CN116767461B - 船舶抛锚行为检测方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种船舶抛锚行为检测方法、装置及电子设备，涉及数据处理技术领域。该船舶抛锚行为检测方法包括：实时获取船舶的轨迹数据；基于轨迹数据确定船舶的抛锚位置点和起锚位置点；基于轨迹数据确定抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的航行轨迹；判断航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，若航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，确定船舶在航行轨迹中为船舶抛锚行为。本申请实施例中，基于船舶实时的轨迹数据进行分析，减少船舶抛锚行为检测的延时，并根据轨迹数据进行分析，充分利用船舶行驶过程中的信息量，减少误检测的情况，提高抛锚行为检测的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种船舶抛锚行为检测方法、装置及电子设备。
背景技术
目前对船舶抛锚行为的检测通常是利用历史轨迹进行离线检测，检测结果存在明显的时延，或者通过单一的船舶轨迹中的对地航速进行检测，忽略了船舶在航行过程中其他环境因素的影响，检测结果的误报率较高。
发明内容
本申请实施例提供一种船舶抛锚行为检测方法、装置及电子设备。
本申请第一方面实施例提出了一种船舶抛锚行为检测方法，包括：
实时获取船舶的轨迹数据；
基于所述轨迹数据确定所述船舶的抛锚位置点和起锚位置点；
基于所述轨迹数据确定所述抛锚位置点和所述起锚位置点之间所述船舶的航行轨迹；
判断所述航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，若所述航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，确定所述船舶在所述航行轨迹中为船舶抛锚行为。
在本申请的一个实施例中，所述基于所述轨迹数据确定所述船舶的抛锚位置点和起锚位置点，包括：
根据所述船舶的当前轨迹数据确定船锚的行为状态信息，所述行为状态信息用于指示所述船锚是否为抛锚状态；
根据所述行为状态信息确定所述船舶的抛锚位置点和所述起锚位置点。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述船舶的当前轨迹数据确定船锚的行为状态信息，包括：
判断所述船舶在当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值；
获取所述船舶为在航状态，且所述船舶的对地航速小于锚速度阈值的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为疑似抛锚状态；
获取所述船舶为在航状态，且所述船舶的对地航速大于等于锚速度阈值的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为无效状态。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述行为状态信息确定所述船舶的抛锚位置点，包括：
获取所述船舶在所述当前位置点与锚点之间的第一球面距离；
判断所述第一球面距离是否小于抛锚滞留半径；
响应于所述第一球面距离小于抛锚滞留半径时，所述当前位置点为疑似抛锚点，获取所述船锚在疑似抛锚状态的第一持续时长；
判断所述第一持续时长是否大于等于抛锚最小持续时长；
获取所述第一持续时长大于等于抛锚最小持续时长的首个疑似抛锚点，作为所述船舶的抛锚位置点。
在本申请的一个实施例中，所述确定所述船舶的抛锚位置点之后，包括：
将所述船舶对应的航行状态信息更新为停航状态。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述船舶的当前轨迹数据确定所述船锚的行为状态信息，还包括：
基于所述轨迹数据获取所述船舶的当前位置点与锚点之间的第二球面距离；
判断所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径；
根据所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定所述船锚的行为状态信息。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定所述船锚的行为状态信息，包括：
获取所述船舶为停航状态，且所述第二球面距离大于等于抛锚滞留半径的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为疑似起锚状态；
获取所述船舶为停航状态，且所述第二球面距离小于抛锚滞留半径的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为无效状态。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述行为状态信息确定所述船舶的起锚位置点，包括：
判断所述当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值；
响应于所述当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值时，所述当前位置点为疑似起锚点，获取所述船舶在疑似起锚状态的第二持续时长；
判断所述第二持续时长是否大于等于起锚最小持续时长；
获取所述第二持续时长大于等于起锚最小持续时长的首个疑似起锚点，作为所述船舶的起锚位置点。
在本申请的一个实施例中，所述判断所述航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，包括：
根据所述轨迹数据，获取所述航行轨迹中每个位置点与锚点的第三球面距离；
判断所述航行轨迹中所有位置点对应的所述第三球面距离是否符合正态分布；
响应于所述第三球面距离符合正态分布时，所述航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
构建所述船舶的状态向量，所述状态向量中包括所述船舶在本次抛锚行为检测的标识、锚点位置、航行状态信息、航行状态持续时长、行为状态信息、行为状态持续时长以及状态更新时间中的一种或多种，其中，所述航行状态信息包括在航状态和停航状态；
所述状态向量在所述船舶的航行中持续更新。
本申请第二方面实施例提出了一种船舶抛锚行为检测装置，包括：
第一获取模块，用于实时获取船舶的轨迹数据；
第二获取模块，用于基于所述轨迹数据确定所述船舶的抛锚位置点和起锚位置点；
第三获取模块，用于基于所述轨迹数据确定所述抛锚位置点和所述起锚位置点之间所述船舶的航行轨迹；
检测模块，用于判断所述航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，若所述航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，确定所述船舶在所述航行轨迹中为船舶抛锚行为。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取模块，包括：
根据所述船舶的当前轨迹数据确定船锚的行为状态信息，所述行为状态信息用于指示所述船锚是否为抛锚状态；
根据所述行为状态信息确定所述船舶的抛锚位置点和所述起锚位置点。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取模块，包括：
判断所述船舶在当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值；
获取所述船舶为在航状态，且所述船舶的对地航速小于锚速度阈值的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为疑似抛锚状态；
获取所述船舶为在航状态，且所述船舶的对地航速大于等于锚速度阈值的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为无效状态。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取模块，包括：
获取所述船舶在所述当前位置点与锚点之间的第一球面距离；
判断所述第一球面距离是否小于抛锚滞留半径；
响应于所述第一球面距离小于抛锚滞留半径时，所述当前位置点为疑似抛锚点，获取所述船锚在疑似抛锚状态的第一持续时长；
判断所述第一持续时长是否大于等于抛锚最小持续时长；
获取所述第一持续时长大于等于抛锚最小持续时长的首个疑似抛锚点，作为所述船舶的抛锚位置点。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取模块之后，包括：
将所述船舶对应的航行状态信息更新为停航状态。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取模块，还包括：
基于所述轨迹数据获取所述船舶的当前位置点与锚点之间的第二球面距离；
判断所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径；
根据所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定所述船锚的行为状态信息。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取模块，包括：
获取所述船舶为停航状态，且所述第二球面距离大于等于抛锚滞留半径的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为疑似起锚状态；
获取所述船舶为停航状态，且所述第二球面距离小于抛锚滞留半径的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为无效状态。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取模块，包括：
判断所述当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值；
响应于所述当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值时，所述当前位置点为疑似起锚点，获取所述船舶在疑似起锚状态的第二持续时长；
判断所述第二持续时长是否大于等于起锚最小持续时长；
获取所述第二持续时长大于等于起锚最小持续时长的首个疑似起锚点，作为所述船舶的起锚位置点。
在本申请的一个实施例中，所述检测模块，包括：
根据所述轨迹数据，获取所述航行轨迹中每个位置点与锚点的第三球面距离；
判断所述航行轨迹中所有位置点对应的所述第三球面距离是否符合正态分布；
响应于所述第三球面距离符合正态分布时，所述航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布。
在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：
构建所述船舶的状态向量，所述状态向量中包括所述船舶在本次抛锚行为检测的标识、锚点位置、航行状态信息、航行状态持续时长、行为状态信息、行为状态持续时长以及状态更新时间中的一种或多种，其中，所述航行状态信息包括在航状态和停航状态；
所述状态向量在所述船舶的航行中持续更新。
本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现本申请第一方面实施例提出的船舶抛锚行为检测方法。
本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本申请第一方面实施例提出的方法。
本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被通信设备中的处理器执行时实现本申请第一方面实施例提出的方法。
本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
本申请实施例通过判断该航行轨迹是否符合正态分布，确定船舶在该航行轨迹中是否为船舶抛锚行为；基于船舶实时的轨迹数据进行分析，减少船舶抛锚行为检测的延时，并根据轨迹数据进行分析，充分利用船舶行驶过程中的信息量，减少误检测的情况，提高抛锚行为检测的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例所提供的一种船舶抛锚行为检测方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的一种抛锚位置点检测方法的流程示意图；
图2A为本申请实施例所提供的一种抛锚点位置点检测的逻辑流程图；
图3为本申请实施例所提供的一种起锚位置点检测方法的流程示意图；
图3A为本申请实施例所提供的一种起锚点位置点检测的逻辑流程图；
图4为本申请实施例所提供的一种判断航行轨迹是否符合正态分布方法的流程示意图；
图5为本申请实施例所提供的另一种船舶抛锚行为检测方法的流程示意图；
图5A为本申请实施例所提供的一种船舶抛锚行为检测方法的逻辑示意图；
图6为本申请实施例所提供的一种船舶抛锚行为检测装置的结构示意图；
图7为根据本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
图8为根据本申请实施例所提供的另一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”及“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
需要说明的是，本申请中任一个实施例提供的一种船舶抛锚行为检测方法可以单独执行，或是结合其他实施例中的可能的实现方法一起被执行，还可以结合相关技术中的任一种技术方案一起被执行。
下面参照附图描述本申请实施例的船舶抛锚行为检测方法、装置及电子设备。
图1为本申请实施例提供的一种船舶抛锚行为检测方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括但不限于以下步骤：
S101，实时获取船舶的轨迹数据。
在一些实现中，船舶的轨迹数据是船舶行驶过程中的数据，例如可以包括船舶的唯一识别标识、船舶行驶到位置的经度、纬度、数据采集时间、船舶的对地航速以及对地航向等数据。
在一些实现中，船舶的轨迹数据可以由雷达或者北斗等进行数据采集。可选地，获取到的船舶的轨迹数据可以暂存在消息中间件中，从消息中间件中获取轨迹数据并进行后续的分析。可选地，消息中间件可以为分布式消息系统Kafka等具有存储功能的工具。
在一些实现中，为了保证基于船舶的轨迹数据对船舶抛锚行为的检测更加准确，可以对船舶的轨迹数据进行预处理，将采集到的轨迹数据中的异常数据进行筛除，去除原始轨迹数据中的噪声点以及漂移点等异常数据。
可选地，可以过滤掉经纬度明显超出正常范围、对地航速超过50节、对地航向在0~360°范围外以及乱序数据等，从而得到可靠性较高的船舶的轨迹数据。
在一些实现中，基于北斗或者雷达采集的船舶的轨迹数据可能是一个或多个船舶的数据，当存在多个船舶时，可以基于船舶的唯一识别标识进行区分。可选地，可以采用分布式处理引擎Flink中的KeyBy算子将船舶的轨迹数据按照船舶的唯一识别标识划分到具体的算子，以便于后续针对具体船舶进行抛锚行为检测。在使用KeyBy算子时，需要指定一个或多个Key，Flink会根据这些Key将数据流分成不同的分区，以便并行处理。
可以理解的是，每个分区中可能包括一个或多个船舶的轨迹数据，不同分区之间可以同步对船舶的轨迹数据进行分析。
S102，基于轨迹数据确定船舶的抛锚位置点和起锚位置点。
在一些实现中，船舶进行抛锚时，需要降低自身的行驶速度，保证船舶在抛锚时具有安全速度，也就是保证船舶可以安全行驶和抛锚的对地航速，因此可以根据轨迹数据中船舶的对地航速，判断船舶是否可能处于正在抛锚的状态，将确定船舶抛锚时船舶所在的位置轨迹点作为抛锚位置点。
在一些实现中，船舶进行起锚时，船舶会向锚点所在位置行驶，在离锚点较近的位置时将锚爪拉起，将以便于能够顺利起锚，因此可以根据轨迹数据中船舶行驶位置的经纬度确定船舶的位置，计算此时船舶的位置与锚点位置之间的距离，根据该距离判断该船舶在当前时刻是否可能处于正在起锚的状态，将确定船舶起锚时船舶所在的位置轨迹点作为起锚位置点。
S103，基于轨迹数据确定抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的航行轨迹。
船舶抛锚是船舶常用的停泊方法，在船舶抛锚停泊时，船舶的航速会小于锚速度阈值，锚速度阈值是根据经验值确定的阈值，并且船舶的位置会以锚点为圆心，随着风浪进行小范围活动，船舶在小范围的活动过程中靠近锚点的船舶轨迹点较多，可能会呈现出正态分布的特征。
在一些实现中，在确定抛锚位置点和起锚位置点之后，实时检测抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的轨迹数据，基于轨迹数据可以确定抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的航行轨迹，也就是船舶的活动情况。
可选地，可以基于船舶在抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的航行轨迹进行分析，判断此时确定的抛锚位置点和起锚位置点之间是否为真正的船舶抛锚行为。
S104，判断航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，若航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，确定船舶在航行轨迹中为船舶抛锚行为。
在一些实现中，根据航行轨迹对应的轨迹数据判断是否符合正态分布。
由于船舶抛锚行为中，船舶在以锚点为圆心的小范围活动轨迹可能符合正态分布，因此可以基于轨迹数据中反映船舶位置的数据进行判断是否满足正态分布。可选地，可以基于轨迹数据中船舶的经纬度确定船舶的位置点，计算该位置点与锚点之间的距离，通过判断该距离是否满足正态分布，从而反映航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，提高分析计算的效率。
在一些实现中，若确定航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，则可以确定船舶在该航行轨迹中为船舶抛锚行为。
在一些实现中，若确定航行轨迹对应的轨迹数据不符合正态分布，则可以确定在该航行轨迹中并非船舶抛锚行为。
本申请实施例中，通过获取船舶的轨迹数据反映船舶行驶的情况，基于船舶抛锚和起锚时的固有特征，结合船舶的轨迹数据确定船舶的抛锚位置点和起锚位置点，进一步基于轨迹数据确定抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的航行轨迹，通过判断该航行轨迹是否符合正态分布，确定船舶在该航行轨迹中是否为船舶抛锚行为；基于船舶实时的轨迹数据进行分析，减少船舶抛锚行为检测的延时，并根据轨迹数据进行分析，充分利用船舶行驶过程中的信息量，减少误检测的情况，提高抛锚行为检测的准确性。
在上述实施例的基础之上，对基于轨迹数据确定船舶的抛锚位置点的过程进行说明。如图2所示，该基于轨迹数据确定船舶的抛锚位置点包括但不限于以下步骤：
S201，根据船舶的当前轨迹数据确定船锚的行为状态信息。
其中，行为状态信息用于指示船锚是否为抛锚状态。
在一些实现中，可以对船舶的实时状态进行检测，根据船舶的实时状态构建船舶的状态向量。可选地，状态向量中包括船舶在本次抛锚行为检测的标识、锚点位置、航行状态信息、航行状态持续时长、行为状态信息、行为状态持续时长以及状态更新时间中的一种或多种，其中，航行状态信息包括在航状态和停航状态；状态向量在船舶的航行中持续更新。
可以理解的是，船舶在本次抛锚行为检测的标识，是指船舶在一次抛锚和起锚整个行为的标识，用该标识唯一确定一次抛锚和起锚行为，航行状态持续时长就是在某个航行状态下持续的时长，例如在航状态持续时长和停航状态持续时长。行为状态持续时长就是在船锚某个行为状态下的持续时长，例如疑似抛锚状态持续时长和疑似起锚状态持续时长。
在一些实现中，初始接收船舶的轨迹数据时，对船舶的状态向量进行初始化，也就是将状态向量中本次抛锚行为检测的标识、锚点位置以及行为状态信息、行为状态持续时长都取零值或无效值，且初始化船舶的状态向量默认船舶为在航状态，在航状态持续时长为零，在后续不断采集轨迹数据并进行分析时，对初始化的状态向量进行更新。
可选地，行为状态信息至少可以包括无效状态、疑似抛锚状态、已抛锚状态、疑似起锚状态以及已起锚状态。
可以理解的是，抛锚是船舶在航状态时的行为，因此在确定船舶为在航状态时，对船舶是否进行抛锚进行检测。相应的，起锚是船舶在停航状态时的行为，因此在确定船舶为停航状态时，对船舶是否起锚进行检测。
船舶在即将进行抛锚的时候，会降低航行速度，也就是对地航速会比较小，因此可以通过基于船舶的轨迹数据中的对地航速等对船锚的行为状态信息进行判断。
可选地，可以判断船舶在当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值；若船舶为在航状态，且当前位置点的对地航速小于锚速度阈值，可以确定当前位置点的船锚处于疑似抛锚状态。相应的，若船舶为在航状态，且当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值，可以确定当前位置点的船锚处于无效状态。
可选地，可以基于轨迹数据获取船舶的当前位置点与锚点之间的第二球面距离；判断第二球面距离是否小于抛锚滞留半径；根据第二球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定船锚的行为状态信息。
在一些实现中，在船舶为停航状态，且第二球面距离大于等于抛锚滞留半径时，可以确定船锚为疑似起锚状态。在一些实现中，在船舶为停航状态，且第二球面距离小于抛锚滞留半径时，可以确定船锚未开始起锚，也就是无效状态。
可以理解的是，船锚为疑似抛锚状态时，该船舶可能在该位置点进行抛锚，对当前位置点是否为疑似抛锚点进行确认。相应的，船锚为无效状态时，说明船舶可能处于正常航行状态，没有抛锚的意图，对应的船舶的位置点为无效位置点。
可以理解的是，在确定出船舶的航行状态信息和船锚的行为状态信息时，对船舶对应的状态向量中的元素进行实时更新，也就是将状态向量中航行状态信息更新为在航状态，并统计在航状态的持续时长，将状态向量中的行为状态信息更新为疑似抛锚状态，并统计疑似抛锚状态持续时长从而进行更新；同时，根据状态更新的时间对状态向量中的状态更新时间进行更新，例如在十点的时候船舶的运动状态更新，则将状态更新时间更新为十点；该状态更新时间在船舶的每一个轨迹点都会进行更新。
S202，获取船舶在当前位置点与锚点之间的第一球面距离。
在确定出船舶在当前位置点为疑似抛锚状态时，进一步对该船舶在当前位置点是否真的抛锚进行确定。在一些实现中，当船舶处于抛锚中的状态时，船舶所在位置点与锚点之间的距离不会过大，因此可以获取当前位置点与锚点之间的距离。本申请实施例中计算当前位置点与锚点之间的第一球面距离，以该第一球面距离更加准确的反映当前位置点与锚点之间的距离。
可选地，将船舶航行过程中对地速度首次小于锚速度阈值的位置点作为锚点所在的位置点。
S203，判断第一球面距离是否小于抛锚滞留半径。
可选地，可以判断第一球面距离是否小于抛锚滞留半径。其中，抛锚滞留半径为根据经验设定的值。在第一球面距离小于抛锚滞留半径时，该船舶可能在抛锚中。
S204，响应于第一球面距离小于抛锚滞留半径时，获取船锚在疑似抛锚状态的第一持续时长。
在一些实现中，当前位置点与锚点之间的第一球面距离小于抛锚滞留半径时，当前位置点为疑似抛锚点，疑似抛锚点的行为状态信息指示船舶为疑似抛锚状态。
在第一球面距离小于抛锚滞留半径时，判断该船舶为疑似抛锚状态或者正在抛锚中。相应的，若第一球面距离大于等于抛锚滞留半径，则对状态向量中的行为状态信息进行清除，重新对该船锚是否处于疑似抛锚状态进行检测。
在一些实现中，可以继续更新船舶对应的状态向量中的状态更新时间，也就是船舶在当前位置点的时间。
进一步地，根据状态向量可以确定船舶在疑似抛锚状态时的疑似抛锚持续时长，也就是船锚在疑似抛锚状态的第一持续时长，根据该第一持续时长进行后续的分析。可以理解的是，第一持续时长是从对地航速首次小于锚速度阈值的位置点的时间开始统计。
S205，判断第一持续时长是否大于等于抛锚最小持续时长。
可选地，判断该第一持续时长是否大于等于抛锚最小持续时长。其中，抛锚最小持续时长用于表示抛锚的持续时长，当疑似抛锚的时间大于等于该抛锚最小持续时长时，可以认为该船舶已抛锚。
可选地，抛锚最小持续时长可以根据经验值设定。也就是判断第一持续时长是否大于等于抛锚最小持续时长，从而确定船舶是否已抛锚。
S206，获取第一持续时长大于等于抛锚最小持续时长的首个疑似抛锚点，作为船舶的抛锚位置点。
在第一持续时长大于等于抛锚最小时长时，可以确定船舶已抛锚。也就是将第一持续时长大于等于抛锚最小持续时长的首个疑似抛锚点，作为船舶的抛锚位置点。
在一些实现中，在确定船舶的抛锚位置点后，生成此次航行抛锚行为检测的标识，该标识用于唯一确定抛锚位置点；同时清除状态向量中的行为状态信息，并对状态向量中的航行状态信息进行更新，也就是从在航状态更新为停航状态，并对航行状态持续时长进行重置。
可以理解的是，若第一持续时长小于抛锚最小持续时长，则确定船舶仍然处于疑似抛锚状态，对船舶的状态向量中的航行状态信息持续时长，行为信息持续时长继续进行更新，并在船舶行驶到下一位置点时，再次判断下一位置点与锚点之间的第一球面距离是否小于抛锚滞留半径，进而对船舶是否已抛锚进行判定。
如图2A所示，其为抛锚点位置点检测方法的流程图，基于在航状态，判断对地航速是否小于锚速度阈值，进而确定疑似抛锚状态，根据船舶到锚点的距离是否小于抛锚滞留半径以及持续时间是否满足条件，确认抛锚的停航状态。
本申请实施例中，对抛锚位置点的获取过程进行详细说明，基于船舶的轨迹数据中的对地航速确定船锚是否处于疑似抛锚状态，进而对疑似抛锚状态中的第一球面距离进行获取，判断第一球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定船舶是否仍处于疑似抛锚状态，最终根据疑似抛锚状态的第一持续时长确定船舶是否抛锚并确定抛锚位置点，结合船舶的经纬度位置信息、对地航速以及行为状态持续时长对船舶是否已抛锚进行判定，确保对船舶抛锚检测的准确性，进而根据船舶是否抛锚确定船舶的抛锚位置点，对船舶的航行进行实时检测，并结合船舶的多个航行信息，降低对船舶的抛锚点检测的误差。
在上述实施例的基础之上，对基于轨迹数据确定船舶的起锚位置点的过程进行说明。如图3所示，该基于轨迹数据确定船舶的起锚位置点包括但不限于以下步骤：
S301，根据船舶的当前轨迹数据确定船锚的行为状态信息。
可以理解的是，在船舶处于停航状态时，对船舶是否起锚进行检测。
可选地，行为状态信息至少可以包括无效状态、疑似抛锚状态、已抛锚状态、疑似起锚状态以及已起锚状态。
船舶在进行起锚时，会逐渐靠近锚点，然后在与锚点尽可能垂直的情况下将锚爪顺利的拉出，因此可以基于船舶的当前轨迹数据确定船舶的位置，根据船舶的位置点与锚点之间的距离对船锚是否为起锚进行判断。
可选地，可以基于轨迹数据获取船舶的当前位置点与锚点之间的第二球面距离；判断第二球面距离是否小于抛锚滞留半径；根据第二球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定船锚的行为状态信息。其中，锚点的位置为确定抛锚后实际锚点的位置。
在一些实现中，在船舶为停航状态，且第二球面距离大于等于抛锚滞留半径时，可以确定船锚为疑似起锚状态。也就是船舶与锚点的距离较大时，认为该船舶可能起锚，因此为疑似起锚状态。
在一些实现中，在船舶为停航状态，且第二球面距离小于抛锚滞留半径时，可以确定船锚未开始起锚，也就是无效状态。也就是船舶与锚点的距离较小时，认为该船舶仍然处于未起锚状态，活动范围处于抛锚滞留半径内，因此为无效状态。
可以理解的是，船锚为疑似起锚状态时，该船舶可能在该位置点进行起锚。相应的，船锚为无效状态时，说明船舶可能还处于正常停航状态，没有起锚的意图，对应的船舶的位置点为无效位置点。
可以理解的是，在对船舶是否起锚进行分析和确定的过程中，船舶对应的状态向量中的元素在持续不断的更新；例如对状态更新时间进行持续的更新、对船舶的行为状态信息进行更新以及对船舶的行为状态持续时长进行更新。
本申请实施例中，步骤S301的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S302，判断当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值。
可选地，可以判断当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值。在当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值时，说明该船舶正在提升速度准备起锚，处于疑似起锚状态，对船舶的状态进行持续检测和分析。
S303，响应于当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值时，获取船舶在疑似起锚状态的第二持续时长。
在一些实现中，若当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值，则当前位置点为疑似起锚点，疑似起锚点指示行为状态信息为疑似起锚状态。
在确定船舶为疑似起锚状态且当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值时，根据船舶的状态向量确定疑似起锚状态的第二持续时长，也就是疑似起锚状态的疑似起锚持续时长。根据疑似起锚状态的第二持续时长，对船舶是否已起锚进行判断。可以理解的是，第二持续时长是从第二球面距离首次大于等于抛锚滞留半径的位置点的时间开始统计。
在一些实现中，若当前位置点的对地航速小于锚速度阈值，则将船舶的状态向量中的航行状态信息进行清除，并重新对疑似起锚状态进行监控和判断。
S304，判断第二持续时长是否大于等于起锚最小持续时长。
可选地，判断第二持续时长是否大于等于起锚最小持续时长。其中，起锚最小持续时长用于表示起锚的持续时长，当疑似起锚的时间大于等于该起锚最小持续时长时，可以认为该船舶已起锚。
可选地，起锚最小持续时长可以根据经验值设定。也就是判断第二持续时长是否大于等于起锚最小持续时长，从而确定船舶是否已起锚。
S305，获取第二持续时长大于等于起锚最小持续时长的首个疑似起锚点，作为船舶的起锚位置点。
在第二持续时长大于等于起锚最小持续时长时，可以确定船舶已起锚。也就是将第二持续时长大于等于起锚最小持续时长的首个疑似起锚点，作为船舶的起锚位置点。
在一些实现中，在确定船舶的起锚位置点后，清除本次抛锚行为检测的标识，也就是清除抛锚检测点的位置；同时清除状态向量中的行为状态信息，并对状态向量中的航行状态信息进行更新，也就是从停航状态更新为在航状态，并对航行状态持续时长进行重置。
可以理解的是，若第二持续时长小于起锚最小持续时长，则确定船舶仍然处于疑似起锚状态，对船舶的航行状态持续时长、行为状态持续时长进行更新，对船舶的下一位置点继续进行检测，直至确定起锚位置点。
如图3A所示，其为起锚点位置点检测方法的流程图，基于停航状态，判断船舶到锚点的距离是否小于抛锚滞留半径进而确定疑似起锚状态，根据对地航速是否小于锚速度阈值以及持续时长是否满足条件，确认起锚位置点并更新为在航状态。
本申请实施例中，对起锚位置点的获取过程进行详细说明，基于船舶位置与锚点之间的第二球面距离确定船锚是否处于疑似起锚状态，进而对疑似起锚状态的对地航速进行获取，在对地航速大于等于锚速度阈值时，获取疑似起锚状态的第二持续时长，根据该第二持续时长确定船舶是否起锚并确定起锚位置点，结合船舶的经纬度位置信息、对地航速以及行为状态持续时长对船舶是否已起锚进行判定，提高对船舶起锚检测的准确性。
在上述实施例的基础之上，对判断航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布的过程进行说明。如图4所示，该方法包括但不限于以下步骤：
S401，根据轨迹数据，获取航行轨迹中每个位置点与锚点的第三球面距离。
根据轨迹数据中的经纬度确定船舶在航行轨迹中每个轨迹点的具体位置，也就是航行轨迹中的每个位置点。进一步计算每个位置点与锚点之间的第三球面距离，用于反映航行轨迹中每个位置点与锚点之间的距离波动。
在一些实现中，可以获取每个位置点对应的轨迹向量，该轨迹向量中可以包括每个位置点的区分标识、唯一识别码、对地航速、经纬度以及时间等信息。
S402，判断航行轨迹中所有位置点对应的第三球面距离是否符合正态分布。
在获取到每个位置点与锚点之间的第三球面距离之后，获取航行轨迹中所有位置点对应的第三球面距离的均值，可选地，航行轨迹中第三球面距离的均值为：
其中，表示均值；表示航行轨迹中所有位置点的数量；表示航行轨迹中位置点对应的第三球面距离。
进一步地，基于均值可以获取航行轨迹中所有位置点对应的第三球面距离的方差，可选地，航行轨迹中第三球面距离的方差为：
其中，表示方差。
进一步地，在确定航行轨迹中第三球面距离的均值和方差之后，可以通过K-S检验来观测第三球面距离是否服从均值为、方差为的正态分布。
在一些实现中，将航行轨迹中所有位置点对应的第三球面距离按照从小到大进行排序。对排序后的第三球面距离依次进行遍历，计算每个第三球面距离的经验累积概率。可选地，位置点的经验累积概率可以为：
其中，表示位置点对应的第三球面距离的经验累积概率；表示所有第三球面距离中小于或等于位置点对应的第三球面距离的位置点数量。
进一步地，对排序后的第三球面距离依次进行遍历，计算每个第三球面距离的理论累计概率。可选地，每个位置点的理论累积概率可以通过标准正态分布累积概率函数表得到，也就是，则；为航行轨迹中第三球面距离构成的序列。
进一步地，基于经验累积概率和理论累积概率计算K-S统计量，统计量的计算如下：
其中，表示统计量；为求最大值函数；表示位置点对应的第三球面距离的理论累积概率；表示位置点对应的第三球面距离的理论累积概率；其中位置点和位置点是在排序后的第三球面距离中相邻的位置点。
在获取K-S计算量之后，可以通过查表获取的拒绝域，拒绝域也就是在假设检验中，用于拒绝原假设的统计量的取值范围；若统计量，则航行轨迹中所有位置点的第三球面距离服从正态分布。相应的，若统计量，则航行轨迹中所有位置点的第三球面距离不服从正态分布。
S403，响应于第三球面距离符合正态分布时，航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布。
在一些实现中，当航行轨迹中所有位置点的第三球面距离服从正态分布时，确定该航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，也就是该抛锚位置点和起锚位置点之间的航行轨迹符合正态分布，确定该航行轨迹为抛锚行为轨迹。相应的，在航行轨迹中所有位置点的第三球面距离不服从正态分布时，确定该航行轨迹并非抛锚行为轨迹。
本申请实施例中，通过轨迹数据确定每个位置点与锚点之间的第三球面距离，确定航行轨迹是否符合正态分布，在第三球面距离的分布符合正态分布时，确定航行轨迹符合正态分布，减少计算成本，并且提高抛锚行为检测结果的准确性。
图5为本申请实施例提供的另一种船舶抛锚行为检测方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括但不限于以下步骤：
S501，实时获取船舶的轨迹数据。
本申请实施例中，步骤S501的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S502，根据船舶的当前轨迹数据确定船锚的行为状态信息。
本申请实施例中，步骤S502的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S503，获取船舶在当前位置点与锚点之间的第一球面距离。
本申请实施例中，步骤S503的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S504，判断第一球面距离是否小于抛锚滞留半径。
本申请实施例中，步骤S504的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S505，响应于第一球面距离小于抛锚滞留半径时，获取船锚在疑似抛锚状态的第一持续时长。
本申请实施例中，步骤S505的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S506，判断第一持续时长是否大于等于抛锚最小持续时长。
本申请实施例中，步骤S506的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S507，获取第一持续时长大于等于抛锚最小持续时长的首个疑似抛锚点，作为船舶的抛锚位置点。
本申请实施例中，步骤S507的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S508，判断当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值。
本申请实施例中，步骤S508的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S509，响应于当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值时，获取船舶在疑似起锚状态的第二持续时长。
本申请实施例中，步骤S509的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S510，判断第二持续时长是否大于等于起锚最小持续时长。
本申请实施例中，步骤S510的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S511，获取第二持续时长大于等于起锚最小持续时长的首个疑似起锚点，作为船舶的起锚位置点。
本申请实施例中，步骤S511的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S512，基于轨迹数据确定抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的航行轨迹。
本申请实施例中，步骤S512的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S513，根据轨迹数据，获取航行轨迹中每个位置点与锚点的第三球面距离。
本申请实施例中，步骤S513的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S514，判断航行轨迹中所有位置点对应的第三球面距离是否符合正态分布。
本申请实施例中，步骤S514的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S515，响应于第三球面距离符合正态分布时，航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布。
本申请实施例中，步骤S515的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
S516，若航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，确定船舶在航行轨迹中为船舶抛锚行为。
本申请实施例中，步骤S516的实现方法可以分别采用本公开的各实施例中的任一种方式实现，在此并不对此作出限定，也不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中S503-S507、S508-511的执行步骤为一个示例，在实际检测过程中，根据航向状态信息可以对S503- S507和S508-511的执行顺序进行交换。如图5A所示，其示出本实施例的一种船舶抛锚行为检测方法的逻辑示意图，通过采集船舶的轨迹数据，并将船舶的轨迹数据分流至各个船舶，对每个船舶的轨迹数据进行区分，判断其为在航状态或停航状态，从而进行抛锚点检测或起锚点检测，最终基于抛锚点位置和起锚点位置之间的航行轨迹是否符合正态分布确定是否为船舶抛锚行为，提高检测的准确性。
本申请实施例中，基于船舶抛锚和起锚时的固有特征，结合船舶的轨迹数据和多种行为状态确定船舶的抛锚位置点和起锚位置点，进一步基于轨迹数据确定抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的航行轨迹，通过判断该航行轨迹是否符合正态分布，确定船舶在该航行轨迹中是否为船舶抛锚行为；基于船舶实时的轨迹数据进行分析，减少船舶抛锚行为检测的延时，并根据轨迹数据进行分析，充分利用船舶行驶过程中的信息量，减少误检测的情况，提高抛锚行为检测的准确性。
图6为本申请实施例的一种船舶抛锚行为检测装置的结构示意图。如图6所示，该船舶抛锚行为检测装置600，包括：
第一获取模块601，用于实时获取船舶的轨迹数据；
第二获取模块602，用于基于轨迹数据确定船舶的抛锚位置点和起锚位置点；
第三获取模块603，用于基于轨迹数据确定抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的航行轨迹；
检测模块604，用于判断航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，若航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，确定船舶在航行轨迹中为船舶抛锚行为。
在一些实现中，第二获取模块602，包括：
根据船舶的当前轨迹数据确定船锚的行为状态信息，行为状态信息用于指示船锚是否为抛锚状态；
根据行为状态信息确定船舶的抛锚位置点和起锚位置点。
在一些实现中，第二获取模块602，包括：
判断船舶在当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值；
获取船舶为在航状态，且船舶的对地航速小于锚速度阈值的当前位置点，当前位置点的行为状态信息指示船锚为疑似抛锚状态；
获取船舶为在航状态，且船舶的对地航速大于等于锚速度阈值的当前位置点，当前位置点的行为状态信息指示船锚为无效状态。
在一些实现中，第二获取模块602，包括：
获取船舶在当前位置点与锚点之间的第一球面距离；
判断第一球面距离是否小于抛锚滞留半径；
响应于第一球面距离小于抛锚滞留半径时，当前位置点为疑似抛锚点，获取船锚在疑似抛锚状态的第一持续时长；
判断第一持续时长是否大于等于抛锚最小持续时长；
获取第一持续时长大于等于抛锚最小持续时长的首个疑似抛锚点，作为船舶的抛锚位置点。
在一些实现中，第二获取模块602之后，包括：
将船舶对应的航行状态信息更新为停航状态。
在一些实现中，第二获取模块602，还包括：
基于轨迹数据获取船舶的当前位置点与锚点之间的第二球面距离；
判断第二球面距离是否小于抛锚滞留半径；
根据第二球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定船锚的行为状态信息。
在一些实现中，第二获取模块602，包括：
获取船舶为停航状态，且第二球面距离大于等于抛锚滞留半径的当前位置点，当前位置点的行为状态信息指示船锚为疑似起锚状态；
获取船舶为停航状态，且第二球面距离小于抛锚滞留半径的当前位置点，当前位置点的行为状态信息指示船锚为无效状态。
在一些实现中，第二获取模块602，包括：
判断当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值；
响应于当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值时，当前位置点为疑似起锚点，获取船舶在疑似起锚状态的第二持续时长；
判断第二持续时长是否大于等于起锚最小持续时长；
获取第二持续时长大于等于起锚最小持续时长的首个疑似起锚点，作为船舶的起锚位置点。
在一些实现中，检测模块604，包括：
根据轨迹数据，获取航行轨迹中每个位置点与锚点的第三球面距离；
判断航行轨迹中所有位置点对应的第三球面距离是否符合正态分布；
响应于第三球面距离符合正态分布时，航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布。
在一些实现中，装置600还包括：
构建船舶的状态向量，状态向量中包括船舶在本次抛锚行为检测的标识、锚点位置、航行状态信息、航行状态持续时长、行为状态信息、行为状态持续时长以及状态更新时间中的一种或多种，其中，航行状态信息包括在航状态和停航状态；
状态向量在船舶的航行中持续更新。
本申请实施例中，通过获取船舶的轨迹数据反映船舶行驶的情况，基于船舶抛锚和起锚时的固有特征，结合船舶的轨迹数据确定船舶的抛锚位置点和起锚位置点，进一步基于轨迹数据确定抛锚位置点和起锚位置点之间船舶的航行轨迹，通过判断该航行轨迹是否符合正态分布，确定船舶在该航行轨迹中是否为船舶抛锚行为；基于船舶实时的轨迹数据进行分析，减少船舶抛锚行为检测的延时，并根据轨迹数据进行分析，充分利用船舶行驶过程中的信息量，减少误检测的情况，提高抛锚行为检测的准确性。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备框图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备700包括处理器701，其可以根据存储在只读存储器（ROM，Read Only Memory）702中的程序或者从存储器706加载到随机访问存储器（RAM，RandomAccess Memory）703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理器701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出（I/O，Input / Output）接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括硬盘等的存储器706；以及包括诸如LAN（局域网，Local Area Network）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分707，通信部分707经由诸如因特网的网络执行通信处理；驱动器708也根据需要连接至I/O接口705。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分707从网络上被下载和安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图8所示，该电子设备800包括处理器801和存储器802。其中，存储器802用于存储程序代码，处理器801与存储器802连接，用于从存储器802内读取程序代码，以实现上述实施例中船舶抛锚行为检测方法。
可选地，处理器801的数量可以是一个或多个。
可选地，电子设备还可以包括接口803，该接口803的数量可以是多个。该接口803可以与应用程序连接，并且可以接收外部设备如传感器的数据等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (15)
1.一种船舶抛锚行为检测方法，其特征在于， 包括：
实时获取船舶的轨迹数据；
基于所述轨迹数据确定船锚的行为状态信息，根据所述行为状态信息确定所述船舶的抛锚位置点和起锚位置点，其中，根据所述船舶的当前轨迹数据确定所述船锚的行为状态信息包括：
判断所述船舶在当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值，
获取所述船舶为在航状态，且所述船舶的对地航速小于锚速度阈值的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为疑似抛锚状态，
获取所述船舶为在航状态，且所述船舶的对地航速大于等于锚速度阈值的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为无效状态；
基于所述轨迹数据确定所述抛锚位置点和所述起锚位置点之间所述船舶的航行轨迹；
判断所述航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，若所述航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，确定所述船舶在所述航行轨迹中为船舶抛锚行为；
根据所述船舶的当前轨迹数据确定所述船锚的行为状态信息，还包括：
基于所述轨迹数据获取所述船舶的当前位置点与锚点之间的第二球面距离；
判断所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径；
根据所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定所述船锚的行为状态信息；
根据所述行为状态信息确定所述船舶的抛锚位置点，包括：
获取所述船舶在所述当前位置点与锚点之间的第一球面距离；
判断所述第一球面距离是否小于抛锚滞留半径；
响应于所述第一球面距离小于抛锚滞留半径时，所述当前位置点为疑似抛锚点，获取所述船锚在疑似抛锚状态的第一持续时长；
判断所述第一持续时长是否大于等于抛锚最小持续时长；
获取所述第一持续时长大于等于抛锚最小持续时长的首个疑似抛锚点，作为所述船舶的抛锚位置点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述船舶的抛锚位置点之后，包括：
将所述船舶对应的航行状态信息更新为停航状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定所述船锚的行为状态信息，包括：
获取所述船舶为停航状态，且所述第二球面距离大于等于抛锚滞留半径的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为疑似起锚状态；
获取所述船舶为停航状态，且所述第二球面距离小于抛锚滞留半径的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为无效状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述行为状态信息确定所述船舶的起锚位置点，包括：
判断所述当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值；
响应于所述当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值时，所述当前位置点为疑似起锚点，获取所述船舶在疑似起锚状态的第二持续时长；
判断所述第二持续时长是否大于等于起锚最小持续时长；
获取所述第二持续时长大于等于起锚最小持续时长的首个疑似起锚点，作为所述船舶的起锚位置点。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，判断所述航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，包括：
根据所述轨迹数据，获取所述航行轨迹中每个位置点与锚点的第三球面距离；
判断所述航行轨迹中所有位置点对应的所述第三球面距离是否符合正态分布；
响应于所述第三球面距离符合正态分布时，所述航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
构建所述船舶的状态向量，所述状态向量中包括所述船舶在本次抛锚行为检测的标识、锚点位置、航行状态信息、航行状态持续时长、行为状态信息、行为状态持续时长以及状态更新时间中的一种或多种，其中，所述航行状态信息包括在航状态和停航状态；
所述状态向量在所述船舶的航行中持续更新。
7.一种船舶抛锚行为检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于实时获取船舶的轨迹数据；
第二获取模块，用于基于所述轨迹数据确定船锚的行为状态信息，根据所述行为状态信息确定所述船舶的抛锚位置点和起锚位置点，其中，根据所述船舶的当前轨迹数据确定所述船锚的行为状态信息包括：
判断所述船舶在当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值，
获取所述船舶为在航状态，且所述船舶的对地航速小于锚速度阈值的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为疑似抛锚状态，
获取所述船舶为在航状态，且所述船舶的对地航速大于等于锚速度阈值的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为无效状态；
第三获取模块，用于基于所述轨迹数据确定所述抛锚位置点和所述起锚位置点之间所述船舶的航行轨迹；
检测模块，用于判断所述航行轨迹对应的轨迹数据是否符合正态分布，若所述航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布，确定所述船舶在所述航行轨迹中为船舶抛锚行为；
根据所述船舶的当前轨迹数据确定所述船锚的行为状态信息，还包括：
基于所述轨迹数据获取所述船舶的当前位置点与锚点之间的第二球面距离；
判断所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径；
根据所述第二球面距离是否小于抛锚滞留半径，确定所述船锚的行为状态信息；
所述第二获取模块，包括：
获取所述船舶在所述当前位置点与锚点之间的第一球面距离；
判断所述第一球面距离是否小于抛锚滞留半径；
响应于所述第一球面距离小于抛锚滞留半径时，所述当前位置点为疑似抛锚点，获取所述船锚在疑似抛锚状态的第一持续时长；
判断所述第一持续时长是否大于等于抛锚最小持续时长；
获取所述第一持续时长大于等于抛锚最小持续时长的首个疑似抛锚点，作为所述船舶的抛锚位置点。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，确定所述船舶的抛锚位置点之后，包括：
将所述船舶对应的航行状态信息更新为停航状态。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：
获取所述船舶为停航状态，且所述第二球面距离大于等于抛锚滞留半径的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为疑似起锚状态；
获取所述船舶为停航状态，且所述第二球面距离小于抛锚滞留半径的当前位置点，所述当前位置点的所述行为状态信息指示所述船锚为无效状态。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：
判断所述当前位置点的对地航速是否小于锚速度阈值；
响应于所述当前位置点的对地航速大于等于锚速度阈值时，所述当前位置点为疑似起锚点，获取所述船舶在疑似起锚状态的第二持续时长；
判断所述第二持续时长是否大于等于起锚最小持续时长；
获取所述第二持续时长大于等于起锚最小持续时长的首个疑似起锚点，作为所述船舶的起锚位置点。
11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述检测模块，包括：
根据所述轨迹数据，获取所述航行轨迹中每个位置点与锚点的第三球面距离；
判断所述航行轨迹中所有位置点对应的所述第三球面距离是否符合正态分布；
响应于所述第三球面距离符合正态分布时，所述航行轨迹对应的轨迹数据符合正态分布。
12.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
构建所述船舶的状态向量，所述状态向量中包括所述船舶在本次抛锚行为检测的标识、锚点位置、航行状态信息、航行状态持续时长、行为状态信息、行为状态持续时长以及状态更新时间中的一种或多种，其中，所述航行状态信息包括在航状态和停航状态；
所述状态向量在所述船舶的航行中持续更新。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
14.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
15.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的方法。
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