CN116819500A - 验证方法、探测设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种验证方法、探测设备及计算机可读存储介质，涉及激光雷达技术领域，该方法包括：根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压；基于标定参数，产生并发射出射光；接收由滤光组件过滤后的反射光；根据反射光，确定标定参数是否符合误差标准。在本申请提供的技术方案中，通过对滤光组件的滤光范围进行调整，使得调整后的滤光范围可以包括激光器所产生激光的波长，从而可以确定接收的反射光所对应的至少一个特征参数，进而可以根据反射光的特征参数，确定反射光与出射光之间的差异参数，确定激光器所产生激光是否存在较大误差，避免激光器对探测设备进行探测造成影响，可以提高探测设备进行探测造的准确性和可靠性。

Description

验证方法、探测设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种验证方法、探测设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着雷达技术的不断发展，激光雷达以准确度高和抗干扰能力强等优势逐渐应用在多个方面，通过向被探测物体发射激光，并接收被探测物体所反射的激光，从而可以准确得到被探测物体的相关信息。

相关技术中，激光雷达可以包括：发光模组、接收模组和处理器，发光模组中可以包括激光器，接收模组中可以包括滤光片。相应的，处理器可以控制发光模组通过激光器发射激光，并通过滤光片过滤后，接收反射后的激光，则处理器可以根据发射的激光和反射后的激光，确定被探测物体的相关信息。

但是，受到工艺影响，激光雷达的激光器在产生激光时会产生误差，使得激光器产生的激光与激光器所标注得到激光之间存在差异，从而对激光雷达的可靠性造成影响。

发明内容

本申请提供一种验证方法、探测设备及计算机可读存储介质，解决了现有技术中激光雷达的激光器在产生激光时会产生误差，使得激光器产生的激光与激光器所标注得到激光之间存在差异，从而对激光雷达的可靠性造成影响的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供一种验证方法，其特征在于，所述方法包括：

根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压；

基于所述标定参数，产生并发射出射光；

接收由所述滤光组件过滤后的反射光；

根据所述反射光，确定所述标定参数是否符合误差标准。

可选的，所述根据所述反射光，确定所述标定参数是否符合误差标准，包括：

根据所述反射光，确定所述反射光对应的至少一个特征参数；

根据所述反射光的至少一个所述特征参数，结合所述标定参数所指示的所述出射光的特征参数，确定所述标定参数是否符合误差标准。

可选的，所述根据所述反射光的至少一个所述特征参数，结合所述标定参数所指示的所述出射光的特征参数，确定所述标定参数是否符合误差标准，包括：

将所述反射光的至少一个所述特征参数，与所述标定参数所指示的所述出射光的特征参数进行比较，得到所述反射光与所述出射光之间的差异参数；

比较根据所述差异参数与预先设置的差异阈值之间的大小关系，得到比较结果；

根据所述比较结果，确定所述标定参数是否符合误差标准。

可选的，所述根据所述比较结果，确定所述标定参数是否符合误差标准，包括：

若所述比较结果指示所述差异参数小于所述差异阈值，则所述标定参数符合所述误差标准；

若所述比较结果指示所述差异参数大于或等于所述差异阈值，则所述标定参数不符合所述误差标准。

可选的，所述根据所述反射光，确定所述反射光对应的至少一个特征参数，包括：

通过所述反射光对光电转换器进行照射，得到回波序列信号；

对所述回波序列信号进行分析，得到所述回波序列信号中的脉冲数目；

在预先设置的参数对应关系中，将所述脉冲数目对应的至少一个特征参数，作为所述反射光对应的至少一个特征参数。

可选的，所述在预先设置的参数对应关系中，将所述脉冲数目对应的至少一个特征参数，作为所述反射光对应的至少一个特征参数，包括：

获取温度数据；

选取与所述温度数据相匹配的参数对应关系；

在与所述温度数据相匹配的参数对应关系中，将所述脉冲数目对应的至少一个特征参数，作为所述反射光对应的至少一个特征参数。

可选的，在所述根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压之前，所述方法还包括：

获取温度数据；

根据温度数据，结合预先设置的计算公式，对所述标定参数进行修正，得到修正后的标定参数；

所述根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压，包括：

根据所述修正后的标定参数，确定对所述滤光组件进行驱动的所述驱动电压。

第二方面，提供一种探测设备，包括：处理器、驱动电路、激光器、发光模组、接收模组、光电转换器和温度检测模组，所述接收模组中可以包括滤光组件；

所述处理器根据所述激光器的标定参数，确定对所述滤光组件进行驱动的驱动电压；

所述处理器基于所述标定参数，通过所述驱动电路控制所述激光器产生并发射出射光；

通过所述接收模组接收由所述滤光组件过滤后的反射光；

所述处理器根据所述反射光，结合所述光电转换器确定所述标定参数是否符合误差标准。

第三方面，提供一种探测设备，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例提供的一种验证方法，探测设备根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压；基于所述标定参数，产生并发射出射光；接收由所述滤光组件过滤后的反射光；根据所述反射光，确定所述标定参数是否符合误差标准。通过调整滤光组件的驱动电压，对滤光组件的滤光范围进行调整，使得调整后的滤光范围可以包括激光器所产生激光的波长，再结合滤光组件的滤光范围，可以确定接收的反射光所对应的至少一个特征参数，从而可以根据反射光的特征参数，确定反射光与出射光之间的差异参数，进而确定激光器所产生激光是否存在较大误差，避免激光器存在较大误差对探测设备进行探测造成影响，可以提高探测设备进行探测造的准确性和可靠性。

附图说明

图1A为本申请实施例提供的一种探测系统的系统示意图；

图1B为本申请实施例提供的另一种探测系统的系统示意图；

图1C为本申请实施例提供的一种探测设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种验证方法的示意性流程图；

图3为本申请实施例提供的一种验证装置的结构框图；

图4为本申请实施例提供的一种探测设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的产生出射光的方法、接收反射光的方法、混频计算的方法和电子设备的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“所述”、“上述”和“该”旨在也包括例如“一个或多个”这种表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。

随着雷达技术的不断发展，出现了具有准确度高和抗干扰能力强等优势的激光雷达。激光雷达可以向被探测物体发射激光，经被探测物体的反射，发射的激光可以返回激光雷达。而激光雷达可以接收反射的激光，再结合发射的激光，确认被探测物体的相关信息。

具体地，激光雷达可以包括：发光模组、接收模组和处理器，其中发光模组中可以包括激光器，接收模组中可以包括滤光片。在工作过程中，处理器可以控制发光模组，通过激光器向被探测物体发射激光，激光可以对被探测物体进行照射，而被探测物体可以对激光进行反射。

相应的，激光雷达可以通过接收模组接收反射的激光，并通过接收模组中的滤光片对同时接收的干扰光(如阳光和其他光源所发射的光线)进行过滤。之后，处理器可以基于发射的激光和过滤后的激光，进行进一步运算，得到被探测物体的相关信息。

但是，激光雷达的激光器在产生激光时会产生误差，导致产生的激光所对应特征参数，与激光器所标注的参数之间存在差异，从而会对激光雷达进行探测的准确性造成影响。

因此，本申请实施例提出一种验证方法，根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压，并发射出射光，再通过由驱动电压所驱动的滤光组件，接收由滤光组件过滤后的反射光，确定反射光对应的至少一个特征参数，再根据反射光的至少一个特征参数，确定反射光与出射光之间的差异参数，从而可以基于该差异参数，结合预先设置的差异阈值，确定激光器是否符合误差标准。

通过调整滤光组件的驱动电压，对滤光组件的滤光范围进行调整，使得调整后的滤光范围可以包括激光器所产生激光的波长，再结合滤光组件的滤光范围，可以确定接收的反射光所对应的至少一个特征参数，从而可以根据反射光的特征参数，确定反射光与出射光之间的差异参数，进而确定激光器所产生激光是否存在较大误差，避免激光器存在较大误差对探测设备进行探测造成影响，可以提高探测设备进行探测造的准确性和可靠性。

下述先对本申请实施例提供的验证方法所涉及的探测系统进行介绍，参见图1A，图1A为本申请实施例提供的一种探测系统的系统示意图，如图1A所示，该探测系统可以包括：探测设备110和被探测物体120。

其中，探测设备110与被探测物体120分别分布在不同位置。而且，探测设备110可以为静止的，也可以为运动的；类似的，被探测物体120可以为静止的，也可以为运动的。例如，探测设备110可以为静止的测距仪，也可以为安装在车辆上的激光雷达；而被探测物体120可以为静止的树木或护栏等，也可以为运动的车辆或行人等，本申请实施例对探测设备110和被探测物体120均不做具体限定。

在探测设备110对被探测物体120进行探测的过程中，探测设备110可以生成并发射出射光，从而通过出射光对视场角(field of view，FOV)所对应的范围进行探测。

相应的，在通过出射光进行探测的过程中，出射光可以对FOV所对应的区域进行探测。当出射光对被探测物体120进行照射后，即可通过被探测物体120的反射形成反射光。其中，部分反射光可以沿与出射光相反的传播方向进行传播，也即是，部分反射光可以沿出射光的逆向传播方向进行传播。相应的，探测设备110可以接收该逆向传播的反射光，并根据接收的反射光，实现对FOV所对应区域的探测。

探测设备110可以根据该反射光，结合探测设备110生成的出射光，可以确定探测设备110与被探测物体120之间的距离，以及被探测物体120的运动速度。

需要说明的是，参见图1B，图1B为本申请实施例提供的另一种探测系统的系统示意图，如图1B所示，在实际应用中，探测系统还可以包括：移动载体130。

其中，移动载体130可以为车辆、无人机、机器人或其他能够行进的设备，本申请实施例对移动载体130不做具体限定。

而且，探测设备110可以设置在移动载体130上。当移动载体130在运动过程中，探测设备110可以对移动载体130周围的环境进行探测，从而确定被探测物体120与移动载体130之间的距离，以及被探测物体120的运动速度。

进一步地，移动载体130可以根据确定的被探测物体120的运动速度，结合移动载体130的行进速度，确定被探测物体120与移动载体130之间距离的变化趋势，也即是，确定被探测物体120是正在远离移动载体130，还是正在靠近移动载体130。

例如，可以将探测设备110设置在车辆上，对车辆周围的行人和其他车辆进行检测；或者，也可以将探测设备110设置在无人机上，在无人机飞行过程中探测设备可以对当前所在的区域进行扫描探测；或者，还可以将探测设备110设置在机器人上，通过探测设备110采集的数据，为机器人构建行进路线。

另外需要说明的是，在实际应用中，探测设备110不但可以设置在移动载体130上，还可以固定在某个位置，从而可以将探测设备110分别应用在不同的场景。

例如，可以将探测设备110设置在传送带的上方，对传送带上运输的物料进行检测；也可以将探测设备110设置在高速收费站，对通过的车辆进行计数，并对每辆车的尺寸进行检测，确定车辆是否能否驶入高速公路。

当然，探测设备110还可以应用在其他场景，本申请实施例对探测设备110的应用场景不做具体限定。

进一步地，参见图1C，图1C为本申请实施例提供的一种探测设备的结构示意图，如图1C所示，该探测设备110可以包括：处理器1101、驱动电路1102、激光器1103、发光模组1104、接收模组1105、光电转换器1106和温度检测模组1107。

其中，处理器1101分别与驱动电路1102、光电转换器1106和温度检测模组1107连接，激光器1103串联连接在驱动电路1102与发光模组1104之间，接收模组1105与光电转换器1106连接。

而且，温度检测模组1107还与激光器1103连接，用于检测激光器1103的温度，以便温度检测模组1107可以向处理器1101发送激光器1103的温度所对应的温度数据，处理器1101则可以根据温度数据调整接收模组1105过滤得到的激光，从而可以提高探测设备110进行探测的准确性。

另外，接收模组1105中可以包括滤光组件1105a，滤光组件1105a可以分别与处理器1101和驱动电路1102连接，用于过滤反射光中的干扰光等。例如，滤光组件1105a可以为电致变色滤光片，电致变色滤光片可以基于不同的电压，分别过滤得到分别具有不同波长的激光，本申请实施例对滤光组件1105a不做具体限定。

具体地，在探测设备110发射出射光的过程中，处理器1101可以向驱动电路1102发送预先设置的驱动序列信号，驱动电路1102则可以放大该驱动序列信号，并向激光器1103传输放大后的驱动序列信号。

其中，驱动序列信号为数字形式的电信号(如由数字0和数字1组成的序列)，本申请实施例对驱动序列信号不作具体限定。

而且，激光器1103可以接收驱动电路1102发送的放大后的驱动序列信号，并根据该放大后的驱动序列信号控制激光器1103发光或熄灭。当激光器1103发光时，发光模组1104可以对激光器1103发出的光线进行调整，从而形成出射光；当激光器1103熄灭时，则不再产生出射光。

相应的，出射光可以对被探测物体120进行照射形成反射光。反射光可以沿与出射光相反的路径，向探测设备110传播。探测设备110可以通过接收模组1105接收反射光，并通过滤光组件1105a对反射光中的干扰光进行滤除，得到仅包括波长与出射光对应的反射光。

之后，当反射光对光电转换器1106进行照射时，光电转换器1106可以对反射光进行吸收，使得光电转换器1106所在的电路导通，从而可以向处理器1101输出电平信号。因此，光电转换器1106可以持续接收反射光，并持续向处理器1101输出电平信号，得到由多个电平信号所组成的回波序列信号。

而处理器1101可以将接收的回波序列信号，与用于生成出射光的本振序列信号进行混频，得到混频后的信号，再根据混频后的信号进行计算，得到回波序列信号与本振序列信号之间的频率差异。则处理器1101可以根据该频率差异，计算得到被探测物体120相对应的探测参数。

例如，该探测参数可以为探测设备110与被探测物体120之间的距离。

但是，探测设备110在进行探测前，可以对激光器所标定的参数进行验证，确定激光器的准确性。

因此，探测设备110可以根据激光器1103所标定的参数，确定激光器1103所产生的出射光具有的特征参数(如波长等)，并结合该特征参数对驱动电路1102输出的用于驱动滤光组件1105a的电压进行调整，使得滤光组件1105a的滤光范围可以包括出射光所具有的波长。

相应的，探测设备110可以通过接收模组1105中的滤光组件1105a对接收的反射光进行过滤，并通过过滤后的反射光生成回波序列信号，从而可以根据回波序列信号，确定过滤后的反射光所对应的至少一个特征参数，进而可以反射光所对应的至少一个特征参数、滤光组件1105a的滤光范围、以及出射光具有的特征参数，确定激光器1103所标定的参数是否准确，确定探测设备110的激光器1103在产生激光时是否会产生误差，进而对探测设备110的可靠性造成影响。

需要说明的是，在实际应用中，探测设备110可以设置多个驱动电路1102，分别对激光器1103和滤光组件1105a进行驱动，以便可以通过多个驱动电路1102分别输出不同的电压，控制激光器1103产生激光，并调整滤光组件1105a的可通过波长，本申请实施例对探测设备110所包括的驱动电路1102的数量不做具体限定。

另外需要说明的是，上述处理器1101可以为中央处理器(central processingunit，CPU)、现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，FPGA)、微控制单元(micro control unit，MCU)或数字信号处理器(digital signal processing，DSP)，本申请实施例对处理器1101不做具体限定。

类似的，激光器1103可以为半导体激光器、固体激光器或其他类型的激光器。若激光器1103为半导体激光器，则激光器1103可以为采用垂直腔面发射激光器(vertical-cavitysurface-emittinglaser，VCSEL)或边发射半导体激光器(edge-emitting laser，EEL)，本申请实施例对激光器1103也不做具体限定。

而且，激光器1103发出的出射光可以为具有一定波长的激光，例如，出射光可以为波长为905纳米(nm)、950nm或1550nm的激光，本申请实施例对出射光的波长不做具体限定。

此外，上述光电转换器1106可以为光耦器件、光电二极管或其他具有光电转换功能的器件，例如，若光电转换器1106为光电二极管，则光电转换器1106可以为单光子雪崩二极管(single photon avalanche diode，SPAD)，本申请实施例对光电转换器1106不做具体限定。

此外，上述探测设备110可以单独进行探测，也可以设置在移动载体130上，在移动载体130行进过程中进行探测。为方便说明，下述以探测设备110和被探测物体120均处于静止状态时，探测设备110对被探测物体120进行检测，确定探测设备110与被探测物体120之间的距离为例进行说明。即以探测设备110是测距仪为例，对上述探测场景中的探测方式进行介绍。

图2为本申请实施例提供的一种验证方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述探测场景中的探测设备中，以探测设备作为测距仪进行说明，参见图2，该方法包括：

步骤201、根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压。

其中，激光器的标定参数用于表示激光器所需的工作环境，以及激光器所产生的激光所具有的特征参数。而且，激光的特征参数可以包括：波长和频率等参数，本申请实施例对特征参数不做具体限定。

探测设备在进行探测之前，可以对探测设备中预置的激光器的准确性进行校验，确定激光器产生的出射光是否存在较大的偏差，从而对探测设备的探测结果造成影响。

因此，探测设备可以先根据预先存储的与激光器的标定参数，对探测设备的工作环境进行配置，使得激光器可以在标定参数所指示的状态下正常运行。

而且，探测设备还可以根据激光器的标定参数，确定激光器产生的出射光所具有波长和频率等特征参数，从而确定与特征参数相匹配的驱动电压，以便在后续步骤中，探测设备可以对驱动滤光组件的电压进行调整，从而过滤得到由出射光所形成的反射光，进而确定激光器产生的出射光所具有的误差。

具体地，探测设备在启动后，可以先获取预先存储的激光器的标定参数，并从标定参数中得到出射光的至少一个特征参数。之后，探测设备可以根据至少一个特征参数，结合预先设置的电压与特征参数之间的对应关系，查找得到相对应的驱动电压。

进一步地，在实际应用中，激光器受到温度影响，激光器所产生的出射光的波长也会发生变化，则探测设备可以根据标定参数，以及通过温度检测模组采集的温度数据，结合预先设置的计算公式，计算得到与温度数据所指示的温度相对应的波长和频率等特征参数。

相应的，探测设备在确定驱动电压的过程中，也可以选取与温度数据所指示的温度相对应的对应关系，查找得到更加准确的驱动电压，从而可以提高探测设备对激光器进行校验的准确性。

步骤202、基于激光器的标定参数，产生并发射出射光。

与步骤201相对应的，在探测设备通过确定的驱动电压驱动滤光组件时，探测设备还可以根据与标定参数所指示的电压电流等参数，通过驱动电路向激光器输出标定参数所指示的电压电流，从而驱动激光器产生并发射出射光。

具体地，探测设备可以获取预先存储的驱动序列信号，并通过处理器向驱动电路发送该驱动序列信号，使得驱动电路对该驱动序列信号进行放大，使得放大后的驱动信号与标定参数所指示的电压电流等参数相匹配，从而可以通过放大后的驱动序列信号对激光器进行驱动，激光器则可以产生并发射与驱动序列信号相匹配的出射光。

步骤203、通过由驱动电压所驱动的滤光组件，接收由滤光组件过滤后的反射光。

为了确认激光器所产生的出射光是否存在偏差，探测设备可以根据在步骤201中确定的驱动电压，对滤光组件进行驱动，通过调整后的滤光范围确定接收的反射光中是否包括由出射光所形成的反射光。

具体地，在步骤201中探测设备确定驱动电压后，探测设备可以通过处理器控制驱动电路输出驱动电压，从而通过驱动电压对滤光组件进行驱动。而在驱动电路调整向滤光组件输出的电压的同时，滤光组件的内部特性也在相应变化，使得滤光组件的滤光范围随着驱动电压而变化。

当驱动滤光组件的电压与确定的驱动电压一致时，滤光组件可以最大化的接收与标定参数相一致的、由出射光所形成的反射光，从而提高探测设备对激光器进行校验的准确性。

步骤204、根据接收的反射光，确定反射光对应的至少一个特征参数。

探测设备在接收反射光后，可以对反射光进行分析，从而可以根据分析结果确定反射光的至少一个特征参数，以便在后续步骤中，可以根据确定的特征参数，检测是否包括由出射光所形成的反射光。

其中，特征参数用于表示反射光的属性，例如，该特征参数可以为反射光的波长、频率、幅值或能量等属性，本申请实施例对此不做具体限定。

具体地，探测设备可以通过接收模组接收反射光，并通过滤光组件对反射光中的干扰光进行过滤，得到由出射光所形成的反射光。之后，探测设备可以控制过滤后的反射光对光电转换器进行照射，得到反射光对应的回波序列信号，并对该回波序列信号进行分析，确定反射光对应的至少一个特征参数。

进一步地，在对回波序列信号进行分析的过程中，探测设备可以通过处理器先对回波序列信号中的脉冲数进行统计，得到脉冲数目。同时，探测设备还可以通过温度检测模组对激光器当前所处的温度进行检测，得到温度数据，从而可以根据温度数据，确定预先设置的与当前温度相对应的参数对应关系。之后，探测设备可以根据与温度数据相匹配的参数对应关系，确定与脉冲数目相对应的至少一个特征参数。

其中，预先设置的参数对应关系可以分别针对在不同温度下，脉冲数目与特征参数之间的映射关系，也即是，每个温度数据均匹配有参数对应关系，每个参数对应关系可以包括脉冲数目与特征参数之间的映射关系。

例如，探测设备或者与探测设备相连接的电子设备，可以根据滤光组件基于不同的驱动电压和温度数据，以及具有不同波长的反射光通过滤光组件时的所得到的脉冲数目，可以针对不同驱动电压和/或温度数据，建立脉冲数目与反射光的特征参数之间的参数对应关系。

相应的，探测设备可以根据统计得到的脉冲数目，结合滤光组件当前对应的驱动电压和/或温度数据，在与该驱动电压和/或温度数据相匹配的参数对应关系中，查找与脉冲数目相对应的至少一个特征参数。

需要说明的是，在实际应用中，任一驱动电压和/或温度数据匹配的参数对应关系中，某个脉冲数目可以对应一个特征参数，也可以对应由多个特征参数所组成的一组特征参数，本申请实施例对此不做具体限定。

步骤205、根据反射光的至少一个特征参数，确定反射光与出射光之间的差异参数。

探测设备在得到反射光的至少一个特征参数后，可以将反射光的至少一个特征参数，与根据标定参数确定的出射光的特征参数进行比较，得到二者之间的差异，以便在后续步骤中，探测设备可以根据比较结果确定激光器的标定参数是否符合误差标准。

具体地，探测设备可以先获取在步骤201中得到的出射光所对应的特征参数，再按照每个特征参数所属的类型，将反射光对应的至少一个特征参数，与出射光对应的至少一个特征参数进行比较，得到至少一个类型的特征参数所对应的差异参数。

步骤206、若反射光与出射光之间的差异参数小于预先设置的差异阈值，则说明激光器的标定参数符合误差标准。

探测设备在得到至少一个差异参数后，可以将每个差异参数，与该差异参数所属类型对应的差异阈值进行比较，从而可以根据比较结果，确定激光器的标定参数是否符合误差标准。

具体地，针对每个差异参数，探测设备可以先根据该差异参数所属的类型，获取预先设置的与该类型相对应的差异阈值，再将该差异参数与该差异阈值进行比较，得到二者之间的大小关系。若差异参数小于差异阈值，则可以认为激光器的标定参数符合误差标准，激光器并不会对探测设备的探测结果的准确性造成影响，探测设备可以基于激光器进行探测。

需要说明的是，在实际应用中，若基于多个差异参数与分别对应的差异阈值进行比较，则每个差异参数均小于相对应的差异阈值，即可认为激光器的标定参数是否符合误差标准。当然，还可以采用其他方式确定激光器的标定参数是否符合误差标准，本申请实施例对此不做具体限定。

步骤207、若反射光与出射光之间的差异参数大于或等于预先设置的差异阈值，则说明激光器的标定参数不符合误差标准。

与步骤206类似的，探测设备在将差异参数与差异阈值进行比较后，若差异参数大于或等于差异阈值，则可以确定激光器的标定参数不符合误差标准。相应的，探测设备可以警告并告知用户，激光器的标定参数存在误差，需要对激光器进行校正。

需要说明的是，当探测设备根据多个差异参数进行比较后，若任意一个差异参数大于所属类型的差异阈值，则探测设备可以认为激光器的标定参数不符合误差标准。

综上所述，本申请实施例提供的一种验证方法，根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压，并发射出射光，再通过由驱动电压所驱动的滤光组件，接收由滤光组件过滤后的反射光，确定反射光对应的至少一个特征参数，再根据根据反射光的至少一个特征参数，确定反射光与出射光之间的差异参数，从而可以基于该差异参数，结合预先设置的差异阈值，确定激光器是否符合误差标准。

通过调整滤光组件的驱动电压，对滤光组件的滤光范围进行调整，使得调整后的滤光范围可以包括激光器所产生激光的波长，再结合滤光组件的滤光范围，可以确定接收的反射光所对应的至少一个特征参数，从而可以根据反射光的特征参数，确定反射光与出射光之间的差异参数，进而确定激光器所产生激光是否存在较大误差，避免激光器存在较大误差对探测设备进行探测造成影响，可以提高探测设备进行探测造的准确性和可靠性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的探测方法，图3为本申请实施例提供的一种验证装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，该装置包括：

第一确定模块301，用于根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压；

发射模块302，用于基于所述标定参数，产生并发射出射光；

接收模块303，用于接收由所述滤光组件过滤后的反射光；

第二确定模块304，用于根据所述反射光，确定所述标定参数是否符合误差标准。

可选的，第二确定模块304，具体用于根据所述反射光，确定所述反射光对应的至少一个特征参数；根据所述反射光的至少一个所述特征参数，结合所述标定参数所指示的所述出射光的特征参数，确定所述标定参数是否符合误差标准。

可选的，第二确定模块304，还具体用于将所述反射光的至少一个所述特征参数，与所述标定参数所指示的所述出射光的特征参数进行比较，得到所述反射光与所述出射光之间的差异参数；比较根据所述差异参数与预先设置的差异阈值之间的大小关系，得到比较结果；根据所述比较结果，确定所述标定参数是否符合误差标准。

可选的，第二确定模块304，还具体用于若所述比较结果指示所述差异参数小于所述差异阈值，则所述标定参数符合所述误差标准；若所述比较结果指示所述差异参数大于或等于所述差异阈值，则所述标定参数不符合所述误差标准。

可选的，第二确定模块304，还具体用于通过所述反射光对光电转换器进行照射，得到回波序列信号；对所述回波序列信号进行分析，得到所述回波序列信号中的脉冲数目；在预先设置的参数对应关系中，将所述脉冲数目对应的至少一个特征参数，作为所述反射光对应的至少一个特征参数。

可选的，第二确定模块304，还具体用于获取温度数据；选取与所述温度数据相匹配的参数对应关系；在与所述温度数据相匹配的参数对应关系中，将所述脉冲数目对应的至少一个特征参数，作为所述反射光对应的至少一个特征参数。

可选的，所述装置还包括：

获取模块305，用于获取温度数据；

修正模块306，用于根据温度数据，结合预先设置的计算公式，对所述标定参数进行修正，得到修正后的标定参数；

第一确定模块301，具体用于根据所述修正后的标定参数，确定对所述滤光组件进行驱动的所述驱动电压。

综上所述，本申请实施例提供的一种验证装置，根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压，并发射出射光，再通过由驱动电压所驱动的滤光组件，接收由滤光组件过滤后的反射光，确定反射光对应的至少一个特征参数，再根据根据反射光的至少一个特征参数，确定反射光与出射光之间的差异参数，从而可以基于该差异参数，结合预先设置的差异阈值，确定激光器是否符合误差标准。

通过调整滤光组件的驱动电压，对滤光组件的滤光范围进行调整，使得调整后的滤光范围可以包括激光器所产生激光的波长，再结合滤光组件的滤光范围，可以确定接收的反射光所对应的至少一个特征参数，从而可以根据反射光的特征参数，确定反射光与出射光之间的差异参数，进而确定激光器所产生激光是否存在较大误差，避免激光器存在较大误差对探测设备进行探测造成影响，可以提高探测设备进行探测造的准确性和可靠性。

本实施例提供的探测装置可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种探测设备。图4为本申请实施例提供的一种探测设备的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的探测设备可以包括：存储器41和处理器42，存储器41用于存储计算机程序43；处理器42用于在调用计算机程序43时执行上述方法实施例所述的方法。

本实施例提供的探测设备可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在探测设备上运行时，使得探测设备执行时实现上述方法实施例所述的方法。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种验证方法，其特征在于，所述方法包括：

根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压；

基于所述标定参数，产生并发射出射光；

接收由所述滤光组件过滤后的反射光；

根据所述反射光，确定所述标定参数是否符合误差标准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反射光，确定所述标定参数是否符合误差标准，包括：

根据所述反射光，确定所述反射光对应的至少一个特征参数；

根据所述反射光的至少一个所述特征参数，结合所述标定参数所指示的所述出射光的特征参数，确定所述标定参数是否符合误差标准。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述反射光的至少一个所述特征参数，结合所述标定参数所指示的所述出射光的特征参数，确定所述标定参数是否符合误差标准，包括：

将所述反射光的至少一个所述特征参数，与所述标定参数所指示的所述出射光的特征参数进行比较，得到所述反射光与所述出射光之间的差异参数；

比较根据所述差异参数与预先设置的差异阈值之间的大小关系，得到比较结果；

根据所述比较结果，确定所述标定参数是否符合误差标准。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，确定所述标定参数是否符合误差标准，包括：

若所述比较结果指示所述差异参数小于所述差异阈值，则所述标定参数符合所述误差标准；

若所述比较结果指示所述差异参数大于或等于所述差异阈值，则所述标定参数不符合所述误差标准。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述反射光，确定所述反射光对应的至少一个特征参数，包括：

通过所述反射光对光电转换器进行照射，得到回波序列信号；

对所述回波序列信号进行分析，得到所述回波序列信号中的脉冲数目；

在预先设置的参数对应关系中，将所述脉冲数目对应的至少一个特征参数，作为所述反射光对应的至少一个特征参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在预先设置的参数对应关系中，将所述脉冲数目对应的至少一个特征参数，作为所述反射光对应的至少一个特征参数，包括：

获取温度数据；

选取与所述温度数据相匹配的参数对应关系；

在与所述温度数据相匹配的参数对应关系中，将所述脉冲数目对应的至少一个特征参数，作为所述反射光对应的至少一个特征参数。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，在所述根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压之前，所述方法还包括：

获取温度数据；

根据温度数据，结合预先设置的计算公式，对所述标定参数进行修正，得到修正后的标定参数；

所述根据激光器的标定参数，确定对滤光组件进行驱动的驱动电压，包括：

根据所述修正后的标定参数，确定对所述滤光组件进行驱动的所述驱动电压。

8.一种探测设备，其特征在于，包括：处理器、驱动电路、激光器、发光模组、接收模组、光电转换器和温度检测模组，所述接收模组中可以包括滤光组件；

所述处理器根据所述激光器的标定参数，确定对所述滤光组件进行驱动的驱动电压；

所述处理器基于所述标定参数，通过所述驱动电路控制所述激光器产生并发射出射光；

通过所述接收模组接收由所述滤光组件过滤后的反射光；

所述处理器根据所述反射光，结合所述光电转换器确定所述标定参数是否符合误差标准。

9.一种探测设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。