CN116795004B - 微推力器半物理仿真系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及航天技术领域，公开了微推力器半物理仿真系统及方法系统包括：微推力模拟器与无拖曳模拟器：无拖曳模拟器，用于发送推力请求至微推力模拟器；微推力模拟器，用于在接收到推力请求后，获取待模拟微推力器推力测试数据；基于推力测试数据，建立推力数据模型；基于推力数据模型，对推力测试数据进行模拟，得到推力输出值；将推力输出值发送至无拖曳模拟器，以实现对待模拟微推力器的微推力仿真，本发明提供了一种系统简单、性能仿真度高的微推力器半物理仿真系统，通过本发明提供的微推力模拟器，可以省去复杂的微推力器试验环境，提供更为精确的模拟推力，以供无拖曳模拟器进行无拖曳控制技术研究和试验研究。

Description

微推力器半物理仿真系统及方法

技术领域

本发明涉及航天技术领域，具体涉及微推力器半物理仿真系统及方法。

背景技术

无拖曳航天器是一种超静低噪声、超高精度、超高稳定度卫星平台，微推力器的工作特性关系到无拖曳航天器的稳定性和控制的精准。另外，卫星无拖曳控制技术是通过控制微推力器产生的推力来抵消航天器受到的太阳光压等非保守力造成的干扰，微推力器对密封的要求极为苛刻，其也是获得超静超稳空间实验平台的关键技术之一。要实现无拖曳航天器的姿态和轨道控制就需要对其控制算法进行地面试验，系统中微推力器需要在真空环境中工作，对环境的振动等也有着特殊的要求。而无拖曵技术试验需要惯性传感器、微推力器等多种载荷，要建立各种载荷的试验环境比较困难，另一方面，推力器模型参数可调节，方便开展推力器技术参数对无拖曵控制系统的影响。

相关技术中，目前空间卫星微推力器的仿真主要集中在电磁场仿真、控制特性仿真、推力器的电压及流量噪声跟推力噪声的关系等，这些方法不能直接应用于无拖曳控制，缺乏对微推力器推力性能的仿真。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了微推力器半物理仿真系统及方法，以解决缺乏对微推力器推力性能的仿真的问题。

第一方面，本发明提供了一种微推力器半物理仿真系统，系统包括：微推力模拟器与无拖曳模拟器：

无拖曳模拟器，用于发送推力请求至微推力模拟器；

微推力模拟器，用于在接收到推力请求后，获取待模拟微推力器推力测试数据；基于推力测试数据，建立推力数据模型；基于推力数据模型，对推力测试数据进行模拟，得到推力输出值；将推力输出值发送至无拖曳模拟器，以实现对待模拟微推力器的微推力仿真。

在本发明中，提供了一种系统简单、性能仿真度高的微推力器半物理仿真系统，通过本发明提供的微推力模拟器，可以省去复杂的微推力器试验环境，提供更为精确的模拟推力，以供无拖曳模拟器进行无拖曳控制技术研究和试验研究，同时，微推力器半物理仿真系统可以为对工作环境要求极为苛刻、一般实验室很难满足、或者其产品工作环境地面难以满足，需要在地面参与测试的航天产品提供更为精确的模拟微推力。

在一种可选的实施方式中，系统还包括监管系统，监管系统通过通讯接口与微推力模拟器相连，用于记录微推力模拟器输出的推力输出值；基于推力输出值与推力测试数据，计算得到仿真误差。

在该方式中，通过设置监管系统监测微推力器半物理仿真系统输出的推力输出值，可以实时明确微推力模拟器的模拟推力值的与实际测量的微推力器推力值的仿真误差，便于后续对微推力模拟器进行推力输出值的优化。

在一种可选的实施方式中，微推力模拟器包括：微推力运算器、电源接口、通讯接口和控制接口：

电源接口与微推力运算器相连；

通讯接口一端与微推力运算器相连，另一端与监管系统相连；

控制接口一端与微推力运算器相连，另一端与无拖曳模拟器相连，用于将推力输出值发送至无拖曳模拟器；

推力输出值包括：推力响应时间、调节参数与推力时间函数；

微推力运算器，用于基于推力数据模型，确定推力响应时间与调节参数；基于推力数据模型，对推力测试数据进行频域时域变换，得到推力时间函数，并将推力响应时间、调节参数与推力时间函数通过控制接口发送至无拖曳模拟器。

在该方式中，通过微推力运算器中预先设置的推力数据模型，对微推力模拟器推力响应时间与调节参数进行配置，将模拟得到的推力输出值发送至无拖曳模拟器，以实现对待模拟微推力器的推力仿真，输出符合真实推力器的推力特性。

在一种可选的实施方式中，电源接口、通讯接口和控制接口分别与待模拟微推力器的电源接口、通讯接口和控制接口一致。

在该方式中，通过采用电子学硬件对待模拟微推力器电源接口、通讯接口和控制接口进行模拟，使得微推力模拟器具有和微推力器系统相同的接口，进而实现微推力模拟器推力输出值更符合真实微推力器的推力特性。

在一种可选的实施方式中，微推力运算器为基于Soc模型板卡构建模型通道。

在该方式中，通过采用相对造价更低的Soc模型板卡，降低了采用真实微推力器对无拖曳模拟器发送推力输出值的成本耗费，且应用场景更为广泛。

第二方面，本发明提供了一种微推力器半物理仿真方法，方法包括：

在接收到无拖曳模拟器发送的推力请求后，获取待模拟微推力器的推力测试数据；

基于推力测试数据，建立推力数据模型；

基于推力数据模型，对推力测试数据进行模拟，得到推力输出值；

将推力输出值发送至无拖曳模拟器。

在本发明中，通过对待模拟微推力器进行推力模拟，得到与待模拟微推力器的精确推力仿真值，省去了复杂的微推力器试验环境，实现了对微推力器推力性能的仿真，大幅度降低了推力模拟的成本。

在一种可选的实施方式中，基于推力测试数据，建立推力数据模型，包括：

基于推力测试数据，提取待模拟微推力器的推力响应时间及调节参数；

对推力测试数据进行功率谱密度分析，得到待模拟微推力器的推力功率谱密度函数；

基于推力功率谱密度函数、推力响应时间及调节参数，建立推力数据模型。

在该方式中，通过采用功率谱密度函数，建立推力数据模型，解决了用有限时长的推力测试数据模拟任意时长推力存在的噪声的仿真问题。

在一种可选的实施方式中，推力输出值包括：推力响应时间、调节参数与推力时间函数；

基于推力数据模型，对推力测试数据进行模拟，得到推力输出值，包括：

基于推力数据模型，确定待模拟微推力器的推力响应时间及调节参数；

基于推力数据模型，对推力测试数据进行频域时域变换，得到推力时间函数。

在该方式中，通过推理数据模型，对微推力模拟器推力响应时间与调节参数进行配置，将模拟得到的推力输出值发送至无拖曳模拟器，以实现对待模拟微推力器的推力仿真，输出符合真实推力器的推力特性。

在一种可选的实施方式中，对推力测试数据进行频域时域变换，包括：

将推力测试数据中推力频率函数进行傅里叶逆变换，转化得到推力时间函数。

在该方式中，通过傅里叶逆变换的方式，可以更为简明直观地将推力频率函数转换得到无拖曳模拟器所需的推力时间函数，进而可以实现对任意时长的推力进行模拟。

在一种可选的实施方式中，在得到推力输出值之后，方法还包括：

基于推力输出值与推力测试数据，计算得到仿真误差。

在该方式中，通过监测微推力器半物理仿真系统输出的推力输出值，可以实时明确微推力模拟器的模拟推力值的与实际测量的微推力器推力值的仿真误差，便于后续对微推力模拟器进行推力输出值的优化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的微推力器半物理仿真系统的结构示意图。

图2是根据本发明实施例的一种空间卫星微推力器半物理仿真系统的原理图。

图3是根据本发明实施例的微推力器半物理仿真方法的流程图。

图4是根据本发明实施例的另一微推力器半物理仿真方法的流程图。

图5是根据本发明实施例的推力为50µN的推力-频率测试曲线。

图6是根据本发明实施例的再一微推力器半物理仿真方法的流程图。

图7是根据本发明实施例的推力为50µN的推力-频率仿真曲线。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

相关技术中，目前空间卫星微推力器的仿真主要集中在电磁场仿真、控制特性仿真、推力器的电压及流量噪声跟推力噪声的关系等，这些方法不能直接应用于无拖曳控制，缺乏对微推力器推力性能的仿真。

为解决上述问题，本发明实施例中提供一种微推力器半物理仿真系统，本实施例中的微推力器半物理仿真系统，适用于对卫星微推力器进行仿真的使用场景。通过本发明提供微推力器半物理仿真系统，提供了一种系统简单、性能仿真度高的微推力器半物理仿真系统，通过本发明提供的微推力模拟器，可以省去复杂的微推力器试验环境，提供更为精确的模拟推力，以供无拖曳模拟器进行无拖曳控制技术研究和试验研究，同时，微推力器半物理仿真系统可以为对工作环境要求极为苛刻、一般实验室很难满足、或者其产品工作环境地面难以满足，需要在地面参与测试的航天产品提供更为精确的模拟微推力。

根据本发明实施例，提供了一种微推力器半物理仿真系统实施例，图1是根据本发明实施例的微推力器半物理仿真系统的结构示意图，如图1所示，系统包括：微推力模拟器101与无拖曳模拟器102：

无拖曳模拟器102，用于发送推力请求至微推力模拟器101；

微推力模拟器101，用于在接收到推力请求后，获取待模拟微推力器推力测试数据；基于推力测试数据，建立推力数据模型；基于推力数据模型，对推力测试数据进行模拟，得到推力输出值；将推力输出值发送至无拖曳模拟器102，以实现对待模拟微推力器的微推力仿真。

在本发明实施例中，系统还包括监管系统103，监管系统通过通讯接口与微推力模拟器101相连，用于记录微推力模拟器101输出的推力输出值；基于推力输出值与推力测试数据，计算得到仿真误差。

在该方式中，通过设置监管系统监测微推力器半物理仿真系统输出的推力输出值，可以实时明确微推力模拟器的模拟推力值的与实际测量的微推力器推力值的仿真误差，便于后续对微推力模拟器进行推力输出值的优化。

在本发明实施例中，图2是根据本发明实施例的一种空间卫星微推力器半物理仿真系统的原理图，如图2所示，微推力模拟器101包括：微推力运算器1011、电源接口1012、通讯接口1013和控制接口1014：

电源接口1012与微推力运算器1011相连；

通讯接口1013一端与微推力运算器1011相连，另一端与监管系统103相连；

控制接口1014一端与微推力运算器1011相连，另一端与无拖曳模拟器102相连，用于将推力输出值发送至无拖曳模拟器102；

推力输出值包括：推力响应时间、调节参数与推力时间函数；

微推力运算器1011，用于基于推力数据模型，确定推力响应时间与调节参数；基于推力数据模型，对推力测试数据进行频域时域变换，得到推力时间函数，并将推力响应时间、调节参数与推力时间函数通过控制接口1014发送至无拖曳模拟器102。

在该方式中，通过微推力运算器中预先设置的推力数据模型，对微推力模拟器推力响应时间与调节参数进行配置，将模拟得到的推力输出值发送至无拖曳模拟器，以实现对待模拟微推力器的推力仿真，输出符合真实推力器的推力特性。

在本发明实施例中，电源接口、通讯接口和控制接口分别与待模拟微推力器的电源接口、通讯接口和控制接口一致。

在该方式中，通过采用电子学硬件对待模拟微推力器电源接口、通讯接口和控制接口进行模拟，使得微推力模拟器具有和微推力器系统相同的接口，进而实现微推力模拟器推力输出值更符合真实微推力器的推力特性。

在本发明实施例中，微推力运算器为基于Soc模型板卡构建模型通道。

在该方式中，通过采用相对造价更低的Soc模型板卡，降低了采用真实微推力器对无拖曳模拟器发送推力输出值的成本耗费，且应用场景更为广泛。

在一示例中，空间卫星微推力器半物理仿真系统包括：微推力模拟器101、监管系统103和无拖曳模拟器102。微推力模拟器101设有微推力运算器1011、电源接口1012、通讯接口1013和控制接口1014。其中电源接口1012、通讯接口1013和控制接口1014采用其与待模拟微推力器一致的技术状态。微推力模拟器101的推力数据模型由待模拟微推力器的一系列推力一定时长的推力测试数据（推力-时间（F-t）函数）经过数据处理得到。通过将推力数据模型注入微推力运算器1011，在微推力模拟器101接收到无拖曳模拟器102的推力请求后，微推力运算器1011依据推力数据模型，配置推力响应时间与PID调节参数，并对推力-频率（F-f）函数进行傅里叶逆变化，转化为推力-时间（F-t）函数输出至无拖曳模拟器102，输出时长可任意设定。微推力模拟器101与监管系统103相连结，监管系统103负责监测及记录微推力模拟器101的推力输出值，并对推力输出值与推力测试数据进行比较，给出微推力模拟器101的仿真误差。

具体的，以仿真对象待模拟微推力器为例，该微推力器推力分辨率为0.1µN，推力范围为5µN～200µN，推力响应时间为100 ms，推力噪声＜0.1µN/Hz1/2（10-3 Hz～10 Hz），微推力器电源接口为：DC24V，通讯接口为：1553B，控制接口为：RS422。微推力模拟器101的电源接口1012、通讯接口1013和控制接口1014与待模拟微推力器接口完全一致。微推力运算器1011由基于Soc的一块模型板卡构成，在此模型板卡的数字逻辑资源中构建模型通道，模型通道与监管系统103相连。

本实施例提供的微推力器半物理仿真系统，提供了一种系统简单、性能仿真度高的微推力器半物理仿真系统，通过本发明提供的微推力模拟器，可以省去复杂的微推力器试验环境，提供更为精确的模拟推力，以供无拖曳模拟器进行无拖曳控制技术研究和试验研究，同时，微推力器半物理仿真系统可以为对工作环境要求极为苛刻、一般实验室很难满足、或者其产品工作环境地面难以满足，需要在地面参与测试的航天产品提供更为精确的模拟微推力。

基于相同发明构思，本发明还提供一种微推力器半物理仿真方法，应用于上述的微推力器半物理仿真系统。

图3是根据本发明实施例的微推力器半物理仿真方法的流程图，可用于上述的微推力器半物理仿真系统，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S301，在接收到无拖曳模拟器发送的推力请求后，获取待模拟微推力器的推力测试数据。

在一示例中，获取待模拟微推力器的推力测试数据包括：测试微推力器推力-时间（F-t）数据。其中，微推力器推力-时间（F-t）曲线可以包括定推力-时间（F-t）曲线以及变推力-时间（F-t）曲线。

步骤S302，基于推力测试数据，建立推力数据模型。

在一示例中，推力数据模型的建立需要将测试微推力器的推力-时间（F-t）曲线进行功率谱密度分析，生成推力-频率（F-f）函数，并对推力-频率（F-f）曲线进行平滑处理。推力数据模型以推力分辨率为推力增量，建立推力序列数据。

步骤S303，基于推力数据模型，对推力测试数据进行模拟，得到推力输出值。

在一示例中，通过微推力模拟器在把被注入的推力数据模型，转换为推力-时间（F-t）函数输出。

步骤S304，将推力输出值发送至无拖曳模拟器。

在一示例中，推力输出值包括：推力响应时间、调节参数与推力时间函数。

在一实施场景中，以某微推力器为例，某微推力器的推力分辨率为0.1µN，推力范围为5µN～200µN，推力响应时间为100ms，推力噪声＜0.1µN/Hz1/2，微推力器半物理仿真方法包括：

S1，利用推力测试装置测试某微推力器的定推力的推力-时间（F-t）曲线和变推力的推力-时间（F-t）曲线；

S2，建立连接微推力器电接口为：DC24V，通讯接口为1553B，控制接口为RS422；其中，微推力模拟器的电源接口、通讯接口和控制接口与微推力器的电源接口、通讯接口和控制接口一致。

S3，利用Matlab软件对微推力模拟器变推力的推力-时间（F-t）曲线进行仿真分析，给出微推力器的推力响应时间及PID参数；利用Matlab对数据进行功率谱密度分析，给出微推力器推力功率谱密度函数；结合前述过程完成微推力器数据模型；

S4，将微推力器数据模型注入微推力运算器；微推力运算器进过对推力响应时间和PID参数进行配置，对推力功率谱密度进行反演输出推力输出值。

本实施例提供的微推力器半物理仿真方法，通过对待模拟微推力器进行推力模拟，得到与待模拟微推力器的精确推力仿真值，省去了复杂的微推力器试验环境，实现了对微推力器推力性能的仿真，大幅度降低了推力模拟的成本。

在本实施例中提供了一种微推力器半物理仿真方法，可用于上述的微推力器半物理仿真系统，图4是根据本发明实施例的另一微推力器半物理仿真方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：

步骤S401，在接收到无拖曳模拟器发送的推力请求后，获取待模拟微推力器的推力测试数据。详细请参见图3所示实施例的步骤S301，在此不再赘述。

步骤S402，基于推力测试数据，建立推力数据模型。

具体地，上述步骤S402包括：

步骤S4021，基于推力测试数据，提取待模拟微推力器的推力响应时间及调节参数。

在一示例中，以为待模拟微推力器的推力为50µN为例，通过利用Matlab软件，对推力为50µN推力-时间（F-t）测试数据进行分析，提取待模拟微推力器的推力响应时间及PID参数。

步骤S4022，对推力测试数据进行功率谱密度分析，得到待模拟微推力器的推力功率谱密度函数。

在一示例中，对推力-时间（F-t）进行功率谱密度分析，给出微推力器推力功率谱密度函数，如图5所示，图5是根据本发明实施例的推力为50µN的推力-频率测试曲线。

步骤S4023，基于推力功率谱密度函数、推力响应时间及调节参数，建立推力数据模型。

在一示例中，通过利用Matlab软件对功率谱密度曲线进行光滑处理，建立推力数据模型。

步骤S403，基于推力数据模型，对推力测试数据进行模拟，得到推力输出值。详细请参见图3所示实施例的步骤S303，在此不再赘述。

步骤S404，将推力输出值发送至无拖曳模拟器。详细请参见图3所示实施例的步骤S304，在此不再赘述。

本实施例提供的微推力器半物理仿真方法，通过采用功率谱密度函数，建立推力数据模型，解决了用有限时长的推力测试数据模拟任意时长推力存在的噪声的仿真问题。

在本实施例中提供了一种微推力器半物理仿真方法，可用于上述的微推力器半物理仿真系统，图6是根据本发明实施例的再一微推力器半物理仿真方法的流程图，如图6所示，该流程包括如下步骤：

步骤S601，在接收到无拖曳模拟器发送的推力请求后，获取待模拟微推力器的推力测试数据。详细请参见图4所示实施例的步骤S401，在此不再赘述。

步骤S602，基于推力测试数据，建立推力数据模型。详细请参见图3所示实施例的步骤S402，在此不再赘述。

步骤S603，基于推力数据模型，对推力测试数据进行模拟，得到推力输出值。其中，推力输出值包括：推力响应时间、调节参数与推力时间函数。

具体地，上述步骤S603包括：

步骤S6031，基于推力数据模型，确定待模拟微推力器的推力响应时间及调节参数。

在一示例中，通过推力数据模型，为微推力模拟器配置推力响应时间、PID调节参数。

步骤S6032，基于推力数据模型，对推力测试数据进行频域时域变换，得到推力时间函数。

在一些可选的实施方式中，上述步骤S6032包括：

步骤a1，将推力测试数据中推力频率函数进行傅里叶逆变换，转化得到推力时间函数。

在一示例中，通过对推力-频率（F-f）函数进行傅里叶逆变化，转化为推力-时间（F-t）函数。

在该方式中，通过傅里叶逆变换的方式，可以更为简明直观地将推力频率函数转换得到无拖曳模拟器所需的推力时间函数，进而可以实现对任意时长的推力进行模拟。

步骤S604，将推力输出值发送至无拖曳模拟器。

具体地，上述步骤S604之后，微推力器半物理仿真方法还包括：

步骤S605，基于推力输出值与推力测试数据，计算得到仿真误差。

在一示例中，通过监管系统对微推力模拟器输出的推力值和测试推力值进行比较给出模拟误差。如图7所示，图7是根据本发明实施例的推力为50µN的推力-频率仿真曲线。其中，虚线为功率频谱密度ASD曲线，实线为功率频谱密度ASD的仿真曲线，通过监管系统监测到的推力为50µN时功率谱密度（ASD）仿真的误差小于10%。

本实施例提供的微推力器半物理仿真方法，通过推理数据模型，对微推力模拟器推力响应时间与调节参数进行配置，将模拟得到的推力输出值发送至无拖曳模拟器，以实现对待模拟微推力器的推力仿真，输出符合真实推力器的推力特性。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (6)

1.一种微推力器半物理仿真系统，其特征在于，所述系统包括：微推力模拟器与无拖曳模拟器：

所述无拖曳模拟器，用于发送推力请求至所述微推力模拟器；

所述微推力模拟器，用于在接收到所述推力请求后，获取待模拟微推力器的推力测试数据；基于所述推力测试数据，建立推力数据模型；基于所述推力数据模型，对所述推力测试数据进行模拟，得到推力输出值；将所述推力输出值发送至所述无拖曳模拟器，以实现对待模拟微推力器的微推力仿真；

所述系统还包括监管系统，所述监管系统通过通讯接口与所述微推力模拟器相连，用于记录所述微推力模拟器输出的所述推力输出值；基于所述推力输出值与所述推力测试数据，计算得到仿真误差；

所述微推力模拟器包括：微推力运算器、电源接口、通讯接口和控制接口：

所述电源接口与所述微推力运算器相连；所述通讯接口一端与所述微推力运算器相连，另一端与所述监管系统相连；所述控制接口一端与所述微推力运算器相连，另一端与所述无拖曳模拟器相连，用于将所述推力输出值发送至所述无拖曳模拟器；所述推力输出值包括：推力响应时间、调节参数与推力时间函数；所述微推力运算器，用于基于所述推力数据模型，确定推力响应时间与调节参数；基于所述推力数据模型，对所述推力测试数据进行频域时域变换，得到推力时间函数，并将所述推力响应时间、所述调节参数与所述推力时间函数通过所述控制接口发送至所述无拖曳模拟器；所述调节参数为PID调节参数。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电源接口、通讯接口和控制接口分别与所述待模拟微推力器的电源接口、通讯接口和控制接口一致。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述微推力运算器为基于Soc模型板卡构建模型通道。

4.一种微推力器半物理仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到无拖曳模拟器发送的推力请求后，获取待模拟微推力器的推力测试数据；

基于所述推力测试数据，建立推力数据模型；所述基于所述推力测试数据，建立推力数据模型，包括：基于所述推力测试数据，提取待模拟微推力器的推力响应时间及调节参数；对所述推力测试数据进行功率谱密度分析，得到所述待模拟微推力器的推力功率谱密度函数；基于所述推力功率谱密度函数、推力响应时间及调节参数，建立所述推力数据模型；

基于所述推力数据模型，对所述推力测试数据进行模拟，得到推力输出值；所述推力输出值包括：推力响应时间、调节参数与推力时间函数；所述基于所述推力数据模型，对所述推力测试数据进行模拟，得到推力输出值，包括：基于所述推力数据模型，确定所述待模拟微推力器的推力响应时间及调节参数；基于所述推力数据模型，对所述推力测试数据进行频域时域变换，得到推力时间函数；所述调节参数为PID调节参数；

将所述推力输出值发送至所述无拖曳模拟器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述推力测试数据进行频域时域变换，包括：

将所述推力测试数据中推力频率函数进行傅里叶逆变换，转化得到推力时间函数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述得到推力输出值之后，所述方法还包括：

基于所述推力输出值与所述推力测试数据，计算得到仿真误差。