数据簇来完成目标仿真爬行机器人和爬行速度控制策略之间的模型构建关系，并且基于训练依据簇、爬行速度控制决策数据簇和爬行速度控制决策数据簇中的爬行速度控制变化态势来确定爬行速度控制决策模型的模型收敛指标，可以从多个模态使得建立的爬行速度控制决策模型能够更广泛地应用于仿真爬行机器人的可信爬行速度控制，从而提高爬行速度控制决策模型的爬行速度控制决策性能，从而提高仿真爬行机器人的控制效率，进一步解决了上述背景技术提出的目前传统的蜘蛛仿真爬行机器人仿真效果不佳，使用局限性较大的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种仿真爬行机器人的控制方法，所述仿真爬行机器人的控制方法包括有：

S1：获取多个爬行速度控制策略对目标仿真爬行机器人的可信爬行速度控制变化数据，并基于所述可信爬行速度控制变化数据生成所述目标仿真爬行机器人的训练依据簇，所述训练依据簇包括各爬行速度控制策略对应的训练依据；将所述多个爬行速度控制策略对所述目标仿真爬行机器人的可信爬行速度控制变化数据进行规则化转换，生成规则化转换后的可信爬行速度控制变化数据；基于所述规则化转换后的可信爬行速度控制变化数据生成所述目标仿真爬行机器人的训练依据簇；

S2：将所述目标仿真爬行机器人的速度控制环境配置特征输入初始化模型权重参数的爬行速度控制决策模型，生成所述目标仿真爬行机器人的爬行速度控制决策数据簇，所述爬行速度控制决策数据簇包括各爬行速度控制策略对应的爬行速度控制决策数据；

S3：基于所述训练依据簇、所述爬行速度控制决策数据簇以及所述爬行速度控制决策数据簇中的爬行速度控制变化态势，确定所述爬行速度控制决策模型的模型收敛指标；

S4：基于所述模型收敛指标对所述爬行速度控制决策模型的权重信息进行更新，生成训练完成的所述爬行速度控制决策模型，训练完成的所述爬行速度控制决策模型用于对任意输入的指定仿真爬行机器人的速度控制环境配置特征进行爬行速度控制决策，并根据爬行速度控制决策结果对所述指定仿真爬行机器人进行爬行速度控制；

所述的仿真爬行机器人包括蛛网支撑架（1），所述蛛网支撑架（1）上通过轨道固定螺钉（3）固定安装有弧形轨道（4），所述弧形轨道（4）上通过跨坐轮组（5）活动安装有蜘蛛仿生机器人（6），所述蜘蛛仿生机器人（6）通过随动接电线（7）与蛛网支撑架（1）中心的旋转接头（8）连接，所述旋转接头（8）下方连接有电源线（9），所述蜘蛛仿生机器人（6）内设置有齿轮驱动机构（11）来驱动其前进，所述齿轮驱动机构（11）通过齿轮传动连接有蛛腿随动机构（12），所述蛛腿随动机构（12）通过齿轮传动连接有仿生蛛腿（13），所述蜘蛛仿生机器人（6）眼睛处设置有两组LED灯珠（14）；所述蜘蛛仿生机器人（6）尾部固定连接有链条护套（10），所述链条护套（10），所述随动接电线（7）穿过链条护套（10）与旋转接头（8）连接；所述蛛网支撑架（1）包括八边形内蛛网（101）和拼接外蛛网（102），所述八边形内蛛网（101）呈八边形，位于蛛网支撑架（1）中间，所述蛛网支撑架（1）四周设置有四组拼接外蛛网（102），所述八边形内蛛网（101）四周下方设置有卡和连接块（103），所述拼接外蛛网（102）上开设有卡和连接槽（104），所述八边形内蛛网（101）和拼接外蛛网（102）通过卡和连接块（103）和卡和连接槽（104）的配合卡和连接，所述弧形轨道（4）呈弧形弯曲围绕蛛网支撑架（1）一周，所述弧形轨道（4）的路径贴合蛛网支撑架（1）的蛛网骨架的位置，便于轨道固定螺钉（3）的连接，所述弧形轨道（4）截面呈“十”字形，所述弧形轨道（4）下方一侧加工有轨道弧形齿条（401），所述跨坐轮组（5）包括定位轮支撑架（501），所述定位轮支撑架（501）两端活动连接有跨坐定位轮（502），所述跨坐定位轮（502）设置有两组，且两组跨坐定位轮（502）分别位于弧形轨道（4）两侧，两组跨坐定位轮（502）将弧形轨道（4）夹在中间，所述定位轮支撑架（501）后侧设置有对位夹紧轮（503），所述对位夹紧轮（503）一侧设置有动力齿轮（504），所述对位夹紧轮（503）和动力齿轮（504）将弧形轨道（4）夹在中间，所述跨坐定位轮（502）、对位夹紧轮（503）和动力齿轮（504）中间部位均设置有与弧形轨道（4）截面形状相配合的卡和槽，避免跨坐轮组（5）脱出弧形轨道（4），所述齿轮驱动机构（11）包括驱动电机（1101），所述蜘蛛仿生机器人（6）内设置有驱动电机（1101），所述驱动电机（1101）的输出端通过键槽固定连接有小带轮（1102），所述小带轮（1102）通过皮带传动连接有大带轮（1103），所述大带轮（1103）下方固定连接有第一齿轮（1104），所述第一齿轮（1104）啮合有第二齿轮（1105），所述第二齿轮（1105）上方固定连接有第三齿轮（1106），所述第三齿轮（1106）啮合有第四齿轮（1107），所述第四齿轮（1107）下方固定连接有第五齿轮（1108），所述第五齿轮（1108）啮合有第六齿轮（1109），所述第六齿轮（1109）下方固定连接有第七齿轮（1110），所述第七齿轮（1110）啮合有第八齿轮（1111），所述第八齿轮（1111）与动力齿轮（504）固定连接，所述蛛腿随动机构（12）包括第九齿轮（1201），所述第一齿轮（1104）啮合有第九齿轮（1201），所述第九齿轮（1201）啮合有第十齿轮（1202），所述第十齿轮（1202）下方固定连接有蜗杆（1203），所述蜗杆（1203）传动连接有蜗轮（1204），所述蜗轮（1204）一侧通过传动杆（1205）固定连接有偏心连杆（1206）， 所述偏心连杆（1206）上通过偏心套筒（1207）活动连接有仿生蛛腿（13）；所述偏心套筒（1207）和仿生蛛腿（13）共设置有四组，且每一组仿生蛛腿（13）处的偏心连杆（1206）依次存在九十度相位差。

2.根据权利要求1的一种仿真爬行机器人的控制方法，其特征在于，所述拼接外蛛网（102）尖端处卡和连接有固定吸盘（2）。