CN116720387A - 一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，所述的基于边缘计算的复合跟踪系统，由部署在物联网编队中的每一个平台的协同处理单元组成，所述方法包括以下步骤：步骤1、定义目标复合跟踪系统中的资源要素和产品要素；步骤2、构建目标信息跨平台协作处理架构；步骤3、设计目标信息跨平台协作处理中的统一目标编识号方法；步骤4、优化目标信息跨平台协作处理架构，建立最终的目标复合跟踪系统处理架构。

Description

一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法

技术领域

本发明涉及一种跟踪系统架构建模方法，特别是一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法。

背景技术

有很多运行于机动环境的物联网系统，如空中／海上编队，利用无线射频网络将分散的传感器平台链接起来，对空中／海上目标进行联合探测和跟踪，支持目标协同瞄准，由于存在扫描盲区、电磁干扰、多径干扰、气象干扰等原因，任何单个平台对目标的跟踪能力均有限，如何将编队所有平台的探测信息融合起来，形成“单一合成态势图”，达到“目标瞄准”级要求（亚秒级时延、十米级精度），供编队全体成员共用，是一类物联网系统建设的重要需求。如果按照传统的在编队中选择一个平台作为中心，汇聚所有平台传感器探测的目标点迹数据进行集中式处理，或者在编队平台之间交换经各平台终端处理后的目标航迹数据的方式进行分布式处理，会存在显著的时间延迟以及因盲区而造成的信息损失，只能达到“航迹跟踪”级要求（十秒级时延、百米级精度），难以满足时延敏感用户对目标信息的使用需求。

发明内容

发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，所述的基于边缘计算的复合跟踪系统，由部署在物联网编队中的每一个平台的协同处理单元组成，包括以下步骤：

步骤1、定义目标复合跟踪系统中的资源要素和产品要素，即将基于边缘计算的目标复合跟踪系统中每个情报处理节点的对外信息，按输入输出关系划分为资源要素和产品要素，其中，资源要素包括：情报资源要素、传感器资源要素和目标编识号资源要素，产品要素指情报产品要素，建立各资源要素和产品要素的模型，具体包括：

步骤1-1，建立情报资源要素模型，具体包括：

所述的情报资源要素，表示参与复合跟踪的传感器探测到的目标点迹信息，用三元组表示，其中，/>是空间属性，用三元组/>表示，即目标点迹在以传感器为原点的直角坐标系中的位置，其中，/>、/>和/>分别为/>、/>和/>轴坐标；是特征属性，表示传感器获得的与目标特征相关的附加信息；/>是时间属性，表示传感器探测到目标点迹的时间。

步骤1-2，建立传感器资源要素模型，具体包括：

所述的传感器资源要素，表示参与复合跟踪的传感器参数信息，用四元组表示，其中，/>是空间属性，表示传感器当前所在的地理位置，用三元组表示，其中，/>表示经度，/>表示纬度，/>表示海拔高度；/>是运动属性，表示传感器自身当前的三维速度分量，用三元组/>表示，其中，/>、和/>均来自于传感器所在平台的平台导航系统分别表示/>、/>和/>轴的速度分量；/>是能力属性，表示传感器探测目标的精度，用三元组/>表示，其中，/>表示测距精度，/>表示测方位精度，/>表示测高精度；/>是时间属性，表示获得传感器位置和速度信息的时间。

步骤1-3，建立目标编识号资源要素模型，具体包括：

所述的目标编识号资源要素，表示复合跟踪系统中每个情报处理节点所配置的相同的目标编识号块，用二元组表示，其中，/>表示目标编识号块的起始号，/>表示目标编识号块的长度。

步骤1-4，建立情报产品要素模型，具体包括：

所述的情报产品要素，表示复合跟踪系统对资源要素通过边缘计算及分布式处理后，产生的情报产品信息，用五元组表示；其中，/>是身份属性，表示目标编识号；/>是空间属性，表示复合跟踪所得的目标直角坐标位置信息，用三元组表示，其中，/>、/>和/>分别表示/>、/>和/>轴坐标；/>是运动属性，表示复合跟踪所得的目标运动速度信息，用三元组/>表示，其中，/>、/>和/>分别表示/>、/>和/>轴的速度分量；/>是特征属性，表示复合跟踪所得的目标识别信息，包括目标的环境类别和／或目标属性；/>是时间属性，表示生成情报产品的时间信息。

步骤2、构建目标信息跨平台协作处理架构，具体包括：

步骤2-1，将终端处理架构确定为同步迭代架构，即对终端处理架构进行规范，具体包括：

步骤2-1-1，同步处理：

采用与平台传感器扫描同步方式进行终端处理，设传感器探测周期为秒，在360°范围进行全方位连续探测；将360°划分为 />个扇区并建立/>个存储区，将传感器探测到的目标点迹信息/>，按目标方位存储到对应的扇区存储区：当传感器扫描到扇区结束时，触发终端处理单元对前一扇区的探测信息进行处理，即将情报资源/>处理成情报产品/>，最大处理时延为/>秒，时延的均方根值为/>；

步骤2-1-2，情报预测：

对情报产品，按传感器探测周期/>进行预测，得到传感器下一扫描探测周期目标可能出现的位置信息，预测情报要素模型用五元组 />表示，/>表示目标编识号，/>表示目标的直角坐标位置，/>表示目标的运动速度，/>表示目标识别信息，/>表示时间信息；

预测情报要素与情报产品要素关联关系如下：

，/>，/>，/>，/>；

步骤2-1-3，周期迭代：

基于预测情报，对传感器新周期探测到的目标点迹信息，同步进行新一轮融合处理，获得更新的情报产品信息/>，重复上述步骤；

至此，形成规范后的终端处理架构，即同步迭代架构；

对情报产品结合传感器资源要素/>，转换为以地理坐标表示的形式：/> ，其中，位置信息/>用三元组表示，/>表示经度，/>表示纬度，/>表示海拔高度；

步骤2-2，基于终端处理架构进行目标信息跨平台协作处理架构建模：建立目标信息跨平台协作处理架构，即将情报产品对外进行分发，并将远端情报资源接入。

所述的建立目标信息跨平台协作处理架构，即将情报产品对外进行分发，并将远端情报资源接入，具体包括：

将情报产品通过网络向所在的物联网编队中的其他平台分发，其他平台终端处理单元收到后，通过数据注册，结合该平台传感资源信息/>，将收到的远端情报资源转换为与本地情报资源具有相同时空基准和格式的信息，然后按目标方位存储到其平台传感器对应的扇区存储区，当该平台传感器扫描到扇区结束时，触发对前一扇区的本地情报资源和远端情报资源进行相关和融合处理，完成跨平台情报融合，并不停重复上述过程；

当本地情报资源为零，输入仅仅来自远端情报资源，则融合结果生成的情报产品不再通过网络对外分发，此时，终端处理单元则变为协同处理单元；

远端情报资源要素模型用五元组表示，与情报产品要素模型/>有如下关联关系：/>，且/>是必须含有本地情报资源的产品。

步骤3、设计目标信息跨平台协作处理中的统一目标编识号方法，具体为：

步骤3-1，复合跟踪系统中的每一个协同处理单元，事先加载一个相同的目标编识号资源，并据此建立一个起始编识号为/>，长度为/>的目标编识号表，目标编识号初始状态设为空；

步骤3-2，协同处理单元在情报处理过程中，当发现本地传感器探测到一个新目标时，在目标编识号表中取一个状态为空的目标编识号：，/>，将 />赋予该目标的情报产品要素：/> ，同时将/>记录在目标编识号表的第行中，更新其空状态；

步骤3-3，协同处理单元将情报产品向编队其他平台分发，任何平台协同处理单元收到远端情报，参与相关和融合处理时，将该新的目标编识号记录在该平台目标编识号表的第/>行中，当该平台传感器探测到同一目标时，则沿用/>来标识目标；

步骤3-4，协同处理单元在目标相关和融合处理过程中，如果发现目标消失，则将目标编识号表中记录的该目标编识号清除，恢复到空状态；

步骤3-5，如果出现目标为多名或重名时，则持有该目标报告责任的协同处理单元自动启动解多名或重名处理程序，予以更正，同时广播一条航迹管理消息，通知其他平台协同处理单元同步整理目标编识号和目标编识号表。

步骤4、优化目标信息跨平台协作处理架构，建立最终的目标复合跟踪系统处理架构。

所述的优化目标信息跨平台协作处理架构，建立最终的目标复合跟踪系统处理架构，具体包括：

步骤4-1，将远端情报资源，直接送用户系统使用，同时保持送协同处理单元参与周期迭代处理；

步骤4-2，对送到用户系统的情报产品进行复合：，其中，/>为含有本地情报资源的情报产品，/>为来自远端的情报产品，获得复合跟踪系统的产品总和。

有益效果：

(1)本方法提出的兼容终端处理的跨平台协作处理架构模型，能够独立地按照相同的算法，使用相同的软件，保证尽管是在各个平台上分别且并行地进行信息处理，但得到的结果是严格一致的，实现基于边缘计算就能达到传统的需要集中处理才能达到的效果，这种无中心方式使得编队任何平台损毁均不会影响系统的运行效能。

(2)本方法提出的统一目标编识号方法，编队任何平台都使用相同的目标编识号资源，对各自传感器发现的目标进行独立的目标编识号分配和管理，即可实现目标编识号全网一致、互不冲突，目标编识号资源占用小，而传统的分布式处理需要通过事先规划，为各平台分配和加载互不重叠且互相连贯的目标编识号块，才能实现这一功能。

(3)本方法通过优化跨平台协作处理架构模型，提出复合跟踪系统架构模型，使编队每个平台用户系统接收其他平台目标数据的质量以及时延特性，与正常从本平台传感器接收数据的质量和时延特性相同，由此生成“单一合成态势图”能从传统的“航迹跟踪”级提升到“目标瞄准"级”。

(4）基于本方法生成“单一合成态势图”，对于编队任何平台而言，扩大了传感器的共享探测范围，可更早地发现目标，增强编队所有成员对探测空间的一致性理解，即使目标进入某一平台的传感器探测盲区，或者某一平台传感器遭遇电磁、多径、气象等干扰，通过多传感器组合、复合跟踪处理，仍可维持单一合成态势图全貌。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述和/或其他方面的优点将会变得更加清楚。

图1是本发明规范的终端处理同步迭代架构模型示意图。

图2是本发明跨平台协作处理架构模型示意图。

图3是本发明跨平台协作处理架构简化模型示意图。

图4是本发明基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构模型示意图。

具体实施方式

本发明的具体实施过程如下：

步骤1、复合跟踪系统资源要素和产品要素定义。

基于边缘计算的目标复合跟踪系统每个情报处理节点按输入输出可划分为资源要素和产品要素，其中资源要素包括情报资源要素、传感器资源要素、目标编识号资源要素，产品要素指情报产品要素。要素模型定义如下：

(1）情报资源要素模型()，表示参与复合跟踪的传感器探测到的目标点迹信息，探测具有周期性特点，用三元组/>表示。/>是空间属性，用三元组/>表示，表示目标点迹在以传感器为原点的直角坐标系中的位置，根据传感器探测目标的极坐标位置转换而得；/>是特征属性，表示传感器获得的与目标特征相关的附加信息： />是时间属性，表示传感器探测到目标点迹的时间。

(2）传感器资源要素模型，表示参与复合跟踪的传感器参数信息，用四元组表示。 />是空间属性，表示传感器当前所在的地理位置，用三元组/>表示， />表示经度，/>表示纬度，/>表示海拔高度；是运动属性，表示传感器自身当前的三维速度分量，用三元组 />表示：/>和/> 均来自于传感器所在平台的平台导航系统。/>是能力属性，表示传感器探测目标的精度，用三元组/>表示， />表示测距精度，/>表示测方位精度， />表示测高精度，/>来自于传感器的技术指标，/>是时间属性，表示获得传感器位置和速度信息的时间；

(3）目标编识号资源要素模型，表示复合跟踪系统每个情报处理节点所配置的相同的目标编识号块，用二元组/> 表示，/>表示目标编识号块的起始号， />表示目标编识号块的长度。

(4）情报产品要素模型，表示复合跟踪系统对资源信息通过边缘计算、分布式处理，产生的情报产品信息，用五元组/>表示，/>是身份属性，表示目标编识号，/>是空间属性，表示复合跟踪所得的目标直角坐标位置信息，用三元组/>表示，/>是运动属性，表示复合跟踪所得的目标运动速度信息，用三元组/>表示，/>是特征属性，表示复合跟踪所得的目标识别信息，包括目标的环境类别和／或目标属性，/>是时间属性，表示生成情报产品的时间信息。

步骤2、目标信息跨平台协作处理架构建模

终端处理原本是用于对本平台传感器探测的目标点迹信息进行处理，生成目标航迹信息的过程，目前处理方法多种多样，如迭代法、序贯法、栅格法等，为了能兼容基于边缘计算的目标复合跟踪处理，确保编队各平台在非网络互联条件下，能执行终端处理，在网络互联条件下，能执行跨平台协作处理，同时为复合跟踪系统实现“目标瞄准”级跟踪要求奠定基础，需对终端处理架构进行规范，在此基础上构建协作理架构，具体如下：

(1）确定终端处理同步迭代架构

①同步处理。采用与平台传感器扫描同步方式进行终端处理，设传感器探测周期为秒，在360°全方位连续探测。将360°划分为/> 个扇区并建立/>个存储区，将传感器探测到的目标点迹信息/>，按目标方位存储到对应的扇区存储区：当传感器扫描到扇区结束时，触发终端处理单元对前一扇区的探测信息进行处理，即将情报资源/>处理成情报产品/>，这样最大处理时延为/>秒，时延的均方根值为/>，以典型参数为例，/>则/>；

②情报预测。对情报产品按传感器探测周期/>进行预测，得到传感器下一扫描探测周期目标可能出现的位置信息，预测情报要素模型用五元组 />表示，/>表示目标编识号，/>表示目标的直角坐标位置，表示目标的运动速度，/>表示目标识别信息，/>表示时间信息。预测情报要素与情报产品要素有如下关联关系：/>；

③周期迭代。基于预测情报，对传感器新周期探测到的目标点迹信息/>，同步进行新一轮融合处理，获得更新的情报产品信息/>，周而复始。因此，形成规范的终端处理架构，这里称之为同步迭代架构，如图1所示。对情报产品/>可以结合传感器资源要素/>，转换为以地理坐标表示的形式： />，供平台用户端系统选用，其中，/>用三元组/>表示，/>表示经度，/>表示纬度，/>表示海拔高度。

(2)构建协作处理架构

基于终端处理架构进行协作处理架构建模，主要是将情报产品通过网络向编队其他平台分发，其他平台终端处理单元收到后，通过数据注册，结合本平台传感资源信息，将收到的远端情报资源转换为与本地情报资源具有相同时空基准和格式的信息，然后按目标方位存储到本平台传感器对应的扇区存储区，当本平台传感器扫描到扇区结束时，触发对前一扇区的本地情报资源和远端情报资源进行相关和融合处理，实现跨平台情报融合，周而复始。

为了避免情报产品跨平台自激，向远端分发的情报产品必须是含有本地情报资源的产品，即如果本地情报资源为零，输入仅仅来自远端情报资源，则融合结果生成的情报产品不再向网络分发。因此，可构建协作处理架构模型，如图2所示。此时，终端处理单元演变为协同处理单元，但兼容终端处理能力，编队每个平台具有相同的协同处理架构，在非网络互联条件下，可以独立运行，在网络互联条件下，可以协作运行。

远端情报资源要素模型用用五元组表示，与情报产品要素模型/>有如下关联关系：/>，且/>是必须含有本地情报资源的产品。

步骤3、跨平台协作处理中统一目标编识号方法

跨平台协作处理要求各平台基于边缘计算，独立地对情报资源信息进行相关和融合处理，获得互相严格一致的结果，对各自传感器发现的目标独立进行目标编识号分配，同样需要全网一致、互不冲突。具体方法如下：

(1）基于边缘计算的复合跟踪系统由部署在编队每一个平台的协同处理单元组成，如图2中的虚线框所示。每一个协同处理单元事先加载一个相同的目标编识号资源，并据此建立一个起始编识号为/>、长度为/>的目标编识号表，初始状态设为"空"。

(2）协同处理单元在情报处理过程中，当发现本地传感器探测到一个新目标时，在目标编识号表中取一个状态为"空"的目标编识号：，将 />赋予该目标的情报产品要素：/> ，同时将/>记录在目标编识号表的第/>行中，更新其“空”状态。

(3）协同处理单元将情报产品向编队其他平台分发，任何平台协同处理单元收到远端情报，参与相关和融合处理时，将该新的目标编识号记录在本平台目标编识号表的第/>行中，当本平台传感器探测到同一目标时，则沿用/>来标识目标，如此，在跨平台迭代处理过程中，实现全系统目标编识号的唯一性和统一性。

(4）协同处理单元在目标相关和融合处理过程中，如果发现目标消失，则将目标编识号表中记录的该目标编识号清除，恢复到“空”状态；由于所有协同处理单元拥有相同的架构和算法，所以发现目标消失是同步的，目标编识号表仍能保持一致性。

(5）如果偶然出现目标"多名"或"重名"，则持有该目标报告责任的协同处理单元自动启动解"多名"或"重名"处理程序，予以更正，同时广播一条航迹管理消息，通知其他平台协同处理单元同步整理目标编识号和目标编识号表。

步骤4、目标复合跟踪系统处理架构模型构建

复合跟踪系统要求编队任何平台用户系统获得其他平台目标数据的质量以及时延特性，与从本平台传感器接收数据的质量和时延特性相同，因此，要对协作处理架构进一步优化，具体如下：

(1）简化协作处理架构

按照复合跟踪系统亚秒级时延（）要求，考察协作处理架构模型（图2)可知，本地情报资源/>生成情报产品送/>达本平台用户系统，典型处理时延为/>，能够满足要求，而跨平台情报资源/>生成情报产品/>送达用户系统，需增加扇区同步处理等待时间和新增一次协同处理时间，时延/>，将远远超出亚秒级时延要求，为了解决这一问题，需要对协作处理架构模型进行抽象简化和优化，简化的架构模型如图3所示，着重突出输入输出关系。

(2）优化协作处理架构

结合图3，远端情报资源来自于远端协同处理单元生成的情报产品/>，既然是情报产品，即可直接送用户系统使用，以减小时延，同时保持送协同处理单元参与周期迭代处理，以提高航迹精度和目标编识号统一。此时，送到用户系统的情报产品应由两部分组成：/>为含有本地情报资源的情报产品，/>为来自远端的情报产品，送到用户系统后进行复合：/>，获得复合跟踪系统的产品总和，因此，通过优化协作处理架构模型，可形成基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构模型，如图4所示。如此，远端情报资源从远端传感器探测到，到送达各个平台的用户系统，其时延仅比典型时延/>多出一个网络传输时间/>，通常/>，能够保证/>，满足复合跟踪系统用于目标协同瞄准的亚秒级时延要求。

具体实现中，本申请提供计算机存储介质以及对应的数据处理单元，其中，该计算机存储介质能够存储计算机程序，所述计算机程序通过数据处理单元执行时可运行本发明提供的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法的发明内容以及各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（read-only memory，ROM）或随机存储记忆体（random access memory，RAM）等。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术方案可借助计算机程序以及其对应的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机程序即软件产品的形式体现出来，该计算机程序软件产品可以存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台包含数据处理单元的设备（可以是个人计算机，服务器，单片机，MUU或者网络设备等）执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本发明提供了一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法的思路及方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (10)

1.一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，所述的基于边缘计算的复合跟踪系统，由部署在物联网编队中的每一个平台的协同处理单元组成，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、定义目标复合跟踪系统中的资源要素和产品要素；

步骤2、构建目标信息跨平台协作处理架构；

步骤3、设计目标信息跨平台协作处理中的统一目标编识号方法；

步骤4、优化目标信息跨平台协作处理架构，建立最终的目标复合跟踪系统处理架构。

2.根据权利要求1所述的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，其特征在于，步骤1所述的定义目标复合跟踪系统中的资源要素和产品要素，即将基于边缘计算的目标复合跟踪系统中每个情报处理节点的对外信息，按输入输出关系划分为资源要素和产品要素；

其中，资源要素包括：情报资源要素、传感器资源要素和目标编识号资源要素，产品要素指情报产品要素；

建立各资源要素和产品要素的模型，具体包括：

步骤1-1，建立情报资源要素模型；

步骤1-2，建立传感器资源要素模型；

步骤1-3，建立目标编识号资源要素模型；

步骤1-4，建立情报产品要素模型。

3.根据权利要求2所述的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，其特征在于，步骤1-1中所述的建立情报资源要素模型，具体包括：

所述的情报资源要素，表示参与复合跟踪的传感器探测到的目标点迹信息，用三元组表示；其中，/>是空间属性，用三元组/>表示，即目标点迹在以传感器为原点的直角坐标系中的位置，其中，/>、/>和/>分别为/>、/>和/>轴坐标；/>是特征属性，表示传感器获得的与目标特征相关的附加信息；/>是时间属性，表示传感器探测到目标点迹的时间。

4.根据权利要求3所述的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，其特征在于，步骤1-2中所述的建立传感器资源要素模型，具体包括：

所述的传感器资源要素，表示参与复合跟踪的传感器参数信息，用四元组表示；其中，/>是空间属性，表示传感器当前所在的地理位置，用三元组/>表示，其中，/>表示经度，/>表示纬度，/>表示海拔高度；/>是运动属性，表示传感器自身当前的三维速度分量，用三元组/>表示，其中，/>、/>和/>均来自于传感器所在平台的平台导航系统，分别表示/>、/>和/>轴的速度分量；/>是能力属性，表示传感器探测目标的精度，用三元组/>表示，其中，/>表示测距精度，/>表示测方位精度，/>表示测高精度；/>是时间属性，表示获得传感器位置和速度信息的时间。

5.根据权利要求4所述的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，其特征在于，步骤1-3中所述的建立目标编识号资源要素模型，具体包括：

所述的目标编识号资源要素，表示复合跟踪系统中每个情报处理节点所配置的相同的目标编识号块，用二元组表示，其中，/>表示目标编识号块的起始号，/>表示目标编识号块的长度。

6.根据权利要求5所述的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，其特征在于，步骤1-4中所述的建立情报产品要素模型，具体包括：

所述的情报产品要素，表示复合跟踪系统对资源要素通过边缘计算及分布式处理后，产生的情报产品信息，用五元组表示；其中，/>是身份属性，表示目标编识号；/>是空间属性，表示复合跟踪所得的目标直角坐标位置信息，用三元组表示，其中，/>、/>和/>分别表示/>、/>和/>轴坐标；/>是运动属性，表示复合跟踪所得的目标运动速度信息，用三元组/>表示，其中，/>、/>和/>分别表示/>、/>和/>轴的速度分量；/>是特征属性，表示复合跟踪所得的目标识别信息，包括目标的环境类别和／或目标属性；/>是时间属性，表示生成情报产品的时间信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，其特征在于，步骤2所述的构建目标信息跨平台协作处理架构，具体包括：

步骤2-1，将终端处理架构确定为同步迭代架构，即对终端处理架构进行规范，具体包括：

步骤2-1-1，同步处理：

采用与所述平台传感器扫描同步方式进行终端处理，设传感器探测周期为秒，在360°范围进行全方位连续探测；将360°划分为 />个扇区并建立/>个存储区，将传感器探测到的目标点迹信息/>，按目标方位存储到对应的扇区存储区：当传感器扫描到扇区结束时，触发终端处理单元对前一扇区的探测信息进行处理，即将情报资源/>处理成情报产品/>，最大处理时延为/>秒，时延的均方根值为/>；

步骤2-1-2，情报预测：

对情报产品，按传感器探测周期/>进行预测，得到传感器下一扫描探测周期目标可能出现的位置信息，预测情报要素模型用五元组 />表示，/>表示目标编识号，/>表示目标的直角坐标位置，/>表示目标的运动速度，/>表示目标识别信息，/>表示时间信息；

预测情报要素与情报产品要素关联关系如下：

，/>，/>，/>，/>；

步骤2-1-3，周期迭代：

基于预测情报，对传感器新周期探测到的目标点迹信息，同步进行新一轮融合处理，获得更新的情报产品信息/>，重复上述步骤；

至此，形成规范后的终端处理架构，即同步迭代架构；

对情报产品结合传感器资源要素/>，转换为以地理坐标表示的形式：/>，其中，位置信息/>用三元组表示，/>表示经度，/>表示纬度，/>表示海拔高度；

步骤2-2，基于终端处理架构进行目标信息跨平台协作处理架构建模：建立目标信息跨平台协作处理架构，即将情报产品对外进行分发，并将远端情报资源接入。

8.根据权利要求7所述的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，其特征在于，步骤2-2所述的基于终端处理架构进行目标信息跨平台协作处理架构建模，具体包括：

将情报产品通过网络向所在的物联网编队中的其他平台分发，其他平台终端处理单元收到后，通过数据注册，结合该平台传感资源信息/>，将收到的远端情报资源转换为与本地情报资源具有相同时空基准和格式的信息，然后按目标方位存储到其平台传感器对应的扇区存储区，当该平台传感器扫描到扇区结束时，触发对前一扇区的本地情报资源和远端情报资源进行相关和融合处理，完成跨平台情报融合，并不停重复上述过程；

当本地情报资源为零，输入仅仅来自远端情报资源，则融合结果生成的情报产品不再通过网络对外分发，此时，终端处理单元则变为协同处理单元；

远端情报资源要素模型用五元组表示，与情报产品要素模型/>有如下关联关系：/>，且/>是必须含有本地情报资源的产品。

9.根据权利要求8所述的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，其特征在于，步骤3中所述的设计目标信息跨平台协作处理中的统一目标编识号方法，具体为：

步骤3-1，复合跟踪系统中的每一个协同处理单元，预加载一个相同的目标编识号资源，并据此建立一个起始编识号为/>，长度为/>的目标编识号表，目标编识号初始状态设为空；

步骤3-2，协同处理单元在情报处理过程中，当发现本地传感器探测到一个新目标时，在目标编识号表中取一个状态为空的目标编识号：，/>，将赋予该目标的情报产品要素：/> ，同时将/>记录在目标编识号表的第/>行中，更新其空状态；

步骤3-3，协同处理单元将情报产品向编队其他平台分发，任何平台协同处理单元收到远端情报，参与相关和融合处理时，将该新的目标编识号记录在该平台目标编识号表的第/>行中，当该平台传感器探测到同一目标时，则沿用/>来标识目标；

步骤3-4，协同处理单元在目标相关和融合处理过程中，如果发现目标消失，则将目标编识号表中记录的该目标编识号清除，恢复到空状态；

步骤3-5，如果出现目标为多名或重名时，则持有该目标报告责任的协同处理单元自动启动解多名或重名处理程序，予以更正，同时广播一条航迹管理消息，通知其他平台的协同处理单元同步整理目标编识号和目标编识号表。

10.根据权利要求9所述的一种基于边缘计算的目标复合跟踪系统架构建模方法，其特征在于，步骤4所述的优化目标信息跨平台协作处理架构，建立最终的目标复合跟踪系统处理架构，具体包括：

步骤4-1，将远端情报资源，直接送用户系统使用，同时保持送协同处理单元参与周期迭代处理；

步骤4-2，对送到用户系统的情报产品进行复合：，其中，/>为含有本地情报资源的情报产品，/>为来自远端的情报产品，获得复合跟踪系统的产品总和。