CN116824849A - 航向角确定方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种航向角确定方法、装置、计算机设备和存储介质，涉及智慧交通技术领域，该航向角确定方法包括：确定目标对象在当前路口中的当前位置；从预先配置的航向角数据库中查找得到所述当前位置对应的目标航向角；其中，所述航向角数据库中包含所述当前路口处于通行状态下不同对象在不同位置的航向角；将所述目标航向角确定为所述目标对象在所述当前位置的初始航向角。解决了目前的航向角确定方法效果不佳的技术问题，达到了提高航向角确定便捷性与适用性的技术效果。

Description

航向角确定方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智慧交通技术领域，具体地，涉及一种航向角确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

航向角是保障车辆安全稳定运行的一个重要参数，例如路侧感知设备在检测到车辆时需要赋予一个初始航向角，以便在云端智慧城市或数字孪生进行数字化显示时有明确的车辆朝向；或者给车端补盲时根据车辆航向进行轨迹预测等。

但是车辆的航向角一般是由图像采集设备采集到的多帧运动图像计算得到的，前几帧图像往往伴随检测框的抖动或者没有足够的运动轨迹，因此在检测到目标的第一帧或者前几帧无法赋予一个准确航向角。

因此，目前的航向角确定方法效果不佳。

发明内容

本申请实施例中提供了一种航向角确定方法、装置、计算机设备和存储介质，用以提高航向角确定的适用范围以及可靠性。

本申请实施例的第一个方面，提供了一种航向角确定方法，包括：

确定目标对象在当前路口中的当前位置；

从预先配置的航向角数据库中查找得到当前位置对应的目标航向角；其中，航向角数据库中包含当前路口处于通行状态下不同对象在不同位置的航向角；

将目标航向角确定为目标对象在当前位置的初始航向角。

本申请实施例的第二个方面，提供了一种航向角确定装置，包括：

第一确定模块，用于确定目标对象在当前路口中的当前位置；

查找模块，用于从预先配置的航向角数据库中查找得到当前位置对应的目标航向角；其中，航向角数据库中包含当前路口处于通行状态下不同对象在不同位置的航向角；

第二确定模块，用于将目标航向角确定为目标对象在当前位置的初始航向角。

本申请实施例的第三个方面，提供了一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上任一项方法的步骤。

本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如上任一项的方法的步骤。

本申请实施例提供的航向角确定方法，基于确定的目标对象在当前路口中的当前位置从预先配置的航向角数据库中查找得到当前位置对应的目标航向角，然后将目标航向角确定为目标对象在当前位置的初始航向角。本申请实施例是通过当前位置的历史航向角确定的目标对象的初始航向角，因此不受目标对象的运动轨迹以及得到的图像帧的数量的限制，从而避免了传统方式中因运动轨迹不够或者拍摄的图像帧数较少而无法得到一个准确航向角的缺陷，解决了目前的航向角确定方法效果不佳的技术问题，达到了提高航向角确定便捷性与适用性的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一个实施例提供的航向角确定方法的流程图；

图2为本申请一个实施例提供的航向角确定方法的流程图；

图3为本申请一个实施例提供的航向角确定方法的流程图；

图4为本申请一个实施例提供的航向角确定方法的流程图；

图5为本申请一个实施例提供的航向角确定方法的流程图；

图6为本申请一个实施例提供的航向角确定装置结构示意图；

图7为本申请一个实施例提供的计算机设备结构示意图。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现，目前的航向角确定方法效果不佳。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种航向角确定方法，可以在第一帧或者前几帧目标对象运动轨迹较少的情况下，为目标对象提供一个较为准确的航向角。

本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript等。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下对本申请实施例提供的航向角确定方法的应用环境作简要说明：

本申请实施例提供的航向角确定方法应用于自动驾驶系统或者智慧交通系统等，该系统至少包括：例如图像采集设备、雷达等路侧感知设备，交通状态指引设备，控制设备等。图像采集设备一般固定于某一位置，用于实时采集固定区域的图像，该固定区域中的固定对象不变，例如道路分界线，斑马线，交通状态指引设备等，该固定区域中的可移动对象动态变化，例如车辆，行人等；雷达设置于道路两侧，用于测量不同对象之间的距离，例如前后车之间的间隔距离等；交通状态指引设备用于通过不同的显示状态来表征当前的交通通行状态，例如红绿灯，红灯亮的时候通行状态为禁止行驶，绿色亮的时候通行状态为通行，黄灯亮的时候通行状态为等待通行等；控制设备分别与各路侧感知设备、交通状态指引设备等分别通信连接，接收各路侧感知设备、交通状态指引设备等发送的信号，根据接收到的信号确定当前的交通状态，例如确定道路拥挤程度，为各车辆或者目标对象提供初始航向角等；在一种可能的情况下该控制设备还可以与各车辆通信连接，用以将确定的交通状态以及初始航向角等发送给车辆，车辆基于接收到的信息调整车辆操作内容，或者实时显示等。该控制设备可以为计算机、服务器、笔记本电脑或者其他可穿戴设备等均可。

请参见图1，以下实施例以上述控制设备为执行主体，将本申请实施例提供的方法应用于上述控制设备，对目标对象进行初始航向角的确定为例进行具体说明。本申请实施例提供的航向角确定方法包括如下步骤101-步骤103：

步骤101、确定目标对象在当前路口中的当前位置。

该目标对象可以为车辆、路行机器人等，本申请实施例不作具体限定，可根据实际情况具体选择，该目标对象为可移动对象即可。当前路口可以为直行路口，也可以为十字路口或者丁字路口等，该当前路口设置有一台或多台图像采集设备，实时采集不同行驶区域的图像。当前位置是指在目标对象在当前时刻所处的位置，该当前位置可以为世界坐标系中的位置，也可以为图像采集设备采集到的图像中目标对象在图像中所处的位置，本申请实施例不作具体限定。

步骤102、从预先配置的航向角数据库中查找得到当前位置对应的目标航向角。

其中，航向角数据库中包含当前路口处于通行状态下不同对象在不同位置的航向角，该航向角数据库中包含的各位置，以及在各位置中的航向角均为当前路口的历史车辆行驶数据。该航向角数据库中的各航向角数据可以通过如下方式得到：在当前路口设置多台图像采集设备，不同的图像采集设备的拍摄视野不完全相同，图像采集设备实时采集对应拍摄视野的内容，然后将同一时刻得到的不同图像进行融合，最后基于融合后的图像针对不同对象的运动轨迹计算得到各对象在各自位置的航向角，即每个对象在不同位置对应具有一个航向角，最后基于每一时刻或者说当前路口每一位置的航向角数据构建该航向角数据库，或者可以基于每一时刻或者当前路口每一位置的航向角数据对该航向角数据库不断进行更新。

步骤103、将目标航向角确定为目标对象在当前位置的初始航向角。

一个位置对应至少一个航向角，在通过上述步骤得到目标对象在当前位置的目标航向角后，若该目标航向角为一个，则可以直接将该当前位置的目标航向角配置为目标对象在当前位置的初始航向角；若该目标航向角的数量为多个，则可以根据各航向角距离当前位置的距离远近等其他方式从多个目标航向角中确定一个目标航向角。该初始航向角是指为目标对象在当前时刻的当前位置配置的航向角，用于指导目标对象在当前路口的当前位置行驶。

本申请实施例提供的航向角确定方法，基于确定的目标对象在当前路口中的当前位置从预先配置的航向角数据库中查找得到当前位置对应的目标航向角，然后将目标航向角确定为目标对象在当前位置的初始航向角。本申请实施例是通过当前位置的历史航向角确定的目标对象的初始航向角，因此不受目标对象的运动轨迹以及得到的图像帧的数量的限制，从而避免了传统方式中因运动轨迹不够或者拍摄的图像帧数较少而无法得到一个准确航向角的缺陷，解决了目前的航向角确定方法效果不佳的技术问题，达到了提高航向角确定便捷性与适用性的技术效果。

请参见图2，在本申请一个可选实施例中，上述步骤102中航向角数据库可以基于如下步骤201-步骤202构建得到：

步骤201、确定当前路口中各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角。

第一种方式，针对每一个驶入当前路口的对象，在世界空间中可以通过雷达或者GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等位置检测装置对该对象的位置进行实时检测；第二种方式，首次出现在图像采集设备的拍摄视野，或者基于采集到的图像通过对象在图像中的像素位置从预先构建的像素位置与世界空间位置之间的对应关系确定对象在世界空间中的位置，即得到该对象的历史实时位置。针对上述第一种方式，可以通过对象在连续时间区间内的实际运动轨迹确定其航向角；针对上述第二种方式，可以通过对象在连续不同帧图像中的位置变化来确定其航向角，即可得到历史实时位置对应的历史实时航向角。

步骤202、基于历史实时位置以及各历史实时位置对应的历史实时航向角构建航向角数据库。

针对每个对象，通过上述步骤得到各历史实时位置以及在各历史实时位置对应的历史实时航向角后将该历史实时位置以及对应的历史实时航向角构建航向角数据库，后续当前路口出现新的对象时，可以基于上述步骤201同样的方式继续确定其历史实时位置以及对应的历史实时航向角，并将其更新至该航向角数据库。

本申请实施例先确定当前路口中各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角，然后基于历史实时位置以及各历史实时位置对应的历史实时航向角构建航向角数据库，得到的航向角数据库是基于当前路口不同实时位置对应的实时航向角，在一个固定的路口车辆的行驶方向一般也是固定的，车辆的行驶状态也基本相同，本申请实施例基于历史实时位置以及对应的历史实时航向角构建的该航向角数据库与实际情况更为贴合，基于该航向角数据库得到的目标航向角更为可靠。

请参见图3，在本申请一个可选实施例中，上述步骤201、确定当前路口中各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角，包括如下步骤301-步骤302：

步骤301、针对当前路口中每个交通状态指引设备，确定交通状态指引设备对应的行驶区域。

交通状态指引设备例如为红绿灯，每台红绿灯所在的路口即为其所控制的行驶区域，通过不同的颜色显示来控制该条道路中车辆以及行人等的行驶状态。红绿灯的位置固定后，其所控制的行驶区域也固定不变，该行驶区域由工作人员根据实际道路分布预先确定，每台交通状态指引设备具有一个独一无二的设备标识，在实际执行本申请实施例航向角确定方式时只需要根据交通状态指引设备的设备标识从预先配置的交通状态指引设备与行驶区域对应表中查找得到对应的行驶区域即可。

步骤302、确定处于行驶区域内各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角。

一个行驶区域中可能会包含一个或多个对象，一个对象在一个固定时刻必然具有一个固定位置，即具有一个实时历史位置，控制设备可以基于上述步骤201中的两种方式中的任意一种或者其他方式计算得到该历史实时航向角。

本申请实施例提供的航向角确定方法，针对当前路口中每个交通状态指引设备，确定交通状态指引设备对应的行驶区域，然后确定处于行驶区域内各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角。以交通状态指引设备对应的各行驶区域为基准单元确定当前路口中各对象的历史实时位置以及对应的历史实时航向角，效率更高，且后续从包含该历史实时位置以及对应的历史实时航向角的航向角数据库中查找得到当前位置对应的目标航向角的可靠性与效率更高。

在本申请一个可选实施例中，上述步骤302、确定处于行驶区域内各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角，包括如下步骤：

在交通状态指引设备处于通行状态下，确定行驶区域内各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角。

以交通状态指引设备为红绿灯为例，该通行状态即为绿灯状态，也就是在红绿灯显示为绿灯的情况下，再获取各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角。即在红绿灯的红灯和黄灯状态下不采集对应的位置和航向角数据，红灯和黄灯状态下车辆一般处于静止状态，此时无需对其进行航向角的赋予，通过这种方式可以在保障确定航向角数据完全的情况下大大减少数据样本，降低数据存储压力，进而提高目标航向角的确定效率。

对应的，步骤102、从预先配置的航向角数据库中查找得到当前位置对应的目标航向角，包括如下步骤：

从预先配置的航向角数据库中查找得到，交通状态指引设备处于通行状态下当前位置对应的目标航向角。

如本实施例中上述步骤，得到的历史实时位置以及对应的历史实时航向角均为通行状态下的，即航向角数据库中仅包含通行状态下的数据，在确定目标航向角的情况下，可以通过各历史实时位置以及历史航向角的状态标识来进行查找，例如以红绿灯为绿灯状态下的数据为查找样本进行查找。

本申请实施例在交通状态指引设备处于通行状态下确定行驶区域内各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角，然后从预先配置的航向角数据库中查找得到，交通状态指引设备处于通行状态下当前位置对应的目标航向角，查找样本无其他交通状态下的数据，查找确定目标航向角的效率更高。

在本申请一个可选实施例中，上述步骤102还可能出现另一种情况：若航向角数据库中不包含交通状态指引设备处于通行状态下当前位置对应的航向角，请参见图4，在该种情况下，该航向角确定方法还包括如下步骤401-步骤402：

步骤401、从航向角数据库中查找得到，交通状态指引设备在上一通行状态下行驶区域中各对象的历史航向角。

步骤402、基于各历史航向角，以及对应的历史位置确定当前位置对应的目标航向角。

例如某一车辆在绿灯或黄灯时驶入当前路口，红绿灯由黄灯切换至红灯，此时车辆停止行驶位于第一位置，此时车辆处于图像采集设备的盲区，然后红绿灯由红灯切换至绿灯车辆继续行驶，此时车辆进入图像采集设备的拍摄视野。也就是说，此时车辆才首次进入图像采集区域，但是位置已经处于车道中间位置，而非车道入口。在这种情况下，便可以基于当前位置从上一通行状态下，也就是该红绿灯的上一次绿灯状态下的历史航向角来确定目标航向角。

本申请实施例提供的航向角确定方法在对象由于被遮挡等情况而没有当前通行状态下的历史航向角，在这种情况下可以基于交通状态指引设备在上一通行状态下行驶区域中各对象的历史航向角来确定当前位置对应的目标航向角，通过这种方式可以在车辆无足够多的运动轨迹的情况下也可以为其赋予一个较为准确与可靠的目标航向角，进而提高本申请实施例航向角确定的适用范围和可靠性。

在本申请一个可选实施例中，上述步骤402、基于各历史航向角，以及对应的历史位置确定当前位置对应的目标航向角，包括：

将各历史位置中距离当前位置距离最短的历史航向角确定为当前位置对应的目标航向角。

例如在上一通行状态下某一车道中包含多个对象，每个对象的在该车道中的位置不尽相同，也就是历史位置不同，在这种情况下可以通过计算当前对象所在的当前位置与各车辆历史位置之间的距离，将距离最短的车辆所在历史位置对应的历史航向角确定为当前车辆的目标航向角，通过这种方式可以为目标对象赋予一个可靠性更高的目标航向角，进一步提高本申请实施例航向角确定的适用范围。

请参见图5，在本申请一个可选实施例中，若目标航向角的数量为多个；上述步骤103、将目标航向角确定为目标对象在当前位置的初始航向角，包括如下步骤501-步骤503：

步骤501、确定当前位置距离当前路口中各车道起始位置的间隔距离。

车道起始位置即为车辆驶入当前路口时，当前车辆所在车道沿车辆行驶方向与当前路口的第一个相交位置，例如当前路口靠近车辆驶入方向的人行道为车道起始位置，控制设备计算车辆当前位置距离该人行道的距离即为上述间隔距离。

步骤502、将各间隔距离最短的车道确定为目标车道。

步骤503、将处于目标车道的目标航向角确定为目标对象在当前位置的初始航向角。

即通过上述航向角确定方法从预先配置的航向角数据库中查找得到多个目标航向角，而该多台车辆可能处于不同车道，此时通过距离车道起始位置的间隔距离确定当前车辆，也就是目标对象的初始航向角，得到的初始航向角更为准确，可以进一步提高本申请实施例航向角确定方法的可靠性。

应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参见图6，本申请一个实施例提供了一种航向角确定装置600，包括：第一确定模块610、查找模块620和第二确定模块630，其中：

该第一确定模块610，用于确定目标对象在当前路口中的当前位置；

该查找模块620，用于从预先配置的航向角数据库中查找得到当前位置对应的目标航向角；其中，航向角数据库中包含当前路口处于通行状态下不同对象在不同位置的航向角；

该第二确定模块630，用于将目标航向角确定为目标对象在当前位置的初始航向角。

在本申请一个可选实施例中，该查找模块620还用于，确定当前路口中各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角；基于历史实时位置以及各历史实时位置对应的历史实时航向角构建航向角数据库。

在本申请一个可选实施例中，该查找模块620具体用于，针对当前路口中每个交通状态指引设备，确定交通状态指引设备对应的行驶区域；确定处于行驶区域内各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角。

在本申请一个可选实施例中，该查找模块620具体用于，在交通状态指引设备处于通行状态下，确定行驶区域内各对象的历史实时位置以及历史实时位置对应的历史实时航向角；从预先配置的航向角数据库中查找得到，交通状态指引设备处于通行状态下当前位置对应的目标航向角。

在本申请一个可选实施例中，若航向角数据库中不包含交通状态指引设备处于通行状态下当前位置对应的航向角，该查找模块620还用于，从航向角数据库中查找得到，交通状态指引设备在上一通行状态下行驶区域中各对象的历史航向角；基于各历史航向角，以及对应的历史位置确定当前位置对应的目标航向角。

在本申请一个可选实施例中，该查找模块620具体用于，将各历史位置中距离当前位置距离最短的历史航向角确定为当前位置对应的目标航向角。

在本申请一个可选实施例中，若目标航向角的数量为多个；该查找模块620具体用于，确定当前位置距离当前路口中各车道起始位置的间隔距离；将各间隔距离最短的车道确定为目标车道；将处于目标车道的目标航向角确定为目标对象在当前位置的初始航向角。

关于上述航向角确定装置600的具体限定可以参见上文中对于航向角确定方法的限定，在此不再赘述。上述航向角确定装置600中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备的内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现如上的一种航向角确定方法。包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上航向角确定方法中的任一步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如上航向角确定方法中的任一步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种航向角确定方法，其特征在于，包括：

确定目标对象在当前路口中的当前位置；

从预先配置的航向角数据库中查找得到所述当前位置对应的目标航向角；其中，所述航向角数据库中包含所述当前路口处于通行状态下不同对象在不同位置的航向角；

将所述目标航向角确定为所述目标对象在所述当前位置的初始航向角。

2.根据权利要求1所述的航向角确定方法，其特征在于，所述航向角数据库的构建过程包括：

确定所述当前路口中各对象的历史实时位置以及所述历史实时位置对应的历史实时航向角；

基于所述历史实时位置以及各所述历史实时位置对应的所述历史实时航向角构建所述航向角数据库。

3.根据权利要求2所述的航向角确定方法，其特征在于，所述确定所述当前路口中各对象的历史实时位置以及所述历史实时位置对应的历史实时航向角，包括：

针对所述当前路口中每个交通状态指引设备，确定所述交通状态指引设备对应的行驶区域；

确定处于所述行驶区域内各对象的所述历史实时位置以及所述历史实时位置对应的所述历史实时航向角。

4.根据权利要求3所述的航向角确定方法，其特征在于，所述确定处于所述行驶区域内各对象的所述历史实时位置以及所述历史实时位置对应的所述历史实时航向角，包括：

在所述交通状态指引设备处于通行状态下，确定所述行驶区域内各对象的所述历史实时位置以及所述历史实时位置对应的所述历史实时航向角；

对应的，所述从预先配置的航向角数据库中查找得到所述当前位置对应的目标航向角，包括：

从预先配置的所述航向角数据库中查找得到，所述交通状态指引设备处于通行状态下所述当前位置对应的所述目标航向角。

5.根据权利要求4所述的航向角确定方法，其特征在于，若所述航向角数据库中不包含所述交通状态指引设备处于通行状态下所述当前位置对应的航向角，所述方法还包括：

从所述航向角数据库中查找得到，所述交通状态指引设备在上一通行状态下所述行驶区域中各对象的历史航向角；

基于各所述历史航向角，以及对应的历史位置确定所述当前位置对应的所述目标航向角。

6.根据权利要求5所述的航向角确定方法，其特征在于，所述基于各所述历史航向角，以及对应的历史位置确定所述当前位置对应的所述目标航向角包括：

将各所述历史位置中距离所述当前位置距离最短的所述历史航向角确定为所述当前位置对应的所述目标航向角。

7.根据权利要求1所述的航向角确定方法，其特征在于，若所述目标航向角的数量为多个；所述将所述目标航向角确定为所述目标对象在所述当前位置的初始航向角，包括：

确定所述当前位置距离所述当前路口中各车道起始位置的间隔距离；

将各所述间隔距离最短的车道确定为目标车道；

将处于所述目标车道的所述目标航向角确定为所述目标对象在所述当前位置的所述初始航向角。

8.一种航向角确定装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定目标对象在当前路口中的当前位置；

查找模块，用于从预先配置的航向角数据库中查找得到所述当前位置对应的目标航向角；其中，所述航向角数据库中包含所述当前路口处于通行状态下不同对象在不同位置的航向角；

第二确定模块，用于将所述目标航向角确定为所述目标对象在所述当前位置的初始航向角。

9.一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。