CN116754781A - 一种基于自动化和cr技术的x射线焊缝检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，该X射线焊缝检测装置包括工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、图像分析模块、检测结果生成模块以及控制模块，工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、检测结果生成模块和图像分析模块分别与控制模块电连接。实施本发明有利于提高焊缝品质检测的自动化程度。

Description

一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置。

背景技术

专利CN217688717U公开了一种钢结构焊缝检测装置，包括检测仪本体、检测组件、操控组件。检测人员通过操作按键向板厚输入模块输入相应的钢结构板材的厚度值，进而可由所检测到的焊缝数据以及所焊接钢结构板材的厚度数据，通过数据分析模块进行分析以确定焊缝是否符合标准；集成有用于对检测分析的数据进行存储的存储模块，以实现数据的留档记录，进而便于检测人员后期的查看；集成有报警模块，且所述测仪本体上端面的左侧安装有与报警模块进行电信号传输连接的报警指示灯，采用探头进行检测过程中，当发现有焊缝时就会出现，就会将该检测信号输送到警报模块上，接着警报指示灯就会亮起，使得检测人员知道焊缝的位置。

然而，上述关于焊缝的检测装置需要检测人员在场进行辅助操作，不利于实现焊缝检测过程的自动化，另外，上述关于焊缝的检测装置主要涉及的是焊缝位置的检测，而无法实现关于焊缝品质的检测。

可见，如何设计一款有利于提高焊缝品质检测自动化程度的检测装置，是亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，有利于提高焊缝品质检测自动化程度。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，所述X射线焊缝检测装置包括工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、图像分析模块、检测结果生成模块以及控制模块，所述工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、检测结果生成模块和图像分析模块分别与所述控制模块电连接，所述工件存储模块的工件输出端与所述工件输送模块的工件输入端连接，并向所述工件输送模块传输待检测工件，所述工件输送模块用于将待检测工件从所述X射线焊缝检测装置的工件输入端输送至所述X射线焊缝检测装置的工件输出端，所述CR成像模块设置在所述工件输送模块一侧，用于生成关于所述待检测工件的X射线图像，

其中，所述控制模块执行的步骤包括：

所述控制模块通过所述工件定位模块获取从所述工件输送模块输入的待检测工件的当前位置；

所述控制模块控制所述工件定位模块将当前位置为预先设定的目标位置的待检测工件标记为目标工件；

所述控制模块控制所述CR成像模块对所述目标工件执行X射线扫描的操作并得到所述目标工件的X射线实时图像；

所述控制模块控制所述图像分析模块对所述X射线实时图像执行直线检测的操作以确定所述目标工件上的目标焊缝与焊接母材交接处的边界图像位置信息；

所述控制模块控制所述图像分析模块根据所述边界图像位置信息确定所述目标焊缝的当前焊缝品质评价指数；

所述控制模块判定所述当前焊缝品质评价指数是否属于预先确定的焊缝品质评价指数阈值范围内，若是，则所述控制模块控制所述检测结果生成模块生成第一检测结果，若否，则所述控制模块控制所述检测结果生成模块生成第二检测结果，其中，所述第一检测结果表示关于所述目标焊缝的品质检测合格，所述第二检测结果表示关于所述目标焊缝的品质检测不合格。

本发明中，工件输送模块将存放在工件存储模块的待检测工件从检测装置的工件输入端输送至该基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置的工件输出端，并将位于目标位置的待检测工件标记为目标工件；以及，工件输送模块使得该目标工件可以在该基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置进行焊缝检测时移动，以配合设置在工件输送模块一侧的CR成像模块完成对目标工件的X射线扫描并生成X射线实时图像，从而使得该基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置根据该X射线实时图像判定关于目标焊缝的品质检测是否合格。其中，该基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置先确定该X射线实时图像的目标工件上的目标焊缝与焊接母材交接处的边界图像位置信息，以对X射线实时图像数据作出初步筛选，有利于降低数据冗余量，从而有利于提高关于目标焊缝的品质检测的效率；以及，所述控制模块控制所述图像分析模块根据所述边界图像位置信息确定所述目标焊缝的当前焊缝品质评价指数，并根据当前焊缝品质评价指数确定目标焊缝的品质检测结果是否合格，通过确立关于焊缝品质的评价指标以高效地得到焊缝品质检测结果，有利于进一步提高关于目标焊缝的品质检测的效率。可见，本发明公开的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置有利于提高焊缝品质检测的自动化程度。

作为一种可选的实施方式，本发明中，所述X射线焊缝检测装置还包括通信模块和显示模块，所述通信模块和显示模块分别与所述控制模块电连接，

所述控制模块控制所述检测结果生成模块生成第一检测结果之后，所述控制模块执行的步骤还包括：

所述控制模块控制所述显示模块显示所述第一检测结果；

或者，在所述控制模块控制所述检测结果生成模块生成第二检测结果之后，所述控制模块执行的步骤还包括：

所述控制模块控制所述通信模块与服务器建立通信连接，并将所述第二检测结果发送至所述服务器。

作为一种可选的实施方式，本发明中，所述边界图像位置信息包括位于目标焊缝其中一侧的第一边界图像位置信息和位于目标焊缝另一侧的第二边界图像位置信息，

以及，所述控制模块控制所述图像分析模块根据所述边界图像位置信息确定所述目标焊缝的当前焊缝品质评价指数的过程中，采用的算法如下：

，

式中，为目标焊缝的当前焊缝品质评价指数，/>表示第一边界图像的第一取样点的总数或者第二边界图像的第二取样点的总数，/>表示第一边界图像的第一取样点的序号或者第二边界图像第二取样点的序号，/>表示第一边界图像第/>个第一取样点的横坐标，/>表示/>对应第一取样点在水平方向上的第二取样点的横坐标，/>表示第一边界图像的第三取样点的总数或者第二边界图像的第四取样点的总数，/>表示第一边界图像的第二取样点的序号或者第二边界图像第三取样点的序号，/>表示第一边界图像第/>个第三取样点的纵坐标，/>表示/>对应第一取样点在竖直方向上的第四取样点的纵坐标。

作为一种可选的实施方式，本发明中，所述第一取样点、第二取样点、第三取样点和第四取样点分别为对应图像的像素点。

作为一种可选的实施方式，本发明中，所述控制模块控制所述图像分析模块对所述X射线实时图像执行直线检测的操作以确定出所述目标工件上的目标焊缝与焊接母材交接处的边界图像位置信息，所采用的直线检测算法为Hough算法、LSD算法和FLD算法当中的其中一种。

作为一种可选的实施方式，本发明中，所述工件定位模块包括计时器和红外线传感器，

所述计时器用于确定待检测工件从所述工件存储模块向所述工件输送模块输入之后所经历的时间，

所述红外线传感器设置在目标位置上并且正面朝向所述工件输送模块的输送面，用于检测所述目标位置上的待检测工件。

作为一种可选的实施方式，本发明中，所述CR成像模块包括用于发射X射线的激光射线扫描仪，

以及，所述控制模块控制所述CR成像模块对所述目标工件执行X射线扫描的操作并得到所述目标工件的X射线实时图像的过程中，所述控制模块控制所述激光射线扫描仪的当前激光功率和当前扫描步距以使得当前成像评价指数小于等于预先确定的成像评价指数阈值，

其中，当前成像评价指数根据以下算法确定：

，

式中，表示当前成像评价指数，/>表示激光射线扫描仪的当前激光功率，/>表示激光射线扫描仪的额定激光功率，/>表示激光射线扫描仪的当前扫描步距，/>表示激光射线扫描仪的额定扫描步距。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装的结构示意图；

图2是本发明实施例的一种控制模块执行的步骤的流程示意图；

图3是本发明实施例的另一种控制模块执行的步骤的流程示意图；

图4是本发明确定当前焊缝品质评价指数过程中的第一取样点和第二取样点的示意图；

图5是本发明确定当前焊缝品质评价指数过程中的第三取样点和第四取样点的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

Computed Radiography，计算机X射线摄影，即CR。CR技术采用影响板代替传统的X射线摄影技术所用的胶片，具有动态范围大、系统空间分辨率大、探测面积大、探测效率高、承受高能射线的能力强、能重复使用、可获得数字化图像等优点。CR系统主要包括信息记录和采集部分（主要包括影像板）、影像扫描读取部分（主要包括CR扫描仪）、图像处理部分（主要包括计算机）和存储部分。

实施例一：本发明公开了一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，如图1所示，X射线焊缝检测装置包括工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、图像分析模块、检测结果生成模块以及控制模块，工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、检测结果生成模块和图像分析模块分别与控制模块电连接，工件存储模块的工件输出端与工件输送模块的工件输入端连接，并向工件输送模块传输待检测工件，工件输送模块用于将待检测工件从X射线焊缝检测装置的工件输入端输送至X射线焊缝检测装置的工件输出端，CR成像模块设置在工件输送模块一侧，用于生成关于待检测工件的X射线图像。

其中，如图2所示，控制模块执行的步骤包括：

S101、控制模块通过工件定位模块获取从工件输送模块输入的待检测工件的当前位置。

S102、控制模块控制工件定位模块将当前位置为预先设定的目标位置的待检测工件标记为目标工件。

S103、控制模块控制CR成像模块对目标工件执行X射线扫描的操作并得到目标工件的X射线实时图像。

S104、控制模块控制图像分析模块对X射线实时图像执行直线检测的操作以确定目标工件上的目标焊缝与焊接母材交接处的边界图像位置信息。

S105、控制模块控制图像分析模块根据边界图像位置信息确定目标焊缝的当前焊缝品质评价指数。

S106、控制模块判定当前焊缝品质评价指数是否属于预先确定的焊缝品质评价指数阈值范围内，若是，则执行步骤S107a，若否，则执行步骤S107b。

S107a、控制模块控制检测结果生成模块生成第一检测结果。

S107b、控制模块控制检测结果生成模块生成第二检测结果。

其中，第一检测结果表示关于目标焊缝的品质检测合格，第二检测结果表示关于目标焊缝的品质检测不合格。

本发明中，工件输送模块将存放在工件存储模块的待检测工件从检测装置的工件输入端输送至该基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置的工件输出端，并将位于目标位置的待检测工件标记为目标工件；以及，工件输送模块使得该目标工件可以在该基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置进行焊缝检测时移动，以配合设置在工件输送模块一侧的CR成像模块完成对目标工件的X射线扫描并生成X射线实时图像，从而使得该基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置根据该X射线实时图像判定关于目标焊缝的品质检测是否合格。其中，该基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置先确定该X射线实时图像的目标工件上的目标焊缝与焊接母材交接处的边界图像位置信息，以对X射线实时图像数据作出初步筛选，有利于降低数据冗余量，从而有利于提高关于目标焊缝的品质检测的效率；以及，控制模块控制图像分析模块根据边界图像位置信息确定目标焊缝的当前焊缝品质评价指数，并根据当前焊缝品质评价指数确定目标焊缝的品质检测结果是否合格，通过确立关于焊缝品质的评价指标以高效地得到焊缝品质检测结果，有利于进一步提高关于目标焊缝的品质检测的效率。可见，本发明公开的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置有利于提高焊缝品质检测的自动化程度。

实施例二：本发明公开的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置具有若干个功能模块，如，工件输送模块、工件存储模块等，可以通过提高各个模块之间的协同工作效率，以提高关于目标焊缝检测的自动化程度。

可选的，工件存储模块通过堆叠的方式将若干个待检测工件有序存放，靠近下方的待检测工件依次下落到工件输送模块的输送面上，以使得若干个待检测工件由工件输送模块依次从X射线焊缝检测装置的工件输入端输送至X射线焊缝检测装置的工件输出端。可见，工件存储模块和工件输送模块的协同工作，有利于待检测工件在该X射线焊缝检测装置中有序流转，并且，该流转过程无需依靠人工干预，有利于提高关于目标焊缝检测的自动化程度。

除此之外，本发明公开的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置可以通过设置其他的功能模块以丰富该X射线焊缝检测装置的基本功能，从而有利于满足应用场景的实际需要，进而有利于提高该X射线焊缝检测装置关于更多的应用场景的适用性。

可选的，如图1所示，X射线焊缝检测装置还包括通信模块和显示模块，通信模块和显示模块分别与控制模块电连接。

进一步的，如图3示，在控制模块控制检测结果生成模块生成第一检测结果之后（即步骤S107a之后），控制模块执行的步骤还包括：

S108a、控制模块控制显示模块显示第一检测结果。

或者，如图3所示，在控制模块控制检测结果生成模块生成第二检测结果之后（即步骤S107b之后），控制模块执行的步骤还包括：

S108b、控制模块控制通信模块与服务器建立通信连接，并将第二检测结果发送至服务器。

实施例三：为了提高目标焊缝的当前焊缝品质评价指数确定过程的效率，从而进一步提高关于目标焊缝的品质检测的效率，本发明可以基于预先确定的算法而确定该当前焊缝品质评价指数。

具体地，边界图像位置信息包括位于目标焊缝其中一侧的第一边界图像位置信息和位于目标焊缝另一侧的第二边界图像位置信息。

以及，控制模块控制图像分析模块根据边界图像位置信息确定目标焊缝的当前焊缝品质评价指数的过程中，采用的算法如下：

；

式中，为目标焊缝的当前焊缝品质评价指数，/>表示第一边界图像的第一取样点的总数或者第二边界图像的第二取样点的总数，/>表示第一边界图像的第一取样点的序号或者第二边界图像第二取样点的序号，/>表示第一边界图像第/>个第一取样点的横坐标，/>表示/>对应第一取样点在水平方向上的第二取样点的横坐标，/>表示第一边界图像的第三取样点的总数或者第二边界图像的第四取样点的总数，/>表示第一边界图像的第二取样点的序号或者第二边界图像第三取样点的序号，/>表示第一边界图像第/>个第三取样点的纵坐标，/>表示/>对应第一取样点在竖直方向上的第四取样点的纵坐标。可以参见图4和图5以更好地理解上述提到的取样点的位置以及其对应的取样数据，其中，X轴为横轴、Y轴为纵轴构成图中XOY坐标系。

可选的，焊缝品质评价指数阈值范围可以通过关于边界图像位置信息的先验数据、对应的焊缝品质评价指数的先验值以及对应的焊缝检测结果作为数据基础并基于机器学习的技术手段（如，神经网络算法）得以确定。

可选的，第一取样点、第二取样点、第三取样点和第四取样点分别为对应图像的像素点。以图像的像素点的数据作为取样数据，有利于简化关于求取当前焊缝品质评价指数过程中的数据取样步骤，从而有利于提高当前焊缝品质评价指数求取过程的便捷性。

可选的，控制模块控制图像分析模块对X射线实时图像执行直线检测的操作以确定出目标工件上的目标焊缝与焊接母材交接处的边界图像位置信息，所采用的直线检测算法为Hough算法、LSD算法和FLD算法当中的其中一种。上述提到的Hough算法、LSD算法和FLD算法有利于提高对X射线实时图像执行直线检测的操作的效率。

可选的，工件定位模块包括计时器和红外线传感器，计时器用于确定待检测工件从工件存储模块向工件输送模块输入之后所经历的时间，红外线传感器设置在目标位置上并且正面朝向工件输送模块的输送面，用于检测目标位置上的待检测工件。在基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置工作过程中，工件输送模块的运行速度是确定的即位于工件输送模块的输送面上的待检测工件的移动速度是确定的，通过确定待检测工件从工件存储模块向工件输送模块输入之后所经历的时间，根据位移等于速度与时间的乘积可以确定出待检测工件的当前位置。待检测工件的材质通常为金属，而工件输送模块的输送面（如，输送机的输送带与待输送物料的接触面）通常为橡胶，两者材质不同，以及，待检测工件具有一定厚度，目标位置上具有待检测工件的情况和目标位置上不具有待检测工件的情况下，红外线传感器检测的结果可以与上述两种情况分别对应。可见，计时器和红外线传感器有利于提高工件定位模块确定待检测工件的当前位置的效率。

可选的，CR成像模块对目标工件执行X射线扫描的操作过程中，可以通过控制该扫描仪的当前运行参量以优化所取得的目标工件的X射线实时图像的图像质量，比如，清晰度较高的X射线实时图像，从而提高后续基于该X射线实时图像执行步骤所输出的结果的准确性。

具体而言，该CR成像模块可以包括用于发射X射线的激光射线扫描仪。以及，所述控制模块控制所述CR成像模块对所述目标工件执行X射线扫描的操作并得到所述目标工件的X射线实时图像的过程中，所述控制模块控制所述激光射线扫描仪的当前激光功率和当前扫描步距以使得当前成像评价指数小于等于预先确定的成像评价指数阈值，其中，当前成像评价指数根据以下算法确定：

，

式中，表示当前成像评价指数，/>表示激光射线扫描仪的当前激光功率，/>表示激光射线扫描仪的额定激光功率，/>表示激光射线扫描仪的当前扫描步距，/>表示激光射线扫描仪的额定扫描步距。进一步可选的，预先确定的成像评价指数阈值可以是本领域技术人员在相关设备进行调试过程中根据激光扫描仪的实际运行参数（即当前激光功率和当前扫描步距）、额定参数（即额定激光功率和额定扫描步距）、对应的当前成像评价指数以及对应的X射线实时图像的图像品质而确定的。又进一步可选的，该成像评价指数阈值的范围可以是/>。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置中，所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述的实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明的实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，其特征在于，所述X射线焊缝检测装置包括工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、图像分析模块、检测结果生成模块以及控制模块，所述工件定位模块、工件输送模块、工件存储模块、CR成像模块、检测结果生成模块和图像分析模块分别与所述控制模块电连接，所述工件存储模块的工件输出端与所述工件输送模块的工件输入端连接，并向所述工件输送模块传输待检测工件，所述工件输送模块用于将待检测工件从所述X射线焊缝检测装置的工件输入端输送至所述X射线焊缝检测装置的工件输出端，所述CR成像模块设置在所述工件输送模块一侧，用于生成关于所述待检测工件的X射线图像，

其中，所述控制模块执行的步骤包括：

所述控制模块通过所述工件定位模块获取从所述工件输送模块输入的待检测工件的当前位置；

所述控制模块控制所述工件定位模块将当前位置为预先设定的目标位置的待检测工件标记为目标工件；

所述控制模块控制所述CR成像模块对所述目标工件执行X射线扫描的操作并得到所述目标工件的X射线实时图像；

所述控制模块控制所述图像分析模块对所述X射线实时图像执行直线检测的操作以确定所述目标工件上的目标焊缝与焊接母材交接处的边界图像位置信息；

所述控制模块控制所述图像分析模块根据所述边界图像位置信息确定所述目标焊缝的当前焊缝品质评价指数；

所述控制模块判定所述当前焊缝品质评价指数是否属于预先确定的焊缝品质评价指数阈值范围内，若是，则所述控制模块控制所述检测结果生成模块生成第一检测结果，若否，则所述控制模块控制所述检测结果生成模块生成第二检测结果，其中，所述第一检测结果表示关于所述目标焊缝的品质检测合格，所述第二检测结果表示关于所述目标焊缝的品质检测不合格。

2.根据权利要求1所述的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，其特征在于，所述X射线焊缝检测装置还包括通信模块和显示模块，所述通信模块和显示模块分别与所述控制模块电连接，

所述控制模块控制所述检测结果生成模块生成第一检测结果之后，所述控制模块执行的步骤还包括：

所述控制模块控制所述显示模块显示所述第一检测结果；

或者，在所述控制模块控制所述检测结果生成模块生成第二检测结果之后，所述控制模块执行的步骤还包括：

所述控制模块控制所述通信模块与服务器建立通信连接，并将所述第二检测结果发送至所述服务器。

3.根据权利要求2所述的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，其特征在于，所述边界图像位置信息包括位于目标焊缝其中一侧的第一边界图像位置信息和位于目标焊缝另一侧的第二边界图像位置信息，

以及，所述控制模块控制所述图像分析模块根据所述边界图像位置信息确定所述目标焊缝的当前焊缝品质评价指数的过程中，采用的算法如下：

，

式中，为目标焊缝的当前焊缝品质评价指数，/>表示第一边界图像的第一取样点的总数或者第二边界图像的第二取样点的总数，/>表示第一边界图像的第一取样点的序号或者第二边界图像第二取样点的序号，/>表示第一边界图像第/>个第一取样点的横坐标，/>表示对应第一取样点在水平方向上的第二取样点的横坐标，/>表示第一边界图像的第三取样点的总数或者第二边界图像的第四取样点的总数，/>表示第一边界图像的第二取样点的序号或者第二边界图像第三取样点的序号，/>表示第一边界图像第/>个第三取样点的纵坐标，表示/>对应第一取样点在竖直方向上的第四取样点的纵坐标。

4.根据权利要求3所述的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，其特征在于，所述第一取样点、第二取样点、第三取样点和第四取样点分别为对应图像的像素点。

5.根据权利要求4所述的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，其特征在于，所述控制模块控制所述图像分析模块对所述X射线实时图像执行直线检测的操作以确定出所述目标工件上的目标焊缝与焊接母材交接处的边界图像位置信息，所采用的直线检测算法为Hough算法、LSD算法和FLD算法当中的其中一种。

6.根据权利要求5所述的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，其特征在于，所述工件定位模块包括计时器和红外线传感器，

所述计时器用于确定待检测工件从所述工件存储模块向所述工件输送模块输入之后所经历的时间，

所述红外线传感器设置在目标位置上并且正面朝向所述工件输送模块的输送面，用于检测所述目标位置上的待检测工件。

7.根据权利要求6所述的基于自动化和CR技术的X射线焊缝检测装置，其特征在于，所述CR成像模块包括用于发射X射线的激光射线扫描仪，

以及，所述控制模块控制所述CR成像模块对所述目标工件执行X射线扫描的操作并得到所述目标工件的X射线实时图像的过程中，所述控制模块控制所述激光射线扫描仪的当前激光功率和当前扫描步距以使得当前成像评价指数小于等于预先确定的成像评价指数阈值，

其中，当前成像评价指数根据以下算法确定：

，

式中，表示当前成像评价指数，/>表示激光射线扫描仪的当前激光功率，/>表示激光射线扫描仪的额定激光功率，/>表示激光射线扫描仪的当前扫描步距，/>表示激光射线扫描仪的额定扫描步距。