CN116811664B - 电动矿车的行驶控制方法及装置 - Google Patents

电动矿车的行驶控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN116811664B
CN116811664B CN202311101585.1A CN202311101585A CN116811664B CN 116811664 B CN116811664 B CN 116811664B CN 202311101585 A CN202311101585 A CN 202311101585A CN 116811664 B CN116811664 B CN 116811664B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mine car
power output
electric
battery soc
electric mine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202311101585.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116811664A (zh
Inventor
徐刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
New United Group Co Ltd
Original Assignee
New United Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by New United Group Co Ltd filed Critical New United Group Co Ltd
Priority to CN202311101585.1A priority Critical patent/CN116811664B/zh
Publication of CN116811664A publication Critical patent/CN116811664A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116811664B publication Critical patent/CN116811664B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/36—Vehicles designed to transport cargo, e.g. trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/64—Road conditions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，提供一种电动矿车的行驶控制方法及装置，方法包括：在每个控制周期内，获取电动矿车所在道路的路况信息、电动矿车的实际重量和速度需求；基于路况信息、实际重量得到预期的功率输出需求；基于路况信息、功率输出需求和初始电池SOC计算当前电池SOC；根据当前电池SOC调整电动矿车的当前加速度，并根据实际重量、速度需求和当前电池SOC，对功率输出需求进行更新；根据调整后的当前加速度和更新后的功率输出需求控制电动矿车行驶。由此，根据初始电池SOC、速度需求、路况信息和实际重量，实现对电动矿车的行驶控制，可以在保证控制有效性的同时，降低控制成本，提高控制效率，提升行驶可靠性。

Description

电动矿车的行驶控制方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种电动矿车的行驶控制方法和一种电动矿车的行驶控制装置。
背景技术
电动矿车是指电动的矿用车，实现矿山载重功能，车辆相关技术方案中，通常对电动矿车进行能量分配优化、动力系统优化、驾驶行为优化、基于模型的优化、实时监测和反馈控制和数据驱动优化等控制，尽管在电动矿车行驶控制方面取得了一些成果，但仍存在一些缺陷和待改进的问题：
（1）较为复杂，需要复杂的算法和控制策略来控制电动矿车行驶，这导致了实施和应用的复杂性，增加了开发和部署的成本和时间；
（2）缺乏综合性，仅关注单一因素，如提高能量利用效率或优化驾驶性能，而缺乏综合考虑多个因素的能力，这可能导致在实际驾驶过程中无法兼顾不同的实际需求和条件，使得控制效果有限；
（3）缺乏兼容性，不同的电动矿车可能具有不同的控制单元，现有技术方案可能无法适应不同型号和制造商的电动矿车，这给技术应用和推广带来一定的限制，需要根据具体车型和系统进行定制和适配；
相关技术中存在控制复杂、缺乏综合性和兼容性的问题，导致电动矿车的行驶控制成本高、效率低，影响行驶可靠性，使得用户体验感差。
发明内容
本发明为解决电动矿车的行驶控制成本高、效率低，使得用户体验感差的问题，提出了如下技术方案。
本发明第一方面实施例提出了一种电动矿车的行驶控制方法，包括以下步骤：设置所述电动矿车的初始电池SOC；在每个控制周期内，获取所述电动矿车所在道路的路况信息、所述电动矿车的实际重量和速度需求；基于所述路况信息、所述实际重量得到所述电动矿车预期的功率输出需求；基于所述路况信息、所述功率输出需求和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC；根据所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度，并根据所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC，对所述功率输出需求进行更新；根据调整后的当前加速度和更新后的功率输出需求控制所述电动矿车行驶。
另外，根据本发明上述实施例的电动矿车的行驶控制方法还可以具有如下附加的技术特征。
根据本发明的一个实施例，基于所述路况信息、所述实际重量得到所述电动矿车预期的功率输出需求，包括：根据所述路况信息判断所述电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地；如果所述电动矿车所在道路为上坡，则获取上坡坡度的上坡功率需求系数，并根据所述上坡功率需求系数、所述实际重量，计算所述电动矿车预期的上坡功率输出需求；如果所述电动矿车所在道路为下坡，则获取能量回收效率和下坡坡度的下坡功率需求系数，并根据所述下坡功率需求系数、所述实际重量和所述能量回收效率，计算所述电动矿车预期的下坡功率输出需求；如果所述电动矿车所在道路为平地，则获取平地功率需求系数，并根据所述平地功率需求系数、所述实际重量，计算所述电动矿车预期的平地功率输出需求。
根据本发明的一个实施例，所述电动矿车的实际重量包括所述电动矿车的负载重量和自身重量，分别通过以下公式计算所述上坡功率输出需求、所述下坡功率输出需求和所述平地功率输出需求：
其中，Pup、Pdown和Pf分别表示上坡功率输出需求、下坡功率输出需求和平地功率输出需求，lw、vw分别表示所述电动矿车的负载重量和自身重量，sup、sdown和sf分别表示上坡功率需求系数、下坡功率需求系数和平地功率需求系数，R表示能量回收效率。
根据本发明的一个实施例，基于所述路况信息、所述功率输出需求和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC，包括：基于所述路况信息和所述功率输出需求计算所述电动矿车预期的能量消耗；基于所述能量消耗和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC。
根据本发明的一个实施例，基于所述路况信息和所述功率输出需求计算所述电动矿车预期的能量消耗，包括：获取一个控制周期对应的时间步长；根据所述路况信息判断所述电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地；如果所述电动矿车所在道路为上坡，则根据所述功率输出需求和所述时间步长计算所述电动矿车预期的上坡能量消耗；如果所述电动矿车所在道路为下坡，则获取能量回收效率，并根据所述功率输出需求、所述时间步长和所述能量回收效率计算所述电动矿车预期的下坡能量消耗；如果所述电动矿车所在道路为平地，则根据所述功率输出需求和所述时间步长计算预期的平地能量消耗。
根据本发明的一个实施例，分别通过以下公式计算所述上坡能量消耗、所述下坡能量消耗和所述平地能量消耗：
其中，Eup、Edown和Ef分别表示上坡能量消耗、下坡能量消耗和平地能量消耗，Pup、Pdown和Pf分别表示上坡功率输出需求、下坡功率输出需求和平地功率输出需求，t表示时间步长，R表示能量回收效率。
根据本发明的一个实施例，通过以下公式计算所述当前电池SOC：
其中，SOCu表示当前电池SOC， SOCi表示初始电池SOC，E表示能量消耗，C表示电池容量。
根据本发明的一个实施例，根据所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度，包括：确定所述电动矿车的电池SOC与加速度之间的对应关系；根据所述电池SOC与加速度之间的对应关系、所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度。
根据本发明的一个实施例，根据所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC，对所述功率输出需求进行更新，包括：确定所述电动矿车的功率输出需求与实际重量、速度需求和当前电池SOC之间的函数关系；根据所述函数关系、所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC重新计算功率输出需求，以得到更新后的功率输出需求。
本发明第二方面实施例提出了一种电动矿车的行驶控制装置，包括：设置模块，用于设置所述电动矿车的初始电池SOC；获取模块，用于在每个控制周期内，获取所述电动矿车所在道路的路况信息、所述电动矿车的实际重量和速度需求；确定模块，用于基于所述路况信息、所述实际重量得到所述电动矿车预期的功率输出需求；计算模块，用于基于所述路况信息、所述功率输出需求和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC；更新模块，用于根据所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度，并根据所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC，对所述功率输出需求进行更新；控制模块，用于根据调整后的当前加速度和更新后的功率输出需求控制所述电动矿车行驶。
本发明实施例的技术方案，在每个控制周期内，获取电动矿车所在道路的路况信息、电动矿车的实际重量和速度需求，基于路况信息、实际重量得到预期的功率输出需求，基于路况信息、功率输出需求和初始电池SOC计算当前电池SOC，根据当前电池SOC调整电动矿车的当前加速度，并根据实际重量、速度需求和当前电池SOC，对功率输出需求进行更新，最后根据调整后的当前加速度和更新后的功率输出需求控制电动矿车行驶。由此，根据初始电池SOC、速度需求、路况信息和实际重量，实现对电动矿车的行驶控制，可以在保证控制有效性的同时，降低控制成本，提高控制效率，提升行驶可靠性。
附图说明
图1为本发明实施例的电动矿车的行驶控制方法的流程图。
图2为本发明实施例的电动矿车的行驶控制装置的方框示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
相关技术中除了存在控制复杂、缺乏综合性和兼容性的问题，还存在以下问题：依赖外部设备：需要依赖额外的传感器或外部设备来获取路况和车辆状态等信息，这增加了系统的复杂性和依赖性，也增加了技术应用和维护的难度。
为此，本发明实施例提出了一种电动矿车的行驶控制方法，以解决相关技术中存在的问题。
图1为本发明实施例的电动矿车的行驶控制方法的流程图。
如图1所示，该电动矿车的行驶控制方法包括以下步骤S1至S6。
S1，设置电动矿车的初始电池SOC。
其中，电动矿车可以是纯电动矿车。
具体地，首先进行初始化设置，初始化电动矿车的电池SOC、速度和加速度，其中，设置电动矿车的初始电池SOC为100％、初始速度为0，初始加速度为0。
S2，在每个控制周期内，获取电动矿车所在道路的路况信息、电动矿车的实际重量和速度需求。
其中，路况信息是指电动矿车所在道路的信息，可包括坡度信息，所在道路是指电动矿车即将要行驶的道路或者正在行驶的道路。
其中，电动矿车的实际重量包括负载重量和自身重量。
其中，速度需求（单位：米/秒），是指在一个控制周期内需要控制电动矿车行驶达到的速度，可根据实际运行工况、运行需求事先确定电动矿车的速度需求，为预期值。
具体地，可通过任何可行方式获取电动矿车所在道路的路况信息以及电动矿车的负载重量、自身重量、以及速度需求，用于对电动矿车的行驶控制。
需要说明的是，在对电动矿车进行控制时，可以周期性地进行控制，在每个控制周期内，采用步骤S2~S6实现对电动矿车的行驶控制。因此，需要在每个控制周期内，获取路况信息、实际重量和速度需求。
S3，基于路况信息、实际重量得到电动矿车预期的功率输出需求。
其中，功率输出需求（单位：瓦特），是指一个控制周期内，需要控制电动矿车达到的输出功率，为预期值。
具体地，在每个控制周期内，基于路况信息和实际重量计算得到电动矿车预期的功率输出需求，其中，可在电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地时，分别计算功率输出需求，即不同的路况信息对应不同的功率输出需求。
S4，基于路况信息、功率输出需求和初始电池SOC计算电动矿车的当前电池SOC。
具体地，在每个控制周期内，可先根据路况信息、功率输出需求和初始电池SOC经过一定规则的计算得到电动矿车的当前电池SOC，实现了对当前电池SOC的更新，据此得到的当前电池SOC，更加准确，且无需通过物理测量得到，无需依赖外部设备测量得到当前电池SOC。
S5，根据当前电池SOC调整电动矿车的当前加速度，并根据实际重量、速度需求和当前电池SOC，对功率输出需求进行更新。
其中，当前加速度，是指电动矿车即将或者正在行驶时所需要的加速度。
具体地，在当前控制周期内，可根据当前电池SOC直接或者间接将电动矿车的当前加速度调大、调小或者不调节。同时，根据电动矿车的实际重量、速度需求和当前电池SOC，重新计算功率输出需求，实现对步骤S3中得到的功率输出需求的更新，可将重新计算出的功率输出需求称为更新后的功率输出需求。
S6，根据调整后的当前加速度和更新后的功率输出需求控制电动矿车行驶。
具体地，在当前控制周期内，根据步骤S5中得到的调整后的当前加速度和更新后的功率输出需求对电动矿车进行控制，使其满足一定条件行驶，直至到达下一个控制周期。在到达下一个控制周期时，返回步骤S2，如此循环控制，直至电动矿车到达目的地或停车。即言，步骤S2至S6为同一控制周期内的控制流程，需要周期性地循环往复执行步骤S2至S6，直至控制结束。
基于上述描述可知，本发明实施例事先获取电动矿车的初始电池SOC、速度需求、路况信息和实际重量，据此控制电动矿车的行驶。相较于相关技术，本发明实施例控制简单、兼顾不同的速度需求和路况信息、可兼容于不同型号和制造商的电动矿车、以及无需依赖额外的外部设备获取车辆具体信息，因此，具有简化控制方式、综合性、兼容性以及降低了复杂性和外部依赖性，从而提高行驶控制的有效性和可靠性。
由此，本发明实施例的电动矿车的行驶控制方法，根据初始电池SOC、速度需求、路况信息和实际重量，实现对电动矿车的行驶控制，可以在保证控制有效性的同时，降低控制成本，提高控制效率，提升行驶可靠性。
在本发明的一个实施例中，步骤S3中的基于路况信息、实际重量得到电动矿车预期的功率输出需求，可包括：根据路况信息判断电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地；如果电动矿车所在道路为上坡，则获取上坡坡度的上坡功率需求系数，并根据上坡功率需求系数、实际重量，计算电动矿车预期的上坡功率输出需求；如果电动矿车所在道路为下坡，则获取能量回收效率和下坡坡度的下坡功率需求系数，并根据下坡功率需求系数、实际重量和能量回收效率，计算电动矿车预期的下坡功率输出需求；如果电动矿车所在道路为平地，则获取平地功率需求系数，并根据平地功率需求系数、实际重量，计算电动矿车预期的平地功率输出需求。
其中，上坡功率需求系数、下坡功率需求系数和平地功率需求系数，通常是基于经验得出的。这些系数可根据电动矿车的性能特点、动力系统的设计和实际行驶条件进行调整和优化。通常情况下，为了确定适当的功率需求系数，需要进行实地测试和实验。测试和实验可能包括在不同坡度上进行车辆行驶并记录其功率需求，或者通过模拟和计算来估算功率需求。为了确保得到准确的功率需求系数，还可以考虑其他因素，如车辆的空气阻力、滚动阻力、能量回收效率等。这些因素也可能对功率需求产生影响，需要进行综合考虑。功率需求系数可能会因不同车辆、不同驾驶条件和不同车速而有所变化。因此，针对特定的电动矿车和实际行驶场景，需要根据实际数据和测试结果进行定制和优化。
比如，上坡功率需求系数、下坡功率需求系数和平地功率需求系数可分别是接近于100％、30％~40％和60％~70％。
其中，能量回收效率R，是事先根据实际情况预设的，可事先根据SOC、速度和加速度确定能量回收效率，比如，能量回收效率可以为20％左右。
具体地，首先根据路况信息判断电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地，根据判断结果选择相应的功率需求系数，并计算相应的功率输出需求。
如果电动矿车即将或者正在处于上坡，则确获取上坡坡度的上坡功率需求系数，并根据上坡功率需求系数、实际重量，计算电动矿车预期的上坡功率输出需求，计算公式为：
其中，Pup表示上坡功率输出需求，lw、vw分别表示电动矿车的负载重量和自身重量，sup表示上坡功率需求系数。
如果电动矿车即将或者正在处于下坡，则获取能量回收效率（20％左右）和下坡坡度的下坡功率需求系数，并根据下坡功率需求系数、实际重量和能量回收效率，计算电动矿车预期的下坡功率输出需求，计算公式为：
其中，Pdown表示下坡功率输出需求，lw、vw分别表示电动矿车的负载重量和自身重量，sdown表示下坡功率需求系数，R表示能量回收效率。
如果电动矿车即将或者正在处于平地，则获取平地功率需求系数，并根据平地功率需求系数、实际重量，计算电动矿车预期的平地功率输出需求，计算公式为：
其中，Pf表示平地功率输出需求，lw、vw分别表示电动矿车的负载重量和自身重量，sf表示平地功率需求系数。
由此，基于路况信息和实际重量计算得到电动矿车的预期的功率输出需求，可能是上坡功率输出需求，也可能时下坡功率输出需求，还可能是平地功率输出需求。
之后，执行步骤S3，即基于路况信息、功率输出需求和初始电池SOC计算电动矿车的当前电池SOC。
在本发明的一个实施例中，步骤S3，可包括：基于路况信息和功率输出需求计算电动矿车预期的能量消耗；基于能量消耗和初始电池SOC计算电动矿车的当前电池SOC。
其中，能量消耗（单位：焦耳），是指电动矿车预期需要消耗的能量，为预期值。
进一步地，基于路况信息和功率输出需求计算电动矿车预期的能量消耗，可包括：获取一个控制周期对应的时间步长；根据路况信息判断电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地；如果电动矿车所在道路为上坡，则根据功率输出需求和时间步长计算电动矿车预期的上坡能量消耗；如果电动矿车所在道路为下坡，则获取能量回收效率，并根据功率输出需求、时间步长和能量回收效率计算电动矿车预期的下坡能量消耗；如果电动矿车所在道路为平地，则根据功率输出需求和时间步长计算预期的平地能量消耗。
其中，时间步长（单位：秒），是指在算法中进行循环迭代的每一步所经过的时间间隔，即指一个控制周期所经过的时间间隔。
时间步长决定了算法对时间的离散化程度。通常在一个车辆控制器中时间步长有着固定的时间，一般在20ms到100ms之间。在上述算法中，针对每个时间步长进行循环，即算法会按照设定的时间步长对车辆行驶状态进行更新和调整。时间步长的选择需要平衡算法的实时性和计算复杂度。较小的时间步长可以提供更细致的控制和更准确的结果，但也会增加计算的复杂性和计算量；较大的时间步长可以降低计算负荷，但可能会导致控制的响应不够实时或精确。
在实际应用中，时间步长的选择需要根据具体情况进行权衡。需要考虑到车辆动力系统的响应速度、依赖于时间的控制算法的需求以及计算资源的限制等因素。通常需要通过实验和仿真来确定最佳的时间步长。
具体而言，首先获取事先确定的一个控制周期对应的时间步长，比如30ms或者50ms等，并根据路况信息判断电动矿车即将或者正在行驶的道路为上坡、下坡或者平地，基于判断结果计算预期的能量消耗。
如果电动矿车即将或者正在处于上坡，则根据上坡功率输出需求Pup和时间步长t计算电动矿车预期的上坡能量消耗，计算公式为：
其中，Eup表示上坡能量消耗，Pup表示上坡功率输出需求，t表示时间步长。
如果电动矿车即将或者正在处于下坡，则获取能量回收效率R，根据能量回收效率R、下坡功率输出需求Pdown和时间步长t计算电动汽矿车预期的下坡能量消耗，计算公式为：
其中，Edown表示下坡能量消耗， Pdown表示下坡功率输出需求，t表示时间步长，R表示能量回收效率。
如果电动矿车即将或者正在处于平地，则根据平地功率输出需求Pf和时间步长t计算电动矿车预期的下坡能量消耗，计算公式为：
其中，Ef表示平地能量消耗， Pf表示平地功率输出需求，t表示时间步长。
之后，基于以上计算的能量消耗（可能是上坡能量消耗，也可能时下坡能量消耗，还可能是平地能量消耗）和初始电池SOC计算电动矿车的当前电池SOC，具体可通过以下公式计算当前电池SOC：
其中，SOCu表示当前电池SOC，SOCi表示初始电池SOC，E表示能量消耗，C表示电池容量。
由此，在每个时间步长内，通过计算预期的功率输出需求、能量消耗以及当前电池SOC，来实时控制车辆行驶。通过计算即可得到当前电池SOC，无需依赖外部设备测量当前电池SOC，在保证了准确性的前提下，减少外部依赖。
在本发明的一个实施例中，步骤S5中的根据当前电池SOC调整电动矿车的当前加速度，可包括：确定电动矿车的电池SOC与加速度之间的对应关系；根据电池SOC与加速度之间的对应关系、当前电池SOC调整电动矿车的当前加速度。
其中，电动矿车的电池SOC与加速度之间的对应关系，可以是根据实际需求通过试验、仿真设计得到的，比如，对应关系可以如表1所示：
表1电动矿车的电池SOC与加速度之间的对应关系
具体而言，首先可以获取事先设计的电动矿车的电池SOC与加速度之间的对应关系，然后参照该对应关系，对电动矿车的当前加速度进行调整，比如，如果当前电池SOC在20%-40%之间，而当前加速度在0.7 m/s²左右，则适当降低当前加速度，使其位于0.4-0.6m/s²之间；如果当前电池SOC在60%-80%之间，而当前加速度在0.7 m/s²左右，则适当提高当前加速度，使其位于0.8-1.0 m/s²之间。可以用过降低输出需求功率、增加扭矩等的方式调整加速度。
也就是说，在当前电池SOC较低时，适当降低加速度以防止电池过度放电；在当前电池SOC较高时，适当提高加速度以增加效率和行驶速度。
由此，根据当前电池SOC对当前加速度进行调整，可以防止电池过度放电，也可以保证行驶效率和速度。
在本发明的一个实施例中，步骤S5中的根据实际重量、速度需求和当前电池SOC，对预期的功率输出需求进行更新，可包括：确定电动矿车的功率输出需求与实际重量、速度需求和当前电池SOC之间的函数关系；根据函数关系、实际重量、速度需求和当前电池SOC重新计算功率输出需求，以得到更新后的功率输出需求。
具体而言，首先确定电动矿车的功率输出需求关系与三个变量（实际重量、速度需求和当前电池SOC）之间的函数关系，即三个变量与功率输出需求之间是函数关系，三个变量唯一确定后，功率输出需求也唯一确定。对于函数关系，具体的函数形式和参数取值需要根据实际情况来确定，比如，可以基于电动矿车的动力学特性和行驶条件，结合实际测试和模型推演等数据，来确定具体的函数形式和参数取值。
在得到函数关系后，将步骤S1、S2和S4中得到的速度需求、实际重量和当前电池SOC输入函数关系式，即可得到唯一、确定的功率输出需求，即为更新后的功率输出需求，实现对功率输出需求的更新。
也即，通过以下公式重新计算功率输出需求：
其中，f 表示一个函数，根据当前电池SOC、实际重量和速度需求计算出所需的功率输出需求，P 表示功率输出需求（单位瓦特W或者千瓦kw），SOCu表示当前电池的SOC（单位为百分比，取值范围为0%到100%），lw、vw分别表示电动矿车的负载重量和自身重量，v表示电动矿车的速度需求（单位为m/s）。
之后，根据调整后的加速度和更新后的功率输出需求控制电动矿车行驶，使其行驶满足一定条件，在行驶过程中，当经过当前控制周期时，即经过一个时间步长时，返回步骤S2，如此重复步骤S2至S6，直至电动矿车到达目的地或停车。
在行驶过程中，可根据速度需求、加速度和动力系统响应，实时控制车辆的速度和加速度。
需要说明的是，上述方法可以做为一种基础方法运用到实际使用中。但是实际使用中还可以根据实际情况对该方法进行调整和优化，增加更多参考量，以提高行驶控制的有效性和可靠性。
本发明实施例的行驶控制方法的保证控制有效性的同时，实现了以下几点控制目标：
（1）综合考虑多个主要因素：在实现能量管理和行驶性能优化时，综合考虑了车辆状态、路况信息、速度要求等多个因素，通过综合考虑这些因素，能够较全面地优化车辆的行驶性能，提高能量利用效率和续航里程；
（2）具有实时性和自适应性：采用了实时监测和控制策略，在不同的时刻和路况下可以动态调整车辆的速度和加速度，具备自适应性能够根据实时环境变化和用户需求做出调整，以实现最佳的行驶性能，因此，能够更好地适应不同的驾驶条件和需求；
（3）支持能量回收利用：通过将制动能量转换为电能并储存在电池中，以便在之后使用，可以有效减少能量的浪费，提高能量的利用效率和续航里程；
（4）具备可扩展性和适应性：具有一定的可扩展性，适用于不同型号和制造商的车辆，算法的具体参数和策略可以根据实际情况进行调整和优化，以满足不同车辆的需求；
（5）能够提高用户体验：以提高能量利用和续航里程为优化目标，减少了用户对电池充电的频率和依赖性，通过提供更长的续航里程和更高的效率，用户能够拥有更好的使用体验和更低的运营成本。
另外，本发明实施例的行驶控制方法在能量管理中有以下几个好处：
（1）简化复杂度：通过简化和近似的方式来估计功率输出需求，避免了复杂的模型和计算，减少了能量管理的复杂度和计算量；
（2）实时性：可以快速计算、更新预期的功率输出需求，使得控制系统能够实时调整车辆的速度和加速度，以实现对能量消耗的优化控制；
（3）实用性：只需要基本的输入参数，如车速、坡度等，而这些信息通常是车辆已有的基本传感器所能提供的，因此该方法具有较高的实用性和可操作性；
（4）根据经验调整：该方法基于经验得到的功率需求系数进行调整，可以根据不同车辆和不同行驶条件进行定制和优化，使得能量管理控制更加适用于实际情况。
综上所述，本发明实施例根据初始电池SOC、速度需求、路况信息和实际重量，实现对电动矿车的行驶控制，可以在保证控制有效性的同时，优化能量管理和行驶性能，实现电动矿车的高效能量利用和最大化续航里程，进而提升行驶可靠性、经济性和用户体验，具体来说，本发明实施例具有以下技术效果：
（1）提高续航里程：通过优化能量管理和行驶性能可以最大限度地延长电动矿车的续航里程，将能量合理分配和利用，减少能量的浪费和损耗，使电动矿车能够更长时间地行驶，降低充电频率和充电时间；
（2）提升能量利用效率：通过优化功率输出需求和动力调配，能够提高电动矿车的能量利用效率，合理管理和分配能量，将能量重点用于驱动车辆所需的任务，减少不必要消耗，提升整体能效；
（3）提高行驶性能和驾驶体验：通过实时监测和调整车辆动力输出、速度和加速度，可以优化车辆的行驶性能和驾驶体验，根据路况和实际需求，调整车辆的动力输出和驾驶模式，保证平稳、舒适和安全的行驶；
（4）降低运营成本：通过提高电动矿车的能量利用效率和续航里程，可以降低电动矿车的运营成本，减少充电频率和充电时间，降低能源的消耗和充电成本，从而降低车辆的维护和运营成本；
（5）减少环境影响：电动矿车相对燃油车辆具有更低的碳排放和尾气污染，通过优化能量管理和行驶性能，可以进一步降低电动矿车的能源消耗和环境影响，实现环境保护。
对应上述实施例的电动矿车的行驶控制方法，本发明还提出一种电动矿车的行驶控制装置。
图2为本发明实施例的电动矿车的行驶控制装置的方框示意图。
如图2所示，该电动矿车的行驶控制装置包括：设置模块10、获取模块20、确定模块30、计算模块40、更新模块50和控制模块60。
其中，设置模块10用于设置所述电动矿车的初始电池SOC；获取模块20用于在每个控制周期内，获取所述电动矿车所在道路的路况信息、所述电动矿车的实际重量和速度需求；确定模块30用于基于所述路况信息、所述实际重量得到所述电动矿车预期的功率输出需求；计算模块40用于基于所述路况信息、所述功率输出需求和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC；更新模块50用于根据所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度，并根据所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC，对所述功率输出需求进行更新；控制模块60用于根据调整后的当前加速度和更新后的功率输出需求控制所述电动矿车行驶。
在本发明的一个实施例中，确定模块30具体用于：根据所述路况信息判断所述电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地；如果所述电动矿车所在道路为上坡，则获取上坡坡度的上坡功率需求系数，并根据所述上坡功率需求系数、所述实际重量，计算所述电动矿车预期的上坡功率输出需求；如果所述电动矿车所在道路为下坡，则获取能量回收效率和下坡坡度的下坡功率需求系数，并根据所述下坡功率需求系数、所述实际重量和所述能量回收效率，计算所述电动矿车预期的下坡功率输出需求；如果所述电动矿车所在道路为平地，则获取平地功率需求系数，并根据所述平地功率需求系数、所述实际重量，计算所述电动矿车预期的平地功率输出需求。
在本发明的一个实施例中，所述电动矿车的实际重量包括所述电动矿车的负载重量和自身重量，确定模块30分别通过以下公式计算所述上坡功率输出需求、所述下坡功率输出需求和所述平地功率输出需求：
其中，Pup、Pdown和Pf分别表示上坡功率输出需求、下坡功率输出需求和平地功率输出需求，lw、vw分别表示所述电动矿车的负载重量和自身重量，sup、sdown和sf分别表示上坡功率需求系数、下坡功率需求系数和平地功率需求系数，R表示能量回收效率。
在本发明的一个实施例中，计算模块40具体用于：基于所述路况信息和所述功率输出需求计算所述电动矿车预期的能量消耗；基于所述能量消耗和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC。
在本发明的一个实施例中，计算模块40在基于所述路况信息和所述功率输出需求计算所述电动矿车预期的能量消耗时，具体用于：获取一个控制周期对应的时间步长；根据所述路况信息判断所述电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地；如果所述电动矿车所在道路为上坡，则根据所述功率输出需求和所述时间步长计算所述电动矿车预期的上坡能量消耗；如果所述电动矿车所在道路为下坡，则获取能量回收效率，并根据所述功率输出需求、所述时间步长和所述能量回收效率计算所述电动矿车预期的下坡能量消耗；如果所述电动矿车所在道路为平地，则根据所述功率输出需求和所述时间步长计算预期的平地能量消耗。
在本发明的一个实施例中，计算模块40分别通过以下公式计算所述上坡能量消耗、所述下坡能量消耗和所述平地能量消耗：
其中，Eup、Edown和Ef分别表示上坡能量消耗、下坡能量消耗和平地能量消耗，Pup、Pdown和Pf分别表示上坡功率输出需求、下坡功率输出需求和平地功率输出需求，t表示时间步长，R表示能量回收效率。
在本发明的一个实施例中，计算模块40通过以下公式计算所述当前电池SOC：
其中，SOCu表示当前电池SOC， SOCi表示初始电池SOC，E表示能量消耗，C表示电池容量。
在本发明的一个实施例中，更新模块50具体用于：确定所述电动矿车的电池SOC与加速度之间的对应关系；根据所述电池SOC与加速度之间的对应关系、所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度。
在本发明的一个实施例中，更新模块50具体还用于：确定所述电动矿车的功率输出需求与实际重量、速度需求和当前电池SOC之间的函数关系；根据所述函数关系、所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC重新计算功率输出需求，以得到更新后的功率输出需求。
需要说明的是，该电动矿车的行驶控制装置的具体实施方式及实施原理可参见上述电动矿车的行驶控制方法的具体实施方式，为避免冗余，此处不再详细赘述。
本发明实施例的电动矿车的行驶控制装置，根据初始电池SOC、速度需求、路况信息和实际重量，实现对电动矿车的行驶控制，可以在保证控制有效性的同时，降低控制成本，提高控制效率，提升行驶可靠性。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电动矿车的行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
设置所述电动矿车的初始电池SOC；
在每个控制周期内，获取所述电动矿车所在道路的路况信息、所述电动矿车的实际重量和速度需求；
基于所述路况信息、所述实际重量得到所述电动矿车预期的功率输出需求；
基于所述路况信息、所述功率输出需求和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC；
根据所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度，并根据所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC，对所述功率输出需求进行更新；
根据调整后的当前加速度和更新后的功率输出需求控制所述电动矿车行驶。
2.根据权利要求1所述的电动矿车的行驶控制方法，其特征在于，基于所述路况信息、所述实际重量得到所述电动矿车预期的功率输出需求，包括：
根据所述路况信息判断所述电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地；
如果所述电动矿车所在道路为上坡，则获取上坡坡度的上坡功率需求系数，并根据所述上坡功率需求系数、所述实际重量，计算所述电动矿车预期的上坡功率输出需求；
如果所述电动矿车所在道路为下坡，则获取能量回收效率和下坡坡度的下坡功率需求系数，并根据所述下坡功率需求系数、所述实际重量和所述能量回收效率，计算所述电动矿车预期的下坡功率输出需求；
如果所述电动矿车所在道路为平地，则获取平地功率需求系数，并根据所述平地功率需求系数、所述实际重量，计算所述电动矿车预期的平地功率输出需求。
3.根据权利要求2所述的电动矿车的行驶控制方法，其特征在于，所述电动矿车的实际重量包括所述电动矿车的负载重量和自身重量，分别通过以下公式计算所述上坡功率输出需求、所述下坡功率输出需求和所述平地功率输出需求：
，
其中，Pup、Pdown和Pf分别表示上坡功率输出需求、下坡功率输出需求和平地功率输出需求，lw、vw分别表示所述电动矿车的负载重量和自身重量，sup、sdown和sf分别表示上坡功率需求系数、下坡功率需求系数和平地功率需求系数，R表示能量回收效率。
4.根据权利要求1所述的电动矿车的行驶控制方法，其特征在于，基于所述路况信息、所述功率输出需求和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC，包括：
基于所述路况信息和所述功率输出需求计算所述电动矿车预期的能量消耗；
基于所述能量消耗和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC。
5.根据权利要求4所述的电动矿车的行驶控制方法，其特征在于，基于所述路况信息和所述功率输出需求计算所述电动矿车预期的能量消耗，包括：
获取一个控制周期对应的时间步长；
根据所述路况信息判断所述电动矿车所在道路为上坡、下坡或者平地；
如果所述电动矿车所在道路为上坡，则根据所述功率输出需求和所述时间步长计算所述电动矿车预期的上坡能量消耗；
如果所述电动矿车所在道路为下坡，则获取能量回收效率，并根据所述功率输出需求、所述时间步长和所述能量回收效率计算所述电动矿车预期的下坡能量消耗；
如果所述电动矿车所在道路为平地，则根据所述功率输出需求和所述时间步长计算预期的平地能量消耗。
6.根据权利要求5所述的电动矿车的行驶控制方法，其特征在于，分别通过以下公式计算所述上坡能量消耗、所述下坡能量消耗和所述平地能量消耗：
，
其中，Eup、Edown和Ef分别表示上坡能量消耗、下坡能量消耗和平地能量消耗，Pup、Pdown和Pf分别表示上坡功率输出需求、下坡功率输出需求和平地功率输出需求，t表示时间步长，R表示能量回收效率。
7.根据权利要求4所述的电动矿车的行驶控制方法，其特征在于，通过以下公式计算所述当前电池SOC：
，
其中，SOCu表示当前电池SOC，SOCi表示初始电池SOC，E表示能量消耗，C表示电池容量。
8.根据权利要求1所述的电动矿车的行驶控制方法，其特征在于，根据所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度，包括：
确定所述电动矿车的电池SOC与加速度之间的对应关系；
根据所述电池SOC与加速度之间的对应关系、所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度。
9.根据权利要求1-8任一项所述的电动矿车的行驶控制方法，其特征在于，根据所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC，对所述功率输出需求进行更新，包括：
确定所述电动矿车的功率输出需求与实际重量、速度需求和当前电池SOC之间的函数关系；
根据所述函数关系、所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC重新计算功率输出需求，以得到更新后的功率输出需求。
10.一种电动矿车的行驶控制装置，其特征在于，包括：
设置模块，用于设置所述电动矿车的初始电池SOC；
获取模块，用于在每个控制周期内，获取所述电动矿车所在道路的路况信息、所述电动矿车的实际重量和速度需求；
确定模块，用于基于所述路况信息、所述实际重量得到所述电动矿车预期的功率输出需求；
计算模块，用于基于所述路况信息、所述功率输出需求和所述初始电池SOC计算所述电动矿车的当前电池SOC；
更新模块，用于根据所述当前电池SOC调整所述电动矿车的当前加速度，并根据所述实际重量、所述速度需求和所述当前电池SOC，对所述功率输出需求进行更新；
控制模块，用于根据调整后的当前加速度和更新后的功率输出需求控制所述电动矿车行驶。
CN202311101585.1A 2023-08-30 2023-08-30 电动矿车的行驶控制方法及装置 Active CN116811664B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311101585.1A CN116811664B (zh) 2023-08-30 2023-08-30 电动矿车的行驶控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311101585.1A CN116811664B (zh) 2023-08-30 2023-08-30 电动矿车的行驶控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116811664A CN116811664A (zh) 2023-09-29
CN116811664B true CN116811664B (zh) 2023-11-07

Family

ID=88127812

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311101585.1A Active CN116811664B (zh) 2023-08-30 2023-08-30 电动矿车的行驶控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116811664B (zh)

Citations (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102765388A (zh) * 2012-07-03 2012-11-07 清华大学 一种基于多信息融合的整车控制方法
CN104062588A (zh) * 2013-03-18 2014-09-24 日电（中国）有限公司 用于估计电动汽车的剩余电量的设备和方法
CN104309605A (zh) * 2014-09-02 2015-01-28 郑州宇通客车股份有限公司 基于gps地理信息的混合动力汽车节能控制方法
CN105691383A (zh) * 2014-12-11 2016-06-22 现代自动车株式会社 混合动力电动车辆中电池荷电状态的控制装置和方法
CN106394568A (zh) * 2016-08-29 2017-02-15 广州电力机车有限公司 一种仿古游览列车的驱动电路及蓄电池组的选用方法
CN106908075A (zh) * 2017-03-21 2017-06-30 福州大学 大数据采集与处理系统及基于其电动汽车续航估计方法
KR20170141533A (ko) * 2016-06-15 2017-12-26 (주)한국이엔지 수동식 유압 브레이크를 갖는 레일용 운송수단
CN110481534A (zh) * 2018-05-10 2019-11-22 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN110758177A (zh) * 2019-12-24 2020-02-07 宁波洁程汽车科技有限公司 一种应用于增程式冷储车的供电管理方法
CN110803066A (zh) * 2019-10-25 2020-02-18 广州电力机车有限公司 一种纯电动矿车的剩余续航里程估算方法
CN111497679A (zh) * 2019-05-17 2020-08-07 合肥工业大学 一种纯电动汽车能耗监测优化方法及系统
CN112622626A (zh) * 2019-09-24 2021-04-09 比亚迪股份有限公司 电动汽车的控制方法及装置，电动汽车
CN213261985U (zh) * 2020-08-13 2021-05-25 包头市天盛重工有限公司 增程式纯电动矿用宽体车
JP2021164210A (ja) * 2020-03-30 2021-10-11 株式会社アイシン 車両用駆動装置
CN113752898A (zh) * 2020-06-04 2021-12-07 株洲变流技术国家工程研究中心有限公司 一种纯电动车辆的电池容量确定方法及相关装置
CN113895427A (zh) * 2021-11-23 2022-01-07 江苏电子信息职业学院 一种用于混动矿山卡车能量管理的控制方法
CN113946782A (zh) * 2021-11-29 2022-01-18 广州电力机车有限公司 一种纯电动矿山车电量优化分析方法
CN114312477A (zh) * 2021-12-31 2022-04-12 临工集团济南重机有限公司 一种矿用车的能量管理方法、装置、矿用车和存储介质
CN114435143A (zh) * 2022-01-11 2022-05-06 上海安沛动力科技有限公司 电驱动系统的功率控制方法
CN114714924A (zh) * 2022-04-11 2022-07-08 中国水利水电第八工程局有限公司 一种纯电动矿用卡车双源供电系统、矿用卡车及应用方法
CN217170667U (zh) * 2022-04-25 2022-08-12 山西维度空间信息科技有限公司 一种混合动力无人驾驶矿车油电动力分配系统
WO2022199820A1 (en) * 2021-03-25 2022-09-29 Abb Schweiz Ag System for controlling a mining truck and method for controlling a mining truck
CN115195527A (zh) * 2022-08-25 2022-10-18 雄狮汽车科技(南京)有限公司 动力电池的能耗控制方法及装置
CN115214605A (zh) * 2022-09-21 2022-10-21 临工重机股份有限公司 一种串联式混动车辆的控制方法、系统、车辆和存储介质
CN115307597A (zh) * 2022-07-19 2022-11-08 常州宇来智能科技有限公司 一种用于共享电动滑板超载检测的方法
WO2022236751A1 (zh) * 2021-05-12 2022-11-17 华为技术有限公司 电池剩余电量预估方法及装置
CN115805840A (zh) * 2022-12-01 2023-03-17 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司 一种增程式电动装载机能耗控制方法及系统
CN116639108A (zh) * 2023-05-17 2023-08-25 中国重汽集团济南动力有限公司 一种重载下坡串联混动矿车装载发电时间计算及控制方法
CN116661296A (zh) * 2022-10-24 2023-08-29 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司 面向增程式电动矿卡的能耗管理平台、方法、系统及存储介质
CN116736142A (zh) * 2023-08-14 2023-09-12 新誉集团有限公司 一种电池组健康状况预警的方法、系统及装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011104153A1 (de) * 2011-06-14 2012-12-20 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Anzeige der Reichweite eines Fahrzeugs mit Elektroantrieb und Anzeigeeinrichtung
JP6242863B2 (ja) * 2013-04-02 2017-12-06 パナソニック株式会社 エンジン駆動車両に用いられる電動駆動装置
US10852737B2 (en) * 2018-03-22 2020-12-01 Micron Technology, Inc. Power management, dynamic routing and memory management for autonomous driving vehicles
KR20230020070A (ko) * 2021-08-02 2023-02-10 현대자동차주식회사 연료전지차량의 등강판 연비 향상 장치 및 방법

Patent Citations (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102765388A (zh) * 2012-07-03 2012-11-07 清华大学 一种基于多信息融合的整车控制方法
CN104062588A (zh) * 2013-03-18 2014-09-24 日电（中国）有限公司 用于估计电动汽车的剩余电量的设备和方法
CN104309605A (zh) * 2014-09-02 2015-01-28 郑州宇通客车股份有限公司 基于gps地理信息的混合动力汽车节能控制方法
CN105691383A (zh) * 2014-12-11 2016-06-22 现代自动车株式会社 混合动力电动车辆中电池荷电状态的控制装置和方法
KR20170141533A (ko) * 2016-06-15 2017-12-26 (주)한국이엔지 수동식 유압 브레이크를 갖는 레일용 운송수단
CN106394568A (zh) * 2016-08-29 2017-02-15 广州电力机车有限公司 一种仿古游览列车的驱动电路及蓄电池组的选用方法
CN106908075A (zh) * 2017-03-21 2017-06-30 福州大学 大数据采集与处理系统及基于其电动汽车续航估计方法
CN110481534A (zh) * 2018-05-10 2019-11-22 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN111497679A (zh) * 2019-05-17 2020-08-07 合肥工业大学 一种纯电动汽车能耗监测优化方法及系统
CN112622626A (zh) * 2019-09-24 2021-04-09 比亚迪股份有限公司 电动汽车的控制方法及装置，电动汽车
CN110803066A (zh) * 2019-10-25 2020-02-18 广州电力机车有限公司 一种纯电动矿车的剩余续航里程估算方法
CN110758177A (zh) * 2019-12-24 2020-02-07 宁波洁程汽车科技有限公司 一种应用于增程式冷储车的供电管理方法
JP2021164210A (ja) * 2020-03-30 2021-10-11 株式会社アイシン 車両用駆動装置
CN113752898A (zh) * 2020-06-04 2021-12-07 株洲变流技术国家工程研究中心有限公司 一种纯电动车辆的电池容量确定方法及相关装置
CN213261985U (zh) * 2020-08-13 2021-05-25 包头市天盛重工有限公司 增程式纯电动矿用宽体车
WO2022199820A1 (en) * 2021-03-25 2022-09-29 Abb Schweiz Ag System for controlling a mining truck and method for controlling a mining truck
WO2022236751A1 (zh) * 2021-05-12 2022-11-17 华为技术有限公司 电池剩余电量预估方法及装置
CN113895427A (zh) * 2021-11-23 2022-01-07 江苏电子信息职业学院 一种用于混动矿山卡车能量管理的控制方法
CN113946782A (zh) * 2021-11-29 2022-01-18 广州电力机车有限公司 一种纯电动矿山车电量优化分析方法
CN114312477A (zh) * 2021-12-31 2022-04-12 临工集团济南重机有限公司 一种矿用车的能量管理方法、装置、矿用车和存储介质
CN114435143A (zh) * 2022-01-11 2022-05-06 上海安沛动力科技有限公司 电驱动系统的功率控制方法
CN114714924A (zh) * 2022-04-11 2022-07-08 中国水利水电第八工程局有限公司 一种纯电动矿用卡车双源供电系统、矿用卡车及应用方法
CN217170667U (zh) * 2022-04-25 2022-08-12 山西维度空间信息科技有限公司 一种混合动力无人驾驶矿车油电动力分配系统
CN115307597A (zh) * 2022-07-19 2022-11-08 常州宇来智能科技有限公司 一种用于共享电动滑板超载检测的方法
CN115195527A (zh) * 2022-08-25 2022-10-18 雄狮汽车科技(南京)有限公司 动力电池的能耗控制方法及装置
CN115214605A (zh) * 2022-09-21 2022-10-21 临工重机股份有限公司 一种串联式混动车辆的控制方法、系统、车辆和存储介质
CN116661296A (zh) * 2022-10-24 2023-08-29 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司 面向增程式电动矿卡的能耗管理平台、方法、系统及存储介质
CN115805840A (zh) * 2022-12-01 2023-03-17 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司 一种增程式电动装载机能耗控制方法及系统
CN116639108A (zh) * 2023-05-17 2023-08-25 中国重汽集团济南动力有限公司 一种重载下坡串联混动矿车装载发电时间计算及控制方法
CN116736142A (zh) * 2023-08-14 2023-09-12 新誉集团有限公司 一种电池组健康状况预警的方法、系统及装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于混合动力电动公交车的能量优化管理研究;邓明;孙春顺;苏盛;杨安;覃晔;;电力建设(第12期);第31-37页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN116811664A (zh) 2023-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Shabbir et al. Threshold-changing control strategy for series hybrid electric vehicles
Fares et al. Dynamic programming technique for optimizing fuel cell hybrid vehicles
Wang et al. Cyber-physical control for energy management of off-road vehicles with hybrid energy storage systems
EP1252036B1 (en) Method and apparatus for adaptive hybrid vehicle control
He et al. Modeling and simulation for hybrid electric vehicles. I. Modeling
CN107253477B (zh) 控制具有压燃式发动机的混合动力车辆的方法
CN107406004B (zh) 用于确定车辆中的电池的能量状态的值的方法及设备
JP4306746B2 (ja) 車両用電源装置
Park et al. Development of equivalent fuel consumption minimization strategy for hybrid electric vehicles
Gökce et al. An instantaneous optimization strategy based on efficiency maps for internal combustion engine/battery hybrid vehicles
US11091057B2 (en) Method and system for controlling a battery in a vehicle
CN104271422A (zh) 车辆用减振控制装置、车辆用减振控制系统、以及车辆运动控制装置
US9197078B2 (en) Battery parameter estimation
CN112373319B (zh) 增程式车辆的动力系统控制方法、系统及车辆
CN106980725A (zh) 一种汽车蓄电池选型的模拟仿真方法
JP2020505263A (ja) ハイブリッド車のエネルギー消費を最適化するための方法
CN113459896B (zh) 一种电动汽车续航里程确定方法及装置
Bertini et al. Systematic approach in the hybridization of a hydraulic skid loader
CN102750422B (zh) 一种电动车驱动系统的设计方法
Shi et al. Multi-objective tradeoff optimization of predictive adaptive cruising control for autonomous electric buses: A cyber-physical-energy system approach
CN118103266A (zh) 用于交通工具中的功率或扭矩分配的自适应实时优化的方法
Sampathnarayanan et al. Model predictive control as an energy management strategy for hybrid electric vehicles
CN116811664B (zh) 电动矿车的行驶控制方法及装置
CN105711440A (zh) 一种车辆倒挡控制方法和系统
CN111683849A (zh) 电动机控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant