CN116723969A - 用于管控运输工具的加速度的管控方法和管控装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于管控运输工具(10)的加速度的管控方法和管控装置。为此，运输工具(10)检测在小于阈值的距离(101)处行进于所述运输工具前方的另一运输工具(11)的存在。目标加速度值根据所述距离(101)和/或相对于所述运输工具(11)的待遵循运输工具间距离或运输工具间时间(TIV)进行确定。通过由经确定加权系数加权所述目标加速度值来确定用于所述运输工具(10)的自适应速度调节系统的加速度设定值。所述经确定加权系数有利地对应于在第一加权系数与第二加权系数之间的最大值，所述第一加权系数随在所述运输工具(10，11)之间的距离而变，所述第二加权系数随在所述运输工具(10，11)之间的速度差异而变。
Description
技术领域
本发明要求于2021年1月18日提交的法国申请2100446的优先权，该申请的内容(文本、附图和权利要求)通过引用并入本文。本发明涉及用于管控运输工具(尤其是机动运输工具)的加速度的管控方法和管控装置。本发明还涉及一种用于管控运输工具的管控方法和管控装置，尤其是涉及对于运输工具的自适应速度调节系统的管控。
背景技术
一些现代运输工具装备有驾驶辅助功能或驾驶辅助系统(称作ADAS(英文为“Advanced Driver-Asistance System”，或法文为“Système d’aideàla conduite avancé”))。在这些系统中，自适应速度调节系统(称作ACC(英文为“Adaptive CruiseControl”))的首要功能在于自适应地根据所述运输工具的环境自动调节所述运输工具的速度，所述运输工具装备有所述自适应速度调节系统。这种ACC系统根据速度设定值和与所述运输工具的环境有关的信息确定一个或多个加速度设定值，所述一个或多个加速度设定值能够自适应地(也就是说，通过考虑到所述运输工具的环境)调节所述运输工具的速度。这些环境信息例如对应于在装备有所述ACC系统的运输工具与在前方通行的运输工具之间的距离、所述在前方通行的运输工具的速度(例如相对速度)、所述在前方通行的运输工具的加速度和/或规定限制速度。所述一个或多个加速度设定值例如基于控制规律进行确定，所述控制规律建立在对于由动力总成(例如热力发动机或电动发动机)提供至所述运输工具的一个或多个车轮的转矩的估算和对于所述运输工具的当前加速度的估算的基础上。
运输工具的环境信息例如从经装载于所述运输工具中的传感器(例如雷达)获得。这些信息对于运输工具来说特别重要，以例如通过考虑到环绕所述运输工具的环境(尤其是其它运输工具)来改善所述运输工具的安全性。
运输工具的乘客的舒适性是另一重要因素，尤其是对于运输工具的驾驶辅助系统的接受度而言。例如，尤其是当所述加速度由ACC系统管控时，过大的加速度或减速度是对于运输工具的乘客来说的不舒适原因。
当另一运输工具突然地安置到装备有ACC系统的运输工具前方时(例如在超车之后，并且，当所述另一运输工具突然转向到装备有ACC系统的运输工具前方而没有遵循安全性距离)，所述ACC系统将检测到该另一运输工具在前方过于靠近并且将生成较高的目标减速度值，从而促使所述运输工具的突然的减慢或制动，这是对于乘客来说的不舒适源并且是在安全性方面的潜在风险。
发明内容
本发明的目的在于改善运输工具的一个或多个乘客的舒适性，同时保证足够的安全性等级。
本发明的另一目的在于通过改善对于运输工具的环境的认知来改善所述运输工具的安全性。
根据第一方面，本发明涉及一种用于管控运输工具的加速度的管控方法，所述方法由经装载于所述运输工具中的至少一个计算机实施并且包括以下步骤：
-检测在通行车道上行进于所述运输工具前方的另一运输工具，所述另一运输工具在小于阈值的距离处经检测到，所述距离基于从经装载于所述运输工具中的至少一个对象检测传感器接收的数据进行确定；
-根据表征所述距离的信息确定目标加速度值，所述目标加速度值小于0并且用于所述运输工具的自适应速度调节系统；
-通过由加权系数加权所述目标加速度值来确定用于所述自适应速度调节系统的加速度设定值，所述加权系数对应于在第一加权系数与第二加权系数之间的最大值，所述第一加权系数随表征所述距离的信息而变，所述第二加权系数随在所述另一运输工具与所述运输工具之间的速度差异而变。
根据变型，所述表征所述距离的信息对应于称作TIV的运输工具间时间，所述第一加权系数在TIV值的区间上与所述TIV成反比，所述TIV值在最小化TIV值与最大化TIV值之间。
根据另一变型，所述第一加权系数在所述TIV值的区间上根据线性递减函数随所述TIV而变化。
根据附加变型，所述第二加权系数在速度差异值的区间上与所述速度差异成反比，所述速度差异值在最小化速度差异值与最大化速度差异值之间。
进一步根据变型，所述第二加权系数在所述速度差异值的区间上根据线性递减函数随所述速度差异而变化。
根据补充变型，所述第一加权系数在0.3与1之间，并且，所述第二加权系数在0.3与1之间。
根据另一变型，所述方法还包括用于根据所述加速度设定值管控所述自适应速度调节系统的管控步骤。
根据第二方面，本发明涉及一种用于管控运输工具的加速度的管控装置，所述装置包括与至少一个处理器相关联的存储器，所述至少一个处理器配置用于实施根据本发明第一方面的方法的步骤。
根据第三方面，本发明涉及一种例如机动类型的运输工具，所述运输工具包括如上文中描述的根据本发明第二方面的装置。
根据第四方面，本发明涉及一种电脑程序，所述电脑程序包括指令，所述指令适用于在所述电脑程序由至少一个处理器执行时执行根据本发明第一方面的方法的步骤。
这种电脑程序可使用任何编程语言，并且呈现源代码、目标代码或在源代码和目标代码之间的中间代码的形式，例如具有经部分编译的形式或任何其它期望形式。
根据第五方面，本发明涉及一种由电脑可读的记录介质，所述记录介质上记录有电脑程序，所述电脑程序包括指令，所述指令用于执行根据本发明第一方面的方法的步骤。
一方面，所述记录介质可以是任何能够存储所述程序的实体或装置。例如，所述介质可包括存储部件(例如ROM存储器、CD-ROM或微电子电路类型的ROM存储器又或磁记录部件或硬盘)。
另一方面，所述记录介质还可以是可传输介质(例如电气信号或光学信号)，这种信号可经由电气线缆或光学线缆通过常规无线电或赫兹无线电或通过自导向激光束或通过其它方式导向。根据本发明的电脑程序可特别是通过因特网类型的网络进行下载。
可替代地，所述记录介质可以是集成电路，所述集成电路中并入有所述电脑程序，所述集成电路适用于执行所讨论的方法或者在所讨论的方法的执行中使用。
附图说明
通过阅读本发明下文中的非限制性实施例的详细说明和附图(图1至图5)，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：
-图1示意性地示出了根据本发明特别实施例的跟随另一运输工具的运输工具；
-图2示出了根据本发明特别实施例的表示第一加权系数的图表，所述第一加权系数根据图1的分隔运输工具的运输工具间时间而变；
-图3示出了根据本发明特别实施例的表示第二加权系数的图表，所述第二加权系数根据图1的在运输工具之间的速度差异而变；
-图4示意性地示出了根据本发明特别实施例的装置，所述装置配置用于管控图1的运输工具的加速度。
-图5示出了根据本发明特别实施例的用于管控图1的运输工具的加速度的管控方法的不同步骤的流程图。
具体实施方式
现在在下文中将结合图1至图5描述一种用于管控运输工具的加速度的管控方法和管控装置。在下文的描述中，相同的元件以相同的附图标记识别。
根据本发明非限制性特别实施例，运输工具检测在通行车道上在小于阈值(其例如小于对应于安全性距离或对应于在通行车道上在相互跟随的两个运输工具之间待维持的最小化距离)的距离处行进于所述运输工具前方的另一运输工具的存在。该距离例如由跟随者运输工具的经装载系统的计算机基于从(用于装备在所述跟随者运输工具上的)一个或多个对象检测传感器接收的数据确定。所述计算机(例如负责管控所述跟随者运输工具的ACC系统的计算机)例如根据经确定距离和/或相对于(在所述通行车道上行进于所述运输工具前方的)运输工具的待遵循的运输工具间距离或运输工具间时间(TIV)确定目标加速度值。所述目标加速度值A(t)有利地对应于负加速度(A(t)<0)，所述负加速度迫使所述跟随者运输工具减慢以使得行进于所述跟随者运输工具前方的运输工具远离。所述计算机由此通过由经确定加权系数加权所述目标加速度值来确定用于所述ACC系统的加速度设定值。所述经确定加权系数有利地对应于在第一加权系数和第二加权系数之间的最大值，所述第一加权系数随在所述运输工具之间的距离而变，所述第二加权系数随在所述运输工具之间的速度差异而变。
这种方法使得能够同时考虑到在所述运输工具之间的距离和速度差异来加权目标加速度。由此，例如当所述速度差异较高时，所述系统会考虑到在前方行驶的运输工具将快速地远离装备有ACC系统的运输工具这一事实。所述加速度设定值(或根据实施例的减速度设定值)相对于所述目标加速度值衰减，以减小所述减速度并改善乘客的舒适性，同时保证所述乘客的安全性，因为所述在前方行驶的运输工具发生远离，由此增加了在这两个运输工具之间的距离。
图1示意性地示出了根据本发明非限制性特别实施例的在道路环境1中跟随另一运输工具11的运输工具10。
图1示出了运输工具10(例如机动运输工具)，所述运输工具装载有一个或多个传感器，所述一个或多个传感器配置用于检测在运输工具10的环境1中的对象的存在。根据其它示例，运输工具10对应于轿车、巴士、卡车、实用运输工具或摩托车(也就是说，对应于陆地类型的机动运输工具)。
运输工具10对应于在驾驶员的完全监督下通行的运输工具或以自主模式或半自主模式通行的运输工具。所述运输工具根据等于0的自主性等级或根据(例如按照由美国联邦机构限定的分级的)从1至5的自主性等级通行，所述美国联邦机构建立了从1至5的五个自主性等级，等级0对应于没有任何自主性的运输工具，其驾驶处在驾驶员的完全监督下，等级1对应于具有最小化自主性等级的运输工具，其驾驶处在驾驶员的监督下且具有ADAS系统的最小化协助，并且等级5对应于完全自主的运输工具。
根据图1的示例，运输工具10以经确定距离跟随运输工具11，所述经确定距离可(根据运输工具10和运输工具11的动态性能)随时间变化，运输工具11沿与运输工具10相同的方向在相同的通行车道上通行。运输工具11例如对应于例如在超车运输工具10之后的在小于阈值的距离处突然地或快速地处于在运输工具10前方的运输工具。所述阈值例如对应于经装载于运输工具10中的ACC系统的运输工具间距离设定值或运输工具间时间设定值(其例如在经由称作TIV的运输工具间时间表达的距离的情况下等于1秒或2秒)。
根据实施变型，运输工具11在运输工具10后方或在运输工具10侧方(也就是说，在与运输工具10所取道的通行车道平行的通行车道上，例如当运输工具10超车运输工具11时或者当运输工具11超车运输工具10时)通行。
运输工具10例如装载有以下传感器中的一个或多个：
-毫米波雷达，所述毫米波雷达安设在运输工具10上例如在前部处、在后部处、在所述运输工具的每个前部角落/后部角落处。每个雷达适用于发射电磁波并且接收这些波的由一个或多个对象(例如根据图1的示例，位于在运输工具10前方的运输工具11)反射的回波，其目的在于检测障碍物以及所述障碍物相对于运输工具10的距离；和/或
-一个或多个LIDAR(英文为“Light Detection And Ranging”，或法文为“Détection et estimation de la distance par la lumière”)，LIDAR传感器对应于光电系统，所述光电系统由激光发射器装置、接收器装置和光电探测器组成，所述接收器装置包括集光器(其用于收集由发射器发射的且由位于在由所述发射器发射的光线的路径上的任何对象反射的那部分光辐射)，所述光电探测器使经收集的光线转变成电气信号；LIDAR传感器由此能够检测位于在经发射的光束中的对象(例如运输工具11)的存在并且能够测量在所述传感器与每个经检测到的对象之间的距离；和/或
-一个或多个(与深度传感器相关联或非相关联的)摄像机(其用于获取围绕运输工具10的环境(其处于在一个或多个摄像机的视场中)的一个或多个图像)。
从该或这些传感器获得的数据根据所述传感器的类型而变化。当所述传感器涉及雷达或LIDAR时，所述数据例如对应于在经检测到的对象的点与所述传感器之间的距离数据。每个经检测到的对象由此由点云(每个点对应于(接收由所述传感器发射的辐射的且至少部分地反射该辐射的)对象的点)表示，所述点云表示(例如由所述传感器看到的且最终由装载有所述传感器的运输工具10看到的)经检测到的对象的包络(或该包络的一部分)。当所述传感器涉及视频摄像机时，所述数据对应于与一个或多个经获取图像的每个像素相关联的数据(例如，对于每个颜色波道(例如RGB(英文为“Red,Green,Blue”，或法文为“Rouge,vert,bleu”))以例如8个、10个、12个或更多个比特位编码的灰度等级值)。这些数据使得例如能够确定由在环境1中移动的对象(例如运输工具11)采取的接连的位置，并且能够从中推导出所述移动对象的一个或多个动态参数(例如速度和/或加速度)。
由一个或多个经装载传感器获取的数据例如供应给经装载于运输工具10中的一个或多个驾驶辅助系统(称作ADAS(英文为“Advanced Driver-Assistance System”，或法文为“Système d’aideàla conduite avancé”))。这种ADAS系统配置用于协助(甚至是代替)运输工具10的驾驶员以在运输工具10的路线方面管控所述运输工具。
根据示例，运输工具10装载有ADAS系统，所述ADAS系统对应于速度自动调节系统(称作ACC系统)。当所述ACC系统激活时，所述ACC系统的目的在于实施设定加速度(称作A设定(t))，所述设定加速度在时间‘t’过程中变化并且能够维持或达到调节速度并且/或者维持相对于处在运输工具10的上游处的运输工具11(也就是说，相对于在相同的通行车道上在运输工具10前方沿相同的通行方向通行的运输工具11)确定的运输工具间距离DIV(以米为单位，或在TIV的情况下以秒为单位)。从经装载于运输工具10中的一个或多个传感器获得的数据使运输工具10的ACC系统能够在时间‘t’过程中建立加速度目标值A目标(t)。所述目标加速度A目标(t)变成加速度设定值A设定(t)，或者经修改用于提供加速度设定值A设定(t)，如将在下文中提及的那样。所述ACC系统或该系统的计算机例如向用于监督运输工具10的动力总成的运行的一个或多个计算机传输已确定的加速度设定值A设定(t)，以尤其是使得该或这些计算机确定待由所述动力总成生成的转矩设定值，以遵循所述加速度设定值A设定(t)并且调节运输工具10的速度。
根据另一示例，运输工具10装载有(例如作为所述ACC系统的补充的)运输工具10的(例如后部)碰撞检测系统(还称作预碰撞系统)。这种系统例如对应于用于检测(具有从运输工具10的后部发生碰撞的碰撞风险的)跟随者运输工具的到来的系统，又或对应于(用于检测对于运输工具10的逼近危险的和/或用于在这种检测之后实施经装载安全性部件的)任何安全性系统。对于碰撞风险的检测例如通过预测从后部到达的运输工具的动态性能来获得，并且例如引起对于一个或多个引导指令(例如速度增加指令和/或向运输工具10左方或右方偏移指令)的执行。
进一步根据另一示例，运输工具10装载有(例如作为所述ACC系统和/或所述碰撞检测系统的补充的)通行车道改变辅助系统。用于改变车道的决定例如建立在对于运输工具11的预测的基础上，例如当所述运输工具位于在运输工具10所希望迁移到的车道上时。
用于管控运输工具(例如跟随运输工具11的运输工具10)的加速度的管控流程有利地由运输工具10(也就是说，由运输工具10的经装载计算机或经装载系统的计算机组合，例如由一个或多个负责管控所述ACC系统的计算机)实施。为此，一个或多个加速度设定值经由下文中描述的操作或步骤进行确定。
在第一操作中，运输工具10例如基于从一个或多个雷达和/或LIDAR接收的数据检测在所述运输工具前方的运输工具11的存在。运输工具10例如基于能够检测运输工具11的存在的数据确定表征分隔运输工具10与运输工具11的距离101的信息。这种信息例如对应于称作运输工具间距离(DIV)的距离(以米为单位表达)或称作运输工具间时间(TIV)的距离(以秒为单位表达)，所述距离考虑到了距离(以米为单位)以及运输工具10的速度(以及可选地运输工具11的速度)。
分隔运输工具10与运输工具11的距离101例如对应于在一方面运输工具10的前部或一个或多个用于测量所述距离的传感器(例如经集成于运输工具10的前保险杠上的一个或多个雷达)的位置与另一方面运输工具11的后部(例如运输工具11的用于反射由运输工具10的一个或多个雷达发射的波的那部分)之间的距离。该DIV或TIV距离101小于阈值，该阈值例如对应于运输工具10的ACC系统的设定距离，这种设定值经标记为DIV设定或TIV设定，并且例如由运输工具10的驾驶员定参(这种设定值记录在所述ACC系统的存储器中)或者由运输工具10的驾驶员经由人机界面(称作IHM)定参。
根据另一变型，所述阈值对应于运输工具10为了停止(其通过致动所述运输工具的制动系统)所需的距离。这种停止距离例如根据运输工具10的速度进行确定，同时可选地考虑到气象条件(例如干燥天气或潮湿天气)和/或在运输工具10与其上通行有运输工具10的道路的路面之间的附着力信息。
根据另一变型，所述阈值对应于可定参值，所述可定参值例如与DIV设定或TIV设定独立地由所述运输工具的驾驶员预限定或者由所述驾驶员(或乘客)经由IHM输入。
当距离101小于所述阈值时，这意味着运输工具10被视为过于靠近运输工具11，这是安全性问题，因为具有与运输工具11发生碰撞的碰撞风险。
在第二操作中，目标加速度值根据距离101进行确定。由于距离101小于所述阈值，所述目标加速度值因此是负的，用于确定该目标加速度值的ACC系统的目的尤其在于维持在运输工具10与运输工具11之间的安全性距离(例如TIV设定)。所述目标加速度值(以m.s-2为单位表达)例如基于以下信息计算：
-表征所述距离101的信息；以及
-在运输工具10与行进于所述运输工具前方的运输工具之间的待遵循距离设定值(例如TIV设定)。
在第三操作中，所述计算机基于所述目标加速度值确定用于运输工具10的ACC系统的加速度设定值。所述计算机通过考虑到所述目标加速度值、距离101以及在运输工具10和11之间的速度差异(称作DV)确定该加速度设定值。所述速度差异有利地对应于，在其中测量或确定距离101的时间时刻上的运输工具11的速度V11(例如以m/s或km/h为单位表达)与运输工具10的速度V10(以m/s或km/h为单位表达)之间的差异。所述速度差异通过以下方程获得：
DV＝V11–V10
为此，所述加速度设定值通过由经确定加权系数加权所述目标加速度值来获得。所述加权系数有利地对应于在第一加权系数(称作kTIV)与第二加权系数(称作kDV)之间的最大值，所述第一加权系数随表征所述距离的信息(例如所述TIV)而变，所述第二加权系数随在运输工具11与运输工具10之间的速度差异DV而变。
在时刻‘t’上的加速度设定值A设定(t)通过以下方程获得：
A设定(t)＝max(kTIV，kDV)*A目标(t)
所述第一加权系数kTIV(分别地，kDIV)有利地至少在TIV(分别地，DIV)值的区间上根据单调递减函数根据所述TIV(分别地，DIV)值而变化，所述TIV(分别地，DIV)值在称作TIVmin(分别地，DIVmin)的最小化值与称作TIVmax(分别地，DIVmax)的最大化值之间。这种函数的图形图示出在图2上。
通过知晓所述TIV，第一加权系数kTIV例如从限定所述函数的方程获得。根据变型，第一加权系数kTIV从称作LUT(英文为“Look-Up Table”)的对应性表格获得，在该对应性表格中，kTIV值与一组经确定值中的每个TIV值相关联。
第二加权系数kDV有利地至少在速度差异值的区间DV上根据单调递减函数根据速度差异DV值而变化，所述速度差异值在称作DVmin的最小化值与称作DVmax的最大化值之间。这种函数的图形图示出在图3上。
通过知晓所述DV，第二加权系数kDV例如从限定所述函数的方程获得。根据变型，第二加权系数kDV从称作LUT(英文为“Look-Up Table”)的对应性表格获得，在该对应性表格中，kDV值与一组经确定值中的每个DV值相关联。
这种解决方案能够加权所述目标加速度值，从而能够在条件允许时(也就是说，当所述安全性条件经满足时)尤其是通过考虑到所述速度差异减小所述减速度的幅度。由此，所述速度差异越大并且所述距离(TIV或DIV)越大，越可减小由所述ACC系统计算的目标减速度。这由此能够在尤其是运输工具11比运输工具10跑得快并且随着时间的推移远离运输工具10时，减少所述减速度的幅度，以尤其是给运输工具10的乘客提供安全性印象，即使所述ACC系统需要更多的时间来返回到距离设定值TIV设定处。
图2示出了根据本发明非限制性特别实施例的第一加权系数kTIV根据运输工具间时间TIV的演变。
图2示出了曲线21，所述曲线示出了根据由所述TIV采取的值而变的由第一加权系数kTIV采取的值。曲线21例如包括3个部分：
-第一部分，其中，当所述TIV值小于或等于最小化值TIVmin(其例如等于0.4s)时，kTIV采取第一值kTIVmax(其例如等于1)；
-第二部分，其中，kTIV对应于所述TIV的线性递减函数，kTIV在第一值kTIVmax与第二值kTIVmin(其例如等于0.3)之间，kTIVmax与TIVmin相关联并且kTIVmin与最大化值TIVmax(其例如等于2s)相关联；以及
-第三部分，其中，当TIV大于最大化值TIVmax时，kTIV采取第二值kTIVmin。
TIVmin和TIVmax的值例如相对于所述TIV的设定值(称作TIV设定)的值进行确定或限定，这些值使得能够例如根据所述运输工具的类型定参对于所述目标加速度的加权。
图3示出了根据本发明非限制性特别实施例的第二加权系数kDV根据在运输工具11与运输工具10之间的速度差异DV的演变。
图3示出了曲线31，所述曲线示出了根据由速度差异DV采取的值而变的由第二加权系数kDV采取的值。曲线31例如包括3个部分：
-第一部分，其中，当所述DV的值小于或等于最小化值DVmin(其例如等于0.5km/h)时，kDV采取第一值kDVmax(其例如等于1)；
-第二部分，其中，kDV对应于所述DV的线性递减函数，kDV在第一值kDVmax与第二值kDVmin(其例如等于0.3)之间，kDVmax与DVmin相关联并且kDVmin与最大化值DVmax(其例如等于10km/h)相关联；以及-第三部分，其中，当DV大于最大化值DVmax时，kDV采取第二值kDVmin。
DVmin和DVmax的值有利地可例如根据所述运输工具类型进行定参。
图4示意性地示出了根据本发明非限制性特别实施例的装置，所述装置配置用于管控运输工具(例如运输工具10)的加速度。装置4例如对应于经装载于运输工具10中的装置(例如计算机)。
装置4例如配置用于实施参照图1、图2和图3描述的操作和/或参照图5描述的方法的步骤。这种装置4的示例包括但不限于经装载电子装备(例如运输工具车载电脑、电子计算机(例如UCE(“Unitéde Commande Electronique”))、智能电话、平板电脑、笔记本电脑)。装置4的元件单独地或作为组合地可集成在唯一集成电路中、多个集成电路中和/或分散的组件中。装置4可实施成电子电路或软件(或计算机)模块又或电子电路和软件模块的组合的形式。根据不同的特别实施例，装置4例如借助于通信总线或通过专用输入/输出端口与其它装置或类似系统和/或与通信装置(例如TCU(英文为“Telematic Control Unit”，或法文为“UnitédeTélématique”))通信联结。
装置4包括一个(或多个)配置用于执行指令的处理器40，所述指令用于实施所述方法的步骤和/或执行经装载于装置4中的一个或多个软件的指令。处理器40可包含经集成存储器、输入/输出接口以及本领域技术人员所已知的各种电路。装置4还包括至少一个存储器41，所述至少一个存储器例如对应于易失性存储器和/或非易失性存储器并且/或者包括存储器存储装置(其可包括易失性存储器和/或非易失性存储器，例如EEPROM、ROM、PROM、RAM、DRAM、SRAM、闪存、磁盘或光盘)。
一个或多个经装载软件(其包括待由所述处理器加载和执行的指令)的计算机编码例如存储在存储器41上。
根据非限制性特别实施例，装置4包括接口元件的板块42，所述板块用于与外部装置(例如远程服务器或“cloud”或其它运输工具)通信。板块42的接口元件包括一个或多个以下接口：
-射频接口RF，其例如为或/>LTE(英文为“Long-TermEvolution”，或法文为“Evolutionàlong terme”)、LTE-Advanced(或法文为“LTE-avancé”)类型的；
-USB接口(英文为“Universal Serial Bus”，或法文为“Bus Universel en Série”)；
-HDMI接口(英文为“High Definition Multimedia Interface”，或法文为“Interface Multimedia Haute Definition”)；
-LIN接口(英文为“Local Interconnect Network”，或法文为“Réseauinterconnectélocal”)。
根据另一特别实施例，装置4包括通信接口43，所述通信接口能够经由通信信道430建立与其它装置(例如经装载系统的其它计算机)的通信。通信接口43例如对应于传输器，所述传输器配置用于经由通信信道430传输和接收信息和/或数据。通信接口43例如对应于CAN(英文为“Controller Area Network”，或法文为“Réseau de”)、CANFD(英文为“Controller Area Network Flexible Data-Rate”，或法文为“Réseau deàdébit de données flexible”)、FlexRay(其通过规范ISO 17458标准化)或以太网(其通过规范ISO/IEC 802-3标准化)类型的有线网络。
根据附加的特别实施例，装置4可分别经由未示出的输出接口向一个或多个外部装置(例如显示屏、一个或多个扬声器和/或其它外围设备)提供输出信号。
图5示出了根据本发明非限制性特别实施例的用于管控运输工具(例如运输工具10)的加速度的管控方法的不同步骤的流程图。所述方法例如由经装载于运输工具10中的装置或由图4的装置4实施。
在第一步骤51中，另一运输工具(例如在通行车道上行进于所述运输工具(例如运输工具10)前方的运输工具11)由运输工具10检测到。所述另一运输工具在小于阈值的距离处经检测到，所述距离基于从经装载于运输工具10中的至少一个对象检测传感器接收的数据进行确定。
在第二步骤52中，目标加速度值根据表征所述距离的信息进行确定，所述目标加速度值小于0并且用于运输工具10的自适应速度调节系统。
在第三步骤53中，通过由加权系数加权所述目标加速度值来确定或计算用于所述自适应速度调节系统的加速度设定值，所述加权系数对应于在一方面第一加权系数与另一方面第二加权系数之间的最大值，所述第一加权系数随表征所述距离的信息而变，所述第二加权系数随在所述另一运输工具与所述运输工具之间的速度差异而变。
根据实施变型，结合图1描述的操作的变型和示例应用到图5的方法的步骤中。
当然，本发明并不限于上文描述的实施例，而是延伸到一种用于管控运输工具的管控方法以及一种配置用于实施这种方法的装置。
本发明还涉及一种运输工具(例如机动运输工具)或更通常地一种机动陆地自主运输工具(其包括图4的装置4)。
Claims (10)
1.一种用于管控运输工具(10)的加速度的管控方法，所述管控方法由经装载于所述运输工具(10)中的至少一个计算机(4)实施并且包括以下步骤：
-检测(51)在通行车道上行进于所述运输工具(10)前方的另一运输工具(11)，所述另一运输工具(11)在小于阈值的距离(101)处经检测到，所述距离(101)基于从经装载于所述运输工具(10)中的至少一个对象检测传感器接收的数据进行确定；
-根据表征所述距离(101)的信息确定(52)目标加速度值，所述目标加速度值小于0并且用于所述运输工具(10)的自适应速度调节系统；
-通过由加权系数加权所述目标加速度值来确定(53)用于所述自适应速度调节系统的加速度设定值，所述加权系数对应于在第一加权系数与第二加权系数之间的最大值，所述第一加权系数随所述表征所述距离(101)的信息而变，所述第二加权系数随在所述另一运输工具(11)与所述运输工具(10)之间的速度差异而变。
2.根据权利要求1所述的管控方法，其中，所述表征所述距离(101)的信息对应于称作TIV的运输工具间时间，所述第一加权系数在TIV值的区间上与所述TIV成反比，所述TIV值在最小化TIV值与最大化TIV值之间。
3.根据权利要求2所述的管控方法，其中，所述第一加权系数在所述TIV值的区间上根据线性递减函数随所述TIV而变化。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的管控方法，其中，所述第二加权系数在速度差异值的区间上与所述速度差异成反比，所述速度差异值在最小化速度差异值与最大化速度差异值之间。
5.根据权利要求4所述的管控方法，其中，所述第二加权系数在所述速度差异值的区间上根据线性递减函数随所述速度差异而变化。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的管控方法，其中，所述第一加权系数在0.3与1之间，并且，所述第二加权系数在0.3与1之间。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的管控方法，所述管控方法还包括管控步骤，所述管控步骤用于根据所述加速度设定值管控所述自适应速度调节系统。
8.一种用于管控运输工具(10)的加速度的管控装置(4)，所述管控装置(4)包括与至少一个处理器(40)相关联的存储器(41)，所述至少一个处理器配置用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的管控方法的步骤。
9.一种运输工具(10)，所述运输工具包括根据权利要求8所述的管控装置(4)。
10.一种电脑程序产品，所述电脑程序产品包括指令，所述指令适用于在电脑程序由至少一个处理器执行时执行根据权利要求1至7中任一项所述的管控方法的步骤。
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