CN116755433A - 地图构建方法、自移动设备及遥控设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种地图构建方法、自移动设备及遥控设备，属于地图构建的技术领域。该方法包括：在获取到遥控设备发送的地图构建指令时，确定起点位置以及根据起点位置确定标识区域，并从起点位置开始构建地图；在自移动设备构建地图的过程中，若自移动设备离开标识区域后，再次移动至标识区域内，且在标识区域内接收到遥控设备发送的地图保存指令，则对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存。该方法极大地提高了地图构建的便利性和效率。

Description

地图构建方法、自移动设备及遥控设备

技术领域

本申请涉及地图构建的技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、自移动设备及遥控设备。

背景技术

目前，自移动设备进行工作前，需要用户遥控自移动设备从起点位置开始对作业区域进行地图构建，由于构建地图需要一个完整的闭合区域，但在用户遥控自移动设备建图的过程中，用户难以准确地遥控自移动设备回到起点位置形成闭合的区域来完成建图并保存地图，需要用户在起点位置附近反复地遥控自移动设备进行移动，并尝试保存地图，用户体验不好。因此，如何提高地图构建的便利性和效率是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图构建方法、自移动设备及遥控设备，旨在提高地图构建的便利性和效率。

第一方面，本申请实施例提供一种地图构建方法，应用于自移动设备，所述自移动设备与遥控设备通信连接，所述方法包括：

在获取到所述遥控设备发送的地图构建指令时，确定起点位置以及根据所述起点位置确定标识区域，并从所述起点位置开始构建地图；

在所述自移动设备构建地图的过程中，若所述自移动设备离开所述标识区域后，再次移动至所述标识区域内，且在所述标识区域内接收到所述遥控设备发送的地图保存指令，则对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到所述地图中的工作区域的闭合边界并保存。

第二方面，本申请实施例还提供一种地图构建方法，应用于遥控设备，所述遥控设备与自移动设备通信连接，所述方法包括：

响应于用户的建图操作，向自移动设备发送地图构建指令，所述地图构建指令用于指示所述自移动设备确定起点位置以及根据所述起点位置确定标识区域，并从所述起点位置开始构建地图；

在所述自移动设备离开所述标识区域后，再次移动至所述标识区域内时，若检测到用户的地图保存操作，则响应于所述地图保存操作，向所述自移动设备发送地图保存指令，所述地图保存指令用于指示所述自移动设备对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到所述地图中的工作区域的闭合边界并保存。

第三方面，本申请实施例还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如第一方面提供的地图构建方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种遥控设备，所述遥控设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如第二方面提供的地图构建方法。

本申请实施例提供一种地图构建方法、自移动设备及遥控设备，自移动设备在接收到地图构建指令时，确定起点位置以及基于起点位置生成标识区域，并从起点位置开始构建地图，在构建地图的过程中，如果自移动设备离开标识区域后，又再次移动至标识区域内，且在该标识区域内接收到遥控设备发送的地图保存指令，则对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存，这样不需要用户精准地控制自移动设备返回起点位置，从而避免用户在起点位置附近反复地遥控自移动设备进行移动，并尝试保存地图，极大地提高了地图构建的便利性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请实施例提供的地图构建方法的一场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种地图构建方法的流程示意图；

图3是本申请实施例中对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合的一场景示意图；

图4是图2中的地图构建方法的另一子步骤流程示意图；

图5是本申请实施例中对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合的另一场景示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种地图构建方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种地图构建方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种地图构建方法的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种地图构建方法的流程示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种地图构建方法的流程示意图；

图11是本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意框图；

图12是本申请实施例提供的一种遥控设备的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

目前，自移动设备进行工作前，需要用户遥控自移动设备从起点位置开始对作业区域进行地图构建，由于构建地图需要一个完整的闭合区域，但在用户遥控自移动设备建图的过程中，用户难以精确地遥控自移动设备回到起点位置形成闭合的区域来完成建图并保存地图，需要用户在起点位置附近反复地遥控自移动设备进行移动，并尝试保存地图，用户体验不好。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种地图构建方法、自移动设备及遥控设备，该地图构建方法可应用于自移动设备、遥控设备或者由自移动设备和遥控设备组成的系统中。自移动设备在接收到地图构建指令时，基于起点位置生成标识区域，并从起点位置开始构建地图，在构建地图的过程中，如果自移动设备离开标识区域后，又再次移动至标识区域内，且在该标识区域内接收到遥控设备发送的地图保存指令，则对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存，这样不需要用户精准地控制自移动设备返回起点位置，从而避免用户在起点位置附近反复地遥控自移动设备进行移动，并尝试保存地图，极大地提高了地图构建的便利性和效率。

下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的地图构建方法的一场景示意图。

如图1所示，自移动设备100和遥控设备200通信连接，遥控设备200用于控制自移动设备100。

其中，自移动设备100可以包括设备本体、动力模块和控制模块。动力模块设于设备本体上，用于为自移动设备100提供移动动力。控制模块设于设备本体内部或设备本体上，用于控制自移动设备100。控制模块可以包括一个或多个处理器和传感器。传感器可以用于测量自移动设备的位姿信息和运动信息，例如，三维位置、三维角度以及三维速度(如包括三维加速度和三维角速度)等。其中，位姿信息即自移动设备100在空间的位置信息和姿态信息。传感器可以包括陀螺仪、超声波传感器、电子罗盘、惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)、视觉传感器、定位模块和气压计等传感器中的至少一种。例如，上述定位模块可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。

在执行本申请实施例提供的地图构建方法时，遥控设备200响应于用户的建图操作，向自移动设备100发送地图构建指令；自移动设备100在接收到遥控设备200发送的地图构建指令时，确定起点位置以及根据起点位置确定标识区域，并从起点位置开始构建地图；在自移动设备100离开标识区域后，再次移动至标识区域内时，若检测到用户的地图保存操作，则遥控设备200响应于地图保存操作，向自移动设备100发送地图保存指令；在自移动设备100构建地图的过程中，若自移动设备100离开标识区域后，再次移动至标识区域内，且在标识区域内接收到遥控设备200发送的地图保存指令，则自移动设备100对起点位置与自移动设备100的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存。

在一些实施例中，在自移动设备100离开标识区域后，再次移动至标识区域内时，自移动设备100向遥控设备200发送地图保存提示指令；遥控设备200在接收到自移动设备100发送的地图保存提示指令时，遥控设备200将显示装置210显示的地图构建界面中用于触发地图保存指令的控件设置为可操作状态；当检测到用户对该控件的触发操作时，遥控设备200确定用户触发地图保存操作，遥控设备200响应于地图保存操作，向自移动设备100发送地图保存指令；在自移动设备100位于标识区域内，且接收到该地图保存指令时，自移动设备100对起点位置与自移动设备100的当前位置之间的边界线进行闭合，得到所述地图中的工作区域的闭合边界并保存。其中，遥控设备200与显示装置210通信连接，显示装置210可以为与遥控设备200一体设置的显示屏，也可以为与遥控设备200外接的显示器，本申请对此不做具体限定。

其中，自移动设备100可以为扫地机、割草机、送餐机和无人机等具备自移动功能的电子设备中的任意一种。遥控设备200可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等类型的电子设备中的任意一种。

以下，将结合图1中的场景对本申请的实施例提供的地图构建方法进行详细介绍。需知，图1中的场景仅用于解释本申请实施例提供的地图构建方法，但并不构成对本申请实施例提供的地图构建方法应用场景的限定。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种地图构建方法的流程示意图。该地图构建方法应用于自移动设备，用于提高地图构建的便利性和效率。

如图2所示，该地图构建方法包括步骤S101至步骤S102。

步骤S101、在获取到遥控设备发送的地图构建指令时，确定起点位置以及根据起点位置确定标识区域，并从起点位置开始构建地图。

本实施例中，遥控设备发送的地图构建指令可以由用户手动触发。示例性的，遥控设备响应于用户的建图操作，向自移动设备发送地图构建指令。

其中，遥控设备可以向用户显示地图构建界面，该地图构建界面包括建图控件。用户的建图操作包括用户对该建图控件的触发操作。

例如，当遥控设备的显示装置是触控屏时，上述触发操作可以为触控操作，遥控设备可以响应于用户对该建图控件的触控操作，向自移动设备发送地图构建指令。该触控操作可以为单击操作、双击操作、长按操作或滑动操作。

又例如，当遥控设备还配置有其他输入装置，比如鼠标时，用户可以通过其他输入装置对该建图控件执行触发操作。

在一些实施例中，在获取到遥控设备发送的地图构建指令时，自移动设备获取定位模块采集到的位置信息，并将该位置信息确定为地图构建的起点位置。

其中，自移动设备包括的定位模块可以为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位模块，也可以为BDS(Beidou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)定位模块，当然也可以为基于其余定位导航方式实现的定位模块，例如IMU，本申请实施例对此不做具体限定。

在一些实施例中，根据起点位置确定标识区域的方式可以为：将以起点位置为中心，以预设长度为半径形成的圆形区域或方形区域确定为标识区域。其中，预设长度可以基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。例如，预设长度为0.5米、1米、1.5米、2米或3米等。

自移动设备从起点位置开始构建地图时，可以基于定位模块持续地获取到自移动设备的位置信息并保存。

在一些实施例中，从起点位置开始构建地图的方式可以为：自移动设备从起点位置开始，控制自移动设备搭载的雷达装置开始采集环境数据(包括位置信息)，并根据采集到的环境数据构建对应位置处的地图。其中，该雷达装置可以包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、深度相机等类型的雷达中的任意一种或多种的组合。

在一些实施例中，在自移动设备开始构建地图后，若自移动设备的位置发生改变，则自移动设备获取搭载的雷达装置在当前位置采集到的环境数据，并根据采集到的环境数据构建当前位置处的地图；将在上一位置处的地图与当前位置处的地图进行融合，并将当前位置处的地图更新为融合得到的地图。

在另一些实施例中，在自移动设备开始构建地图后，自移动设备可以将采集到的环境数据投影到同一张地图中。

在其他的一些实施例中，自移动设备也可以通过RGB相机、IMU、卫星定位模块等其他类型的定位模块采集环境数据并构建地图。本申请对上述定位模块的具体类型以及地图的构建方式不予限制。

在一些实施例中，在自移动设备开始构建地图后，自移动设备获取遥控设备发送的移动指令，自移动设备根据该移动指令控制自身进行移动，以改变自身的位置。

在另一些实施例中，在自移动设备开始构建地图后，自移动设备可以按照预设移动路径进行移动，以改变自身的位置。其中，预设移动路径可以基于实际情况由用户进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。

步骤S102、在自移动设备构建地图的过程中，若自移动设备离开标识区域后，再次移动至标识区域内，且在标识区域内接收到遥控设备发送的地图保存指令，则对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存。

本实施例中，在自移动设备构建地图的过程中，若自移动设备离开标识区域后，再次移动至标识区域内，则表示自移动设备的当前位置与起点位置较为接近，自移动设备即将完成地图构建。因此，当位于标识区域内的自移动设备在接收到遥控设备发送的地图保存指令时，自移动设备可以对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存。通过上述方法，自移动设备在标识区域内即可闭合当前位置到起点位置的边界线，不需要用户精确地控制自移动设备返回起点位置，从而避免用户在起点位置附近反复地遥控自移动设备进行移动，并尝试保存地图，极大地提高了地图构建的便利性和效率。

例如，如图3所示，自移动设备在起点位置11确定标识区域12，在自移动设备构建地图的过程中，用户通过遥控设备控制自移动设备进行地图构建，在自移动设备离开标识区域11后，又再次移动至标识区域12内时，根据自移动设备在建图过程中记录的多个位置信息，可以得到自移动设备的移动路径14。此时，若自移动设备接收到遥控设备发送的地图保存指令，则自移动设备可以将起点位置11和自移动设备的当前位置13之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存，地图中的工作区域的闭合边界包括自移动设备的移动路径14以及起点位置11与当前位置13之间的边界线15。

在一些实施例中，步骤S102包括：在自移动设备的当前位置与起点位置之间不存在障碍物的情况下，对起点位置与当前位置之间的边界线进行闭合。

本实施例中，在自移动设备构建地图的过程中，若自移动设备离开标识区域后，再次移动至标识区域内，且在标识区域内接收到遥控设备发送的地图保存指令，则自移动设备可以检测自移动设备的当前位置与起点位置之间是否存在障碍物。

若自移动设备的当前位置与起点位置之间不存在障碍物，则可以对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合。例如，如图3所示，起点位置11与自移动设备的当前位置13之间不存在障碍物，因此自移动设备可以将起点位置11和自移动设备的当前位置13之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存。

在一些实施例中，如图4所示，步骤S102包括子步骤S1021至S1022。

子步骤S1021、在自移动设备的当前位置与起点位置之间存在障碍物的情况下，在标识区域内调整自移动设备的位置。

在一些实施例中，自移动设备接收到地图保存指令时，可能检测到自移动设备的当前位置和起点位置之间存在障碍物。此时，自移动设备可以在标识区域内调整自移动设备的位置。

每次在标识区域内调整自移动设备的位置后，自移动设备可以继续检测调整后的当前位置与起点位置之间是否存在障碍物，在调整后的当前位置与起点位置之间仍存在障碍物时，自移动设备继续在标识区域内调整自身的位置；在调整后的当前位置与起点位置之间不存在障碍物时，停止在标识区域内调整自身的位置。

在一些实施例中，自移动设备在标识区域内调整位置时，可以是沿障碍物的边缘规划避障路径，沿避障路径移动以调整自移动设备的位置。

在一些实施例中，在标识区域内调整自移动设备的位置的方式可以为：在标识区域内调整自移动设备的位置，并记录自移动设备在标识区域内的累计移动距离，直至自移动设备调整后的当前位置与起点位置之间不存在障碍物或累计移动距离大于或等于预设距离。

其中，预设距离可以基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。例如，预设距离可以为1.5米、2米或3米等。

通过在调整后的当前位置与起点位置之间不存在障碍物或累计移动距离大于或等于预设距离时，停止在标识区域内调整自移动设备的位置，可以避免长时间地调整自移动设备的位置，导致长时间无法完成建图，提高用户体验。

可以理解的是，自移动设备在标识区域内的累计移动距离是自移动设备调整自身的位置的移动距离的累计值。例如，自移动设备第一次在标识区域内向左移动0.5米，以调整自身的位置，此时记录移动设备在标识区域内的累计移动距离为0.5米，由于第一次调整后的当前位置与起点位置之间仍然存在障碍物，因此自移动设备第二次在标识区域内向前移动0.6米，以调整自身的位置，此时记录移动设备在标识区域内的累计移动距离为0.5+0.6＝1.1米，由于第二次调整后的当前位置与起点位置之间不存在障碍物，因此停止调整自身的位置。

在一些实施例中，在累计移动距离大于或等于预设距离的情况下，向遥控设备输出保存失败信息，保存失败信息用于指示无法构建和保存工作区域的闭合边界。通过在累计移动距离大于或等于预设距离时，向遥控设备输出保存失败信息，这样用户可以通过遥控设备知晓自移动设备的当前位置无法构建和保存工作区域的闭合边界，需要用户继续重新遥控自移动设备到达合适的位置完成地图构建和保存工作区域的闭合边界，提高用户体验。

在一些实施例中，在自移动设备的当前位置与起点位置之间存在障碍物的情况下，向遥控设备发送位置调整信息，位置调整信息用于提示自移动设备的当前位置与起点位置之间存在障碍物，自移动设备处于位置调整状态。

通过在自移动设备的当前位置与起点位置之间存在障碍物时，向遥控设备发送位置调整信息，使得用户可以通过遥控设备知晓自移动设备的当前位置与起点位置之间存在障碍物，且知晓自移动设备在尝试调整位置，以绕开障碍物，避免用户进行地图保存操作后自移动设备长时间无法完成地图保存给用户带来不好的体验。

子步骤S1022、在自移动设备调整后的当前位置与起点位置之间不存在障碍物的情况下，对起点位置与自移动设备调整后的当前位置之间的边界线进行闭合。

本实施例中，在自移动设备的当前位置与起点位置之间存在障碍物时，自移动设备通过自动调整自身的位置，以使自移动设备调整后的当前位置与起点位置之间不存在障碍物，这样对起点位置与自移动设备调整后的当前位置之间的边界线进行闭合，可以得到无障碍物的闭合边界，便于自移动设备进行工作。

例如，如图5所示，自移动设备的当前位置13与起点位置11之间存在障碍物21，自移动设备在标识区域12内调整自身的位置，调整后的当前位置23与起点位置11之间不存在障碍物21，因此自移动设备可以对起点位置11与自移动设备调整后的当前位置23之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存。地图中的工作区域的闭合边界包括自移动设备的移动路径14、移动子路径22以及起点位置11与调整后的当前位置13之间的边界线24。

在一些实施例中，如图6所示，该地图构建方法还包括步骤S103。

步骤S103、根据标识区域生成区域提示指令，向遥控设备发送区域提示指令，区域提示指令用于指示遥控设备在地图构建界面中显示标识区域。

本实施例中，遥控设备在接收到自移动设备发送的区域提示指令时，根据该区域提示指令，在地图构建界面中显示标识区域。其中，该区域提示指令包括标识区域的描述信息，该描述信息包括自移动设备的起点位置和标识区域的面积等。遥控设备在地图构建界面中显示标识区域，从而能够提示用户自移动设备可以保存地图的范围，避免用户盲目的尝试保存地图，提高用户体验。

在一些实施例中，在自移动设备构建地图的过程中，自移动设备获取自身的位置信息和移动方向，将该位置信息和移动方向发送给遥控设备。遥控设备获取自移动设备发送的位置信息和移动方向；根据该位置信息和移动方向在地图构建界面中显示自移动设备的移动指引标识，该移动指引标识用于指示自移动设备的位置和移动方向。

其中，在该移动指引标识离开地图构建界面中的标识区域后，又再次位于地图构建界面中的标识区域内时，即表示自移动设备即将完成地图构建，用户可以进行地图保存操作。

通过显示自移动设备的移动指引标识，使得用户能够知晓移动设备的位置和移动方向，便于用户遥控自移动设备进行建图，提高建图的便利性和效率。

可以理解的是，步骤S103可以在步骤S101之后执行，也可以在执行根据起点位置确定标识区域的步骤之后执行，也可以在执行从起点位置开始构建地图的步骤的同时执行，本申请实施例对此不做具体限定。

在一些实施例中，在自移动设备首次离开该标识区域时，根据标识区域生成区域提示指令，向遥控设备发送区域提示指令。

在一些实施例中，如图7所示，步骤S102之前，还包括步骤S104。

步骤S104、在自移动设备离开标识区域后，再次移动至标识区域内时，向遥控设备发送地图保存提示指令，地图保存提示指令用于指示遥控设备将地图构建界面中用于触发地图保存指令的控件设置为可操作状态。

本实施例中，遥控设备在接收到自移动设备发送的地图保存提示指令时，遥控设备将地图构建界面中用于触发地图保存指令的控件设置为可操作状态。

后续，遥控设备可以响应于用户对该控件的触发操作，向自移动设备发送地图保存指令。自移动设备在接收到该地图保存指令时，执行步骤102，即对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存。

通过向遥控设备发送地图保存提示指令，以指示遥控设备将地图构建界面中用于触发地图保存指令的控件设置为可操作状态，从而提示用户可以操作该控件进而触发地图保存指令，以指示自移动设备保存地图。

在一些实施例中，在自移动设备未离开该标识区域或者自移动设备离开该标识区域后，且未移动至该标识区域内的情况下，自移动设备不向遥控设备发送地图保存提示指令。也即在自移动设备未离开该标识区域或者自移动设备离开该标识区域后，且未移动至该标识区域内的情况下，遥控设备显示的地图构建界面中用于触发地图保存指令的控件始终处于不可操作状态，这样在自移动设备未离开该标识区域或者自移动设备离开该标识区域后，且未移动至该标识区域内的情况下，避免用户误操作该控件触发地图保存指令，提高用户体验。

在一些实施例中，如图8所示，步骤S102之前，还包括步骤S103和步骤S104。

上述实施例中，遥控设备不仅显示标识区域，并且还在自移动设备离开标识区域后，再次移动至标识区域内时，将地图构建界面中用于触发地图保存指令的控件设置为可操作状态，这样能够清楚明白地提示用户此时可以进行地图保存操作，不需要用户在起点位置附近反复地遥控自移动设备进行移动，并尝试保存地图，极大地提高了地图构建的便利性和效率。

请参阅图9，图9是本申请实施例提供的另一种地图构建方法的流程示意图。该地图构建方法应用于遥控设备，用于提高地图构建的便利性和效率。

如图9所示，该地图构建方法包括步骤S201至S202。

步骤S201、响应于用户的建图操作，向自移动设备发送地图构建指令，地图构建指令用于指示自移动设备确定起点位置以及根据起点位置确定标识区域，并从起点位置开始构建地图。

本实施例中，遥控设备显示有地图构建界面，该地图构建界面包括建图控件，用户的建图操作包括用户对该建图控件的触发操作。例如，响应于用户对该建图控件的触发操作，向自移动设备发送地图构建指令。其中，该触发操作可以为单击操作、双击操作、长按操作或滑动操作。

在一些实施例中，遥控设备获取自移动设备发送的区域提示指令，并根据该区域提示指令，在地图构建界面中显示标识区域。其中，该区域提示指令是自移动设备根据标识区域生成的。

步骤S202、在自移动设备离开标识区域后，再次移动至标识区域内时，若检测到用户的地图保存操作，则响应于地图保存操作，向自移动设备发送地图保存指令，地图保存指令用于指示自移动设备对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存。

本实施例中，在自移动设备离开标识区域后，再次移动至标识区域内时，即表示自移动设备即将完成地图构建。此时用户可以触发地图保存操作。遥控设备可以响应于地图保存操作，向自移动设备发送地图保存指令，以指示自移动设备对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存。通过上述方法，不需要用户精确地控制自移动设备返回起点位置，从而避免用户在起点位置附近反复地遥控自移动设备进行移动，并尝试保存地图，提高了地图构建的便利性和效率。

可以理解的是，本申请实施例的具体实现过程可以参考前述实施例中的对应过程，此处不做赘述。

请参阅图10，图10是本申请实施例提供的另一种地图构建方法的流程示意图。如图10所示，该地图构建方法包括步骤S11至步骤S26。

步骤S11、遥控设备响应用户的建图操作，向自移动设备发送地图构建指令；

步骤S12、自移动设备在接收到地图构建指令时，确定起点位置以及根据起点位置确定标识区域，从起点位置开始建图；

步骤S13、用户通过遥控设备控制自移动设备进行移动，由自移动设备建图；

在一些实施例中，遥控设备可以显示地图构建界面，该地图构建界面包括一个或多个方向控件，例如，虚拟摇杆、虚拟方向按键等等。

此时，用户可以对遥控设备显示的方向控件进行操作，以触发遥控设备向自移动设备发送对应的移动指令。

自移动设备在接收到遥控设备发送的移动指令时，可以根据该移动指令进行移动，并记录移动过程中位置信息。

步骤S14、自移动设备首次离开标识区域时，向遥控设备发送区域提示指令；

步骤S15、遥控设备在接收到区域提示指令时，在地图构建界面中显示标识区域；

步骤S16、用户通过遥控设备继续控制自移动设备进行移动，由自移动设备建图；

步骤S17、自移动设备不位于标识区域时，地图构建界面中的地图保存按键处于不可操作状态；

步骤S18、自移动设备移动至标识区域内时，向遥控设备发送地图保存指示指令；

步骤S19、遥控设备在接收到地图保存指示指令时，将地图保存按键设置为可操作状态；

步骤S20、遥控设备响应于用户对地图保存按键的触发操作，向自移动设备发送地图保存指令；

步骤S21、自移动设备在接收到地图保存指令时，确定自移动设备的当前位置与起点位置之间是否存在障碍物；

步骤S22、在自移动设备的当前位置与起点位置之间不存在障碍物时，对起点位置与自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到地图中的工作区域的闭合边界并保存；

步骤S23、在自移动设备的当前位置与起点位置之间存在障碍物时，自移动设备向遥控设备发送障碍物提示信息，障碍物提示信息用于指示自移动设备的当前位置与起点位置之间存在障碍物；

步骤S24、自移动设备在标识区域内调整自移动设备的位置，并记录自移动设备在标识区域内的累计移动距离；

步骤S25、在调整后的当前位置与起点位置之间不存在障碍物，且累计移动距离小于预设距离时，自移动设备对起点位置与调整后的当前位置之间的边界线进行闭合；

步骤S26、在累计移动距离大于或等于预设距离时，自移动设备向遥控设备发送保存失败信息。

遥控设备接收到保存失败信息后，可以在地图构建界面上显示相应的提示。用户查看了提示之后，可以通过遥控设备继续控制自移动设备进行移动，并在合适的位置，重新对地图保存按键执行触发操作，尝试保存地图。

在上述实施例中，该地图保存按键为用于触发地图保存指令的控件。

可以理解的是，本申请实施例的具体实现过程可以参考前述实施例中的对应过程，此处不做赘述。

在一些实施例中，在调整后的当前位置与起点位置之间不存在障碍物，且累计移动距离小于预设距离时，自移动设备向遥控设备发送位置确认信息，该位置确认信息用于指示自移动设备调整后的位置满足地图保存要求；遥控设备在接收到该位置确认信息时，输出该位置确认信息；响应于用户对地图保存按键的触发操作，向自移动设备发送地图保存指令；自移动设备在接收到地图保存指令时，自移动设备对起点位置与调整后的当前位置之间的边界线进行闭合。

可以理解的是，遥控设备在输出位置确认信息后，用户通过遥控设备触发地图保存指令时，则表示用户确认自移动设备调整后的位置满足地图保存要求，而用户通过遥控设备不触发地图保存指令，而是通过遥控设备继续控制自移动设备移动，由自移动设备建图，这样用户可以遥控自移动设备到达用户想要的位置，提高用户体验。

请参阅图11，图11是本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意性框图。

如图11所示，自移动设备100包括处理器101和存储器102，处理器101和存储器102通过总线103连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器101用于提供计算和控制能力，支撑整个自移动设备的运行。处理器101可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器101还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

具体地，存储器102可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请实施例方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请实施例方案所应用于其上的自移动设备的限定，具体的自移动设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器101用于运行存储在存储器102中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本申请实施例提供的任意一种所述的地图构建方法。

在一实施例中，所述处理器101用于运行存储在存储器102中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在获取到所述遥控设备发送的地图构建指令时，确定起点位置以及根据所述起点位置确定标识区域，并从所述起点位置开始构建地图；

在所述自移动设备构建地图的过程中，若所述自移动设备离开所述标识区域后，再次移动至所述标识区域内，且在所述标识区域内接收到所述遥控设备发送的地图保存指令，则对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到所述地图中的工作区域的闭合边界并保存。

在一实施例中，所述处理器101在实现对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合时，用于实现：

在所述自移动设备的当前位置与所述起点位置之间不存在障碍物的情况下，对所述起点位置与所述当前位置之间的边界线进行闭合。

在一实施例中，所述处理器101在实现对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合时，还用于实现：

在所述自移动设备的当前位置与所述起点位置之间存在障碍物的情况下，在所述标识区域内调整所述自移动设备的位置；

在所述自移动设备调整后的当前位置与所述起点位置之间不存在障碍物的情况下，对所述起点位置与所述自移动设备调整后的当前位置之间的边界线进行闭合。

在一实施例中，所述处理器101在实现在所述标识区域内调整所述自移动设备的位置时，用于实现：

在所述标识区域内调整所述自移动设备的位置，并记录所述自移动设备在所述标识区域内的累计移动距离，直至所述自移动设备调整后的当前位置与所述起点位置之间不存在障碍物或所述累计移动距离大于或等于预设距离。

在一实施例中，所述处理器101还用于实现：

在所述累计移动距离大于或等于预设距离的情况下，向所述遥控设备输出保存失败信息，所述保存失败信息用于指示无法构建和保存所述工作区域的闭合边界。

在一实施例中，所述处理器101在实现在所述根据所述起点位置确定标识区域之后，还用于实现：

根据所述标识区域生成区域提示指令；

向所述遥控设备发送所述区域提示指令，所述区域提示指令用于指示所述遥控设备在地图构建界面中显示所述标识区域。

在一实施例中，所述处理器101还用于实现：

在所述自移动设备离开所述标识区域后，再次移动至所述标识区域内时，向所述遥控设备发送地图保存提示指令，所述地图保存提示指令用于指示所述遥控设备将地图构建界面中用于触发所述地图保存指令的控件设置为可操作状态。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的自移动设备的具体工作过程，可以参考前述地图构建方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图12，图12是本申请实施例提供的一种遥控设备的结构示意性框图。

如图12所示，遥控设备200包括处理器201和存储器202，处理器201和存储器202通过总线203连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器201用于提供计算和控制能力，支撑整个遥控设备的运行。处理器201可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器201还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

具体地，存储器202可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请实施例方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请实施例方案所应用于其上的遥控设备的限定，具体的遥控设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器201用于运行存储在存储器202中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本申请实施例提供的任意一种所述的地图构建方法。

在一实施例中，所述处理器201用于运行存储在存储器202中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

响应于用户的建图操作，向自移动设备发送地图构建指令，所述地图构建指令用于指示所述自移动设备确定起点位置以及根据所述起点位置确定标识区域，并从所述起点位置开始构建地图；

在所述自移动设备离开所述标识区域后，再次移动至所述标识区域内时，若检测到用户的地图保存操作，则响应于所述地图保存操作，向所述自移动设备发送地图保存指令，所述地图保存指令用于指示所述自移动设备对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到所述地图中的工作区域的闭合边界并保存。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的遥控设备的具体工作过程，可以参考前述地图构建方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请实施例说明书提供的任一项地图构建方法。

其中，所述存储介质可以是前述实施例所述的自移动设备或遥控设备的内部存储单元，例如所述自移动设备或遥控设备的硬盘或内存。所述存储介质也可以是所述自移动设备或遥控设备的外部存储设备，例如所述自移动设备或遥控设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施例中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种地图构建方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备与遥控设备通信连接，所述方法包括：

在获取到所述遥控设备发送的地图构建指令时，确定起点位置以及根据所述起点位置确定标识区域，并从所述起点位置开始构建地图；

在所述自移动设备构建地图的过程中，若所述自移动设备离开所述标识区域后，再次移动至所述标识区域内，且在所述标识区域内接收到所述遥控设备发送的地图保存指令，则对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到所述地图中的工作区域的闭合边界并保存。

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，包括：

在所述自移动设备的当前位置与所述起点位置之间不存在障碍物的情况下，对所述起点位置与所述当前位置之间的边界线进行闭合。

3.根据权利要求2所述的地图构建方法，其特征在于，所述对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，还包括：

在所述自移动设备的当前位置与所述起点位置之间存在障碍物的情况下，在所述标识区域内调整所述自移动设备的位置；

在所述自移动设备调整后的当前位置与所述起点位置之间不存在障碍物的情况下，对所述起点位置与所述自移动设备调整后的当前位置之间的边界线进行闭合。

4.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，在所述标识区域内调整所述自移动设备的位置，包括：

在所述标识区域内调整所述自移动设备的位置，并记录所述自移动设备在所述标识区域内的累计移动距离，直至所述自移动设备调整后的当前位置与所述起点位置之间不存在障碍物或所述累计移动距离大于或等于预设距离。

5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述累计移动距离大于或等于预设距离的情况下，向所述遥控设备输出保存失败信息，所述保存失败信息用于指示无法构建和保存所述工作区域的闭合边界。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的地图构建方法，其特征在于，在所述根据所述起点位置确定标识区域之后，所述方法还包括：

根据所述标识区域生成区域提示指令；

向所述遥控设备发送所述区域提示指令，所述区域提示指令用于指示所述遥控设备在地图构建界面中显示所述标识区域。

7.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自移动设备离开所述标识区域后，再次移动至所述标识区域内时，向所述遥控设备发送地图保存提示指令，所述地图保存提示指令用于指示所述遥控设备将地图构建界面中用于触发所述地图保存指令的控件设置为可操作状态。

8.一种地图构建方法，其特征在于，应用于遥控设备，所述遥控设备与自移动设备通信连接，所述方法包括：

响应于用户的建图操作，向自移动设备发送地图构建指令，所述地图构建指令用于指示所述自移动设备确定起点位置以及根据所述起点位置确定标识区域，并从所述起点位置开始构建地图；

在所述自移动设备离开所述标识区域后，再次移动至所述标识区域内时，若检测到用户的地图保存操作，则响应于所述地图保存操作，向所述自移动设备发送地图保存指令，所述地图保存指令用于指示所述自移动设备对所述起点位置与所述自移动设备的当前位置之间的边界线进行闭合，得到所述地图中的工作区域的闭合边界并保存。

9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的地图构建方法。

10.一种遥控设备，其特征在于，所述遥控设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求8所述的地图构建方法。