CN116746051A - 电机控制装置及其方法 - Google Patents

Abstract

根据本发明实施例的一种电机控制方法包括以下步骤：在电机的制动模式下，在电机转速的第一范围区间内执行三相通电；在电机转速的第二范围区间内执行两相通电；在电机转速的第一范围区间内执行单相通电；以及当电机转速小于或等于第一范围区间时关断通电。

Description

电机控制装置及其方法

技术领域

本发明涉及一种电机控制装置及其方法，更具体地说，涉及一种通过三相切换通电来执行电机制动模式的电机控制方法和电机控制装置，以及利用栅极信号和电机电流使电机位置初始化的电机控制方法和电机控制装置。

背景技术

应用于车辆的线控换挡(SBW)系统使用开关磁阻电机(SRM)，并且在没有磁体的情况下工作。由于没有磁体的电机的性质，因此，必须通过通电来控制电机的旋转以使电机停止，来实现突然停止。

为了使电机停止，需要能够在紧急情况下快速且有效地停止电机或在制动模式下的快速控制的技术。

此外，为了稳定换挡，必须在启动车辆时设置SBW系统的基准位置。如果没有设置基准位置，在P/R/N/D换档控制过程中有可能出现问题，这可能对稳定性造成危险。

为了实现准确的换档控制，需要一种能够准确且有效地设定基准位置的技术。

发明内容

技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种通过三相切换通电执行电机制动模式的电机控制方法和电机控制装置。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种利用栅极信号和电机电流使电机的位置初始化的电机控制方法和电机控制装置。

技术方案

为了解决上述技术问题，根据本发明第一实施例的电机控制方法包括：在电机的制动模式下在电机转速的第一范围区间内执行三相通电；在电机转速的第二范围区间内执行两相通电；在电机转速的第一范围区间内执行单相通电；以及当电机转速小于或等于第一范围区间时关断通电。

此外，第一范围区间设置在三相通电维持速度之上，所述三相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速和三相通电维持速度比计算得出；第二范围区间设置在两相通电维持速度之上，所述两相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比以及两相通电维持速度比计算得出；第三范围区间可以设置在单相通电维持速度之上，所述单相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比、两相通电维持速度比以及单相通电维持速度比计算得出。

此外，三相通电维持速度比可以比两相通电维持速度比大，两相通电维持速度比可以比单相通电维持速度比大。

此外，制动模式可以包括一般制动模式和紧急制动模式。

此外，紧急制动模式下的第一范围区间可以比一般制动模式下的第一范围区间大。

此外，紧急制动模式可以通过检测DC电流异常、电机电流异常、PWM故障、功能故障、电机旋转异常以及主机控制单元的信号接收中的任一个来执行。

此外，在三相通电期间，所有的三个MOSFET被通电；在两相通电期间，产生与电机旋转方向相反的反向扭矩的两个MOSFET被通电；在单相通电期间，产生与电机旋转方向相反的反向扭矩的一个MOSFET可以被通电。

为了解决上述技术问题，根据本发明的第一实施例的电机控制装置包括：三相桥单元，所述三相桥单元包括以不同相位工作使得电机以三相工作的三个MOSFET；以及控制单元，所述控制单元用于控制三个MOSFET，其中在电机的制动模式期间，控制单元在电机转速的第一范围区间中执行三相通电，在电机转速的第二范围区间中执行两相通电，在电机转速的第三范围区间中执行单相通电，并且在电机转速小于或等于第三范围区间时关断通电。

此外，控制单元将第一范围区间设定为大于或等于三相通电维持速度，所述三相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速和三相通电维持速度比计算得出；将第二范围区间设定为大于或等于两相通电维持速度，所述两相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比和两相通电维持速度比计算得出；并将第三范围区间设定为大于或等于单相通电维持速度，所述单相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比、两相通电维持速度比和单相通电维持速度比计算得出。

此外，制动模式可以包括一般制动模式和紧急制动模式，并且所述紧急制动模式中的第一范围区间可以比所述一般制动模式中的第一范围区间大。

此外，控制单元可以通过检测DC电流异常、电机电流异常、PWM故障、功能故障、电机旋转异常以及主机控制单元的信号接收中的任何一个来执行紧急制动模式。

此外，电机控制装置包括：电机位置测量单元，所述电机位置测量单元包括第一传感器和第二传感器以测量电机位置；电机驱动单元，所述电机驱动单元接收来自控制单元的控制信号，并向三相桥单元输出PWM信号；电源单元，所述电源单元向控制单元供电，接收来自第一传感器的第一电机旋转位置信号，并将第一电机旋转位置信号传输到控制单元；以及输入端保护单元，所述输入端保护单元阻断供应给电机的电压或检测过电流，其中控制单元从第二传感器接收第二电机旋转位置信号，并通过将其与从电源单元接收的第一电机旋转位置信号进行比较来判定功能故障；或从输入端保护单元检测异常DC电流；或从三个MOSFET检测电机电流异常；或从电机驱动单元检测PWM故障；或可以在从电源单元检测到电机旋转异常时执行紧急制动模式。

为了解决上述技术问题，根据本发明的第二实施例的电机控制方法包括以下步骤：使电机的转子对准；使电机朝向一个方向旋转；判定当前的栅极信号是否与之前的栅极信号相同；根据当前处于高状态的栅极信号的数量设定基准电流；感应电机电流并将感应到的电机电流与基准电流进行比较；以及当电机电流与基准电流之间的差值小于第一阈值时，将当前位置设定为电机的基准位置，其中栅极信号是应用于以三相工作的三相FET以驱动电机的栅极信号。

此外，当电机电流与基准电流之间的差值大于第一阈值时，可以判定电机或控制单元已发生故障。

此外，所述方法可以包括根据从驾驶员输入的换挡命令，基于所述基准位置来执行换挡控制。

此外，所述方法还可以包括以下步骤：比较正在测量的第一换挡位置与由测量电机位置的位置传感器从抑制器开关信号接收的第二换挡位置；以及当第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值小于第二阈值时完成换挡。

此外，如果第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值大于第二阈值，则可以重复从使电机朝向一个方向旋转的步骤到将当前位置设定为电机的基准位置的步骤。

此外，所述方法还可以包括以下步骤：当重复从使电机朝向一个方向旋转的步骤到将当前位置设定为电机的基准位置的步骤的次数超过预设次数时，判定位置传感器或抑制器开关有故障。

此外，使电机的转子对准的步骤可以在车辆启动时执行。

此外，使电机的转子对准的步骤可以包括开启以三相工作的三相FET中的至少一个FET的步骤。

此外，判定当前的栅极信号是否与之前的栅极信号相同的步骤可以通过单独判定每相的栅极信号来判定当前的栅极信号是否与之前的栅极信号相同。

此外，所述判定当前栅极信号是否与之前的栅极信号相同的步骤可以包括判定当前的栅极信号是否在预设时间内保持与之前的栅极信号相同的状态的步骤。

此外，使电机朝向一个方向旋转的步骤可以使电机顺时针或逆时针旋转。

为了解决上述技术问题，根据本发明的第二实施例的电机控制装置包括：三相FET，所述三相FET以三相工作以驱动执行换档的电机；以及控制单元，所述控制单元控制三相FET，其中所述控制单元使电机的转子对准，使电机朝向一个方向旋转，判定当前三相FET的栅极信号是否与之前的栅极信号相同，根据当前处于高状态的栅极信号数量设置基准电流，感应电机电流，将感应到的电机电流与基准电流进行比较，并在电机电流与基准电流之间的差值小于第一阈值时将当前位置设定为电机的基准位置。

此外，所述控制单元可以当电机电流与基准电流之间的差值大于第一阈值时，判定为电机或控制单元有故障。

此外，所述控制单元可以根据从驾驶员输入的换挡命令，基于基准位置执行换挡控制。

此外，电机控制装置还包括用于测量电机的位置的位置传感器，其中当通过比较由位置传感器测量的第一换挡位置与从抑制器开关信号接收的第二换挡位置，第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值小于第二阈值时，所述控制单元可以使换挡完成。

此外，当第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值大于第二阈值时，控制单元重复从使电机对准的过程到将当前位置设定为电机的基准位置的过程，并且当从使电机对准的过程到将当前位置设定为电机的基准位置的过程的重复次数大于或等于预设次数时，所述控制单元可以判定为位置传感器或抑制器开关有故障。

此外，控制单元可以通过在车辆启动时开启三相FET中的一个或多个FET来使电机的转子对准。

此外，所述控制单元可以通过单独判定各相的栅极信号，判定当前的栅极信号是否在预设时间内保持与之前的栅极信号相同的状态。

有益效果

根据本发明的实施例，可以快速地有效地制动电机。此外，与传统的两相固定通电相比，总电流消耗小，因此可以减少装置的损坏和损失，由于停止时间比现有的两相固定通电小，因此适合于紧急制动或改善响应特性，此外，可以有效地进入功能安全的安全状态，实施可以满足ASIL-B或更高的安全机制技术。

根据本发明的实施例，可以准确地设定电机的基准位置。此外，可以无论位置传感器或电流传感器的类型如何都可以应用，并且可以通过比较栅极信号的变化量与基准电流，判定控制单元(SCU)或电机的故障。此外，在换挡过程中，通过比较从基准位置获得的位置传感器值与抑制器开关信号，可以判定位置传感器或抑制器开关的故障。

据此，无需使用昂贵的双模位置传感器、配备有自我故障判定功能的位置传感器和具有位置传感器故障判定功能的IC，就可以准确地安全地控制电机。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例的电机控制装置的框图；

图2是用于解释根据本发明第一实施例的电机控制装置的操作的电路图；

图3至图6是用于解释根据本发明第一实施例的电机控制装置的操作的视图；

图7是根据本发明第一实施例的电机控制方法的流程图；

图8是根据本发明第二实施例的电机控制装置的框图；

图9和图10是根据本发明第二实施例的电机控制装置的框图；

图11和图12是用于解释根据本发明第二实施例的电机控制装置的操作的视图；

图13是根据本发明第二实施例的电机控制方法的流程图；

图14至图18是根据本发明第二实施例的电机控制方法的流程图。

具体实施方式

下面，将参考附图对本发明的优选实施例进行详细描述。

然而，本发明的技术思想并不限于要描述的一些实施例，而是可以以各种形式实现，在本发明的技术思想的范围内，一个或多个构成元件可以在实施例之间选择性地组合或替换。

此外，本发明实施例中使用的术语(包括技术和科学术语)，除非明确定义和描述，否则可以解释为本领域技术人员可以普遍理解的含义，常用术语如字典中定义的术语，可以考虑相关技术的上下文含义进行解释。

此外，本说明书中使用的术语用于描述实施例，并不旨在限制本发明。

在本说明书中，单数形式可以包括复数形式，除非在短语中特别说明，当描述为“A和B和C中的至少一个(或多于一个)”时，可以包括可与A、B和C结合的所有组合中的一个或多个。

此外，在描述本发明的实施例的部件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)等术语。这些术语只是为了将部件与其他部件区分开来，而且这些术语并不限制部件的性质、顺序或次序。

而且，当一个部件被描述为与另一个部件‘连接’、‘结合’或‘互连’时，该部件不仅包括与另一个部件直接连接、结合或互连的情况，而且还可能包括由于其他部件之间的另一个部件而‘连接’、‘结合’或‘互连’的情况。

此外，当被描述为在每个部件“上(上方)”或“下(下方)”形成或布置时，“上(上方)”或“下(下方)”意味着它不仅包括两个部件直接接触的情况，还包括一个或多个其他部件在两个部件之间形成或布置的情况。此外，当表述为“上(上方)”或“下(下方)”时，不仅可以包括基于一个部件的向上方向，还可以包括基于一个部件的向下方向的含义。

图1是根据本发明第一实施例的电机控制装置的框图。

根据本发明第一实施例的电机控制装置100包括三相桥单元110和控制单元120，并且可以配置有电机位置测量单元130、电机驱动单元140、电源单元150和输入端保护单元160，并且可以包括用于向电机200或外部传输和接收信号的连接器(未示出)。

根据本发明第一实施例的电机控制装置100可以是驱动或制动电机200并形成线控换挡系统(以下简称SBW)的电机控制装置。SBW配置有开关磁阻电机(以下简称SRM)和SBW控制单元(SCU)，并且SRM和SCU可以一体成型。SRM和SCU可以是独立配置的。根据本发明第一实施例的电机控制装置100可以作为构成SBW的SCU工作。

SBW可以如图2所示被配置。SBW可以由SCU 10构成，以控制SRM 20。SCU 10可以由对SRM 20进行通电的三个FET11、11和11构成，三个FET可以由以不同的相位U、V和W工作的三相桥构成。SCU 10接收要输入到SRM 20的电池电源30。这时，为了保护SRM 20或内部元件，可以包括保护IC 13。SRM 20由输入电源驱动，并且可以根据三个FET 11、11和11的通电来驱动。此时，根据三个FET1l、11和11的通电流动的电机电流可以被感应到(14)，并用于判定是否存在故障。此外，可以包括用于测量SRM20的位置的位置测量传感器12。位置测量传感器12可以由两个由双模形成的MR传感器组成，并且可以通过使用各自的位置信息而提高稳定性。

根据本发明实施例的电机控制装置100的三相桥单元110包括以不同相位工作使得电机以三相工作的三个MOSFET，并且控制单元120控制三个MOSFET。

三个MOSFET以不同的相位(U相、V相和W相)开启和关闭，以形成能够使电机200旋转的扭矩，从而驱动电机200。在用于使电机200制动的制动模式中，三个MOSFET被开启和关闭，以便在与电机200旋转的方向相反的方向上产生反向扭矩，从而执行电机制动模式。

控制单元120可以通过控制三个MOSFET的通电来驱动或制动电机200。在电机的制动模式中，为了实现高效快速的制动，控制单元120在电机转速的第一范围区间执行三相通电，在电机转速的第二范围区间执行两相通电，在电机转速的第一范围区间执行单相通电，并且当电机转速小于或等于第一范围区间时可以关断通电。在执行电机制动模式时，首先，当电机转速低于一定速度时，用三相通电降低电机转速，当电机转速低于一定速度时，通过两相通电降低电机转速，通过单相通电降低电机转速，最后，在电机停止或电机转速低于一定速度时关断通电。通过三相、两相和一相切换通电执行制动模式，可以实现高效和快速的制动。

控制单元120将第一范围区间设定为大于或等于三相通电维持速度，该三相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速和三相通电维持速度比计算得出；将第二范围区间设定为大于或等于两相通电维持速度，该两相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比和两相通电维持速度比计算得出；并可以将第三范围区间设定为大于或等于单相通电维持速度，该单相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比、两相通电维持速度比和单相通电维持速度计算得出。第一范围区间、第二范围区间和第三范围区间中的每一个分别使用维持速度进行设定，以判定是否切换或关断通电。

如图3所示，当在电机驱动(301)期间输入电机制动信号(302)或由于故障或发生异常而需要电机制动模式操作时，首先，进行三相通电，即三相MOSFET U、V和W都被通电。PC代表相位通电，其是指通电。通过三相通电，电机转速降低，执行三相通电的第一范围区间使用三相通电维持速度来设定。三相通电保持直至第一范围区间，即电机转速降至低于三相通电维持速度。设定第一范围区间的三相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速和三相通电维持速度比计算得出。三相通电维持速度比是指这样的比率：在将电机转速降低到制动模式开始时的速度和制动模式期间停止时的零速度的过程中，设定直至电机转速降低到一定速度为止是否维持三相通电。

当电机转速通过三相通电下降到低于第一范围区间时，即三相通电维持速度，进行两相通电。在两相通电的情况下，可以对产生与电机旋转方向相反的反向扭矩的两个MOSFET进行通电。此时，可以对MOSFET U-V、V-W或U-W进行通电。

为了通过两相通电降低电机转速，使用两相通电维持速度来设定执行两相通电的第二范围区间。在执行两相通电后，保持两相通电直至第二范围区间，即电机转速降低至低于两相通电维持速度。

设定第二范围区间的两相通电维持速度是由制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比和两相通电维持速度比计算得出。两相通电维持速度比是指这样的比率：在将电机转速降低到制动模式开始时的速度和制动模式期间停止时的零速度的过程中，设定直至电机转速降低到一定速度为止是否维持两相通电。

当两相通电期间电机转速异常增加时，从三相通电切换到两相通电后，可以保持两相通电而不切换回三相通电。或者，为了使用三相通电对电机进行制动，可以将其切换回三相通电。这时，三相通电维持速度可以用于以三相通电切换的速度。也就是说，当电机转速高于三相通电维持转速时，可以切换到三相通电。或者，当从两相通电切换到三相通电时，可以应用高于三相通电维持速度的速度。例如，当对三相通电维持速度增加余量值，或者速度按一定比例增加，速度变得比相应速度高时，可以切换到三相通电。

通过两相通电，当电机转速降低至低于第二范围区间，即两相通电维持速度时，进行单相通电。在单相通电期间，可以使产生与电机旋转方向相反的反向扭矩的一个MOSFET通电。这时，可以对MOSFET U、V或W中的一个进行通电。通过单相通电，降低电机转速，并使用单相通电维持速度来设定执行单相通电的第三范围区间。在执行单相通电后，单相通电维持直至第三范围区间，即电机转速下降到低于单相通电维持速度。设定第二范围区间的单相通电维持速度是由制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比、两相通电维持速度比和单相通电维持速度比计算得出的。单相通电维持速度比是指这样的比率：在将电机转速降低到制动模式开始时的速度和制动模式期间停止时的零速度的过程中，设定直至电机转速降低到一定速度为止是否维持单相通电。

当电机转速在单相通电期间异常增加时，从两相通电切换到单相通电后，可以保持单相通电而不切换回两相通电。或者，为了使用两相通电对电机进行制动，可以将其切换回两相通电。这时，两相通电维持速度可以用于以两相通电切换的速度。也就是说，当电机转速变得高于两相通电维持速度时，可以将其切换到两相通电。或者，当从单相通电切换到两相通电时，可以应用高于两相通电维持速度的速度。例如，当对两相通电维持速度增加余量值，或者速度按一定比例增加，速度变得比相应速度高时，可以切换到两相通电。

三相通电维持速度比、两相通电维持速度比和单相通电维持速度比可以由用户设定，或者可以根据制动模式的类型或制动模式开始时的电机转速而变化。

三相通电维持速度比可以设定得比两相通电维持速度比大，两相通电维持速度比可以设定得比单相通电维持速度比大。三相通电比两相通电消耗更多的电流，但对制动是有效的，两相通电也比单相通电消耗更多的电流，对制动更有效。因此，对于高效快速的制动来说，相位通电维持速度比可以比两相通电维持速度比大，两相通电维持速度比可以设定得比单相通电维持速度比大。或者，根据用户的设置或环境因素等，直至相同的比为止，三相通电维持速度比可以设定为比两相通电维持速度比小，而两相通电维持速度比小于单相通电维持速度比。

例如，三相通电维持速度比可以设定在70％与30％之间，两相通电维持速度比可以设定在50％与20％之间，单相通电维持速度比可以设定在30％与0％之间。当单相通电维持速度比被设定为0％时，可能意味着电机被三相通电和两相通电停止。三相通电维持速度比、两相通电维持速度比和单相通电维持速度比之和可能是100％或小于100％。如果总和是100％，意味着维持通电直至电机停止为止。也就是说，当电机的转速降低至低于安全速度时，可以关断通电。

三相通电维持速度、两相通电维持速度和单相通电维持速度可以按以下方式计算。

三相通电维持速度＝(100％-三相通电维持转速比)×电机转速

两相通电维持速度＝{100％-(三相通电维持转速比+两相通电维持转速比)}×电机转速

单相通电维持转速＝{100％-(三相通电维持转速比+两相通电维持转速比+单相通电维持转速比)}×电机转速

例如，当电机转速为1000rpm，三相通电维持转速比为50％，两相通电维持转速比为30％，单相通电维持转速比为20％时，三相通电维持转速、两相通电维持转速、单相通电维持转速可按以下方式计算。

三相通电维持速度＝(100％-50％)×1000rpm＝500rpm

两相通电维持转速＝{100％-(50+30)％}×1000rpm＝200rpm

单相通电维持速度＝{100％-(50+30+20)％}×1000rpm＝0rpm

这样，当执行制动模式时，如图4所示，从1000rpm到500rpm开始执行三相通电，如3-2-1切换通电，在500到200rpm时，执行两相通电，在200到Orpm时，执行单相通电以使电机停止。此后，通电被关闭。可以看出，与两相通电被固定的两相固定通电相比，3-2-1切换通电的总电流消耗更小。在图4中，两相固定通电时为1.62库仑，而在3-2-1切换通电时则减少到1.22库仑，这样就可以减少装置的损坏和损失。此外，如下图所示，停止的时间缩短，所以电机可以快速停止，这样可以改善紧急制动或响应特性。

制动模式可以包括一般制动模式和紧急制动模式。用于在紧急情况下紧急制动电机的紧急制动模式可以设定为与在正常的一般情况下制动电机的一般制动模式不同。紧急制动模式中的第一区间可以被设定为比一般制动模式中的第一范围区间大。

在一般制动模式下，每个维持速度比可以如下设定。

三相通电维持速度比：50±5％。

两相通电维持速度比：30±5％。

单相通电维持速度比：20±5％。

在紧急制动模式下，三相正常维持速度比可以设定得比一般制动模式大，相应地，各维持速度比可以如下设定。

三相通电维持速度比：70±5％。

两相通电维持速度比：20±5％。

单相通电维持速度比：10±5％。

控制单元120可以通过检测DC电流异常、电机电流异常、PWM故障、功能故障、电机旋转异常以及主机控制单元的信号接收中的任何一个来执行紧急制动模式。控制单元120可以监视执行紧急制动模式的情况，并且可以在检测到相应情况时执行紧急制动模式。

在监视是否执行紧急制动模式时，除了控制单元120之外，还可以使用其他配置进行监视，以实现快速检测。

如图5所示，根据本发明实施例的电机控制装置100可以包括电机位置测量单元130、电机驱动单元140、电源单元150和输入端保护单元160。

电机位置测量单元130包括用于测量电机200的位置的第一传感器132和第二传感器131。第一传感器132和第二传感器131可以实现为双模的MR传感器。

电机驱动单元140从控制单元120接收控制信号，并输出PWM信号到三相桥单元110。电机驱动单元140可以是能够自我诊断的电机驱动器，其发挥向三相桥单元110的每个MOSFET的栅极信号输出PWM信号的作用，并且能够立即检测PWM信号是否异常。

电源单元150接收电池电源300和点火装置500以向控制单元120供电，并可以从第一传感器132接收第一电机旋转位置信号以传输给控制单元120。电源单元150可以被配置为能够监视Micom和MR传感器并自我诊断故障的电源IC。电源单元150可以从第一传感器132接收第一电机旋转位置信号以监视第一电机转速，并可以快速检测电机旋转的异常。

输入端保护单元160可以阻断供应给电机200的电压或检测过电流。输入端保护单元160可以阻断供应给电机的电池电压，并且可以配置为能够检测自身过电流的保护IC。输入端保护单元160位于将电池电源300输入到电机200的输入端，并监视DC电流以立即检测到DC电流的异常。

此外，由于电机电流流经三相桥单元110，通过监视电机电流可以立即检测电机电流的异常。

控制单元120可以从第二传感器131接收第二电机旋转位置信号，并通过将其与从电源单元150接收的第一电机旋转位置信号相比较来判定功能故障。当检测到来自输入端保护单元160的DC电流的异常，或检测到来自三个MOSFET的三相桥单元110的电机电流的异常，或检测到来自电机驱动单元140的PWM故障，或检测到来自电源单元150的电机旋转的异常时，控制单元120可以执行紧急制动模式。或者，当从主机控制单元接收到紧急制动进入信号时，可以执行紧急制动模式。

如图6所示，当接收到换挡信号(501)时，电机被驱动(502)以进行换挡。在驱动电机的同时，进行DC电流异常的监视(503)、电机电流异常的监视(504)、PWM故障的监视(505)、功能故障的监视(506)、电机转动异常的监视或Micom故障的监视(507)。此时，当没有检测到异常，并且接收到换挡位置到达信号时(508)，执行正常的制动模式(509)，以将电机停在相应位置。当3-2-1切换通电被执行并且电机停止时，通电被关闭(510)。当监视过程中检测到异常时，执行紧急制动模式(511)。执行3-2-1切换通电。此时，三相通电维持速度比被设定为比一般制动模式的速度比高，以执行切换通电。当电机停止时，关断通电(510)。即使在监控过程中没有检测到异常，当从主机控制单元(512)接收到制动模式进入信号时，也执行紧急制动模式(511)。执行3-2-1切换通电，再次，通过将三相通电维持速度比设定为大于一般制动模式下的三相通电维持速度比，执行切换通电。当电机停止时，关断通电(510)。

通过每个配置中的检测和两个传感器的电机旋转位置信号的比较，可以进行安全运行的自身诊断。由此，可以有效地进入功能安全的安全状态，实现满足ASIL-B或更高的安全机制。

图7是根据本发明的第一实施例的电机控制方法的流程图。根据本发明第一实施例的电机控制方法的详细描述与图1至6的电机控制装置的详细描述相对应，因此将省略重复的描述。

根据本发明的第一实施例的电机控制方法在制动模式下对电机进行制动时执行以下步骤。

在步骤S11中，在电机的制动模式下，在电机转速的第一范围区间中进行三相通电。在三相通电期间，所有三个MOSFET都被通电，并且第一范围区间被设定为高于或等于三相通电维持速度，该三相通电维持速度从在制动模式开始时电机转速和三相通电维持速度比计算得出。

此后，当电机转速小于或等于第一范围区间时，在步骤S12中，在电机转速的第二范围区间进行两相通电。在两相通电期间，产生与电机旋转方向相反的反向转矩的两个MOSFET被通电，并且第二范围区间可以设定在两相通电维持速度之上，该两相通电维持速度从制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比和两相通电维持速度比计算得出。

此后，在步骤S13中，当电机转速小于或等于第二范围区间时，对电机转速的第一范围区间进行单相通电。在单相通电期间，产生与电机旋转方向相反的反向转矩的一个MOSFET被通电，第三范围区间可以设定在单相通电维持速度之上，该单相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速、三相通电维持速度比、两相通电维持速度比和单相通电维持速度比计算得出。

此后，当电机转速变得小于或等于第一范围区间时，在步骤S14中关断通电。

三相通电维持速度比可以大于两相通电维持速度比，两相通电维持速度比可以大于单相通电维持速度比。

制动模式可以包括一般制动模式和紧急制动模式，由于紧急制动模式需要比一般制动模式更快的制动，因此紧急制动模式中的第一范围区间可以大于一般制动模式中的第一范围区间。

紧急制动模式可以通过检测DC电流的异常、电机电流的异常、PWM的故障、功能的故障、电机旋转的异常以及主机控制单元的信号接收中的任何一个来执行。

如上所述，根据本发明的第一实施例的电机控制方法和电机控制装置已经参考图1至7进行了描述。下面，将参考图8至18描述根据本发明的第二实施例的电机控制方法和电机控制装置。根据本发明第二实施例的电机控制方法和电机控制装置的详细描述中的名称、术语和功能是基于各实施例的详细描述，并且可能与根据本发明第一实施例的电机控制方法和电机控制装置相同或不同。

图8是根据本发明第二实施例的电机控制装置的框图，图9和图10是根据本发明的实施例的电机控制装置的框图。

根据本发明第二实施例的电机控制装置1000由三相FET 1110和控制单元1120构成，并且可以包括电流传感器1130和位置传感器1140，并且可以包括通信单元(未示出)，该通信单元从电机2000和抑制器开关3000接收信号并且向电机2000和抑制器开关3000发送信号。

根据本发明的第二实施例的电机控制装置1000可以由电机控制装置构成，该电机控制装置驱动或制动电机2000并形成线控换挡系统(以下简称SBW)。SBW由开关磁阻电机(以下简称SRM)和SBW控制单元(SCU)组成，SRM和SCU可以一体形成。SRM和SCU可以是独立配置的。根据本发明的第二实施例的电机控制装置1000可以作为构成SBW的SCU工作。

三相FET 1110可以以三相工作以驱动执行换档的电机。

更具体地说，三相FET1110可以由三个FET构成，而这三个FET可以由以不同相位U、V和W工作的三相桥构成。三相FET可以由六个桥构成。在其由六个FET构成的情况下，其由三个上开关和三个下开关构成，成对的上开关和下开关互补地彼此导通，使电机以三相工作。

构成三相FET1110的每个FET可以是由栅极、源极和漏极组成的MOSFET，并且可以根据施加在栅极上的栅极信号来开启或关闭。三相FET1110可以是三相通电的、两相通电的或单相通电的，并且都可以被关闭。

控制单元1120通过控制三相FET来驱动电机2000。

更具体地说，控制单元1120通过经由向三相FET中的至少一相FET施加栅极信号来使相应的FET通电从而驱动电机2000。如图10所示，控制单元1120可以通过栅极驱动单元(GDU)150将栅极信号施加到FET。

控制单元1120可以执行初始化，在车辆启动或者需要初始化电机2000的位置时设定电机2000的基准位置，从而精确驱动电机2000。电机2000的基准位置是执行换档控制的基准位置，当基准位置没有准确设定时，在换档时可能出现问题，这可能对驾驶员造成危险。因此，电机2000的基准位置必须被设定到准确的位置。

控制单元1120使电机2000的转子对准，使电机2000朝向一个方向旋转，判断当前三相FET1110的栅极信号是否与之前的栅极信号相同，根据当前处于高状态的栅极信号的数量设定基准电流，感测电机电流，将感测到的电机电流与基准电流进行比较，并当电机电流与基准电流之间的差值小于第一阈值时，将当前位置设定为电机的基准位置。

控制单元1120首先使电机2000的转子对准，以设定电机2000的基准位置。此时，当接收到启动车辆的信号时，控制单元1120可以开启三相FET1110、1110和1110中的一个或多个FET，以使电机2000的转子对准。电机的初始控制角可以通过使电机2000的转子对准来设定。

此后，电机向一个方向旋转，可以顺时针旋转或逆时针旋转。随着电机旋转，三相FET1110、1110和1110之间要通电的FET会发生变化。构成三相FET1110、1110和1110的各相FET在不同的阶段开启和关闭。为了控制三相FET1110而施加的栅极信号根据电机的旋转而变化。施加于三相FET1110、1110和1110的栅极信号在旋转过程中的变化的点被用来设定基准位置。

电机2000的基准位置是电机2000被卡住并由于结构上的阻挡块(stumblingblock)而不旋转的位置，因为电机2000的旋转停止，此时施加到三相FET1110的栅极信号被保持。为了利用这一点，控制单元1120判定三相FET1110的当前栅极信号是否与之前的栅极信号相同。由于针对每相存在栅极信号，因此判定当前的栅极信号是否与针对每相的之前的栅极信号相同。例如，三相FET1110以U相、V相和W相工作，将当前的U_栅极信号、V_栅极信号和W_栅极信号与之前的U_栅极信号、V_栅极信号和W_栅极信号进行比较，以判定栅极信号是相同还是具有变化。

控制单元1120可以通过单独判定各相的栅极信号来判定当前的栅极信号是否在预设的时间内保持与之前的栅极信号相同的状态。在判定当前栅极信号是否处于与之前的栅极信号相同的状态时，可以判定当前栅极信号是否在预设时间内保持与之前的栅极信号相同的状态。用于判定这一点的时间可以根据在电机2000旋转的同时栅极信号被施加到三相FET 1110的时段来设定。相应的时间可以根据电机2000的转速而变化，或者可以由用户设定。

当三相FET1110的当前栅极信号与之前的栅极信号相同时，控制单元1120根据当前高栅极信号的数量设定基准电流，感测电机电流，并将已感测到的电机电流与基准电流进行比较。在当前栅极信号与之前的栅极信号相同时，可以判定电机2000已经停止转动，然而，不是立即将相应位置设定为基准位置，而为了更准确地设定基准位置，利用基准电流和电机电流判定相应位置是否对应于真正的基准位置。为此，控制单元1120检查当前栅极信号在与之前的栅极信号相同的状态下保持高状态的栅极信号的数量。由于在当前状态下流经电机的电流大小根据保持高电平状态的栅极信号的数量而变化，所以检查处于高状态的栅极信号。根据当前处于高状态的栅极信号的数量，设定基准电流。这里，基准电流是通过根据高状态栅极信号的数量设定流经电机的电流而预先存储的值。当电池电压和作为电机参数的SRM参数相同时，稳定状态下的电流与栅极信号变为高电平时开启的FET的数量成比例，并且在相同数量的FET中，其大小是恒定的。例如，在具有一个高栅极信号的一相中可以设定为9A，而在具有两个高栅极信号的两相中可以设定为18A。

电机电流可以由电流传感器1130感测。例如，能够测量电流的电阻被连接到三相FET1110和电机2000的线路上，并测量施加在该电阻上的电压以感测电机电流。除此以外，可以使用各种电流传感器1130来感测电机电流。电流传感器1130可以被配置为检测和阻止过电压或过电流以保护电机2000的保护IC。

当电机电流与基准电流之间的差值小于第一阈值时，控制单元1120将当前位置设定为电机的基准位置。也就是说，通过比较测量的电机电流与预先存储的基准电流来判定该差值是否在正常范围内，当其在正常范围内时，当前位置被设定为电机2000的基准位置。在此，第一阈值可以由用户设定，或可根据电机2000的规格(例如，误差、所需的安全水平等)而变化。例如，第一阈值可以是1A。控制单元1120将判定为正常范围的当前位置设定为电机2000的基准位置，并使用它来控制换挡位置。

当电机电流与基准电流之间的差值大于第一阈值时，控制单元1120可以判定电机2000或控制单元1120已经发生故障。比较测量到的电机电流与预先存储的基准电流的结果，当差值超出正常范围时，意味着当前位置与电机2000的基准位置不对应，或者可以判定发生了故障，例如电机电流的测量。也就是说，当控制单元1120超出电机电流与基准电流之间的差值的正常范围时，判定电机2000或控制单元1120已经发生故障，可转换为安全模式。或者，可以通过执行上述使电机对准或再次设定电机基准位置的过程，检查基准位置设定过程中是否存在错误。当判定电机2000或控制单元1120存在故障时，可以向主机控制单元传输故障信号。

当电机2000的基准位置被设定时，控制单元1120可以根据从驾驶员输入的换挡命令，基于基准位置执行换挡控制。驾驶员可以通过电子换挡按钮接收诸如P、R、N和D信号的换挡命令。控制单元1120可以通过使电机2000旋转使得电机2000旋转到基于已设定的基准位置的每个换挡命令所对应的电机2000的位置，来执行换挡控制。控制单元1120可以向三相FET施加栅极信号以使电机2000旋转到目标位置。

控制单元1120判定电机2000是否根据换挡而旋转到目标位置。为此，控制单元1120将由位置传感器1140测量的第一换挡位置与从抑制器开关300接收的第二换挡位置进行比较，当第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值小于第二阈值时，可以完成换挡。如图9所示，控制单元1120可以通过位置传感器1140检查第一换挡位置，并通过抑制器开关300确认第二换挡位置。

位置传感器1140测量电机2000的位置。例如，位置传感器1140可以由通过双模形成的两个MR传感器构成，可以通过使用各自的位置信息提高稳定性。除此以外，位置传感器1140可以使用能够测量电机2000的位置的各种位置传感器来实现。位置传感器1140可以通过测量电机2000的当前位置来测量当前电机2000的第一转换挡置。

抑制器开关300测量换挡阶段的位置。抑制器开关是当换挡杆被改变时在开关内电路被连接到的开关，P、R、N和R变速档被接合的第二换挡位置可以从由抑制器开关300测量的值中检测出来。

如图10所示，电机控制装置1000可以是SBW控制单元(SCU)100，控制单元1120可以是MCU 1120。控制单元1120可以由以下部件构成：电流监视器121，用于通过从电流传感器1130接收电流大小信号来监视电流；转子位置监视器122，用于从位置传感器1140接收电机转子位置信号；SBW系统位置诊断单元123，用于从抑制器开关300接收变速档位置信号；以及SBW系统位置监视单元124，用于利用电流监视器1121、转子位置监视器1122和SBW系统位置检测单元1123的信息监视SBW系统位置。

控制单元1120将第一换挡位置与第二换挡位置进行比较，当第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值小于第二阈值，即在正常范围内时，判定电机2000正好位于目标位置，换挡完成。当换挡完成时，电机不旋转，所以电机2000被关闭。控制单元1120可以通过不向三相FET11 10施加栅极信号来关闭电机2000。第二阈值可以是旋转角度或距离值。第二阈值可以由用户设定，或者可以根据电机2000的规格设定为不同。

当第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值大于第二阈值时，控制单元1120重复从使电机对准的过程到将当前位置设定为电机的基准位置的过程。当第一换挡位置和第二换挡位置超出正常范围时，控制单元1120可以判定基准位置设定是否不正确。为此，可以重复从使电机对准的过程到将当前位置设定为电机的基准位置的过程。

当重复从使电机对准的过程到将当前位置设定为电机的基准位置的过程的次数等于或大于预设次数时，控制单元1120可以判定位置传感器1140或抑制器开关300有故障。当第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值大于第二阈值时，即使重复从使电机对准的过程到将当前位置设定为电机的基准位置的过程，也可以判定位置传感器1140或抑制器开关300存在故障，而不是设定电机的基准位置的过程错误。此时，当重复从使电机对准的过程到将当前位置设定为电机基准位置的过程的次数为两次或更多次时，可以判定位置传感器1140或抑制器开关300中存在故障。可以一次判定，即立即判定，也可以在三次故障存在检查后判定。

图11和图12是用于解释根据本发明第二实施例的电机控制装置的操作的视图。

在接收驾驶员的换档指令之前，系统必须稳定下来，以便能够换档。当车辆启动时(1401)，一相或多相FET被开启以使转子对准，并且电机的初始控制角(SRM)被设定(1402)。此后，电机沿一个方向(顺时针或逆时针)旋转(1403)。当旋转时，比较栅极信号(1404)，从之前的信号n-x到当前信号n的x+1信号是否相等。这里，栅极信号是用于开启或关闭FET的信号(MCU输出)，可以是高信号或低信号。栅极信号n用数字表示，并且指的是当前的栅极信号，栅极信号n-x指的是第x个之前的栅极信号。例如，当x为5时，意味着判定栅极信号从第5个之前的栅极信号到现在是否相同，也就是说，栅极信号是否维持了5次。此时，各相U相、V相、W相都存在栅极信号，需要比较各相的栅极信号是否有任何变化。即，对各相U栅极信号、V栅极信号、W栅极信号比较栅极信号。对于U相，比较U相之间是否有变化，对于V相，比较V相之间是否有变化，对于W相，比较W相之间是否有变化。由于栅极信号从MCU输出的，所以可以通过MCU进行比较。

根据当前处于高状态的栅极信号的数量来设定基准电流(1405)。由于流过的电流的大小根据开启的FET而不同，所以必须以不同的方式设定基准电流。如果电池电压和SRM参数相同，则稳定状态下的电流取决于开启的FET的数量并且具有恒定的大小。例如，如果只有一相栅极信号为高，则基准电流可以设定为9A，如果两相栅极信号为高，则基准电流可以设定为18A。当基准电流与从电流传感器获得的电流值之间的差值在正常范围内(1406)时，电流位置被设定为基准位置(1407)并用于档位控制。当基准电流与从电流传感器获得的电流值之间的差值超过正常范围时，判定SCU或SRM存在故障(1408)。当接收到驾驶员的换档指令时(1409)，换档控制完成(1410)。来自位置传感器的换挡位置差和来自抑制器开关信号的换挡位置被比较(1411)，当换挡位置相同时，换挡完成标志被升起(1412)，车辆可以正常行驶(1413)。当换挡位置不同时，再次从第(402)项进行。当N(No)-Loop重复两次或更多次时，判定位置传感器或抑制器开关(1414)存在故障。

如图12所示，当使电机对准并旋转时，栅极信号改变，电机电流的值根据电机的旋转继续改变。此后，当电机2000停止旋转时，维持栅极信号(510)。当栅极信号被保持时，电机电流值上升到基准电流。在(510)处，由于V相和W相的栅极信号为高，因此基准电流被设定为19A，这是两相基准电流。之后，检查电机电流值与19A的基准电流之间的差值是否在正常范围内，将相应的位置设定为基准位置，升起初始位置标志，并设定相应的位置，轴位置被设定为0，其为基准位置。

通过上述过程，利用栅极信号的变化量和电流可以准确地设定电机的基准位置。此外，无论位置传感器或电流传感器的类型如何，都可以应用，并且通过比较栅极信号的变化量和基准电流，可以判定控制单元(SCU)或电机的故障。此外，在换档时，通过比较从基准位置获得的位置传感器值和抑制器开关信号，可以判定位置传感器或抑制器开关的故障，据此，可以在不使用昂贵的双模位置传感器、配备有自身故障判定功能的位置传感器和具有位置传感器故障判定功能的IC的情况下，准确地安全地控制电机。

图13是根据本发明第二实施例的电机控制方法的流程图，图14至图18是根据本发明第二实施例的另一实施例的电机控制方法的流程图。根据本发明第二实施例的电机控制方法的每个步骤的详细描述对应于图8至12的电机控制装置的详细描述，因此将省略重复的描述。

根据本发明的第二实施例的电机控制方法在初始化电机的位置时执行以下步骤。

在步骤S111中，电机的转子被对准。使电机的转子对准的步骤S111可以在车辆启动时执行。此后，在步骤S112中，电机向一个方向旋转。此时，电机可以顺时针或逆时针旋转。电机旋转，在步骤S113中，判定当前的栅极信号是否与之前的栅极信号相同。这里，栅极信号是施加于以三相工作的三相FET以驱动电机的栅极信号，并可以通过单独判定每相的栅极信号来判定当前的栅极信号是否与之前的栅极信号相同。当在步骤S113中当前栅极信号与之前的栅极信号相同时，在步骤S114中根据当前处于高状态的栅极信号的数量设定基准电流。此后，在步骤S 115中感测电机电流，将感测到的电机电流与基准电流进行比较，步骤S115中比较的结果，当电机电流与基准电流之间的差值小于第一阈值时，在步骤S116中将当前位置设定为电机的基准位置。

步骤S115中比较的结果，当电机电流与基准电流之间的差值大于第一阈值时，可以在步骤S121中判定电机或控制单元中存在故障。

在当前位置在步骤S116中被设定为电机的基准位置时，可以在步骤S131中根据从驾驶员输入的换挡命令基于基准位置执行换挡控制。

在根据从驾驶员输入的换挡命令基于基准位置执行换挡控制时，在步骤S141中比较由测量电机位置的位置传感器测量的第一换挡位置与从抑制器开关信号接收的第二换挡位置，步骤S141中比较的结果，当第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值小于第二阈值时，在步骤S142中完成换挡。

步骤S 141中比较的结果，当第一换挡位置与第二换挡位置之间的差值大于第二阈值时，在步骤S151中重复从使电机朝向一个方向旋转的步骤到将当前位置设定为电机的基准位置的步骤。当重复从使电机朝向一个方向旋转的步骤到将当前位置设定为电机的基准位置的步骤的次数超过预设次数时，可以在步骤S152中判定位置传感器或抑制器开关中存在故障。

在步骤S111中使电机的转子对准的步骤可以包括在步骤S161中开启以三相工作的三相FET中的至少一个FET的步骤，在步骤S113中判定当前栅极信号是否与之前的栅极信号相同的步骤可以包括判定在步骤S162中的当前栅极信号是否在预设时间内保持与之前的栅极信号相同的状态的步骤。

根据本发明实施例的修改后的实施例可以一起包括参考图1至图7描述的实施例的一部分配置和参考图8至图18描述的实施例的一部分配置。也就是说，修改后的实施例包括参考图1至7描述的实施例，但参考图1至7描述的实施例的一部分配置被省略，而可以包括参考相应的图8至图18描述的实施例的一部分配置。或者，修改后的实施例可以省略参考对应的图8至图18描述的实施例的一部分配置，而可以包括参考图1至图7描述的实施例的一部分配置。

上述实施例中描述的特征、结构、效果等包括在至少一个实施例中，而不一定只限于一个实施例。此外，每个实施例中说明的特征、结构、效果等可由该实施例所属领域的普通技术人员针对其他实施例进行组合或修改。因此，与这种组合和修改有关的内容应被解释为被包括在本实施例的范围内。

另一方面，本发明的实施例可以在计算机可读记录介质上实现为计算机可读代码。计算机可读记录介质包括所有类型的记录装置，其中存储有计算机系统可读的数据。

作为计算机可读记录介质的示例，具有ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据存储装置，此外，它们以计算机可读代码可以被存储和执行的分布方式分布在联网的计算机系统中。实现本发明的功能程序、代码和代码段可以很容易地被本发明所涉及的技术领域的程序员推导出来。

与本发明实施例相关的普通技术人员会明白，它可以在不偏离上述描述的基本特征的范围内以修改的形式实现。因此，所公开的方法应在说明性而非限制性的意义上考虑。本发明的范围在权利要求书中而不是在前述描述中指明，在与之相当的范围内的所有差异都应被理解为被包括在本发明中。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，包括以下步骤：

在电机的制动模式下，在电机转速的第一范围区间内执行三相通电；

在所述电机转速的第二范围区间内执行两相通电；

在所述电机转速的第三范围区间内执行单相通电；以及

当所述电机转速为所述第一范围区间以下时关断通电。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其中，所述第一范围区间设定为三相通电维持速度以上，所述三相通电维持速度由所述制动模式开始时的电机转速和三相通电维持速度比计算得出，

其中，所述第二范围区间设定为两相通电维持速度以上，所述两相通电维持速度由所述制动模式开始时的电机转速、所述三相通电维持速度比以及两相通电维持速度比计算得出，

其中，所述第三范围区间设定为单相通电维持速度以上，所述单相通电维持速度由所述制动模式开始时的所述电机转速、所述三相通电维持速度比、所述两相通电维持速度比和单相通电维持速度比计算得出。

3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其中，所述三相通电维持速度比大于所述两相通电维持速度比，所述两相通电维持速度比大于所述单相通电维持速度比。

4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其中，所述制动模式包括一般制动模式和紧急制动模式。

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其中，所述紧急制动模式下的第一范围区间比所述一般制动模式下的第一范围区间大。

6.根据权利要求4所述的电机控制方法，其中，所述紧急制动模式通过检测DC电流异常、电机电流异常、PWM故障、功能故障、电机旋转异常以及主机控制单元的信号接收中的任一个来执行。

7.根据权利要求1所述的电机控制方法，其中，在所述三相通电期间，所有的三个MOSFET被通电，

其中，在所述两相通电期间，产生与电机旋转方向相反的反向扭矩的两个MOSFET被通电；

其中，在所述单相通电期间，产生与电机旋转方向相反的反向扭矩的一个MOSFET被通电。

8.一种电机控制装置，包括：

三相桥单元，所述三相桥单元包括以不同相位工作使得电机以三相工作的三个MOSFET；以及

控制单元，所述控制单元用于控制所述三个MOSFET，

其中，在所述电机的制动模式期间，所述控制单元在电机转速的第一范围区间内执行三相通电，在所述电机转速的第二范围区间内执行两相通电，在所述电机转速的第三范围区间内执行单相通电，并且在所述电机转速为所述第三范围区间以下时关断通电。

9.根据权利要求8所述的电机控制装置，其中，所述控制单元将所述第一范围区间设定为三相通电维持速度以上，所述三相通电维持速度由制动模式开始时的电机转速和三相通电维持速度比计算得出；

其中，所述控制单元将所述第二范围区间设定为两相通电维持速度以上，所述两相通电维持速度由所述制动模式开始时的电机转速、所述三相通电维持速度比和两相通电维持速度比计算得出；

其中，所述控制单元将所述第三范围区间设定为单相通电维持速度以上，所述单相通电维持速度由所述制动模式开始时的电机转速、所述三相通电维持速度比、所述两相通电维持速度比和所述单相通电维持速度比计算得出。

10.根据权利要求8所述的电机控制装置，其中，所述制动模式包括一般制动模式和紧急制动模式，并且

其中，所述紧急制动模式下的第一范围区间比所述一般制动模式下的第一范围区间大。