CN116819587A - 一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法 - Google Patents

一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法 Download PDF

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李桢
施闯
郭奇锴
张雨露
贺泉
本立言
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    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Abstract

本发明公开了一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法，包括步骤：低轨卫星星座接收地面站上注导航增强信息，实现低轨卫星星座的相对时间同步，将本地时间与GNSS系统时间保持一致；同时低轨卫星星座接收GNSS卫星星座播发卫星信号，生成星载GNSS观测值；低轨卫星星座播发导航增强信息与星载GNSS观测值；用户终端接收并处理低轨卫星播发的导航增强信息、星载GNSS观测值，同时接收并处理GNSS卫星播发的卫星信号，得到地面观测值；基于低轨卫星的精密轨道和钟差信息，结合区域大气延迟模型，对星载GNSS观测值和地面观测值进行载波相位差分最小二乘解算，得到用户位置信息。该方法能够实现全方位覆盖的高精度定位服务。

Description

一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法
技术领域
本发明涉及导航定位领域，具体涉及一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法。
背景技术
全球导航卫星系统(GNSS)可向全球用户提供全天候、高精度的定位、导航和授时(PNT)服务，在军事、民用等多个行业领域发挥着重要的作用。但是，随着GNSS新兴领域的拓展，海量大众用户对位置服务的精度和时效性提出了更高的要求，但GNSS系统具有落地信号弱、穿透能力差、易被干扰等弱点，信号落地功率约为-160dBW，在城市峡谷、森林等信号据止环境下易受到遮蔽和阻断，无法提供PNT服务，因此如何为更广区域的海量用户实时提供高精度的定位服务是一项亟需解决的问题。
随着低轨卫星星座的快速发展与建设组网，诸多研究证实低轨卫星有助于提升GNSS系统在精度、可靠性、可用性和抗干扰等方面的性能，而即将到来的大规模低轨卫星星座时代为解决传统卫星定位的不足带来了契机。相比于中高轨卫星，低轨卫星传播时延小、信号传输损耗小、研制周期短、发射成本低，有望提供低成本、覆盖全球、近实时的定位导航授时服务。
但是在现有技术中，传统RTK技术依赖于地面基站，在偏僻区域建站极为不便，无法满足空间全覆盖、高质量监测。而利用低轨卫星进行高精度定位方法也存在明显不足，GNSS星座联合低轨卫星星座的定位方式与新一代高精度高动态实时RTK技术结合较少，大多使用单颗或几颗低轨卫星来进行实验，未能形成服务体系，不利于低轨卫星星座精密定位服务的大规模推广使用。
发明内容
为了解决现有技术中的问题，本发明针对全球海量用户实时提供高精度的定位需求，提出一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法。具体而言，考虑到部分区域未能部署地面基站从而进行高精度RTK定位的情况，该方法基于低轨卫星GNSS观测数据、用户GNSS观测数据，利用精密轨道、大气延迟模型等低轨卫星播发的增强信息进行实时位置估计，并且利用钟差信息、星间链路实现低轨星座与GNSS系统的时间同步，从而实现全方位覆盖的精密定位服务。
本发明采用的技术方案是，利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法，包括GNSS星座、低轨卫星星座、地面站、用户终端，具体步骤如下：
S1，低轨卫星星座接收地面站上注导航增强信息，所述导航增强信息包括钟差信息、精密轨道、区域大气延迟模型，根据钟差信息、利用星间链路实现低轨卫星星座的相对时间同步，将本地时间与GNSS系统时间保持一致；同时低轨卫星星座接收GNSS卫星星座播发卫星信号，生成星载GNSS观测值；低轨卫星星座播发导航增强信息与星载GNSS观测值；
S2，用户终端接收并处理低轨卫星播发的导航增强信息、星载GNSS观测值，同时接收并处理GNSS卫星播发的卫星信号，得到地面观测值；
S3，基于低轨卫星的精密轨道和钟差信息，结合区域大气延迟模型，对星载GNSS观测值和地面观测值进行载波相位差分最小二乘解算，得到用户位置信息。
进一步，所述步骤S1包括以下子步骤：
(1)地面监测站接收GNSS卫星和低轨卫星播发的导航信号，生成观测数据；
(2)主控中心接收地面监测站的数据，生成GNSS卫星和低轨卫星的精密星历与钟差信息，同时生成区域/全球的大气延迟模型，形成导航增强信息；
(3)地面信关站通过上行链路与低轨卫星星座建立连接，将主控中心生成的导航增强信息上注到低轨卫星星座；
(4)低轨卫星星座接收地面站上注导航增强信息，利用导航增强信息中确定的钟差改正数，将低轨卫星本地时间与GNSS系统时间保持一致，并且利用星间链路实现低轨卫星星座的相对时间同步；
(5)低轨卫星利用星载接收机处理得到低轨卫星星载GNSS观测值。
进一步，所述步骤S2包括以下子步骤：
(1)用户终端GNSS接收模块接收GNSS卫星的测距信号，产生用户终端GNSS观测信息，具体包括导航信息、伪距与载波相位观测值；用户终端低轨接收模块接收低轨卫星播发的卫星信号，具体包括低轨卫星导航增强信息、低轨卫星星载GNSS观测值。
(2)用户终端数据处理模块检测GNSS卫星和低轨卫星的信号载噪比，判断并剔除接收模块中不符合要求的原始观测数据，选出可用GNSS与低轨卫星，并对符合要求的原始观测数据进行格式转换，得到用户观测格式数据。
进一步，所述步骤S3包括以下子步骤：
(1)用户终端接收到导航增强信息后，基于用户终端初始位置，利用对流层模型对自身位置的对流层延迟干、湿分量进行改正，对湿分量采用分段常数参数进行估计；
(2)针对一颗可视低轨卫星，首先建立用户终端和低轨卫星的GNSS观测方程：
其中，P、L分别代表伪距和载波相位观测值，下标g、leo分别代表地面监测站和低轨卫星，上标s、j分别代表不同编号的GNSS卫星，和/>分别代表GNSS卫星到用户终端和低轨卫星质心之间的几何距离，c为真空中的光速，δtg、δtleo、δts分别代表用户终端、低轨卫星、GNSS卫星的钟差，λ代表信号波长，/>分别代表用户终端和低轨卫星的电离层延迟，/>代表用户终端的对流层延迟，/>分别代表用户终端和低轨卫星的整周模糊度，/>和/>分别代表伪距和载波相位的多路径效应和观测噪声之和；
(3)构建无电离层组合模型来消除电离层延迟的影响，建立组合观测方程：
其中，下标IF表示无电离层组合；
(4)先进行低轨/用户单差计算，再对两颗GNSS卫星观测结果进行差分，得到双差观测方程：
其中，Δ表示两颗GNSS卫星之间观测值做差，▽表示低轨卫星和用户终端观测值做差；
(5)对进行Taylor展开后如下所示：
其中，用户终端的初始近似位置设为改正项为Δrg＝[ΔXgΔYgΔZg]，上标0表示使用用户近似位置计算的结果，/>表示从用户终端近似位置到GNSS卫星的单位向量；
(6)利用步骤(5)对组合观测方程进行线性化可以得到：
其中，为上一次迭代计算的双差模糊度最优估计，/>为双差模糊度误差，星间单差对流层延迟/>计算方式如下：
其中，表示干延迟，利用先验Saastamoinen模型得到；/>为干延迟投影函数；为待估的对流层参数，包括对流层湿延迟ZWD，湿分量投影函数/>对流层梯度部分的投影函数/>南北向对流层梯度分量Gns，东西向对流层梯度分量Gew，方位角a；
(7)利用低轨卫星星座得到如下组合观测方程：
(8)将步骤(6)中星间单差对流层延迟模型代入并整理得到以下组合观测方程：
其中，下标leo表示低轨卫星编号，范围从1到m，共m颗低轨卫星；上标s1、j1表示两颗GNSS卫星,前者表示参考卫星，选取共视卫星中高度角最大者，后者范围从1到n，共n颗非参考卫星；Δ(ZHDmhyd)s1,j1表示干延迟星间单差；表示待估对流层参数星间单差；
(9)对于步骤(8)中组合观测方程，其待估参数表示为：
其中，有n个未知数，/>有m×n个未知数，Δrg有3个未知数，共有2mn个方程；
(10)利用多颗GNSS卫星观测数据，解算步骤(8)的观测方程，转换为最小二乘形式如下：
(11)多次迭代得到最小二乘最优解，从而确定用户终端位置坐标，最小二乘最优解公式如下：
X＝(GTWG)-1GTWY
其中，X为待估参数；Y为观测值；G为系数矩阵；W为权值矩阵，通过卫星高度角定权模型来确定。
进一步，所述对流层模型采用先验Saastamoinen模型进行估计修正。
进一步，所述干延迟投影函数湿分量投影函数/>和对流层梯度部分的投影函数/>采用对流层投影函数得到，所述对流层投影函数采用GMF投影函数模型。
本发明的特点及有益效果为：
(1)本发明采用低轨卫星播发精密改正电文，并下发至用户终端，用于提供精密定位服务，支持用户终端采用PPP、RTK技术，实现精度增强。
(2)本发明所播发的低轨导航增强信息还包括大气延迟模型参数，可以加速用户终端进行导航定位的收敛过程，从而提供更好的实时定位服务。
(3)本发明由地面站向低轨星座注入钟差改正数，可以使低轨星座修正时钟，与GNSS系统保持时间同步，减小由于钟差导致的观测误差。
(4)本发明利用低轨卫星GNSS观测值与用户终端GNSS观测值进行双差解算，可以有效消除钟差和硬件延迟。本发明使用低轨卫星作为参考站，可以在未部署地面基站的区域进行全天候高精度导航定位，解决了偏僻区域部署基站困难的问题，实现了全球范围内高精度实时定位。
附图说明
图1是本发明实施例提供的利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法流程图。
图2是本发明实施例提供的低轨星座增强的精密定位服务方法原理结构图。
具体实施方式
为了更好的说明本发明的目的和优点，下面对本发明的技术方案作进一步说明。
一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法，包括GNSS卫星星座、低轨卫星星座、地面站、用户终端，基于低轨卫星GNSS观测数据、用户GNSS观测数据，利用精密轨道、大气延迟模型等低轨卫星播发的增强信息进行实时位置估计，并且利用钟差信息、星间链路实现低轨卫星星座与GNSS系统的时间同步，从而实现全方位覆盖的高精度定位服务，具体包括以下步骤：
(1)低轨卫星星座接收地面站上注导航增强信息，根据导航增强信息中的钟差信息、利用星间链路实现低轨卫星星座的相对时间同步，将本地时间与GNSS系统时间保持一致。低轨卫星星座接收GNSS卫星星座播发卫星信号，生成星载GNSS观测值。低轨卫星星座播发导航增强信息与星载GNSS观测值，所述导航增强信息包括钟差信息、精密轨道、区域大气延迟模型；
(2)用户终端接收并处理低轨卫星播发的导航增强信息、低轨卫星星载GNSS观测值，同时接收并处理GNSS卫星星座播发的卫星信号，得到地面观测值；
(3)基于低轨卫星的精密轨道和钟差信息，结合区域大气延迟模型，对星载GNSS观测值和地面观测值进行载波相位差分最小二乘解算，得到用户位置信息。
进一步，步骤(1)的具体方式为：
(101)所述地面站包括地面监测站、主控中心、地面信关站；
(102)所述地面监测站用于接收GNSS卫星和低轨卫星播发的导航信号，生成观测数据。
(103)所述主控中心用于接收地面监测站的数据，生成GNSS卫星和低轨卫星的精密星历与钟差信息，同时生成区域/全球的大气延迟模型，形成导航增强信息。
(104)所述地面信关站通过上行链路与低轨卫星星座建立连接，将主控中心生成的导航增强信息上注到低轨卫星星座。
(105)所述低轨卫星星座用于接收地面站上注导航增强信息，利用导航增强信息中确定的钟差改正数，将低轨卫星本地时间与GNSS系统时间保持一致，并且利用星间链路实现低轨卫星星座的相对时间同步。
(106)GNSS卫星星座播发卫星信号，低轨卫星利用星载接收机接收并处理卫星信号，得到低轨卫星星载GNSS观测值，这些信息便于导航终端用户进行RTK定位解算。
进一步，所述用户接收处理数据步骤如下：
(201)用户终端GNSS接收模块，用于接收GNSS卫星的测距信号，产生用户终端GNSS观测信息，具体包括导航信息、伪距与载波相位观测值；用户终端低轨接收模块，用于接收低轨卫星播发的卫星信号，具体包括低轨卫星导航增强信息、低轨卫星星载GNSS观测值。
(202)用户终端数据处理模块，用于检测GNSS卫星和低轨卫星的信号载噪比，判断并剔除上述接收模块中不符合要求的原始观测数据，选出可用GNSS与低轨卫星，并对符合要求的原始观测数据进行格式转换，得到用户观测格式数据。
进一步，所述基于低轨导航增强信息的低轨/终端RTK的定位方法步骤如下：
(301)用户终端接收到导航增强信息后，基于用户终端初始位置，利用对流层模型例如Saastamoinen、Hopfield对自身位置的对流层延迟干、湿分量进行改正，对湿分量采用分段常数参数进行估计。
优选地，上述对流层模型可以采用先验Saastamoinen模型进行估计修正。
(302)以一颗低轨卫星为例，首先建立用户终端和低轨卫星的GNSS观测方程：
其中，P、L分别代表伪距和载波相位观测值，下标g、leo分别代表地面监测站和低轨卫星，上标s、j分别代表不同编号的GNSS卫星，和/>分别代表GNSS卫星到用户终端和低轨卫星质心之间的几何距离，c为真空中的光速，δtg、δtleo、δts分别代表用户终端、低轨卫星、GNSS卫星的钟差，λ代表信号波长，/>分别代表用户终端和低轨卫星的电离层延迟，/>代表用户终端的对流层延迟，/>分别代表用户终端和低轨卫星的整周模糊度，/>和/>分别代表伪距和载波相位的多路径效应和观测噪声之和。
(303)构建无电离层组合模型来消除电离层延迟的影响，建立组合观测方程：
其中，下标IF表示无电离层组合。
(304)先进行低轨/用户单差计算，再对两颗GNSS卫星观测结果进行差分，得到双差观测方程：
其中Δ表示两颗GNSS卫星之间观测值做差，表示低轨卫星和用户终端观测值做差。
(305)对进行Taylor展开后如下所示：
其中，用户终端的初始近似位置设为改正项为Δrg＝[ΔXgΔYgΔZg]，上标0表示使用用户近似位置计算的结果，/>表示从用户终端近似位置到GNSS卫星的单位向量。
(306)利用上一步骤对组合观测方程进行线性化可以得到：
其中，为上一次迭代计算的双差模糊度最优估计，/>为双差模糊度误差，星间单差对流层延迟/>计算方式如下：
其中，表示干延迟，利用先验Saastamoinen模型得到；/>为干延迟投影函数；为待估的对流层参数，包括对流层湿延迟ZWD，湿分量投影函数/>对流层梯度部分的投影函数/>南北向对流层梯度分量Gns，东西向对流层梯度分量Gew，方位角a。干延迟投影函数/>湿分量投影函数/>和对流层梯度部分的投影函数/>可以采用对流层投影函数得到。
优选地，上述对流层投影函数均采用GMF投影函数模型。
(307)上述步骤为单颗低轨卫星的计算过程，利用低轨卫星星座得到如下组合观测方程：
(308)将(306)步骤中星间单差对流层延迟模型代入并整理得到以下组合观测方程：
其中，下标leo表示低轨卫星编号，范围从1到m，共m颗低轨卫星；上标s1、j1表示两颗GNSS卫星,前者表示参考卫星，选取共视卫星中高度角最大者，后者范围从1到n，共n颗非参考卫星；Δ(ZHDmhyd)s1,j1表示干延迟星间单差；表示待估对流层参数星间单差；
(309)对于上一步骤中组合观测方程，其待估参数表示为：
其中，有n个未知数，/>有m×n个未知数，Δrg有3个未知数，共有2mn个方程。
(310)利用多颗GNSS卫星观测数据，解算步骤(308)的观测方程，原观测方程转换为最小二乘形式如下：
(311)多次迭代得到最小二乘最优解，从而确定用户终端位置坐标，最小二乘最优解公式如下(X为待估参数；Y为观测值；G为系数矩阵；W为权值矩阵，可以通过卫星高度角定权模型来确定)：
X＝(GTWG)-1GTWY

Claims (6)

1.一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，低轨卫星星座接收地面站上注导航增强信息，所述导航增强信息包括钟差信息、精密轨道、区域大气延迟模型，根据钟差信息、利用星间链路实现低轨卫星星座的相对时间同步，将本地时间与GNSS系统时间保持一致；同时低轨卫星星座接收GNSS卫星星座播发卫星信号，生成星载GNSS观测值；低轨卫星星座播发导航增强信息与星载GNSS观测值；
S2，用户终端接收并处理低轨卫星播发的导航增强信息、星载GNSS观测值，同时接收并处理GNSS卫星播发的卫星信号，得到地面观测值；
S3，基于低轨卫星的精密轨道和钟差信息，结合区域大气延迟模型，对星载GNSS观测值和地面观测值进行载波相位差分最小二乘解算，得到用户位置信息。
2.根据权利要求1所述的一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下子步骤：
(1)地面监测站接收GNSS卫星和低轨卫星播发的导航信号，生成观测数据；
(2)主控中心接收地面监测站的数据，生成GNSS卫星和低轨卫星的精密星历与钟差信息，同时生成区域/全球的大气延迟模型，形成导航增强信息；
(3)地面信关站通过上行链路与低轨卫星星座建立连接，将主控中心生成的导航增强信息上注到低轨卫星星座；
(4)低轨卫星星座接收地面站上注导航增强信息，利用导航增强信息中确定的钟差改正数，将低轨卫星本地时间与GNSS系统时间保持一致，并且利用星间链路实现低轨卫星星座的相对时间同步；
(5)低轨卫星利用星载接收机处理得到低轨卫星星载GNSS观测值。
3.根据权利要求2所述的一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下子步骤：
(1)用户终端GNSS接收模块接收GNSS卫星的测距信号，产生用户终端GNSS观测信息，具体包括导航信息、伪距与载波相位观测值；用户终端低轨接收模块接收低轨卫星播发的卫星信号，具体包括低轨卫星导航增强信息、低轨卫星星载GNSS观测值。
(2)用户终端数据处理模块检测GNSS卫星和低轨卫星的信号载噪比，判断并剔除接收模块中不符合要求的原始观测数据，选出可用GNSS与低轨卫星，并对符合要求的原始观测数据进行格式转换，得到用户观测格式数据。
4.根据权利要求3所述的一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下子步骤：
(1)用户终端接收到导航增强信息后，基于用户终端初始位置，利用对流层模型对自身位置的对流层延迟干、湿分量进行改正，对湿分量采用分段常数参数进行估计；
(2)针对一颗可视低轨卫星，首先建立用户终端和低轨卫星的GNSS观测方程：
其中，P、L分别代表伪距和载波相位观测值，下标g、leo分别代表地面监测站和低轨卫星，上标s、j分别代表不同编号的GNSS卫星，和/>分别代表GNSS卫星到用户终端和低轨卫星质心之间的几何距离，c为真空中的光速，δtg、δtleo、δts分别代表用户终端、低轨卫星、GNSS卫星的钟差，λ代表信号波长，/>分别代表用户终端和低轨卫星的电离层延迟，代表用户终端的对流层延迟，/>分别代表用户终端和低轨卫星的整周模糊度，和/>分别代表伪距和载波相位的多路径效应和观测噪声之和；
(3)构建无电离层组合模型来消除电离层延迟的影响，建立组合观测方程：
其中，下标IF表示无电离层组合；
(4)先进行低轨/用户单差计算，再对两颗GNSS卫星观测结果进行差分，得到双差观测方程：
其中，Δ表示两颗GNSS卫星之间观测值做差，表示低轨卫星和用户终端观测值做差；
(5)对进行Taylor展开后如下所示：
其中，用户终端的初始近似位置设为改正项为Δrg＝[ΔXgΔYgΔZg]，上标0表示使用用户近似位置计算的结果，/>表示从用户终端近似位置到GNSS卫星的单位向量；
(6)利用步骤(5)对组合观测方程进行线性化可以得到：
其中，为上一次迭代计算的双差模糊度最优估计，/>为双差模糊度误差，星间单差对流层延迟/>计算方式如下：
其中，表示干延迟，利用先验Saastamoinen模型得到；/>为干延迟投影函数；/>为待估的对流层参数，包括对流层湿延迟ZWD，湿分量投影函数/>对流层梯度部分的投影函数/>南北向对流层梯度分量Gns，东西向对流层梯度分量Gew，方位角a；
(7)利用低轨卫星星座得到如下组合观测方程：
(8)将步骤(6)中星间单差对流层延迟模型代入并整理得到以下组合观测方程：
其中，下标leo表示低轨卫星编号，范围从1到m，共m颗低轨卫星；上标s1、j1表示两颗GNSS卫星,前者表示参考卫星，选取共视卫星中高度角最大者，后者范围从1到n，共n颗非参考卫星；Δ(ZHDmhyd)s1,j1表示干延迟星间单差；表示待估对流层参数星间单差；
(9)对于步骤(8)中组合观测方程，其待估参数表示为：
其中，有n个未知数，/>有m×n个未知数，Δrg有3个未知数，共有2mn个方程；
(10)利用多颗GNSS卫星观测数据，解算步骤(8)的观测方程，转换为最小二乘形式如下：
(11)多次迭代得到最小二乘最优解，从而确定用户终端位置坐标，最小二乘最优解公式如下：
X＝(GTWG)-1GTWY
其中，X为待估参数；Y为观测值；G为系数矩阵；W为权值矩阵，通过卫星高度角定权模型来确定。
5.根据权利要求4所述的一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法，其特征在于，所述对流层模型采用先验Saastamoinen模型进行估计修正。
6.根据权利要求4所述的一种利用大规模低轨星座增强的精密定位服务方法，其特征在于，所述干延迟投影函数湿分量投影函数/>和对流层梯度部分的投影函数/>采用对流层投影函数得到，所述对流层投影函数采用GMF投影函数模型。
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