CN116754749A - 一种智能爆破岩体强度测定机器人及测定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能爆破岩体强度测定机器人及测定方法，属于智能爆破测定设备技术领域。本发明通过深度测定模块和强度测定模块等设计，解决了现有技术中矿山等野外工地爆破智能化程度不高和操作者根据经验或钻杆设备等反馈的参数信息计算得到的岩石强度数值不够精确的问题。本机器人包括深度测定模块、强度测定模块、测定数据处理模块和测定行走模块，所述强度测量部件安装在所述测定行走模块的端部，所述强度测定模块包括强度测量部件、升降部件和旋转部件，所述升降部件驱动所述强度测量部件在所述测定行走模块的上表面和炮孔的底部之间升降，所述强度测量部件包括强度测量端，所述旋转部件驱动所述强度测量端沿炮孔内壁的周向转动。

Description

一种智能爆破岩体强度测定机器人及测定方法

技术领域

本发明属于智能爆破测定设备技术领域，特别是涉及一种智能爆破岩体强度测定机器人及测定方法。

背景技术

爆破是利用炸药在空气、水、土石介质或物体中爆炸所产生的压缩、松动、破坏、抛掷及杀伤作用，达到预期目的的一门技术。包括药包或装药在土石介质或结构物中爆炸时，使土石介质或结构物产生压缩、变形、破坏、松散和抛掷的现象，主要用于土石方工程，以及金属建筑物和构筑物的拆除等。在露天爆破的工地，例如矿山之类的爆破现场，会在爆破区域进行布孔、炮孔钻孔、炸药装填、炮孔回填和爆破警戒等工作。

近些年，智能爆破开始逐渐应用到露天爆破的工地，所谓智能爆破，即是在露天钻凿炮孔的时候，通过操作者的经验和钻杆等设备反馈的参数信息，得到不同位置岩土的大概强度，对于不同强度岩土爆破区域的炮孔，装填不同密度的炸药，即给强度高的岩土区域装填密度大的炸药，给强度低的岩土区域装填密度小的炸药，保证难爆破高强度的岩石能被炸碎，低强度的岩石区域也能节约炸药使用量。

目前常见的智能爆破装药前的工艺流程包括工人使用测量杆测量炮孔的深度，根据钻孔时记录的岩土强度数据，计算好装药量，然后再向炮孔中装药即投放药包，这套工艺流程人力使用较多，存在施工危险性，智能化程度有待提高，同时根据操作者的经验和钻杆等设备反馈的参数信息计算得到的岩土强度是一个大概数值，不够精确。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种智能爆破岩体强度测定机器人及测定方法，用于解决现有技术中智能化程度不高和操作者根据经验和钻杆等设备反馈的参数信息计算得到的岩土强度数值不够精确的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种智能爆破岩体强度测定机器人，包括深度测定模块、强度测定模块、测定数据处理模块和测定行走模块，所述深度测定模块、所述强度测定模块和所述测定数据处理模块安装在所述测定行走模块上；

所述强度测量模块安装在所述测定行走模块的端部，所述强度测定模块包括强度测量部件、升降部件和旋转部件，所述升降部件驱动所述强度测量部件在所述测定行走模块的上表面和炮孔的底部之间升降，所述强度测量部件包括强度测量端，所述旋转部件驱动所述强度测量端沿炮孔内壁的周向转动。

可选的，所述升降部件包括伸缩杆，所述伸缩杆包括固定端和伸缩端；

所述伸缩杆的固定端安装在所述测定行走模块上，所述伸缩杆的伸缩端和所述强度测量部件连接。

可选的，所述旋转部件包括连接块、旋转杆和旋转动力件；

所述伸缩杆的固定端固定安装在所述测定行走模块的上表面上，所述伸缩杆的伸缩端和所述连接块的一端固定连接，所述连接块的另一端和所述旋转杆的一端转动连接且转动轴线垂直于所述测定行走模块的上表面，并在垂直于测定行走模块上表面的方向上相限定，所述强度测量部件固定安装在所述旋转杆的另一端，所述旋转动力件驱动所述旋转杆转动。

可选的，所述旋转部件还包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述传动带环绕所述主动带轮和所述从动带轮的外壁，所述旋转杆穿过所述从动带轮的中心且和所述从动带轮键连接，所述旋转动力件驱动所述主动带轮转动，并通过所述传动带带动所述从动带轮转动，所述从动带轮转动带动所述旋转杆转动。

可选的，所述强度测量部件包括强度仪、无杆气缸和第一摄像头；

所述无杆气缸固定安装在所述旋转杆的另一端，所述强度仪安装在所述无杆气缸上，所述强度测量端设置在所述强度仪上，所述无杆气缸驱动所述强度测量端沿炮孔的径向移动；

所述第一摄像头固定安装在所述旋转杆上且位于所述强度仪的上方。

可选的，所述强度测定模块还包括位移部件，所述位移部件安装在所述测定行走模块上；

所述位移部件包括位移动力件、位移滑轨和位移安装板，所述位移安装板滑动安装在所述位移滑轨上，所述位移动力件驱动所述位移安装板在所述位移滑轨上滑动；

所述升降部件、所述旋转部件和所述强度测量部件安装在所述位移安装板上，所述位移安装板上开设有下降槽，所述强度测量部件通过所述下降槽从所述测定行走模块的上表面上下降到炮孔内。

可选的，所述深度测定模块安装在所述测定行走模块的端部，所述深度测定模块包括测量绳、下沉块、卷绳轮、卷绳动力件和第二摄像头，所述下沉块底部安装有接触传感器；

所述测量绳上设置有长度标识，所述测量绳的一端和所述卷绳轮固定连接，所述测量绳的另一端安装有所述下沉块，所述卷绳动力件驱动所述卷绳轮转动，所述卷绳轮转动带动所述测量绳环绕在所述卷绳轮上或者从所述卷绳轮上放下；

所述第二摄像头安装在所述行走测定模块的端部且朝向所述测量绳。

可选的，所述测量绳的外表面上包裹有水写布。

可选的，还包括标定模块，所述测定行走模块包括测定底盘；

所述标定模块包括标定动力件、标定盘和标定筒，所述标定盘安装在所述底盘的下方，所述标定筒有多个，每个所述标定筒均包括接料端和出料端，多个所述标定筒沿所述标定盘的周向和所述标定盘分别固定连接，所述出料端位于所述标定盘的下方，不同所述标定筒内装有不同颜色的颜料。

基于前文所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人的测定方法，包括如下步骤：

测定炮孔深度：所述测定行走模块移动至某一炮孔处，所述深度测定模块测定炮孔具体深度并将数据传递到测定数据处理模块；

测定炮孔强度：所述升降部件驱动所述强度测量端下降到炮孔内，所述旋转部件驱动所述强度测量端沿炮孔的内壁周向转动，测量炮孔不同深度处和不同周向位置处的强度，并将数据传递到所述测定数据处理模块；

数据处理：所述测定数据处理模块将接收到的数据进行处理后传递给所述智能爆破岩体强度测定机器人，所述智能爆破岩体强度测定机器人对炮孔做上标记。

如上所述，本发明的一种智能爆破岩体强度测定机器人及测定方法，至少具有以下有益效果：

1.本发明通过深度测定模块、强度测定模块、测定数据处理模块和测定行走模块的设计，利用深度测定模块测定炮孔的深度，利用强度测定模块测定炮孔内壁即炮孔所在位置岩土的强度，所述升降部件和所述旋转部件使得强度测量部件能够测量炮孔内壁不同深度不同位置处的强度，这样获得的测量结果更加精确，并将测得的数据传递给测定数据处理模块进行处理，从而代替了使用人力去测量炮孔深度，提高了爆破的智能化程度，也解决了操作者根据经验和钻杆等设备反馈的参数信息计算得到的岩土强度数值不够精确的问题。

2.本发明通过标定模块的设计，能够根据测定数据处理模块反馈的信息，及时地对相应的炮孔作出相应的标记，为进行后续爆破作业的设备提供必要的信息，进一步提升爆破过程的智能化程度。

附图说明

图1显示为本发明的一种智能爆破岩体强度测定机器人的示意图。

图2显示为本发明的深度测定模块的示意图。

图3显示为俯视图2时的轴向视图。

图4显示为本发明的强度测量部件的示意图。

图5显示为本发明的旋转部件和升降部件的示意图。

图6显示为本发明的颜料注入管的示意图。

图7显示为本发明的标定模块的位置示意图。

图8显示为本发明的标定模块的示意图。

图9显示为本发明强度测量部件的细节图。

元件标号说明

深度测定模块11，测量绳111，下沉块112，卷绳轮113，卷绳动力件114，第二摄像头115，接触传感器116，强度测定模块12，强度测量部件121，强度仪1211，无杆气缸1212，第一摄像头1213，升降部件122，伸缩杆1221，旋转部件123，连接块1231，旋转杆1232，旋转动力件1233，主动带轮1234，从动带轮1235，传动带1236，位移部件124，位移动力件1241，位移滑轨1242，位移安装板1243，下降槽1244，测定数据处理模块13，测定行走模块14，测定底盘141，标定模块15，标定动力件151，标定盘152，标定筒153，电动蝶阀154，颜料注入管16。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图8。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以下各个实施例仅是为了举例说明。各个实施例之间，可以进行组合，其不仅仅限于以下单个实施例展现的内容。

请参阅图1和图3，本发明提供一种智能爆破岩体强度测定机器人，包括：

深度测定模块11，用来测量炮孔的深度；

强度测定模块12，用来测量炮孔内壁的强度从而确定炮孔所在处岩土的密度；

测定数据处理模块13，用来接收深度测定模块11和强度测定模块12的测量数据并对数据进行处理；

测定行走模块14，用来承载深度测定模块11、强度测定模块12和测定数据处理模块13在爆破工地行走，承载深度测定模块11、强度测定模块12和测定数据处理模块13都安装在测定行走模块14上；

所述强度测量模块安装在所述测定行走模块14的端部，所述强度测定模块12包括强度测量部件121、升降部件122和旋转部件123，所述强度测量部件121包括强度测量端；

测定行走模块14行走到某处炮孔处时，其前端的强度测量部件121对准炮孔，所述升降部件122驱动所述强度测量部件121从测定行走模块14的上表面移动到炮孔内某一高度位置，所述旋转部件123再驱动所述强度测量端沿炮孔内壁的周向转动，在转动的过程中，强度测量端分别对炮孔内壁进行强度测量，测量好之后，升降部件122再驱动强度测量部件121移动到炮孔内另一不同高度处，测量这一高度处炮孔内壁的强度，具体测量数据组数根据不同爆破工地的情况，爆破要达到的效果决定；

在测量好足够组数的炮孔内壁强度值后，升降部件122驱动强度测量部件121从炮孔内移动到行走模块的上表面上。

本实施例，请参阅图3和图5，所述升降部件122包括伸缩杆1221，所述伸缩杆1221包括固定端和伸缩端；

所述伸缩杆1221的固定端安装在所述测定行走模块14上，所述伸缩杆1221的伸缩端和所述强度测量部件121连接，通过伸缩杆1221的外伸和回缩控制强度测量部件121在测定行走模块14的上表面和炮孔底部之间的移动，伸缩杆1221可以选择液压缸，也可以选择伺服电动缸，具体的实现方式根据实际情况而定，此处不再赘述，至于伸缩杆1221的外伸和回缩是对应强度测量部件121的上升和下降，下文将结合旋转部件123的结构进行详细说明，此处暂略。

本实施例，请参阅图3和图5，所述旋转部件123包括连接块1231、旋转杆1232和旋转动力件1233；

所述伸缩杆1221的固定端固定安装在所述测定行走模块14的上表面上，所述伸缩杆1221的伸缩端和所述连接块1231的一端固定连接，此处的设计是伸缩杆1221的外伸方向朝向上方，所述连接块1231的另一端和所述旋转杆1232的一端转动连接且转动轴线垂直于测定行走模块14的上表面，并在垂直于测定行走模块14上表面的方向上相限定，此处旋转杆1232和连接块1231的转动连接位置安装有轴承，这是常见的技术实现方式，此处不再赘述，强度测量部件121固定安装在所述旋转杆1232的另一端，旋转动力件1233驱动所述旋转杆1232转动；

即在工作时，伸缩杆1221外伸带动通过连接块1231连接的旋转杆1232上升从而带动安装在旋转杆1232底部的强度测量部件121的上升；相反伸缩杆1221回缩时带动强度测量部件121下降，在下降到测量的位置时，旋转动力件1233驱动旋转杆1232转动从而带动强度测量部件121转动，因为旋转杆1232和连接块1231是转动连接但是在垂直于测定行走模块14上表面的方向是限定的，而伸缩杆1221和连接块1231是固定连接的，所以旋转杆1232的转动不会带动连接块1231和伸缩杆1221的转动。

本实施例，请参阅图3至图5，提供旋转动力件1233驱动旋转杆1232转动的一种技术实现形式，所述旋转部件123还包括主动带轮1234、从动带轮和传动带1236，这三个零件组成旋转动力件1233和旋转杆1232之间的传动结构，所述传动带1236环绕所述主动带轮1234和所述从动带轮的外壁，所述旋转杆1232穿过所述从动带轮的中心且和所述从动带轮键连接，所述旋转动力件1233驱动所述主动带轮1234转动，并通过所述传动带1236带动所述从动带轮转动，所述从动带轮转动带动所述旋转杆1232转动；因为伺服电机的精度较高，所以选择伺服电机作为旋转动力件1233，当然相关人员可以根据实际情况选择更加合适的动力件。

本实施例，请参阅图4和图9，所述强度测量部件121包括强度仪1211、无杆气缸1212和第一摄像头1213；

所述无杆气缸1212固定安装在所述旋转杆1232的另一端，所述强度仪1211安装在所述无杆气缸1212上，所述强度测量端设置在所述强度仪1211上，当需要测量炮孔内壁的强度时，无杆气缸1212驱动强度测量端沿炮孔的径向移动直到抵住炮孔内壁，第一摄像头1213固定安装在旋转杆1232上且位于强度仪1211的上方，第一摄像头1213拍摄下强度仪1211的数值并将数据传递给测定数据处理模块13。

本实施例，请参阅图3至图5，所述强度测定模块12还包括位移部件124，所述位移部件124安装在所述测定行走模块14上；

所述位移部件124包括位移动力件1241、位移滑轨1242和位移安装板1243，所述位移安装板1243滑动安装在所述位移滑轨1242上，所述位移动力件1241驱动所述位移安装板1243在所述位移滑轨1242上滑动；

所述升降部件122、所述旋转部件123和所述强度测量部件121安装在所述位移安装板1243上，所述位移安装板1243上开设有下降槽1244，所述强度测量部件121通过所述下降槽1244从所述测定行走模块14的上表面上下降到炮孔内，这样在不需要测定强度时，就可以将旋转杆1232升起直到强度测量部件121位于位移安装板1243的上方，然后位移动力件1241驱动位移安装板1243承载着它上面安装的零部件移动到测定行走模块14的上方靠近中间的位置，这样方便测定行走模块14在工地上的行走移动；

此处位移动力件1241选择电机和丝杠相组合的结构形式，这种结构形式是本领域常见的，所以就不再赘述。

本实施例，请参阅图2，所述深度测定模块11安装在所述测定行走模块14的端部，所述深度测定模块11包括测量绳111、下沉块112、卷绳轮113、卷绳动力件114和第二摄像头115，下沉块112底部安装有接触传感器116；

测量绳111上设置有长度标识，测量绳111的一端和卷绳轮113固定连接，测量绳111的另一端安装有下沉块112，卷绳动力件114驱动卷绳轮113转动，卷绳轮113转动带动测量绳111环绕在卷绳轮113上或者从卷绳轮113上放下；第二摄像头115安装在行走测定模块的端部且朝向所述测量绳111；

使用时，测定行走模块14行走到某一炮孔处，并调整位置到下沉块112对准炮孔，卷绳动力件114驱动卷绳轮113转动，从而测量绳111下降，直到下沉块112触底，此时接触传感器116传递信号，卷绳动力件114停止提供动力，测量绳111停止下降，第二摄像头115记录下测量绳111上的数值并将此信息传递回测定数据处理模块13；

卷绳动力件114选择电机、减速机和链传动相结合的方式，这是常见的技术形式，此处不再赘述。

本实施例，请参阅图2，所述测量绳111的外表面上包裹有水写布，水写布主要以黑布为介质，在其表面加一层经特殊工艺处理的环保白色涂料，该涂料具有遇水透明的功效。涂料的主要成分是二氧化硅，遇水透明主要是光反射的物理原理。水写布遇到水时，即刻显示黑色，水干后又显示为白色，可以重复使用；测量绳111测定完深度后，回卷的过程中，第二摄像头115拍摄下测量绳111上的颜色，测定数据处理模块13根据颜色的变化就可以计算出炮孔内的水深，根据炮孔内的水深，选择的爆破炸药类型也有所不同，爆破炸药有溶于水的炸药和不溶于水的炸药，有密度大于水的炸药和密度小于水的炸药，具体相关知识可以通过查阅爆破炸药的相关书籍得到，此处不再赘述。

本实施例，请参阅图6至图8，还包括标定模块15，所述测定行走模块14包括测定底盘141；

所述标定模块15包括标定动力件151、标定盘152和标定筒153，标定动力件151选用电机和减速器相结合的结构形式，此处不再赘述，标定盘152安装在测定底盘141的下方，标定筒153有多个，每个所述标定筒153均包括接料端和出料端，接料端和出料端均设置有电动蝶阀154，电动蝶阀154的开闭由测定数据处理模块13控制，从接料端向标定筒153内加入颜料，出料端是锥形口以控制标定时颜料的使用，不同标定筒153内加入的颜料颜色不同，多个标定筒153沿标定盘152的周向和标定盘152分别固定连接，出料端位于所述标定盘152的下方，根据测定数据处理模块13传达的信息，标定动力件151驱动标定盘152转动直到某一个标定筒153的出料端转动到要标定的位置，出料端的电动蝶阀154打开，向标定位置注入某一颜色的颜料，后续的配送炸药包和向炮孔内装炸药包的设备根据不同的颜色，配送和装填不同类型的炸药包。

本实施例，请参阅图6至图8，测定行走模块14上安装有颜料注入管16，颜料注入管16的上端安装有阀门，且颜料注入管16的上端是喇叭口，方便颜料注入；颜料注入管16的下端穿过测定底盘141且位于标定筒153的上方，当标定筒153需要加入颜料时，标定动力件151驱动标定盘152转动直到某一标定筒153的接料端和颜料注入管16的下端对接，此时，接料端的电动蝶阀154和颜料注入管16的阀门打开，从颜料注入管16上端的喇叭口向标定筒153内注入颜料。

本实施例，请参阅图1，所述测定行走模块14是履带式结构，履带式结构的测定行走模块14比轮式的更能适应野外爆破工地炮孔分布区域的地形。

请参阅图1至图8，本发明提供一种基于前文所述的智能爆破岩体强度测定机器人的测定方法，包括如下步骤：

测定炮孔深度：测定行走模块14行走到某一炮孔处，并调整位置到下沉块112对准炮孔，卷绳动力件114驱动卷绳轮113转动，从而测量绳111下降，直到下沉块112触底，此时接触传感器116传递信号给测定数据处理模块13，卷绳动力件114停止提供动力，测量绳111停止下降，第二摄像头115记录下测量绳111上的数值并将此信息传递回测定数据处理模块13计算得到炮孔的深度数据；

测量炮孔内水深：测量绳111测定完深度后，回卷的过程中，第二摄像头115拍摄下测量绳111上水写布的颜色，测定数据处理模块13根据颜色的变化计算出炮孔内的水深；

测定炮孔强度：测定行走模块14行走到某处炮孔处时，位移动力件1241驱动位移安装板1243带着强度测量部件121等零部件移动到炮孔的上方，伸缩杆1221回缩带动旋转杆1232上的强度仪1211下降到炮孔内，旋转动力件1233驱动旋转杆1232转动，在转动的过程中，无杠气缸驱动强度测量端沿炮孔的径向移动直到抵住炮孔内壁，强度测量端分别对炮孔内壁进行强度测量，测量好之后，伸缩杆1221再次外伸或者回缩带动强度测量端对准炮孔内壁不同高度处的位置，再次测量这一高度处的强度，强度测量仪的数值由第一摄像头1213记录下来并传递给测定数据处理模块13，在测量好足够组数的炮孔内壁强度值后，伸缩杆1221外伸带动强度测量部件121上升到位移安装板1243的上方；

数据处理：测定数据处理模块13将接收到的数据进行处理后传递给标定模块15，标定动力件151驱动标定盘152转动直到某一个标定筒153的出料端转动到要标定的位置，出料端的电动蝶阀154打开，向标定位置注入某一颜色的颜料，对炮孔做上标记。

综上所述，本发明一种智能爆破岩体强度测定机器人及测定方法通过深度测定模块11、强度测定模块12、测定数据处理模块13和测定行走模块14的设计，利用深度测定模块11测定炮孔的深度，利用强度测定模块12测定炮孔内壁即炮孔所在位置岩土的强度，所述升降部件122和所述旋转部件123使得强度测量部件121能够测量炮孔内壁不同深度不同位置处的强度，这样获得的测量结果更加精确，并将测得的数据传递给测定数据处理模块13进行处理，从而代替了使用人力去测量炮孔深度，提高了爆破的智能化程度，也解决了操作者根据经验和钻杆等设备反馈的参数信息计算得到的岩土强度数值不够精确的问题；同时通过标定模块15的设计，能够根据测定数据处理模块13反馈的信息，及时地对相应的炮孔作出相应的标记，为进行后续爆破作业的设备提供必要的信息，进一步提升爆破过程的智能化程度。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业化利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种智能爆破岩体强度测定机器人，其特征在于：包括深度测定模块、强度测定模块、测定数据处理模块和测定行走模块，所述深度测定模块、所述强度测定模块和所述测定数据处理模块安装在所述测定行走模块上；

所述强度测量模块安装在所述测定行走模块的端部，所述强度测定模块包括强度测量部件、升降部件和旋转部件，所述升降部件驱动所述强度测量部件在所述测定行走模块的上表面和炮孔的底部之间升降，所述强度测量部件包括强度测量端，所述旋转部件驱动所述强度测量端沿炮孔内壁的周向转动。

2.根据权利要求1所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人，其特征在于：所述升降部件包括伸缩杆，所述伸缩杆包括固定端和伸缩端；

所述伸缩杆的固定端安装在所述测定行走模块上，所述伸缩杆的伸缩端和所述强度测量部件连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人，其特征在于：所述旋转部件包括连接块、旋转杆和旋转动力件；

所述伸缩杆的固定端固定安装在所述测定行走模块的上表面上，所述伸缩杆的伸缩端和所述连接块的一端固定连接，所述连接块的另一端和所述旋转杆的一端转动连接且转动轴线垂直于所述测定行走模块的上表面，并在垂直于测定行走模块上表面的方向上相限定，所述强度测量部件固定安装在所述旋转杆的另一端，所述旋转动力件驱动所述旋转杆转动。

4.根据权利要求3所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人，其特征在于：所述旋转部件还包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述传动带环绕所述主动带轮和所述从动带轮的外壁，所述旋转杆穿过所述从动带轮的中心且和所述从动带轮键连接，所述旋转动力件驱动所述主动带轮转动，并通过所述传动带带动所述从动带轮转动，所述从动带轮转动带动所述旋转杆转动。

5.根据权利要求3所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人，其特征在于：所述强度测量部件包括强度仪、无杆气缸和第一摄像头；

所述无杆气缸固定安装在所述旋转杆的另一端，所述强度仪安装在所述无杆气缸上，所述强度测量端设置在所述强度仪上，所述无杆气缸驱动所述强度测量端沿炮孔的径向移动；

所述第一摄像头固定安装在所述旋转杆上且位于所述强度仪的上方。

6.根据权利要求5所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人，其特征在于：所述强度测定模块还包括位移部件，所述位移部件安装在所述测定行走模块上；

所述位移部件包括位移动力件、位移滑轨和位移安装板，所述位移安装板滑动安装在所述位移滑轨上，所述位移动力件驱动所述位移安装板在所述位移滑轨上滑动；

所述升降部件、所述旋转部件和所述强度测量部件安装在所述位移安装板上，所述位移安装板上开设有下降槽，所述强度测量部件通过所述下降槽从所述测定行走模块的上表面上下降到炮孔内。

7.根据权利要求1所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人，其特征在于：所述深度测定模块安装在所述测定行走模块的端部，所述深度测定模块包括测量绳、下沉块、卷绳轮、卷绳动力件和第二摄像头，所述下沉块底部安装有接触传感器；

所述测量绳上设置有长度标识，所述测量绳的一端和所述卷绳轮固定连接，所述测量绳的另一端安装有所述下沉块，所述卷绳动力件驱动所述卷绳轮转动，所述卷绳轮转动带动所述测量绳环绕在所述卷绳轮上或者从所述卷绳轮上放下；

所述第二摄像头安装在所述行走测定模块的端部且朝向所述测量绳。

8.根据权利要求7所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人，其特征在于：所述测量绳的外表面上包裹有水写布。

9.根据权利要求1所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人，其特征在于：还包括标定模块，所述测定行走模块包括测定底盘；

所述标定模块包括标定动力件、标定盘和标定筒，所述标定盘安装在所述底盘的下方，所述标定筒有多个，每个所述标定筒均包括接料端和出料端，多个所述标定筒沿所述标定盘的周向和所述标定盘分别固定连接，所述出料端位于所述标定盘的下方，不同所述标定筒内装有不同颜色的颜料。

10.基于权利要求1至9任意一项所述的一种智能爆破岩体强度测定机器人的测定方法，其特征在于包括如下步骤：

测定炮孔深度：所述测定行走模块移动至某一炮孔处，所述深度测定模块测定炮孔具体深度并将数据传递到测定数据处理模块；

测定炮孔强度：所述升降部件驱动所述强度测量端下降到炮孔内，所述旋转部件驱动所述强度测量端沿炮孔的内壁周向转动，测量炮孔不同深度处和不同周向位置处的强度，并将数据传递到所述测定数据处理模块；

数据处理：所述测定数据处理模块将接收到的数据进行处理后传递给所述智能爆破岩体强度测定机器人，所述智能爆破岩体强度测定机器人对炮孔做上标记。