CN116782144A - 定位方法及装置、多站蓝牙信号收发机和蓝牙终端设备 - Google Patents

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CN116782144A CN202211478345.9A CN202211478345A CN116782144A CN 116782144 A CN116782144 A CN 116782144A CN 202211478345 A CN202211478345 A CN 202211478345A CN 116782144 A CN116782144 A CN 116782144A
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张华伟
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Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法，包括：所述多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，其中，所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系。本申请实施例还同时提供了一种定位装置、多站蓝牙信号收发机和蓝牙终端设备。

Description

定位方法及装置、多站蓝牙信号收发机和蓝牙终端设备
技术领域
本申请涉及电子设备技术领域，涉及但不限定于一种定位方法及装置、多站蓝牙信号收发机和蓝牙终端设备。
背景技术
随着室内定位需求的不断增长，出现了许多室内定位技术。相关技术中，室内定位技术包括：射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)、红外、蓝牙(iBeacon)、无线(Wireless Fidelity，Wi-Fi)和超宽带(Ultra Wide Band，UWB)和蓝牙5.1AOA等。蓝牙5.1AOA在实现定位的过程中，在蓝牙终端设备处于蓝牙信号收发机的定位区域之内的情况下，定位的精度为厘米级；然而，在蓝牙终端设备处于蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，定位的精度不高。因此，需要一种应用于蓝牙终端设备处于蓝牙信号收发机的定位区域之外场景下的高精度定位方法。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法及装置、多站蓝牙信号收发机和蓝牙终端设备。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种定位方法，应用于多站蓝牙信号收发机，所述方法包括：所述多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，其中，所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系。
本申请实施例提供一种定位方法，应用于蓝牙终端设备，所述方法包括：发射蓝牙信号至多站蓝牙信号收发机中与所述蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机；在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，接收每一所述蓝牙信号收发机广播的广播信号；确定每一所述广播信号的接收信号的强度指示RSSI值；将所述RSSI值发送至所述多站蓝牙信号收发机中的每一所述蓝牙信号收发机，以使得所述多站蓝牙信号收发机定位所述蓝牙终端设备的位置信息。
本申请实施例提供一种定位装置，所述装置包括：通信模块，用于发射蓝牙信号至多站蓝牙信号收发机中与所述蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机；将所述RSSI值发送至所述多站蓝牙信号收发机中的每一所述蓝牙信号收发机，以使得所述多站蓝牙信号收发机定位所述蓝牙终端设备的位置信息；接收模块，用于在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，接收每一所述蓝牙信号收发机广播的广播信号；确定模块，用于确定每一所述广播信号的接收信号的强度指示RSSI值。
本申请实施例提供一种定位装置，所述装置包括：接收模块，用于多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；通信模块，用于在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；确定模块，用于基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，其中所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系。
本申请实施例提供一种多站蓝牙信号收发机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的步骤。
本申请实施例提供一种蓝牙终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的步骤。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本申请实施例中，所述多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，其中，所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系。这样，一方面，可以通过广播信号的方式，在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的应用场景中，通过RSSI值和指纹库的方式，定位蓝牙终端设备的位置，提高定位精度。另一方面，能够通过指纹库事先考虑使用RSSI测距有环境衰减的因素，从而在定位时降低了解算量，变成简单的RSSI值和距离的直接对应关系。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1A为本申请实施例提供的一种定位方法的执行系统的一个可选的架构示意图；
图1B为本申请实施例提供的一个单站蓝牙AOA室内定位系统的架构示意图；
图2A为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图2B为本申请实施例提供的一种定位方法的应用场景示意图；
图2C为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种定位装置的组成结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种定位装置的组成结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种多站蓝牙信号收发机的硬件实体示意图；
图10为本申请实施例提供的一种蓝牙终端设备的硬件实体示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请实施例所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
为帮助理解本申请实施例的技术方案，下面对本申请实施例中涉及到的概念进行介绍：
1、蓝牙到达角度(Angle of Arrival，AOA)定位：以AOA基站建立坐标系，标签(目标对象)在高于地平面的位置发射无线电信号，标签到基站的无线信号作为信号向量。利用基站的阵列天线分别测量无线信号与基站的俯仰角和方向角，确定空间唯一信号向量。信号向量与标签所在平面的焦点即为测量的目标位置。蓝牙AOA是利用单一天线(目标对象)发射寻向信号，而接收终端(信号收发机)内置天线阵列，当信号通过天线阵列时，会因天线阵列接收的距离不同而产生相位差，进而计算出寻向信号的方向，得到目标对象的位置。
2、接收信号的强度指示(Received Signal Strength Indicator，RSSI)，用于判断连接质量，以及是否增加广播的发送强度。通过接收到的信号的强弱测定信号点(目标对象)与接收点(蓝牙信号收发机)的距离。进而根据以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离和RSSI值之间的关系数据库，即指纹库，定位目标对象位置的一种定位技术。
3、指纹库，是记录了RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离R的对应关系的数据库，如表1所示：
表1指纹库示例
RSSI值 100 99 98.5 98 ......
半径R(cm) 10 12 14 16 ......
指纹库是基于蓝牙信号收发机本身的，同一型号的收发机，指纹库是一样的，指纹库不会随着环境的改变而无法复用。指纹库的建立需要事先采集数据，然后根据采集到的RSSI值和半径R形成数据库，数据库的精度取决于RSSI值的细粒度，细粒度越高，精度越高。若出现指纹库中没有记录的RSSI值，则取最接近测量值的RSSI值作为定位结果。
随着室内定位需求的不断增长，出现了许多室内定位技术。相关技术中，室内定位技术包括：射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)、红外、蓝牙(iBeacon)、无线(Wireless Fidelity，Wi-Fi)和超宽带(Ultra Wide Band，UWB)和蓝牙5.1AOA等。RFID和红外由于覆盖面积小，定位精度差无法满足大型商城、超市等常见的室内场景；iBeacon和Wi-Fi等技术，精度虽然提高了，但是抗干扰性差。相比较而言，UWB和蓝牙5.1AOA技术，具有精度高、抗干扰性好的优点，其中UWB的功耗、维护成本和建设成本较高，加之国内UWB定位芯片研发起步较晚，国内暂时还没有大规模生产UWB定位芯片的厂商，所以UWB的推广受到一定阻碍。2018年1月28日，蓝牙国际标准组织(SIG，Bluetooth Special Interest Group)发布了蓝牙规范实现5.1版本，应用于定位的场景。在定位的应用场景中，蓝牙5.1不仅可以检测到目标对象(蓝牙终端设备)的距离，还可以检测目标对象所处的方向，是一种可以实现厘米级定位精度的蓝牙定位系统。
对于上述蓝牙5.1AOA在实现定位的过程中，在蓝牙终端设备处于蓝牙信号收发机的定位区域之内(在100°圆锥角之内)的情况下，定位的精度为厘米级；然而，在蓝牙终端设备处于蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，蓝牙5.1AOA定位的精度不高。因此，需要一种应用于蓝牙终端设备处于蓝牙信号收发机的定位区域之外场景下的高精度定位方法。
相关技术中，采用多站蓝牙AOA定位，利用多个蓝牙信号收发机实现定位范围全部被高精度定位区无缝覆盖，降低待定位的蓝牙终端设备出现在蓝牙信号收发机的定位区域之外的概率。但是，在上述实现方案中，会出现高精度定位区重叠的现象，造成定位资源冗余。
为了解决上述问题，本申请实施例提供一种定位方法，所述定位方法通过一种可选的网络架构实现，图1A为本申请实施例提供的一种定位方法的执行系统的一个可选的架构示意图，如图1A所示，所述网络架构包括：蓝牙终端设备10和蓝牙信号收发机11至N，其中：蓝牙终端设备10，用于：接收或发送蓝牙信号；蓝牙信号收发机11至N，用于：接收或发送蓝牙信号；基于蓝牙终端设备10发送的蓝牙信号，确定蓝牙终端设备的位置信息。这里，所述蓝牙终端设备和蓝牙信号收发机11至N可以通过无线信号连接，可以通过无线通信协议传输数据。这里，每一蓝牙信号收发机的定位区域内，定位准确度(精度)为厘米级；蓝牙信号收发机11至N的厘米级定位区域之间没有交集，蓝牙终端设备10所在的位置没有被蓝牙信号收发机11至N中任一个蓝牙信号收发机的厘米级定位区域覆盖，如果使用蓝牙AOA定位，精度会下降很多。因此，采用信号强度指示RSSI值和指纹库组合进行定位。
对于蓝牙信号收发机11至N组成的多站蓝牙信号收发机，每一个蓝牙信号收发机可以作为一个单站蓝牙AOA室内定位系统。图1B为本申请实施例提供的一个单站蓝牙AOA室内定位系统的架构示意图，如图1B所示，对于蓝牙信号收发机11至N中任一个蓝牙信号收发机11，高精度定位区是蓝牙信号收发机下面一个具有100°圆锥角的圆锥体所覆盖的范围，高精度定位区域内的定位精度为厘米级；大于100°圆锥角的区域为非高精度定位区，非高精度定位区域的定位精度为米级精度。
在上述实施例中，蓝牙信号收发机能够根据定位方法的流程和场景，接收或发送蓝牙信号，增加了蓝牙信号收发机的信号接收端的功能，使得蓝牙信号收发机能够同时以接入点(AP)和信号接收端的形式存在，增加了蓝牙信号收发机的应用场景。
基于上述实施例中的网络架构，本申请实施例提供一种定位方法，应用于多站蓝牙信号收发机，图2A为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图2A所示，所述方法至少包括以下步骤：
步骤S201，所述多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；
这里，多站蓝牙信号收发机可以为包括三个以上蓝牙信号收发机的系统。这里，所述距离可以为蓝牙信号收发机在标签平面上的投影点与蓝牙终端设备在标签平面上的投影点之间的距离。这里，所述距离阈值可以为蓝牙信号收发机的定位精度范围的半径。示例性地，如图1B所示，距离阈值为非高精度定位区域的半径，蓝牙信号收发机与蓝牙终端设备的距离为蓝牙信号收发机11在标签平面上的投影点O与蓝牙终端设备10之间的距离。
这里，所述距离阈值也可以为蓝牙信号收发机的定位范围(定位区域)。示例性地，可以为如图1B所示的非高精度定位区域。
这里，满足距离小于距离阈值的蓝牙终端设备能够接收到蓝牙信号收发机广播的广播信号和蓝牙信号。
步骤S202，在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；
这里，所述定位区域可以为定位精度大于精度阈值的区域。示例性地，精度阈值可以为厘米级的阈值，定位区域为定位精度达到厘米级的区域。示例性地，如图1B所示，高精度定位区域内蓝牙信号收发机对蓝牙终端设备的定位精度达到厘米级，所述高精度定位区域为所述定位区域。
这里，在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，蓝牙信号收发机定位蓝牙终端设备的位置信息的精度不够，难以获得蓝牙终端设备的准确位置。
步骤S203，基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，其中，所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系。
这里，所述RSSI值会因为蓝牙终端设备所处的环境，发生衰减。
这里，所述指纹库为蓝牙信号收发机通过采集历史数据确定的。在一种可以实现的方式中，指纹库的建立需要事先采集数据，然后根据采集到的RSSI值和半径R形成数据库，数据库的精度取决于RSSI值的细粒度，细粒度越高，精度越高。若出现指纹库中没有记录的RSSI值，则取最接近测量值的RSSI值作为半径距离。
这里，蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发送的信息。所述信息可以为；广播信号的接收强度指示RSSI值。这样，相较于一般定位系统中，蓝牙终端设备接收信号基站(蓝牙信号收发机)的信号，信号基站作为接入点(AP)存在；本申请定位方法中蓝牙信号收发机根据流程场景不同，同时以接入点(AP)和信号接收端的形式存在，能够提高数据交互的效率，简化定位过程。
这里，基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，可以为：根据指纹库查找到RSSI值，确定RSSI值对应的半径距离，根据半径距离，计算得到蓝牙终端设备的位置信息。
示例性地，如表1所示，在RSSI值为100的情况下，确定出半径距离R为10，如图2B所示，蓝牙信号收发机21坐标已知为(x1，y1)，与蓝牙终端设备20之间的半径距离为R＝10cm。
在上述实施例中，所述多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，其中，所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系。这样，一方面，可以通过广播信号的方式，在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的应用场景中，通过RSSI值和指纹库的方式，定位蓝牙终端设备的位置，提高定位精度。另一方面，能够通过指纹库事先考虑使用RSSI测距有环境衰减的因素，从而在定位时降低了解算量，变成简单的RSSI值和距离的直接对应关系。
如图2C所示，在一种可以实现的方式中，所述方法还包括：步骤S204，在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之内的情况下，确定所述蓝牙信号经过所述多站蓝牙信号收发机中至少三个蓝牙信号收发机的相位差；
步骤S205，基于所述相位差，确定所述蓝牙信号的方向；
步骤S206，基于所述蓝牙信号的方向，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。
这里，所述步骤S204至步骤S206可以在所述步骤S202之前执行，也可以在所述步骤S203之后执行，此处不做限定。
在上述实施例中，在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之内的情况下，确定所述蓝牙信号经过所述多站蓝牙信号收发机中至少三个蓝牙信号收发机的相位差；基于所述相位差，确定所述蓝牙信号的方向；基于所述蓝牙信号的方向，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。这样，在保留蓝牙AOA定位区域内的厘米级定位精度优势的同时解决定位区域之外定位精度较差的问题，提高了定位蓝牙终端设备的精度。
本申请实施例提供一种定位方法，应用于多站蓝牙信号收发机，图3为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图3所示，所述方法至少包括以下步骤：
步骤S301，所述多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；
步骤S302，在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；
步骤S303，基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和所述指纹库，确定所述蓝牙终端设备和以每一所述蓝牙信号收发机为圆心的半径距离；其中，所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系；
步骤S304，基于每一所述半径距离，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。
这里，在接收蓝牙终端设备发送的RSSI值的蓝牙信号收发机大于三个的情况下，确定出的半径距离也大于三个，基于多个半径距离，确定蓝牙终端设备的位置信息可以通过多边测量的方法获得。示例性地，蓝牙终端设备和四台蓝牙信号收发器确定出四个半径距离，通过四边测量方法，确定出蓝牙终端设备的位置信息。
在上述实施例中，基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和所述指纹库，确定所述蓝牙终端设备和以每一所述蓝牙收发机为圆心的半径距离；基于每一所述半径距离，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。这样，能够通过蓝牙终端设备和多个蓝牙信号收发机之间的半径距离，确定出蓝牙终端设备的位置信息，通过多边测量方法，提高测量出的蓝牙终端设备的位置信息的精度。
本申请实施例提供一种定位方法，应用于多站蓝牙信号收发机，图4为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图4所示，所述方法至少包括以下步骤：
步骤S401，所述多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；
步骤S402，在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号，其中，所述广播信号中至少包括：发送所述广播信号的蓝牙信号收发机的编号；
步骤S403，基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和所述指纹库，确定所述蓝牙终端设备和以所述编号为目标编号的三个蓝牙信号收发机为圆心的半径距离；其中，所述目标编号为RSSI值大于RSSI阈值的蓝牙信号收发机的编号；所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系；
这里，蓝牙终端设备接收到多个广播信号，通过筛选，确定目标变化的蓝牙信号收发机
步骤S404，基于三个所述半径距离，采用三边测量，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。
这里，每个半径距离的作为根据对应的蓝牙信号收发机确定。每个蓝牙信号收发机的厘米级定位区域为高精度定位区域，高精度定位区域的中心位置坐标已知，即，三个高精度定位区域的中心位置坐标是已知的，经过接收RSSI值和查找指纹库得到待定位设备与三个已知的中心位置坐标之间的半径距离，利用三边测量解算出待定位蓝牙终端设备的位置。三边测量公式如公式(1)至公式(3)所示：表示
(x1 - x0)2 + (y1 - y0)2 ＝ d1 2 公式(1)；
(x2 - x0)2 + (y2 - y0)2 ＝ d2 2 公式(2)；
(x3 - x0)2 + (y3 - y0)2 ＝ d3 2 公式(3)；
其中，x1表示蓝牙信号收发机1的高精度定位区域的中心位置的横坐标；y1表示蓝牙信号收发机1的高精度定位区域的中心位置的纵坐标；x2表示蓝牙信号收发机2的高精度定位区域的中心位置的横坐标；y2表示蓝牙信号收发机2的高精度定位区域的中心位置的纵坐标；x3表示蓝牙信号收发机3的高精度定位区域的中心位置的横坐标；y3表示蓝牙信号收发机3的高精度定位区域的中心位置的纵坐标；x0表示蓝牙终端设备的横坐标；y0表示蓝牙终端设备的纵坐标；d1表示蓝牙信号收发机1与蓝牙终端设备的半径距离；d2表示蓝牙信号收发机2与蓝牙终端设备的半径距离；d3表示蓝牙信号收发机3与蓝牙终端设备的半径距离。
在上述实施例中，基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和所述指纹库，确定所述蓝牙终端设备和以所述编号为目标编号的三个蓝牙信号收发机为圆心的半径距离；基于三个所述半径距离，采用三边测量，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。这样，能够通过指纹库中精度在厘米级的半径距离R，结合三边测量法，通过尽量寻找距离待定位设备近的三边交汇点来抵消指纹库细粒度和RSSI测量带来的误差，将定位精度提升到米级以内，提高了定位区域范围之外的定位精度。
本申请实施例提供一种定位方法，应用于蓝牙终端设备，图5为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图5所示，所述方法至少包括以下步骤：
步骤S501，发射蓝牙信号至多站蓝牙信号收发机中与所述蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机；
这里，所述距离阈值也可以为蓝牙信号收发机的定位范围(定位区域)。示例性地，可以为如图1B所示的非高精度定位区域。
步骤S502，在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，接收每一所述蓝牙信号收发机广播的广播信号；
步骤S503，确定每一所述广播信号的接收信号的强度指示RSSI值；
这里，所述RSSI值会因为蓝牙终端设备所处的环境，发生衰减。
步骤S504，将所述RSSI值发送至所述多站蓝牙信号收发机中的每一所述蓝牙信号收发机，以使得所述多站蓝牙信号收发机定位所述蓝牙终端设备的位置信息。
在一种可以实现的方式中，所述广播信号中至少包括：发送所述广播的蓝牙信号收发机的编号，所述方法还包括：
步骤S505，基于所述RSSI值，确定至少三个目标编号的蓝牙信号收发机；其中，所述目标编号为RSSI值大于RSSI阈值的蓝牙信号收发机的编号；
步骤S506，将所述RSSI值发送至每一所述目标编号的蓝牙信号收发机。
在上述实施例中，将所述RSSI值发送至所述多站蓝牙信号收发机中的每一所述蓝牙信号收发机。这样，能够使得作为接收端的蓝牙信号收发机的接收到接收信号强度指示RSSI值，在设备交互中获取定位位置信息的参数，提高定位蓝牙终端设备的效率。
相关技术中，单站蓝牙AOA室内定位存在死角，不能实现定位范围的全覆盖，对于像超市、商场这类大型室内场景的定位则需要多站蓝牙AOA定位，因为这种定位技术存在定位范围的角度缺陷，所以不能实现大型室内场景的定位无缝覆盖。
本申请实施例提供一种定位方法，以所述定位区域为100(度)°圆锥角区域为例进行说明，图6为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图6所示，所述方法至少包括以下步骤：
步骤S601，待定位的蓝牙终端设备发射蓝牙信号；
步骤S602，定位范围内的蓝牙信号收发机接收信号；
这里，所述定位范围可以为所述多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的范围。
步骤S602，蓝牙信号收发机判断发送所述蓝牙信号的信号源是否超过100°圆锥角；
步骤S603，在超过100°圆锥角的情况下，执行步骤S6031至步骤S6036；在未超过100°圆锥角的情况下，执行步骤S6041和步骤S6042：
步骤S6031，定位范围内的蓝牙信号收发机广播包括编号的广播信号；
步骤S6032，蓝牙终端设备接收所述广播信号；
步骤S6033，蓝牙终端设备筛选出RSSI值最大的三个编号；
这里，随着制造技术和工艺的改进，RSSI技术在抗干扰和稳定性方面有了很大提升，精度可以到达1米以内。
步骤S6034，将所述RSSI值发送给对应编号的蓝牙信号收发机；
步骤S6035，蓝牙信号收发机查找指纹库，得到每个编号对应的半径距离；
步骤S6036，基于半径距离，采用三边测量，得到待定位蓝牙终端设备的位置信息。
这里，所述三边测量采用如公式(1)至公式(3)进行计算。
步骤S6041，蓝牙AOA定位；
步骤S6042，得到待定位设备的位置坐标。
在上述实施例中，通过蓝牙信号收发机判断发送所述蓝牙信号的信号源是否超过100°圆锥角，并对不同情况采用不同的定位方法，能够保留蓝牙AOA定位的优势，同时提供了针对蓝牙AOA定位圆锥角度限制的补偿方法，解决蓝牙AOA定位角度缺陷问题，；此外，使用组合模式的室内定位方法，以蓝牙AOA为主，信号强度指示RSSI、指纹库和三边测量结合法为辅，在100°圆锥角内使用蓝牙AOA模式，当大于100°圆锥角时则使用RSSI、指纹库和三边测量结合法，这种定位机制在保留了蓝牙AOA高精度定位的同时解决了蓝牙AOA定位圆锥角度的限制问题；RSSI是蓝牙协议栈的一部分，方便获取，所使用的指纹库一旦形成就可以复用，指纹库简化了RSSI测距需要考虑的环境衰减因素，使定位计算量降低且逻辑简单，不会占用很大的解算资源，是一种低功耗、易实现的对于蓝牙AOA定位的补偿方法。再一方面，指纹库是基于蓝牙信号收发机本身，具有可复用性。相较于现有技术中指纹库法是基于定位环境，事先部署定位网络，然后在确定的采集点标注信号强度，当待定位设备进入定位环境时，根据围绕在待定位设备周围已标注的信号强度来判断待定位设备的坐标，这种方法仅限于确定的定位环境，一旦定位地点发生改变，指纹库就失效。本申请中的指纹库是基于蓝牙信号收发机本身的，同一型号的收发机，指纹库是一样的。
基于前述的实施例，本申请实施例再提供一种定位装置，所述控制装置包括所包括的各模块，可以通过多站蓝牙信号收发机中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微处理器(Micro Processing Unit，MPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。
图7为本申请实施例提供的一种定位装置的组成结构示意图，如图7所示，所述装置700包括：接收模块701、通信模块702和确定模块703，其中：
接收模块701，用于多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；
通信模块702，用于在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；
确定模块703，用于基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，其中所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系。
在一种可以实现的方式中，所述确定模块703，还用于：基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和所述指纹库，确定所述蓝牙终端设备和以每一所述蓝牙信号收发机为圆心的半径距离；基于每一所述半径距离，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。
在一种可以实现的方式中，所述广播信号中至少包括：发送所述广播信号的蓝牙信号收发机的编号，所述确定模块703，还用于：基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和所述指纹库，确定所述蓝牙终端设备和以所述编号为目标编号的三个蓝牙信号收发机为圆心的半径距离；其中，所述目标编号为RSSI值大于RSSI阈值的蓝牙信号收发机的编号；基于三个所述半径距离，采用三边测量，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。
在一种可以实现的方式中，所述确定模块703，还用于：在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之内的情况下，确定所述蓝牙信号经过所述多站蓝牙信号收发机中至少三个蓝牙信号收发机的相位差；基于所述相位差，确定所述蓝牙信号的方向；基于所述蓝牙信号的方向，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。
基于前述的实施例，本申请实施例再提供一种定位装置，所述控制装置包括所包括的各模块，可以通过蓝牙终端设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微处理器(Micro Processing Unit，MPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。
图8为本申请实施例提供的一种定位装置的组成结构示意图，如图8所示，所述装置800包括：通信模块801、接收模块802和确定模块803，其中：
通信模块801，用于发射蓝牙信号至多站蓝牙信号收发机中与所述蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机；将所述RSSI值发送至所述多站蓝牙信号收发机中的每一所述蓝牙信号收发机，以使得所述多站蓝牙信号收发机定位所述蓝牙终端设备的位置信息；
接收模块802，用于在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，接收每一所述蓝牙信号收发机广播的广播信号；
确定模块803，用于确定每一所述广播信号的接收信号的强度指示RSSI值。
在一种可以实现的方式中，所述广播信号中至少包括：发送所述广播的蓝牙信号收发机的编号，所述确定模块803，还用于：基于所述RSSI值，确定至少三个目标编号的蓝牙信号收发机；其中，所述目标编号为RSSI值大于RSSI阈值的蓝牙信号收发机的编号；对应地，所述装置800还包括：发送模块，用于：将所述RSSI值发送至每一所述目标编号的蓝牙信号收发机。
这里需要指出的是：以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。
需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得多站蓝牙信号收发机和蓝牙终端设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
对应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述方法中的步骤。
对应地，本申请实施例中，还提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时，用于实现上述实施例中任一所述方法中的步骤。
对应地，本申请实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被多站蓝牙信号收发机的处理器执行时，其用于实现上述实施例中任一所述方法中的步骤。
对应地，本申请实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被蓝牙终端设备的处理器执行时，其用于实现上述实施例中任一所述方法中的步骤。
基于同一技术构思，本申请实施例提供一种多站蓝牙信号收发机，用于实施上述方法实施例记载的定位方法。图9为本申请实施例提供的一种多站蓝牙信号收发机的硬件实体示意图，如图9所示，所述多站蓝牙信号收发机900包括存储器910和处理器920，所述存储器910存储有可在处理器920上运行的计算机程序，所述处理器920执行所述程序时实现本申请实施例任一所述方法中的步骤。
存储器910配置为存储由处理器920可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器920以及多站蓝牙信号收发机中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(RandomAccess Memory，RAM)实现。
处理器920执行程序时实现上述任一项的定位方法的步骤。处理器920通常控制多站蓝牙信号收发机900的总体操作。
基于同一技术构思，本申请实施例提供一种蓝牙终端设备，用于实施上述方法实施例记载的定位方法。图10为本申请实施例提供的一种蓝牙终端设备的硬件实体示意图，如图10所示，所述蓝牙终端设备1000包括存储器1010和处理器1020，所述存储器1010存储有可在处理器1020上运行的计算机程序，所述处理器1020执行所述程序时实现本申请实施例任一所述方法中的步骤。
存储器1010配置为存储由处理器1020可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器1020以及蓝牙终端设备中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)实现。
处理器1020执行程序时实现上述任一项的定位方法的步骤。处理器1020通常控制蓝牙终端设备1000的总体操作。
上述处理器可以为特定用途集成电路(应用程序Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(ProgrammableLogic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。
上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种多站蓝牙信号收发机和蓝牙终端设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本申请实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得设备自动测试线执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于多站蓝牙信号收发机，所述方法包括：
所述多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；
在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；
基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，其中，所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，包括：
基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和所述指纹库，确定所述蓝牙终端设备和以每一所述蓝牙信号收发机为圆心的半径距离；
基于每一所述半径距离，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述广播信号中至少包括：发送所述广播信号的蓝牙信号收发机的编号，所述基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，包括：
基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和所述指纹库，确定所述蓝牙终端设备和以所述编号为目标编号的三个蓝牙信号收发机为圆心的半径距离；其中，所述目标编号为RSSI值大于RSSI阈值的蓝牙信号收发机的编号；
基于三个所述半径距离，采用三边测量，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之内的情况下，确定所述蓝牙信号经过所述多站蓝牙信号收发机中至少三个蓝牙信号收发机的相位差；
基于所述相位差，确定所述蓝牙信号的方向；
基于所述蓝牙信号的方向，确定所述蓝牙终端设备的位置信息。
5.一种定位方法，其特征在于，应用于蓝牙终端设备，所述方法包括：
发射蓝牙信号至多站蓝牙信号收发机中与所述蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机；
在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，接收每一所述蓝牙信号收发机广播的广播信号；
确定每一所述广播信号的接收信号的强度指示RSSI值；
将所述RSSI值发送至所述多站蓝牙信号收发机中的每一所述蓝牙信号收发机，以使得所述多站蓝牙信号收发机定位所述蓝牙终端设备的位置信息。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述广播信号中至少包括：发送所述广播的蓝牙信号收发机的编号，所述方法还包括：
基于所述RSSI值，确定至少三个目标编号的蓝牙信号收发机；其中，所述目标编号为RSSI值大于RSSI阈值的蓝牙信号收发机的编号；
将所述RSSI值发送至每一所述目标编号的蓝牙信号收发机。
7.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于多站蓝牙信号收发机中与蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机接收蓝牙终端设备发射的蓝牙信号；
通信模块，用于在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，所述至少三个蓝牙信号收发机中每一蓝牙信号收发机向所述蓝牙终端设备广播广播信号；
确定模块，用于基于所述蓝牙终端设备发送的每一所述广播信号的接收信号强度指示RSSI值和指纹库，确定所述蓝牙终端设备的位置信息，其中所述指纹库用于记录RSSI值和以蓝牙信号收发机为圆心的半径距离的对应关系。
8.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
通信模块，用于发射蓝牙信号至多站蓝牙信号收发机中与所述蓝牙终端设备的距离小于距离阈值的至少三个蓝牙信号收发机；将所述RSSI值发送至所述多站蓝牙信号收发机中的每一所述蓝牙信号收发机，以使得所述多站蓝牙信号收发机定位所述蓝牙终端设备的位置信息；
接收模块，用于在所述蓝牙信号对应的蓝牙终端设备处于每一所述蓝牙信号收发机的定位区域之外的情况下，接收每一所述蓝牙信号收发机广播的广播信号；
确定模块，用于确定每一所述广播信号的接收信号的强度指示RSSI值。
9.一种多站蓝牙信号收发机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至4任一项所述方法中的步骤。
10.一种蓝牙终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求5或6所述方法中的步骤。
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