CN116819594A - 定位方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种定位方法及电子设备，该方法包括：电子设备获取第一定位坐标和第一位置，第一位置为电子设备在车辆中的位置；电子设备根据第一定位坐标和第一位置确定位于第一车道；电子设备根据第一车道进行车道级导航。采用本申请实施例能够提升车道识别的准确率，让车道级导航功能更加准确可靠，用户体验感更好。

Description

定位方法及电子设备

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及电子设备。

背景技术

随着智能手机等电子设备的普及，位置服务已经成为电子设备不可或缺的基础服务。目前，很多电子设备引进了高精度定位技术，可以为应用程序提供高精度的定位信息，定位精度可达亚米级(如误差小于1米)。用户乘坐车辆时，电子设备的应用程序可以将上述定位信息和高精度地图进行匹配，以确定出车辆所处的车道，从而实现车道级导航功能。

但是，应用程序默认电子设备位于车辆的中心位置，也可以理解为是默认上述定位信息对应车辆的中心位置，然而实际可能不是这样，例如，有些用户会将电子设备放置在车辆的A柱附近，加上高精度定位技术本身存在的误差(如上述小于1米的误差)，可能导致车道识别错误，严重影响用户的驾驶体验。

发明内容

本申请实施例公开了一种定位方法及电子设备，可以提升车道识别的准确率，让车道级导航功能更加精准可靠，用户体验感更好。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于电子设备，所述方法包括：获取所述电子设备的第一定位坐标，获取所述电子设备的第一位置，所述第一位置为所述电子设备在车辆中的位置；根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道；根据所述第一车道进行车道级导航。

在一些实施例中，所述第一定位坐标为高精度定位坐标，所述获取所述电子设备的第一定位坐标，包括：通过全球卫星导航系统GNSS芯片获取GNSS测量数据，获取定位辅助数据，通过惯性检测单元获取惯性测量数据；根据所述GNSS测量数据、所述定位辅助数据和所述惯性测量数据确定所述第一定位坐标。

在一些实施例中，所述根据所述第一车道进行车道级导航时，所述电子设备显示车道级导航的第一界面，所述第一界面中所述车辆位于所述第一车道。在一些实施例中，所述第一界面包括根据所述第一车道生成的导航路线。

在上述方法中，电子设备可以结合在车辆中的位置和第一定位坐标来识别所在的车道，避免用户将电子设备放置在车辆的A柱等偏离中心的位置而导致车道识别错误的情况，提升车道识别的准确率，让车道级导航功能更加精准可靠，用户体验感更好。

在一种可能的实现方式中，所述第一位置为所述车辆中的多个预设位置中的一个预设位置。例如，多个预设位置包括左侧A柱、中控和右侧A柱。

在上述方法中，无需准确识别电子设备在车辆中的详细位置，识别花销更小，以较小的花销达到较优的车道识别准确率，并且，识别速度更快，提升车道识别的效率，用户体验好。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道，包括：根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定第二定位坐标，所述第二定位坐标和所述第一定位坐标的距离为所述第一位置对应的预设距离；将所述第二定位坐标和地图进行匹配，以确定所述第二定位坐标位于所述第一车道。

在一种可能的实现方式中，所述第一位置位于所述车辆的中轴线时，所述预设距离为零，所述第二定位坐标为所述第一定位坐标；所述第一位置位于所述车辆的中轴线的左侧时，所述第二定位坐标是所述第一定位坐标沿着所述车辆的中轴线的垂直方向向所述车辆的右侧移动所述预设距离的坐标；所述第一位置位于所述车辆的中轴线的右侧时，所述第二定位坐标是所述第一定位坐标沿着所述车辆的中轴线的垂直方向向所述车辆的左侧移动所述预设距离的坐标。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道，包括：根据所述第一位置和所述第一位置对应的预设距离调整地图；将所述第一定位坐标和调整后的所述地图进行匹配，以确定所述第一定位坐标位于所述第一车道。

在一种可能的实现方式中，所述第一位置位于所述车辆的中轴线时，所述预设距离为零；所述第一位置位于所述车辆的中轴线的左侧时，所述根据所述第一位置和所述第一位置对应的预设距离调整地图，包括：沿着所述车辆的中轴线的垂直方向将所述地图向所述车辆的左侧移动所述预设距离；所述第一位置位于所述车辆的中轴线的右侧时，所述根据所述第一位置和所述第一位置对应的预设距离调整地图，包括：沿着所述车辆的中轴线的垂直方向将所述地图向所述车辆的右侧移动所述预设距离。

在一些实施例中，所述预设距离是所述第一位置和所述车辆的参考位置的距离，所述参考位置位于所述车辆的中轴线。例如，所述参考位置为所述车辆的中心或中控。

在一些实施例中，所述多个预设位置中的任意一个预设位置对应一个预设距离。例如，多个预设位置包括左侧A柱、仪表盘和中控，其中，左侧A柱对应的预设距离为二分之一的所述车辆的宽度，仪表盘对应的预设距离为四分之一的所述车辆的宽度，中控对应的预设距离为零。

在一些实施例中，所述车辆的中轴线的垂直方向也可以替换为：所述地图中的车道的垂直方向。

在上述方法中，电子设备可以根据在车辆中的位置调整第一定位坐标或地图，即使用户将电子设备放置在车辆的A柱等偏离中心的位置，也可以使得用于确定车道的定位坐标和默认用于确定车道的定位坐标一致，均位于车辆/车道的中心，从而消除车道级导航的系统误差，提升车道识别的准确率。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道，包括：所述电子设备将所述第一定位坐标和所述第一位置上报给第一应用；所述第一应用根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于所述第一车道。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道，包括：所述电子设备根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定第二定位坐标；所述电子设备将所述第二定位坐标上报给第一应用；所述第一应用根据所述第二定位坐标确定所述电子设备位于所述第一车道。

在上述方法中，第一应用无需感知第一位置，只需关注上报的第二定位坐标即可，处理流程(即直接根据一个定位坐标识别该定位坐标所在的车道)不变，尽可能减少对应用程序侧的改动，更符合开发需求。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述电子设备的第一位置，包括：通过所述电子设备的摄像头获取图像数据；根据所述图像数据识别出所述第一位置；或，所述第一位置是用户通过所述电子设备设置的。

在一些实施例中，所述根据所述图像数据识别出所述第一位置，包括：将所述图像数据作为第一模型的输入，得到所述第一模型的输出，所述第一模型的输出为所述第一位置，所述第一模型是根据不同电子设备在不同车辆的不同位置的多张图像训练得到的；或者，所述根据所述图像数据识别出所述第一位置，包括：将所述图像数据作为第二模型的输入，得到所述第二模型的输出，所述第二模型的输出为所述车辆的驾驶员的信息，根据所述驾驶员的信息中的人脸方向或者人体姿态确定所述第一位置，所述第二模型是根据不同电子设备在不同车辆的不同位置的多张图像训练得到的。

在上述方法中，用于确定所在车道的第一位置可以是电子设备实时识别的，也可以是用户提前设置的，应用场景更为广泛，例如，即使是不具备摄像头的电子设备也可以实现本申请实施例。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道之前，所述方法还包括：根据所述第一定位坐标确定所述电子设备位于第二车道，所述第二车道和所述第一车道相同或者不同；根据所述第二车道进行车道级导航。

在一些实施例中，所述根据所述第一车道进行车道级导航时，所述电子设备显示第一界面，所述第一界面中所述车辆位于第一车道；所述根据所述第二车道进行车道级导航，包括：当所述第二车道和所述第一车道不同时，显示的用户界面从所述第一界面切换为第二界面，所述第二界面中所述车辆位于所述第二车道。在一些实施例中，所述第一界面包括根据所述第一车道生成的第一导航路线，所述第二界面包括根据所述第二车道生成的第二导航路线，所述第一车道和所述第二车道不同时，所述第一导航路线和所述第二导航路线不同。

在上述方法中，电子设备获取到第一位置之前，可以先根据第一定位坐标识别车道并进行车道级导航，电子设备获取到第一位置之后，再结合第一位置识别车道并进行车道级导航(例如，基于当前识别出的车道更新之前显示的车道级导航的用户界面)，这样可以在不影响原有的车道级导航功能的前提下，为用户提供更为准确的车道识别结果，提升用户体验感。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一车道进行车道级导航之后，所述方法还包括：当所述电子设备的位置发生变化时，获取所述电子设备的第二位置，所述第二位置为所述电子设备在所述车辆中的位置，所述第二位置和所述第一位置相同或不同；根据所述电子设备的定位坐标和所述第二位置确定所述电子设备位于第三车道，所述第三车道和所述第一车道相同或不同；根据所述第三车道进行车道级导航。

在一些实施例中，所述根据所述第一车道进行车道级导航时，所述电子设备显示第一界面，所述第一界面中所述车辆位于第一车道；所述根据所述第三车道进行车道级导航，包括：当所述第三车道和所述第一车道不同时，显示的用户界面从所述第一界面切换为第三界面，所述第三界面中所述车辆位于所述第三车道。在一些实施例中，所述第一界面包括根据所述第一车道生成的第一导航路线，所述第三界面包括根据所述第三车道生成的第三导航路线，所述第一车道和所述第三车道不同时，所述第一导航路线和所述第三导航路线不同。

在上述方法中，当电子设备的位置发生变化时，重新获取电子设备在车辆中的位置，并根据重新获取的第二位置再次识别车道和进行车道级导航，为用户提供更为准确的车道识别结果，提升用户体验感。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述电子设备的第三定位坐标和所述电子设备在所述车辆中的位置；当获取所述电子设备在所述车辆中的位置失败时，显示提示信息；接收用户根据所述提示信息输入的第三位置；根据所述第三定位坐标和所述第三位置确定所述电子设备位于第四车道；根据所述第四车道进行车道级导航。

在上述方法中，当无法识别出电子设备在车辆中的位置时，可以提示用户手动进行设置，并根据用户手动设置的第三位置和第三定位坐标识别所在车道，在一些特殊情况下也能为用户提供较为准确的车道识别结果，提升车道级导航功能的可靠性。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收用户输入的第四位置；获取所述电子设备的第四定位坐标和所述电子设备在所述车辆中的位置；当获取所述电子设备在所述车辆中的位置失败时，根据所述第四定位坐标和所述第四位置确定所述电子设备位于第五车道；根据所述第五车道进行车道级导航。

在上述方法中，当无法识别出电子设备在车辆中的位置时，可以根据用户之前手动设置的第三位置和第四定位坐标识别所在车道，在一些特殊情况下也能为用户提供较为准确的车道识别结果，提升车道级导航功能的可靠性。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收第一指令；所述获取所述电子设备的第一定位坐标，包括：响应于所述第一指令，获取所述电子设备的所述第一定位坐标。

在一种可能的实现方式中，所述第一指令用于触发车道级导航；所述接收第一指令之前，所述方法还包括：获取所述电子设备的第五定位坐标；根据所述第五定位坐标进行道路级导航。

在上述方法中，电子设备可以先开启道路级导航功能，接收到第一指令后再开启车道级导航功能，用户可以根据自身需求选择是否开启车道级导航功能，使用更加灵活。

在一种可能的实现方式中，所述接收第一指令之前，所述方法还包括：获取所述电子设备的第五定位坐标；根据所述第五定位坐标进行道路级导航；所述接收第一指令，包括：当所述电子设备处于预设场景时，接收所述第一指令，所述预设场景包括以下任意一项：当前时刻和所述车辆进入岔路口的时刻的差值小于或等于第一差值，当前时刻和所述车辆到达斑马线的时刻的差值小于或等于第二差值，所述车辆周围的车辆数量大于或等于第一数量。

在上述方法中，电子设备可以先开启道路级导航功能，检测到处于预设场景时再开启车道级导航功能，预设场景例如为电子设备即将进入岔路口、即将到达斑马线或附近车辆较多的场景，避免用户在预设场景下无法及时开启车道级导航功能的情况，车道级导航功能更加智能。

第二方面，本申请提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器和一个或多个存储器；其中，一个或多个存储器与一个或多个处理器耦合，该一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令，当该一个或多个处理器在执行该计算机指令时，使得该电子设备执行本申请实施例第一方面的任意一种实现方式提供的定位方法。

第三方面，本申请提供了一种计算机存储介质，包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得该电子设备本申请实施例第一方面的任意一种实现方式提供的定位方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得该电子设备执行本申请实施例第一方面的任意一种实现方式提供的定位方法。

第五方面，本申请提供了一种电子设备，包括一个或多个功能模块；该一个或多个功能模块用于本申请实施例第一方面的任意一种实现方式提供的定位方法。

第六方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备包括执行本申请任一实施例所介绍的方法或装置。该电子设备例如为芯片。

应当理解的是，本申请中对技术特征、技术方案、有益效果或类似语言的描述并不是暗示在任意的单个实施例中可以实现所有的特点和优点。相反，可以理解的是对于特征或有益效果的描述意味着在至少一个实施例中包括特定的技术特征、技术方案或有益效果。因此，本说明书中对于技术特征、技术方案或有益效果的描述并不一定是指相同的实施例。进而，还可以任何适当的方式组合本实施例中所描述的技术特征、技术方案和有益效果。本领域技术人员将会理解，无需特定实施例的一个或多个特定的技术特征、技术方案或有益效果即可实现实施例。在其他实施例中，还可在没有体现所有实施例的特定实施例中识别出额外的技术特征和有益效果。

附图说明

以下对本申请实施例用到的附图进行介绍。

图1是本申请实施例提供的一种定位结果上报的流程示意图；

图2A是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图2B是本申请实施例提供的一种车道识别的场景示意图；

图2C是本申请实施例提供的又一种车道识别的场景示意图；

图3A是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图；

图3B是本申请实施例提供的一种电子设备的软件架构示意图；

图4A-图4E是本申请实施例提供的一些车道级导航的界面示意图；

图4F是本申请实施例提供的一种设置界面的示意图；

图4G-图4I是本申请实施例提供的一些设置应用权限的界面示意图；

图5是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种获取相对位置结果的流程示意图；

图8A是本申请实施例提供的又一种车道识别的场景示意图；

图8B是本申请实施例提供的又一种车道识别的场景示意图；

图9是本申请实施例提供的又一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在以智能手机为代表的电子设备中，位置服务(location based service，LBS)已成为一项必不可少的基础服务，可以用于得到用户所在的地理位置。

目前，智能手机等电子设备大多使用了全球卫星导航系统(global navigationsatellite system，GNSS)定位技术，如基于伪距测距的单点定位，精度一般能达到米级(如误差大于或等于3米，小于或等于5米)，可以称为普通定位服务。普通定位服务可以满足基本的定位与导航需求，如道路级导航的需求。

为了进一步提高GNSS定位精度，可以引入第三方设备(如基站)的观测数据来对GNSS星历误差、大气误差等进行修正，上述第三方设备的观测数据可以称为辅助数据。定位技术例如包括基于差分定位的差分全球卫星导航系统(differential navigationsatellite system，DGNSS)与实时动态(real-time kinematic，RTK)技术、基于误差修正的精密单点(precise point positioning，PPP)技术等，其中，RTK技术与PPP技术均使用了载波相位进行测距。精度可达亚米级(如误差小于1米，或误差小于1厘米)，可以称为高精度定位服务。高精度定位服务获取的定位信息可以用于和高精度地图进行匹配，以确定出车辆行驶的车道信息，因而可以满足车道级导航的需求。

请参见图1，图1示例性示出一种定位结果上报的流程示意图。

如图1所述，电子设备100上报普通定位结果的流程和上报高精度定位结果的流程不同，其中：

电子设备100上报普通定位结果的流程可以包括但不限于如下步骤：

1.电子设备100可以通过GNSS芯片获取GNSS测量数据，例如伪距测量数据、多普勒频率测量数据等。

2.电子设备100可以通过定位解算模块对GNSS测量数据进行处理，以确定出普通定位结果。其中，普通定位结果的精度一般能达米级，可以理解为是通过上述普通定位服务获取到的定位信息。

3.电子设备100可以通过标准上报通路将普通定位结果上报给普通应用。

电子设备100上报高精度定位结果的流程可以包括但不限于如下步骤：

1.电子设备100可以通过GNSS芯片获取GNSS测量数据，例如伪距测量数据、多普勒频率测量数据、载波相位测量数据等。

2.电子设备100可以通过定位解算模块对GNSS测量数据和辅助数据进行处理，以确定出高精度定位结果。其中，辅助数据例如为和电子设备100距离最近的基站发送的差分辅助数据。高精度定位结果的精度一般能达亚米级，可以理解为是通过上述高精度定位服务获取到的定位信息。

3.电子设备100可以通过高精度上报通路将高精度定位结果上报给高精度应用。

在一些实施例中，第一应用属于普通应用，第二应用属于高精度应用，第一应用和第二应用的应用类型不同。例如，普通应用可以为普通地图导航类、运动健康类、天气类等应用，仅需获取普通精度(例如3米到5米之间)的定位结果。高精度应用可以为提供车道级导航等功能的地图应用，需获取高精度(例如小于1米)的定位结果。在另一些实施例中，第三应用在第一情况下属于普通应用，在第二情况下属于高精度应用，例如，地图应用在经过服务器授权后属于高精度应用，未经过服务器授权或者经过服务器取消授权后属于普通应用。

用户乘坐车辆时，电子设备100的应用程序可以将上报的高精度定位结果和高精度地图进行匹配，以确定出车辆行驶的车道信息，从而实现车道级导航功能。但是，应用程序默认电子设备100位于车辆的中心位置(车辆的结构示例可参见下图2A)，也可以理解为是默认高精度定位结果对应车辆的中心位置，具体示例可参见下图2B。然而实际可能不是这样，例如，有些用户会将电子设备放置在车辆的A柱附近，具体示例可参见下图2C，加上高精度定位结果本身存在的误差(小于1米)，便引入了较大的系统误差，可能导致车道识别错误，严重影响用户的驾驶体验。

请参见图2A，图2A示例性示出一种车辆的结构示意图。

如图2A所示，车辆可以包括中控，用户可以通过中控来控制空调、音响等舒适娱乐装置，还可以通过中控来控制整车车门开关、玻璃升降系统等。本申请实施例以中控的中心线(和y轴平行)和车辆的车体中心在x轴上的坐标一致为例进行说明，车体中心可以是车辆映射的矩形的中心，例如，该矩形的长的长度为车辆在y轴上的最长线的长度，该矩形的宽的长度为车辆在x轴上的最长线的长度。车辆的驾驶位前有方向盘和仪表盘，驾驶员可以操作方向盘来控制驾驶方向，仪表盘可以反映车辆各系统的工作状况，例如包括车速里程表、转速表、水温表、燃油表、充电表等。车辆可以包括支撑车辆结构强度的A柱、B柱和C柱，均包括左侧和右侧。A柱是左前方和右前方连接车顶和前舱的连接柱。B柱在驾驶舱的前座和后座之间，从内侧看，安全带一般在B柱上。C柱在后座头枕的两侧。

如图2B和图2C所示，车辆可以为图2A所示的车辆。道路可以包括车道1和车道2。假设任意一条车道的宽度(在x轴上的长度)为3米，车辆的宽度为2米。

如图2B所示，当电子设备100位于应用程序默认电子设备100所在的位置(即车体中心，可称为位置A)时，假设高精度定位结果的误差小于或等于1米，因此高精度定位结果可能是范围A(以位置A为圆心，1米为半径)内的任意位置。由于范围A均位于车道1内，因此应用程序基于高精度定位结果确定的车道为车辆所在的车道1，车道识别正确。

然而，如图2C所示，当电子设备100位于车辆的左侧A柱(假设为位置B)时，假设高精度定位结果的误差小于或等于1米，因此高精度定位结果可能是范围B(以位置B为圆心，1米为半径)内的任意位置。范围B有一部分位于车道1内，有一部分位于车道2内，当高精度定位结果是位于车道2的部分内的位置(例如位置C)时，应用程序基于高精度定位结果确定的车道为车道2，而非车辆所在的车道1，车道识别错误。

本申请提供了一种定位方法，可以应用于电子设备100。电子设备100可以识别和车辆的相对位置结果(也可理解为是电子设备100在车辆内的位置)，例如左侧A柱、中控或右侧A柱，并基于该相对位置结果和高精度定位结果确定车辆行驶的车道信息，消除上述车道识别中的系统误差，提升定位准确度，以使车道级导航功能更加精准可靠，用户体验感更好。

其中，电子设备100和车辆的相对位置不是固定的，电子设备100可以是独立于车辆的设备。电子设备100可以是手机、平板电脑、桌面型计算机、膝上型计算机、手持计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本，以及蜂窝电话、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、增强现实(augmentedreality，AR)设备、虚拟现实(virtual reality，VR)设备、人工智能(artificialintelligence，AI)设备、可穿戴式设备、车载设备、智能家居设备和/或智慧城市设备，本申请实施例对该电子设备的具体类型不作特殊限制。

请参见图3A，图3A示例性示出一种电子设备100的硬件结构示意图。

下面以电子设备100为例对实施例进行具体说明。应该理解的是，图3A所示电子设备100仅是一个范例，并且电子设备100可以具有比图3A中所示的更多的或者更少的部件，可以组合两个或多个的部件，或者可以具有不同的部件配置。图3A中所示出的各种部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路在内的硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现。

电子设备100可以包括：处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。其中传感器模块180可以包括压力传感器180A，陀螺仪传感器180B，气压传感器180C，磁传感器180D，加速度传感器180E，距离传感器180F，接近光传感器180G，指纹传感器180H，温度传感器180J，触摸传感器180K，环境光传感器180L，骨传导传感器180M等。

可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对电子设备100的具体限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

其中，控制器可以是电子设备100的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。

在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。

充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。

电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110，内部存储器121，外部存储器，显示屏194，摄像头193，和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。

电子设备100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块150可以提供应用在电子设备100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170A，受话器170B等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。

无线通信模块160可以提供应用在电子设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

在一些实施例中，电子设备100的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得电子设备100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(codedivision multiple access，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multipleaccess，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(long term evolution，LTE)，BT，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidounavigation satellite system，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellitesystem，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。

电子设备100通过GPU，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。

显示屏194用于显示图像，视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dot lightemitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或N个显示屏194，N为大于1的正整数。

电子设备100可以通过ISP，摄像头193，视频编解码器，GPU，显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。

ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点，亮度，肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。

摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或N个摄像头193，N为大于1的正整数。

数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。

视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，电子设备100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1，MPEG2，MPEG3，MPEG4等。

NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现电子设备100的智能认知等应用，例如：图像识别，人脸识别，语音识别，文本理解等。

外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。

内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，从而执行电子设备100的各种功能应用以及数据处理。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储电子设备100使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。

电子设备100可以通过音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。

音频模块170用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。音频模块170还可以用于对音频信号编码和解码。

扬声器170A，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。

受话器170B，也称“听筒”，用于将音频电信号转换成声音信号。

麦克风170C，也称“话筒”，“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。

耳机接口170D用于连接有线耳机。

压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。

陀螺仪传感器180B可以用于确定电子设备100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定电子设备100围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测电子设备100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消电子设备100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景。加速度传感器180E可检测电子设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。

本申请中，以陀螺仪传感器180B和加速度传感器180E为惯性测量单元(inertialmeasurement unit，IMU)为例进行说明，不限于此，本申请对IMU的具体类型不作限定。惯性测量单元可以用于检测电子设备100的陀螺仪传感器数据和加速度传感器数据，进而测量出电子设备100的比力和角速度信息。电子设备100可以将比力和角速度信息结合从GNSS芯片上获取到的伪距测量数据和多普勒频率测量数据完成惯性导航，推算出下一时刻电子设备100的位置坐标，例如上述普通定位结果。

在一些实施例中，电子设备100也可以将比力和角速度信息结合从GNSS芯片上获取到的伪距测量数据、多普勒频率测量数据、载波相位测量数据以及辅助数据(例如RTK服务器的观测数据，或者PPP高精度定位中的精密星历或星历修正数据、大气改正数等)完成惯性导航，推算出下一时刻电子设备100的位置坐标，例如上述高精度定位结果。

气压传感器180C用于测量气压。在一些实施例中，电子设备100通过气压传感器180C测得的气压值计算海拔高度，辅助定位和导航。磁传感器180D包括霍尔传感器。距离传感器180F，用于测量距离。接近光传感器180G可以包括例如发光二极管(LED)和光检测器，例如光电二极管。环境光传感器180L用于感知环境光亮度。电子设备100可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。指纹传感器180H用于采集指纹。温度传感器180J用于检测温度。触摸传感器180K，也称“触控面板”。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。骨传导传感器180M可以获取振动信号。按键190包括开机键，音量键等。马达191可以产生振动提示。指示器192可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。SIM卡接口195用于连接SIM卡。

请参见图3B，图3B示例性示出一种电子设备100的软件架构示意图。

如图3B所示，电子设备100可以包括地图应用301、定位解算模块302、位置识别模块303、GNSS芯片304和图像传感器305，其中：

在一些实施例中，(1)地图应用301可以向定位解算模块302发送请求信息，以请求获取定位信息。在一些实施例中，(2)地图应用301可以向位置识别模块303发送请求信息，以请求获取电子设备100在车辆内的位置(也可以理解为电子设备100和车辆的相对位置，以下简称为相对位置结果)。

在一些实施例中，GNSS芯片304可以用于获取GNSS测量数据并提供给定位解算模块302。(3)定位解算模块302可以接收GNSS芯片304上报的GNSS测量数据，例如伪距、多普勒频率、载波相位等。在一些实施例中，定位解算模块302还可以接收IMU上报的惯性测量数据，例如加速度传感器数据和陀螺仪传感器数据等。定位解算模块302还可以接收第三方设备发送的辅助数据，例如RTK服务器的观测数据、PPP高精度定位中的精密星历或星历修正数据、大气改正数等。在一些实施例中，定位解算模块302可以基于GNSS测量数据、惯性测量数据和辅助数据等进行融合定位，得到高精度定位结果。定位技术例如但不限于为DGNSS、RTK、PPP、实时动态码差分(real time differential，RTD)，或者RTK和车载航位推算(vehicle dead reckoning，VDR)的组合等。

在一些实施例中，图像传感器305可以用于采集图像并提供给位置识别模块303。图像传感器305例如但不限于包括图3A所示的摄像头193、红外摄像头或其他传感器。(4)位置识别模块303可以接收图像传感器305上报的图像。在一些实施例中，位置识别模块303可以对图像传感器305采集的图像进行场景识别和特征提取，以确定出相对位置结果。

在一些实施例中，(5)地图应用301可以接收定位解算模块302上报的高精度定位结果。(6)地图应用301也可以接收位置识别模块303上报的相对位置结果。地图应用301可以基于高精度定位结果和相对位置结果确定目标定位结果，并将目标定位结果和高精度地图进行匹配，以确定出车辆行驶的车道信息，车道信息可以展示给用户查看，例如实现车道级导航。

在另一些实施例中，(7)定位解算模块302可以向位置识别模块303发送请求信息，以请求获取相对位置结果。然后，(8)定位解算模块302可以接收位置识别模块303发送的相对位置结果。(5)地图应用301可以接收定位解算模块302上报的高精度定位结果和相对位置结果。地图应用301可以基于高精度定位结果和相对位置结果确定目标定位结果，并将目标定位结果和高精度地图进行匹配，以确定出车辆行驶的车道信息，车道信息可以展示给用户查看，例如实现车道级导航。

在另一些实施例中，(7)定位解算模块302可以向位置识别模块303发送请求信息，以请求获取相对位置结果。然后，(8)定位解算模块302可以接收位置识别模块303发送的相对位置结果。定位解算模块302可以基于高精度定位结果和相对位置结果确定目标定位结果。然后，(5)地图应用301可以接收定位解算模块302上报的目标定位结果。地图应用301可以将目标定位结果和高精度地图进行匹配，以确定出车辆行驶的车道信息，车道信息可以展示给用户查看，例如实现车道级导航。

在一些实施例中，位置识别模块可以在特定情况下才启动，例如，电子设备100处于非手持的状态时启动，其中，非手持的状态例如但不限于是固定姿态，电子设备100的位置和形态不变的时长超过预设时长时，电子设备100处于固定姿态。

接下来示例性介绍本申请实施例涉及的用户界面实施例。

请参见图4A，图4A示例性示出一种车道级导航的用户界面示意图。

如图4A的(1)所示，电子设备100可以显示地图应用的用户界面410。用户界面410可以包括搜索框411和搜索框412，搜索框411可以用于输入导航路线的起点，搜索框412可以用于输入导航路线的终点。用户界面410还包括地图413，地图413中有位置标识413A、位置标识413B和路线413C，位置标识413A用于标识起点在地图413中的位置，该起点为搜索框411中输入的位置。位置标识413B用于标识终点在地图413中的位置，该终点为搜索框412中输入的位置。路线413C用于表示上述起点到上述终点的路线信息。用户界面410还包括导航信息415，导航信息415可以包括上述起点到上述终点的多条路线信息，其中“推荐”的路线信息已被选择，对应路线413C。导航信息415还可以包括导航控件415A，导航控件415A可以用于触发显示上述已被选择的路线信息的导航界面。

在一些实施例中，电子设备100可以接收针对导航控件415A的用户操作(例如单击操作)，响应于该用户操作，显示车道级导航的用户界面，例如图4A的(2)所示的用户界面420。如图4A的(2)所示，用户界面420包括车道导航界面421、普通导航界面422和导航信息423。车道导航界面421包括提示语421A(例如“请保持直行”)和车道路线421B，车道路线421B可以标识电子设备100所在的车道(如三条车道中的中间车道)，以及在当前车道行驶的路线。普通导航界面422可以包括在地图中显示的位置标识422A和普通路线422B，位置标识422A可以标识电子设备100在地图上的位置，普通路线422B可以在地图上标识电子设备100到终点(对应用户界面410中的位置标识413B)的路线。导航信息423可以包括退出控件(可以触发结束导航)，距离和时间信息和更多控件(可以触发显示更多和导航相关的功能控件)。距离和时间信息可以指示电子设备100距离终点的距离(例如“11公里”)以及到达终点的预估时间(例如“32分钟”)。

在另一些实施例中，电子设备100显示图4A的(1)所示的用户界面410时，可以接收针对导航控件415A的用户操作(例如单击操作)，响应于该用户操作，显示普通导航的用户界面，例如图4B的(1)所示的用户界面430。如图4B的(1)所示，用户界面430和图4A的(2)所示的用户界面420类似，区别在于，用户界面430不包括车道导航界面421，并且用户界面430还包括车道导航控件431。电子设备100可以接收针对车道导航控件431的用户操作(例如单击操作)，响应于该用户操作，显示车道级导航的用户界面，例如图4B的(2)所示的用户界面420，具体可参见图4A的(2)所示的用户界面420的说明。

在另一些实施例中，普通导航的过程中，若电子设备100检测到当前处于预设情况(例如即将进入岔路口，即将遇到红绿灯，附近车辆较多等)，可以显示车道级导航的用户界面，例如图4C所示的用户界面440。如图4C所示，用户界面440包括车道导航界面441和导航界面442，根据导航界面442可以看出，电子设备100(通过位置标识442A标识位置)即将通过岔路口，导航路线(通过普通路线422B标识)指示电子设备100在岔路口往右转。车道导航界面441中，电子设备100位于三条车道中的中间车道(通过车道路线441B标识)，假设三条车道中的左侧车道和中间车道在岔路口中用于往左转，右侧车道在岔路口中用于往右转，因此提示语441A可以为“请在右侧车道行驶”，以提示用户将行驶车道改为右侧车道，避免偏离导航路线。

在一些实施例中，车道级导航的过程中，电子设备100可以重新计算车道，若重新计算的车道和之前计算的车道不同时，电子设备100可以更新显示的车道为重新计算的车道。例如，电子设备100显示上图4A的(2)所示的用户界面420时，确定更新显示的车道，则可以显示图4D的(1)所示的用户界面450。如图4D的(1)所示，用户界面450和图4A的(2)所示的用户界面420类似，区别在于，用户界面450的车道导航界面451显示的是提示语“重新计算车道中”。电子设备100更新显示的车道后的用户界面例如为图4D的(2)所示的用户界面460。如图4D的(2)所示，用户界面460和图4A的(2)所示的用户界面420类似，区别在于，用户界面460的车道导航界面461中的车道路线461A标识电子设备100位于三条车道中的左侧车道，而非之前的中间车道(通过图4A的(2)所示的用户界面420中的车道路线421B标识)。

在一些实施例中，电子设备100无法识别出和车辆的相对位置结果(用于确定电子设备100所在的车道)时，例如地图应用不被授予开启摄像头的权限，或摄像头拍摄的图像不足以识别出相对位置结果等，电子设备100可以提示用户输入相对位置结果，例如显示图4E的(1)所示的用户界面470。如图4E的(1)所示，用户界面470和图4A的(2)所示的用户界面420类似，区别在于，用户界面470的车道导航界面471包括提示语4711(如“车道计算失败，请设置习惯放置本机的位置”)和车辆示意图4712，车辆示意图4712可以包括多个车内位置标识，例如但不限于包括标识4712A(指示仪表盘所在位置)、标识4712B(指示中控所在位置)、标识4712C(指示左侧A柱所在位置)和标识4712D(指示右侧A柱所在位置)。电子设备100可以接收针对任意一个车道位置标识的用户操作(例如针对标识4712B的单击操作)，响应于该用户操作，基于高精度定位结果和该车道位置标识指示的位置(例如标识4712B指示的中控位置)确定电子设备100所在的车道，并确定的车道显示车道级导航的用户界面，例如图4E的(2)所示的用户界面420，具体可参见图4A的(2)所示的用户界面420的说明。

在另一些实施例中，用户例如通过电子设备100的系统设置功能，或者通过地图应用的设置功能等设置相对位置结果。用户设置的相对位置结果可以用于电子设备100结合高精度定位结果确定电子设备100所在的车道，例如默认使用相对位置结果确定所在车道，或者，当无法实时识别出相对位置结果时使用用户设置的相对位置结果确定所在车道。用户设置相对位置结果的用户界面例如为图4F所示的用户界面480。如图4F所示，用户界面480可以包括设置名称481(如“车道级导航”)和开关控件482，开关控件482可以用于开启或关闭车道级导航的功能，用户界面480中的开关控件482为开启状态。当车道级导航的功能开启时，用户界面480可以显示相对位置结果的设置界面483。设置界面483可以包括设置说明4831、设置框4832和车辆示意图4833，设置说明4831可以包括该设置的名称(例如“导航时习惯放置本机的位置”)和该设置的说明(例如“用于提升车道级导航的定位准确度”)。设置框4832可以用于显示用户设置的相对位置结果，用户界面480中的设置框4832包括“未设置”，用于指示当前用户未设置相对位置结果。车辆示意图4833可以包括多个车内位置标识，具体可参见图4E的(1)所示的用户界面470中的车辆示意图4712的说明。电子设备100可以接收针对任意一个车道位置标识的用户操作，响应于该用户操作，设置该车道位置标识指示的位置(如仪表盘)为相对位置结果，此时可以在设置框4832中显示该车道位置标识指示的位置。

在一些实施例中，当电子设备100开启车道级导航的功能时，可以显示提示信息，以提示用户进行授权，例如弹窗提示用户授权地图应用使用相机(也可称为摄像头)的图像，以获取更为准确的车道，具体示例可参见图4G所示的用户界面490。

如图4G所示，用户界面490和图4A的(2)所示的用户界面420类似，区别在于，用户界面490不包括车道导航界面421，包括提示框491。提示框491可以包括提示语491A(如“是否允许定位系统获取前置相机的图像，以用于提升定位准确度”)、确认控件491C和取消控件491D，其中，确认控件491C可以用于授权地图应用获取前置相机的图像，取消控件491D可以用于拒绝授权地图应用获取前置相机的图像。用户授权地图应用获取前置相机的图像后，电子设备100可以基于前置相机的图像识别得到车辆的相对位置结果，并基于相对位置结果和高精度定位结果确定所在车道。用户拒绝授权地图应用获取前置相机的图像后，电子设备100可以直接基于高精度定位结果确定所在车道，或者基于用户设置的相对位置结果和高精度定位结果确定所在车道。可选地，提示框491还包括提示语491B(如“10秒后不选择默认不允许”)，当电子设备100显示提示框491后的10秒内未接收到针对确认控件491C和取消控件491D的用户操作时，电子设备100可以确定用户拒绝授权地图应用获取前置相机的图像。

例如，电子设备100接收到作用于图4A的(1)所示的用户界面410中的导航控件415A的用户操作时，开启车道级导航的功能，也就是说，电子设备100可以响应于该用户操作，显示图4G所示的用户界面490。

例如，电子设备100接收到作用于图4B的(1)所示的用户界面430中的车道导航控件431的用户操作时，开启车道级导航的功能，也就是说，电子设备100可以响应于该用户操作，显示图4G所示的用户界面490。

例如，电子设备100检测到当前处于预设情况(例如即将进入岔路口，即将遇到红绿灯，附近车辆较多等)时，开启车道级导航的功能，也就是说，电子设备100检测到当前处于预设情况时，显示图4G所示的用户界面490。

在另一些实施例中，用户可以通过电子设备100的系统设置功能来设置地图应用的权限，例如允许地图应用使用相机的图像，具体示例可参见图4H。

如图4H的(1)所示，电子设备100可以显示设置的用户界面510。用户界面510可以包括标题(如“应用权限”)和应用名称511(如“地图应用”)，可以指示用户界面510用于设置地图应用的权限。用户界面510可以包括权限列表512和权限列表513，权限列表512用于展示允许地图应用使用的权限，例如存储、电话和定位，权限列表513用于展示禁止(拒绝)地图应用使用的权限，例如相机513A、联系人、麦克风和日历。

电子设备100可以接收针对相机513A的用户操作，响应于该用户操作，显示图4H的(2)所示的用户界面520。如图4H的(2)所示，用户界面520可以包括标题(如“相机权限”)和应用名称521(如“地图应用”)，可以指示用户界面520用于设置地图应用的相机权限，例如指示仅使用时允许的权限的控件522、指示每次询问的权限的控件523或指示禁止权限的控件524。

在另一些实施例中，用户可以通过地图应用的设置功能来设置地图应用的权限，例如允许地图应用使用相机的图像，具体示例可参见图4I。

如图4I所示，电子设备100可以显示地图应用的用户界面530。用户界面530可以包括设置名称531(如“车道级导航”)和开关控件532，用户界面530中的开关控件532为开启状态，指示车道级导航的功能已被开启。这种情况下，用户界面530可以显示设置界面533，设置界面533可以包括设置说明533A，设置说明533A可以包括该设置的名称(例如“相机权限”)和该设置的说明(例如“相机的图像用于提升定位准确度”)，可以指示设置界面533用于设置地图应用的相机权限，例如仅使用时允许的权限、每次询问的权限或禁止的权限。

不限于上述示例的用户操作，在另一些实施例中，用户操作还可以是语音输入，例如图4B所示的针对车道导航控件431的用户操作，可以是用户发出的语音“开启车道导航”，本申请对用户操作的形式不作限定。

接下来介绍本申请实施例涉及的定位方法。该方法可以应用于图3A所示的电子设备100。该方法可以应用于图3B所示的电子设备100。

请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图。该方法可以包括但不限于以下步骤：

S101：地图应用进入车载导航模式。

例如，电子设备100接收到针对图4A的(1)所示的用户界面410中的导航控件415A的用户操作，响应于该用户操作，地图应用进入车载导航模式。

S102：地图应用向定位解算模块发送普通定位请求。

在一些实施例中，普通定位请求可以用于请求获取普通定位结果。

S103：定位解算模块进行GNSS普通定位，以获取普通定位结果(例如，精度在3米到5米之间)。

例如，定位解算模块使用基于伪距测距的单点定位技术等普通定位技术，对GNSS芯片获取到的GNSS测量数据进行处理，以得到普通定位结果。GNSS测量数据例如但不限于为伪距、多普勒频率等。

S104：定位解算模块向地图应用发送普通定位结果。

S105：地图应用基于普通定位结果显示普通导航界面。

例如，普通导航界面为图4B的(1)所示的用户界面430。

其中，上述S101-S105为可选的步骤。

S106：地图应用进入车道级导航模式。

在一些实施例中，电子设备100接收到第一用户操作时，进入车道级导航模式，第一用户操作用于触发开启导航功能。例如，图4A所示实施例中，电子设备100接收到针对用户界面410中的导航控件415A的用户操作时，地图应用进入车道级导航模式。可选地，这种情况下，电子设备100可以不执行S101-S105。

在另一些实施例中，电子设备100接收到第一用户操作时，进入车载导航模式，后续接收到第二用户操作时，进入车道级导航模式，第一用户操作用于触发开启导航功能，第二用户操作用于触发开启车道级导航功能。例如，图4B所示实施例中，电子设备显示用户界面430(即上述普通导航界面)时，接收到针对用户界面430中的车道导航控件431的用户操作，地图应用进入车道级导航模式。

在另一些实施例中，电子设备100接收到第一用户操作时，进入车载导航模式，后续检测到处于预设情况时，进入车道级导航模式，第一用户操作用于触发开启导航功能，预设情况例如但不限于包括即将进入岔路口，即将遇到红绿灯，附近车辆较多等。例如，图4C所示实施例中，电子设备显示用户界面430(即上述普通导航界面)时，检测到即将进入岔路口，地图应用进入车道级导航模式。

S107：地图应用向定位解算模块发送高精度定位请求。

在一些实施例中，高精度定位请求可以用于获取高精度定位结果。在一些实施例中，高精度定位请求还可以用于获取电子设备100在车辆内的位置(也可理解为是电子设备100和车辆的相对位置，后续可简称为相对位置结果)。

S108：定位解算模块进行GNSS高精度定位，以获取高精度定位结果(例如，精度小于1米)。

例如，定位解算模块可以使用高精度定位技术，对GNSS芯片获取到的GNSS测量数据、第三方设备发送的辅助数据以及IMU获取的惯性测量数据进行处理，以得到高精度定位结果。高精度定位技术例如但不限于为DGNSS、RTK、PPP、RTD或者RTK和VDR的组合等。GNSS测量数据例如但不限于为伪距、多普勒频率、载波相位等。辅助数据例如但不限于为RTK服务器的观测数据、PPP高精度定位中的精密星历或星历修正数据、大气改正数等。

S109：定位解算模块向地图应用发送高精度定位结果。

S110：地图应用基于高精度定位结果确定车辆所在车道，并根据车道显示车道级导航界面。

在一些实施例中，地图应用可以将高精度定位结果和高精度地图进行匹配，以确定出车辆行驶的车道信息。

例如，车道级导航界面为图4A的(2)所示的用户界面420。

S111：定位解算模块向位置识别模块发送位置识别请求。

在一些实施例中，位置识别请求可以用于获取相对位置结果。

S112：位置识别模块获取电子设备100在车辆内的位置(即上述相对位置结果)。

在一些实施例中，位置识别模块可以对图像传感器获取到的图像数据进行场景识别和特征提取，以确定出相对位置结果，具体示例可参见下图7。其中，图像传感器例如但不限于包括图3A所示的摄像头193、红外摄像头或其他传感器。

在一些实施例中，图像传感器的使用为安全模式，安全模式可以理解为是会在电子设备100的系统安全域执行任一操作，因此隐私性较高，可选地，这种情况下，可以无需用户授权位置识别模块/地图应用使用图像处理器的图像的权限。

在另一些实施例中，用户授权位置识别模块/地图应用使用图像处理器的图像的权限后，位置识别模块才能基于图像处理器获取到的图像确定相对位置结果。

在一种情况下，电子设备100开启车道级导航功能时，可以显示提示信息，以提示用户授权位置识别模块/地图应用使用图像处理器的图像。例如，电子设备100显示图4G所示的用户界面490，用户界面490中的提示框491包括的提示语491A为提示信息。当电子设备100接收到针对提示框491中的确认控件491C的用户操作时，授权地图应用使用相机的图像，以用于确定上述相对位置结果。

在另一种情况下，用户可以通过电子设备100的系统设置功能，授权地图应用使用相机的图像。例如，电子设备100显示图4H的(2)所示的用户界面520，当电子设备100接收到针对用户界面520中的控件522(指示仅使用时允许的权限)时，授权地图应用使用相机的图像，以用于确定上述相对位置结果。

在另一种情况下，用户可以通过地图应用的设置功能，授权地图应用使用相机的图像。例如，电子设备100显示图4I所示的用户界面530，当电子设备100接收到针对用户界面520中指示仅使用时允许的权限的控件时，授权地图应用使用相机的图像，以用于确定上述相对位置结果。

例如，相对位置结果包括以下四种情况：中控、仪表盘、左侧A和右侧A柱。不限于此，相对位置结果包括的情况可以更多也可以更少，在另一些示例中，相对位置结果可以包括左侧B柱、右侧B柱、左侧C柱和右侧C柱。在另一些实施例中，相对位置结果可以包括左侧、中间和右侧。上述位置的示意图可参见图2A所示的车辆结构。

S113：位置识别模块向定位解算模块发送相对位置结果。

S114：定位解算模块向地图应用发送相对位置结果。

S115：地图应用基于高精度定位结果和相对位置结果确定车辆所在车道，并根据车道显示车道级导航界面。

在一些实施例中，地图应用先基于高精度定位结果和相对位置结果确定目标定位结果，然后，地图应用可以将目标定位结果和高精度地图进行匹配，以确定出车辆所在车道。确定目标定位结果的示例如下所示(以下示例所述的位置可参见图2A所示的车体结构)：

在一种情况下，当相对位置结果为中控等位置时，确定目标定位结果为高精度定位结果。其中，这类位置的中心线(和y轴平行)和车体中心在x轴上的坐标的差值小于或等于预设差值(如0.1米)，后续这类位置以中控为例进行说明。

在另一种情况下，当相对位置结果为左侧A柱、左侧B柱、左侧C柱等位置时，确定目标定位结果为高精度定位结果往右移动半个车辆的宽度的位置。其中，这类位置的中心线(和y轴平行)在车体中心的左侧，并且和车体中心在x轴上的坐标的差值大约为半个车辆的宽度(如小于或等于半个车辆的宽度加预设差值的和)，后续这类位置以左侧A柱为例进行说明。具体示例可参见下图8A。

在另一种情况下，当相对位置结果为右侧A柱、右侧B柱、右侧C柱等位置时，确定目标定位结果为高精度定位结果往左移动半个车辆的宽度的位置。其中，这类位置的中心线(和y轴平行)在车体中心的右侧，并且和车体中心在x轴上的坐标的差值大约为半个车辆的宽度(如小于或等于半个车辆的宽度加预设差值的和)，后续这类位置以右侧A柱为例进行说明。

在另一种情况下，当相对位置结果为(驾驶位在左侧的车辆的)仪表盘等位置时，确定目标定位结果为高精度定位结果往右移动1/4个车辆的宽度的位置。其中，这类位置的中心线(和y轴平行)在车体中心的左侧，并且和车体中心在x轴上的坐标的差值大约为1/4个车辆的宽度(如小于或等于1/4个车辆的宽度加预设差值的和)，后续这类位置以仪表盘为例进行说明。类似地，当相对位置结果为(驾驶位在右侧的车辆的)仪表盘等位置，确定目标定位结果为高精度定位结果往左移动1/4个车辆的宽度的位置。

在另一些实施例中，地图应用可以基于相对位置结果调整高精度地图，然后将高精度定位结果和调整后的高精度地图进行匹配，以确定出车辆所在车道。调整高精度地图的示例如下所示(以下示例所述的位置可参见图2A所示的车体结构)：

在一种情况下，当相对位置结果为中控等位置时，不调整高精度地图。

在另一种情况下，当相对位置结果为左侧A柱等位置时，将高精度地图往左移动半个车辆的宽度。具体示例可参见下图8B。

在另一种情况下，当相对位置结果为右侧A柱等位置时，将高精度地图往右移动半个车辆的宽度。

在另一种情况下，当相对位置结果为(驾驶位在左侧的车辆的)仪表盘等位置时，将高精度地图往左移动1/4个车辆的宽度。类似地，当相对位置结果为(驾驶位在右侧的车辆的)仪表盘等位置，确定目标定位结果为高精度定位结果往右移动1/4个车辆的宽度的位置。

在一些实施例中，上述车辆的驾驶位在左侧还是在右侧，可以是地图应用根据电子设备100当前所在地区的交通法规(靠左行驶或靠右行驶)确定的，靠左行驶对应驾驶位在右侧的车辆，靠右行驶对应驾驶位在右侧的车辆。不限于此，在另一些实施例中，上述车辆的驾驶位在左侧还是在右侧，可以是地图应用根据车辆的信息确定的，例如根据电子设备100获取的车型信息判断驾驶位在左侧还是在右侧。本申请对此不作限定。

在一些实施例中，上述车辆的宽度，可以是电子设备100根据车辆的信息确定的，例如根据电子设备100获取的车型信息得到车辆的宽度。不限于此，在另一些实施例中，上述车辆的宽度，可以是电子设备100基于摄像头等传感器采集到的数据计算得到的。

在一些实施例中，当S115中确定的车道和S110中确定的车道一致时，保持显示S110中的车道级导航界面。在另一些实施例中，当S115中确定的车道和S110中确定的车道不同时，更新当前显示的界面为S115中的车道级导航界面。例如，电子设备100显示上图4A的(2)所示的用户界面420(即S110中的车道级导航界面)时，确定更新显示的车道，则可以显示图4D的(2)所示的用户界面460(即S115中的车道级导航界面)。

在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括(例如S115之后还包括)：

S116：定位解算模块确定电子设备100的位置发生变化。

例如，用户将电子设备100从车载支架上拿下来，改变放置电子设备100的车载支架的位置等情况下，电子设备100可以通过加速度传感器、陀螺仪传感器等传感器检测到电子设备100的位置发生变化，并将位置变化的事件上报给定位解算模块。

S117：定位解算模块向位置识别模块发送位置识别请求。

S118：位置识别模块获取电子设备100在车辆内的位置(即相对位置结果)。

S119：位置识别模块向定位解算模块发送相对位置结果。

S120：位置识别模块向地图应用发送相对位置结果。

S121：地图应用基于高精度定位结果和相对位置结果确定车辆所在车道，并根据车道显示车道级导航界面。

S117-S121和S112-S115类似，区别在于，执行时刻不同，因此相对位置结果包括的内容可以不同，确定的车道可以不同。

请参见图6，图6是本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图。该方法可以包括但不限于以下步骤：

S201：地图应用进入车道级导航模式。

S202：地图应用向定位解算模块发送高精度定位请求。

S203：定位解算模块进行GNSS高精度定位，以获取高精度定位结果。

S204：定位解算模块向地图应用发送高精度定位结果。

S205：地图应用基于高精度定位结果确定车辆所在车道，并根据车道显示车道级导航界面。

S206：定位解算模块向位置识别模块发送位置识别请求。

S207：位置识别模块获取相对位置结果。

S208：位置识别模块向定位解算模块发送相对位置结果。

S201-S208和图5的106-S113类似，具体可参见图5的106-S113的说明。

S209：定位解算模块基于高精度定位结果和相对位置结果确定目标定位结果。

S209的示例可参见图5的S115中的确定目标定位结果的示例。

在一些实施例中，定位解算模块可以先确定车辆的驾驶位在左侧还是右侧，再基于确定的结果来获取目标定位结果。在一种情况下，地图应用向定位解算模块发送高精度定位请求时，可以发送电子设备100当前所在地区的交通法规(靠左行驶或靠右行驶)，定位解算模块根据该交通法规确定车辆的驾驶位在左侧还是右侧，靠左行驶对应驾驶位在右侧的车辆，靠右行驶对应驾驶位在左侧的车辆。在另一种情况下，地图应用向定位解算模块发送高精度定位请求时，可以发送驾驶位指示信息，定位解算模块可以根据该驾驶位指示信息确定车辆的驾驶位在左侧还是在右侧。在另一种情况下，定位解算模块可以自行确定车辆的驾驶位在左侧还是右侧，具体说明和S115中地图应用确定车辆的驾驶位在左侧还是右侧的说明类似，不再赘述。

在一些实施例中，定位解算模块可以先确定车辆的宽度，再基于确定的结果来获取目标定位结果。定位解算模块确定车辆的宽度的说明，和S115中地图应用确定车辆的宽度的说明类似，不再赘述。

S210：定位解算模块向地图应用发送目标定位结果。

S211：地图应用基于目标定位结果确定车辆所在的车道，并根据车道显示车道级导航界面。

在一些实施例中，地图应用可以将目标定位结果和高精度地图进行匹配，以确定出车辆所在车道。

在一种可能的实现方式中，S201之前，该方法还可以包括图5的S101-S105。

在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括(例如S211之后还包括)：图5的S116，后续流程和S206-S211类似，区别在于，执行时刻不同，因此相对位置结果包括的内容可以不同，目标定位结果可以不同，确定的车道可以不同。

在图5和图6所示的方法中，电子设备100可以通过图像传感器对车内环境进行特征检测，以准确识别电子设备100和车辆的相对位置结果，也就是电子设备100在车载导航时的摆放位置。电子设备100可以基于相对位置结果，在应用程序侧(如图5的地图应用)结合高精度定位结果确定车道，或者在系统侧(如图6的定位解算模块)调整定位结果，消除车道级导航的系统误差，提升车身定位和车道识别的准确率。

并且，在图6所示的方法中，地图应用无需感知相对位置结果，只需关注上报的目标定位结果即可，处理流程不变，尽可能减少对应用程序侧的改动，更符合开发需求。

不限于上述示例的情况，在另一些实施例中，可以不是定位解算模块向位置识别模块发送位置识别请求，而是地图应用直接向位置识别模块发送位置识别请求。在另一些实施例中，可以不是位置识别模块向定位解算模块发送相对位置结果，再由定位解算模块向地图应用发送相对位置结果，而是位置识别模块直接向地图应用发送相对位置结果。

不限于上述示例的情况，在另一些实施例中，位置识别模块获取的相对位置结果可以为识别失败，识别失败的情况例如但不限于包括：位置识别模块/地图应用不被授予使用图像处理器的图像的权限，或者图像处理器获取到的图像不足以识别出相对位置结果等。在一种情况下，电子设备100确定相对位置结果为识别失败时，可以保持显示之前的车道级导航界面(车道为根据高精度定位结果确定的)。在另一种情况下，电子设备100确定相对位置结果为识别失败时，地图应用可以显示提示信息，例如显示图4E的(1)所示的用户界面470，以提示用户手动设置相对位置结果，若获取到用户设置的相对位置结果，电子设备100可以基于高精度定位结果和用户设置的相对位置结果确定车辆所在车道，否则保持显示之前的车道级导航界面。在另一种情况下，假设用户已提前设置过相对位置结果，设置界面的示例可参见图4F所示实施例。电子设备100确定相对位置结果为识别失败时，可以基于高精度定位结果和用户设置的相对位置结果确定车辆所在车道，否则保持显示之前的车道级导航界面。

不限于上述示例的情况，在另一些实施例中，假设用户已提前设置过相对位置结果，设置界面的示例可参见图4F所示实施例。电子设备100可以不通过位置识别模块获取相对位置结果，可以直接基于获取的高精度定位结果和用户设置的相对位置结果确定车辆所在车道。

不限于上述示例的情况，在另一些实施例中，假设用户已提前设置过相对位置结果，设置界面的示例可参见图4F所示实施例。电子设备100可以在情况1下通过位置识别模块获取相对位置结果，在情况2下不通过位置识别模块获取相对位置结果，直接使用用户设置的相对位置结果。例如，电子设备100的电量大于或等于预设阈值属于情况1，小于预设阈值属于情况2，本申请对情况1和情况2的具体定义不作限定。可选地，电子设备100的位置识别模块可以在情况1下才启动。

以上实施例中，电子设备100会先基于定位解算模块获取的高精度定位结果确定车辆所在车道，并显示对应的车道级导航界面。电子设备100获取到相对位置结果后，再基于相对位置结果和高精度定位结果确定车辆所在车道，并基于确定的车道判断是否更新之前显示的车道级导航界面，在不影响原有的导航功能的前提下，提供更为准确的车道定位结果。

在另一些实施例中，电子设备100获取到相对位置结果之前，可以不显示车道级导航界面，获取到相对位置结果后，基于相对位置结果和高精度定位结果确定车辆所在车道，再显示对应的车道级导航界面。例如，图5所示方法可以不包括S110，S109和S114的顺序不作限定。或者，图6所示方法可以不包括S204-S205。也就是说，直接为用户提供更加准确的车道定位结果，车道级导航功能更加精准可靠。

请参见图7，图7示例性示出一种获取相对位置结果的流程示意图。

在一些实施例中，电子设备100可以直接使用第一模型获取相对位置结果。其中，第一模型的获取流程可以包括：

S301：电子设备100采集多张图像。

其中，这多张图像可以是多个不同的电子设备在不同车辆的不同位置的图像。

S302：电子设备100将多张图像作为输入，对应的相对位置结果作为输出，训练第一模型。

在一些实施例中，电子设备100可以对这多张图像进行训练，实现对特征的编码与分类，构建AI分类模型，即上述第一模型。第一模型的特征例如但不限于包括座椅、车窗、车门、人体姿态等。

使用第一模型获取相对位置结果的流程可以包括：

S303：电子设备100将当前获取到的图像作为第一模型的输入，得到第一模型的输出：电子设备100在车辆内的位置(即相对位置结果)。

例如，当前获取到的图像可以是电子设备100在预设时长内获取到的图像。

在另一些实施例中，电子设备100可以使用第二模型识别出驾驶员，并根据驾驶员的人脸方向获取相对位置结果。其中，第二模型的获取流程可以包括：

S301：电子设备100采集多张图像(多个不同的电子设备在不同车辆的不同位置)。

S304：电子设备100将多张图像作为输入，驾驶员的信息作为输出，训练第二模型。

在一些实施例中，电子设备100可以对这多张图像进行训练，实现对特征的编码与分类，构建AI分类模型，即上述第二模型。第二模型的特征例如但不限于包括座椅、车窗、车门、人体姿态等。上述驾驶员的信息例如但不限于为驾驶员的姿态信息。

使用第二模型获取相对位置结果的流程可以包括：

S305：电子设备100将当前获取到的图像作为第二模型的输入，得到第二模型的输出：驾驶员的信息。

S306：电子设备100对驾驶员的信息进行识别处理，根据识别出的驾驶员的人脸方向(例如人脸长时间面对的方向)确定电子设备100和驾驶员的相对位置，从而根据该相对位置确定电子设备100在车辆内的位置(即相对位置结果)。

不限于上述示例的情况，在另一些实施例中，电子设备100也可以使用第二模型识别出驾驶员，并根据驾驶员的人体姿态获取相对位置结果，具体流程可以包括：

S305：电子设备100将当前获取到的图像作为第二模型的输入，得到第二模型的输出：驾驶员的信息。

S307：电子设备100对驾驶员的信息进行识别处理，根据识别出的驾驶员的人体姿态(例如腿放置的姿态、手放置的姿态、脖子和肩膀的姿态等)确定电子设备100和驾驶员的相对位置，从而根据该相对位置确定电子设备100在车辆内的位置(即相对位置结果)。

其中，第一模型和第二模型的特征可以相同，也可以不同。

在一些实施例中，图5的S112、图5的S118或图6的S207可以包括上述S303。在另一些实施例中，图5的S112、图5的S118或图6的S207可以包括上述S305-S306。在另一些实施例中，图5的S112、图5的S118或图6的S207可以包括上述S305-S307。

不限于上述示例的情况，在另一些实施例中，电子设备100可以不训练第一模型或第二模型，例如，服务器训练第一模型或第二模型，并将得到的第一模型或第二模型发送给电子设备100，不限于此，也可以是开发人员训练第一模型或第二模型后，将第一模型或第二模型存储在电子设备100中，本申请对此不作限定。

在一些实施例中，电子设备100可以基于相对位置结果调整高精度定位结果，再将调整后的高精度定位结果和高精度地图进行匹配，以确定车辆所在车道，具体示例可参见下图8A。图8A以高精度地图包括车道1，车道1的宽度为3.5米，车辆的宽度为2米为例进行说明。

如图8A所示，假设电子设备100位于位置1，以及高精度定位结果的误差小于或等于1米，因此，高精度定位结果可能是范围1(以位置1为圆心，1米为半径)内的任意位置。由于范围1有部分位于车道1以外，因此基于高精度定位结果确定的车道可能不是车道1，出现车道识别错误的情况。

假设电子设备100获取到的相对位置结果为左侧A柱，电子设备100可以将高精度定位结果向右调整半个车辆的宽度(即1米)的距离，以位置1为例进行说明，将位置1向右移动1米后处于位置2。高精度定位结果可以是范围2(以位置2为圆心，1米为半径)的任意位置。由于范围2均位于车道1内，因此基于高精度定位结果确定的车道为正确的车道1。

在另一些实施例中，电子设备100可以基于相对位置结果调整高精度地图，再将高精度定位结果和调整后的高精度地图进行匹配，以确定车辆所在车道，具体示例可参见下图8B。

图8B和图8A类似，区别在于，电子设备100此时调整的是高精度地图(图8B以高精度地图中的车道1为例进行说明)，电子设备100可以将高精度地图中的车道1向左调整半个车辆的宽度(即1米)的距离，具体可参见图8B中调整后的车道1。此时，由于范围1均在调整后的车道1内，因此基于高精度定位结果确定的车道为正确的车道1。

在图8A和图8B所示的示例中，电子设备100可以使用相对位置结果调整高精度定位结果或高精度地图，以使最终用于确定车道的高精度定位结果位于车体中心(不限于此，实际可以是和车体中心在x轴上的坐标的差值小于或等于预设差值，如0.1米)，从而消除车道级导航的系统误差，提升车道识别的准确率。

请参考图9，图9示例性示出了又一种电子设备100的硬件结构示意图。

如图9所示，该电子设备100可以包括处理器901、存储器902、收发器903、GNSS芯片904和图像传感器905。上述处理器901、存储器902、收发器903、GNSS芯片904和图像传感器905可以通过总线906相互连接。

处理器901可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器902可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SS)等，还可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，不限于此，存储器902还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。存储器902可用于存储至少一个程序指令，处理器901用于执行至少一个程序指令，以实现上述实施例的技术方案。其实现原理和技术效果与上述方法相关实施例类似，此处不再赘述。

收发器903用于接收和发送数据。GNSS芯片904用于获取GNSS测量数据，GNSS测量数据用于获取普通定位结果或高精度定位结果。图像传感器905用于获取图像，图像用于获取相对位置结果。图像传感器905例如但不限于包括摄像头、红外摄像头或其他传感器。

在一些实施例中，电子设备100还可以包括惯性测量单元(图9中未示出)，惯性测量单元用于获取惯性测量数据，惯性测量数据用于获取高精度定位结果。

本申请各实施例提供的方法中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机可以存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，DWD)、或者半导体介质(例如，SSD)等。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

获取所述电子设备的第一定位坐标，获取所述电子设备的第一位置，所述第一位置为所述电子设备在车辆中的位置；

根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道；

根据所述第一车道进行车道级导航。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置为所述车辆中的多个预设位置中的一个预设位置。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道，包括：

根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定第二定位坐标，所述第二定位坐标和所述第一定位坐标的距离为所述第一位置对应的预设距离；

将所述第二定位坐标和地图进行匹配，以确定所述第二定位坐标位于所述第一车道。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置位于所述车辆的中轴线时，所述预设距离为零，所述第二定位坐标为所述第一定位坐标；

所述第一位置位于所述车辆的中轴线的左侧时，所述第二定位坐标是所述第一定位坐标沿着所述车辆的中轴线的垂直方向向所述车辆的右侧移动所述预设距离的坐标；

所述第一位置位于所述车辆的中轴线的右侧时，所述第二定位坐标是所述第一定位坐标沿着所述车辆的中轴线的垂直方向向所述车辆的左侧移动所述预设距离的坐标。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道，包括：

根据所述第一位置和所述第一位置对应的预设距离调整地图；

将所述第一定位坐标和调整后的所述地图进行匹配，以确定所述第一定位坐标位于所述第一车道。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一位置位于所述车辆的中轴线时，所述预设距离为零；

所述第一位置位于所述车辆的中轴线的左侧时，所述根据所述第一位置和所述第一位置对应的预设距离调整地图，包括：沿着所述车辆的中轴线的垂直方向将所述地图向所述车辆的左侧移动所述预设距离；

所述第一位置位于所述车辆的中轴线的右侧时，所述根据所述第一位置和所述第一位置对应的预设距离调整地图，包括：沿着所述车辆的中轴线的垂直方向将所述地图向所述车辆的右侧移动所述预设距离。

7.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道，包括：

所述电子设备将所述第一定位坐标和所述第一位置上报给第一应用；

所述第一应用根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于所述第一车道。

8.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道，包括：

所述电子设备根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定第二定位坐标；

所述电子设备将所述第二定位坐标上报给第一应用；

所述第一应用根据所述第二定位坐标确定所述电子设备位于所述第一车道。

9.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子设备的第一位置，包括：通过所述电子设备的摄像头获取图像数据；根据所述图像数据识别出所述第一位置；或，

所述第一位置是用户通过所述电子设备设置的。

10.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位坐标和所述第一位置确定所述电子设备位于第一车道之前，所述方法还包括：

根据所述第一定位坐标确定所述电子设备位于第二车道，所述第二车道和所述第一车道相同或者不同；

根据所述第二车道进行车道级导航。

11.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道进行车道级导航之后，所述方法还包括：

当所述电子设备的位置发生变化时，获取所述电子设备的第二位置，所述第二位置为所述电子设备在所述车辆中的位置，所述第二位置和所述第一位置相同或不同；

根据所述电子设备的定位坐标和所述第二位置确定所述电子设备位于第三车道，所述第三车道和所述第一车道相同或不同；

根据所述第三车道进行车道级导航。

12.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述电子设备的第三定位坐标和所述电子设备在所述车辆中的位置；

当获取所述电子设备在所述车辆中的位置失败时，显示提示信息；

接收用户根据所述提示信息输入的第三位置；

根据所述第三定位坐标和所述第三位置确定所述电子设备位于第四车道；

根据所述第四车道进行车道级导航。

13.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户输入的第四位置；

获取所述电子设备的第四定位坐标和所述电子设备在所述车辆中的位置；

当获取所述电子设备在所述车辆中的位置失败时，根据所述第四定位坐标和所述第四位置确定所述电子设备位于第五车道；

根据所述第五车道进行车道级导航。

14.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一指令；

所述获取所述电子设备的第一定位坐标，包括：

响应于所述第一指令，获取所述电子设备的所述第一定位坐标。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一指令用于触发车道级导航；所述接收第一指令之前，所述方法还包括：

获取所述电子设备的第五定位坐标；

根据所述第五定位坐标进行道路级导航。

16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述接收第一指令之前，所述方法还包括：

获取所述电子设备的第五定位坐标；

根据所述第五定位坐标进行道路级导航；

所述接收第一指令，包括：

当所述电子设备处于预设场景时，接收所述第一指令，所述预设场景包括以下任意一项：当前时刻和所述车辆进入岔路口的时刻的差值小于或等于第一差值，当前时刻和所述车辆到达斑马线的时刻的差值小于或等于第二差值，所述车辆周围的车辆数量大于或等于第一数量。

17.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器和一个或多个存储器；其中，一个或多个存储器与一个或多个处理器耦合，所述一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述一个或多个处理器在执行所述计算机指令时，使得所述电子设备执行如权利要求1-16中任一项所述的方法。

18.一种计算机存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-16中任一项所述的方法。