CN111474528A - 一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，通过协同处理单元编排雷达数据存储结构；随着雷达按方位扫描，将协同处理单元接收的目标点迹数据逐个存储在对应的雷达数据存储结构中；在雷达扫描每个扇区结束时处理前一扇区的目标点迹数据，形成目标航迹；将获得的目标航迹分发到数据链上的其他平台；接收其他平台分发的远端目标的航迹数据后，将其插入本平台的点迹数据存储结构中，重复处理前一扇区的目标点迹数据。通过对远端雷达数据与本平台雷达数据存储结构的精确映射、扫描同步处理，实现复合跟踪航迹的高精度和低时延，支持时延敏感场合的协同行动。

Description

一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法

技术领域

本发明涉及于情报、侦察、监视(Intelligence，Surveillance，andReconnaissance，ISR)技术领域，尤其涉及雷达及数据链复合跟踪技术。

背景技术

随着物联网技术的快速发展，许多领域将出现端到端分布式信息处理技术需求，复合跟踪就是其中一种，复合跟踪主要用于终端区运动平台，如航空器、船、车等终端区运动平台之间基于数据链构成无中心节点的大系统，系统内各平台部署协同处理单元(Cooperative Engagement Processer，CEP)，CEP对分布于各平台的雷达数据进行分布式处理，形成精确合成态势图(Single Integrated Picture，SIP)，解决多平台目标态势精确共享问题，支持时延敏感场合的协同行动。

现有技术中与复合跟踪相关的技术包括，(1)分布式航迹融合，基于数据链的多航空器按报告责任交换目标航迹信息，所述目标航迹非点迹，通过航迹择优和统一编批处理实现目标态势统一，用于数据链网内所有成员战术态势图共享(Common TacticalPicture，CTP)，由于航迹信息隔离了雷达扫描实时方位，所以分布式航迹融合无法作精确栅格锁定，产生的CTP的精度和实时性远低于SIP。(2)集中式点迹融合处理，终端区各航空器将雷达目标点迹数据汇聚到同一个中心节点处理，由于集中处理无法与终端区各航空器雷达扫描同步，所以无法实现精确栅格锁定，也不可能根据融合航迹产生锁定目标的效果。(3)有关文献述及的精确栅格锁定未见具体的概念、作用、原理以及实现方法。

发明内容

发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术缺少“分布式点迹复合跟踪”的短板，提供了一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，通过对远端雷达目标与本平台雷达数据存储结构的精确映射、远端雷达数据与本平台雷达扫描同步处理，解决多平台在无中心节点条件下，生产高精度低时延的精确合成态势图问题，实现多平台精确态势共享。

本发明的技术解决方案为：

一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，针对各个平台中协同处理单元构成的目标复合跟踪系统进行精确栅格锁定，包括：

步骤1，通过所述协同处理单元的软件设计，编排雷达数据存储结构，所述雷达数据存储结构包括点迹数据存储结构和航迹数据存储结构；

步骤2，随着雷达按方位扫描，将所述协同处理单元接收的目标点迹数据逐个存储在对应的雷达点迹数据存储结构中；

步骤3，在所述雷达扫描每个扇区结束时处理前一扇区的目标点迹数据，形成目标航迹；

步骤4，将获得的所述目标航迹分发到数据链上的其他平台；

步骤5，接收其他平台分发的远端目标的航迹数据，并按方位插入本平台的点迹数据存储结构中，执行所述步骤3。

进一步地，在一种实现方式中，所述步骤1包括：

通过所述协同处理单元，将雷达的覆盖空域以所述雷达为中心划分为M个方位扇区，其中，M为360°的等份数，每个所述方位扇区的扇区角为360°/M；

根据所述方位扇区，建立两类雷达数据存储结构，所述两类雷达数据存储结构是点迹数据存储结构和航迹数据存储结构；

其中，所述点迹数据存储结构与点迹扇区相对应，用于存储接收的目标点迹数据，所述航迹数据存储结构与航迹扇区相对应，用于存储所述协同处理单元对目标点迹数据处理获得的航迹数据；

所述点迹扇区和航迹扇区所在范围为一致的，或者，所述点迹扇区和航迹扇区所在范围互相偏置半个所述方位扇区；

所述点迹扇区按照点迹检测时间的先后顺序编排；所述航迹扇区按照航迹方位增长顺序编排。

进一步地，在一种实现方式中，所述步骤2包括：

所述协同处理单元实时接收本平台的目标点迹数据；

以本平台的导航系统实时获取的雷达位置为坐标中心，即极坐标原点，对目标作投影误差修正和数据注册；其中，所述投影误差修正，即将所述目标点迹数据的空间位置转换为地面投影位置的误差修正，所述数据注册，即将所述目标点迹数据和远端目标的航迹数据进行系统误差修正；

将接收的所述目标点迹数据整理成点迹文件格式，存储在与目标方位对应的点迹扇区中。

进一步地，在一种实现方式中，所述步骤3包括：

当所述雷达扫描到达一个扇区结束的方位时，所述协同处理单元对前一扇区中的目标信息和航迹扇区中的目标航迹进行关联处理；

所述目标信息包括本平台的接收的目标点迹数据和通过步骤5获得的远端目标的航迹数据转化成点迹文件格式的目标点迹数据；所述目标航迹为将前一扇区的目标点迹数据处理生成的航迹信息；

所述关联处理包括：统一时空、统一批号和相关解算；

其中，所述统一时空，即将各个平台统一时钟、统一坐标系和统一坐标转换方法；所述统一批号即统一各个平台的雷达目标编识号；所述相关解算即将已有的所述目标航迹与最新目标点迹数据进行关联，生成航迹更新文件发送给用户端系统用于目标监视，同时对所述目标航迹的下一周期的位置进行预测，按预测获得的位置的目标方位存储在相应的航迹扇区，为下一扫描周期与目标点迹数据的关联处理作准备；

随着所述雷达0～360°连续扫描，所述关联处理历经每一个扇区，且周而复始，形成精确合成态势图，用于目标跟踪。

进一步地，在一种实现方式中，所述步骤4包括：

所述协同处理单元将目标航迹当前位置转换为经纬度表示的地理坐标，形成格式化报文；

将所述格式化报文通过数据链传输设备向数据链上的其他平台的协同处理单元实时发送；

所述将目标航迹当前位置转换为经纬度表示的地理坐标的过程中，将所述地理坐标的原点设为(0°,0°)，用于避免以平台经纬度为原点，由于坐标转换残差而产生额外的目标位置误差。

进一步地，在一种实现方式中，所述步骤5包括：

步骤5-1，所述协同处理单元接收到其他平台分发的远端目标的航迹数据时，送所述用户端系统进行精确合成态势图的显示，用于保证低时延；

步骤5-2，转换到以本平台雷达位置为中心的坐标系，进行远端数据注册后，按远端目标的方位存储在相应的点迹扇区，存储的点迹文件保留航迹信息，用于所述步骤3的统一时空、统一批号和相关解算；保留的所述航迹信息包括批号、航向、速度和时间；

步骤5-3，执行所述步骤3的操作。

进一步地，在一种实现方式中，所述平台中协同处理单元构成的目标复合跟踪系统，包括：

部署在每个所述平台的协同处理单元及协同处理单元对应的分布式处理软件和接口软件；

所述协同处理单元是一个共性设备，所述协同处理单元与本平台的雷达接口，用于接收所述目标点迹数据；所述协同处理单元与数据链传输设备接口，用于与数据链上的其他平台的协同处理单元交换信息，获得远端航迹；所述协同处理单元与本平台任务系统接口，将生成的复合航迹发送给所述用户端系统进行精确合成态势图的显示；

所述复合跟踪系统的规模与任务需求有关，有关平台在事先加装数据链传输设备时，同时部署一个协同处理单元，根据所述任务需求临时组织运用。

本发明的优点主要体现在：

各平台的协同处理单元执行同样的程序，可将各平台的独立雷达精确复合为一个“大雷达”，解决无中心节点条件下，数据链上的成员共享精确合成态势图问题；

将远端雷达目标变换为本平台跟踪效果，即使本平台雷达处于静默状态，即本平台雷达仅扫描不辐射，也可以锁定目标，共享目标态势；

复合跟踪处理与平台雷达扫描同步，目标跟踪时延最小，有利于精确控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例部分提供的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中系统结构示意图；

图2是本发明实施例部分提供的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中CEP点迹、航迹文件编制示意图；

图3是本发明实施例部分提供的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中终端区雷达覆盖及扇区划分示意图；

图4是本发明实施例部分提供的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中CEP精确栅格锁定流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明实施例公开一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，本方法可以应用于多种机动平台，包括地面、空中或水面，基于数据链网络组成一个行动共同体，通过监视信息交换、端到端分布式处理，解决无中心条件下的协同监视和精确态势共享问题。以态势共享为基础可产生广泛而灵活的各种协同应用。

本实施例所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，针对各个平台中协同处理单元构成的目标复合跟踪系统进行精确栅格锁定，包括：

步骤1，通过所述协同处理单元的软件设计，编排雷达数据存储结构，所述雷达数据存储结构包括点迹数据存储结构和航迹数据存储结构；

步骤2，随着雷达按方位扫描，将所述协同处理单元接收的目标点迹数据逐个存储在对应的雷达数据存储结构中；本实施例中，通过本步骤，根据所述雷达数据存储结构，进行目标点迹数据栅格存储。

步骤3，在所述雷达扫描每个扇区结束时处理前一扇区的目标点迹数据，形成目标航迹；本实施例中，通过本步骤实现同步处理目标点迹数据，雷达每扫过一个扇区，协同处理单元处理一次，即与雷达扫描同步，时延最小。

步骤4，将获得的所述目标航迹分发到数据链上的其他平台；本实施例中，通过本步骤实现交换目标信息，用于多平台分布式协作处理。

步骤5，接收其他平台分发的远端目标的航迹数据，并插入本平台的点迹数据存储结构中，执行所述步骤3。通过本步骤，实现远端目标插入点迹栅格。

本发明公开了一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，涉及雷达及数据链复合跟踪监视技术。随着物联网技术的快速发展，许多领域将出现端到端分布式信息处理技术需求，复合跟踪就是其中一种，主要用于终端区运动平台之间，如航空器、车、船之间基于数据链构成无中心节点的大系统，系统内各平台部署协同处理单元，协同处理单元对分布于不同平台的雷达数据进行分布式处理，形成精确合成态势图，解决多平台目标态势精确共享问题。各平台协同处理单元如果数据结构、远端航迹编排、信息精度控制、同步/异步处理方式等不同，将会造成精确合成态势图的航迹精度、时延完全不同，甚至影响平台间能否达成协同监视的条件，为此，提出一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，目的是通过对远端雷达数据与本平台雷达数据存储结构的精确映射、远端雷达数据与本平台雷达扫描同步处理，实现复合跟踪航迹的高精度、低时延，支持时延敏感场合的协同行动。

本实施例所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中，所述步骤1包括：

通过所述协同处理单元，将雷达的覆盖空域以所述雷达为中心划分为M个方位扇区，其中，M为360°的等份数，每个所述方位扇区的扇区角为360°/M；本实施例中，通过CEP软件设计，将雷达覆盖空域以雷达为中心划分为M个方位扇区，其中，M为360°的等份数，每个所述方位扇区的扇区角为360°/M，M可以取16、32、64，根据CEP的处理时延要求而定。

本实施例中，取M＝32，此时0号扇区为0～11.25°，1号扇区为11.25°～22.5°……，31号扇区为348.75°～360°，如图3所示。

根据所述方位扇区，建立两类雷达数据存储结构，所述两类雷达数据存储结构是点迹数据存储结构和航迹数据存储结构；

其中，所述点迹数据存储结构与点迹扇区相对应，用于存储接收的目标点迹数据，所述航迹数据存储结构与航迹扇区相对应，用于存储所述协同处理单元对目标点迹数据处理获得的航迹数据；

所述点迹扇区和航迹扇区所在范围为一致的，或者，所述点迹扇区和航迹扇区所在范围互相偏置半个所述方位扇区；

所述点迹扇区按照点迹检测时间的先后顺序编排；所述航迹扇区按照航迹方位增长顺序编排。

本实施例所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中，所述步骤2包括：

所述协同处理单元实时接收本平台的目标点迹数据；

以本平台的导航系统实时获取的雷达位置为坐标中心，即极坐标原点，对目标作投影误差修正和数据注册；其中，所述投影误差修正，即将所述目标点迹数据的空间位置转换为地面投影位置的误差修正，所述数据注册，即将所述目标点迹数据和远端目标的航迹数据进行系统误差修正；

将接收的所述目标点迹数据整理成点迹文件格式，存储在与目标方位对应的点迹扇区中。

本实施例所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中，所述步骤3包括：

当所述雷达扫描到达一个扇区结束的方位时，所述协同处理单元对前一扇区中的目标信息和航迹扇区中的目标航迹进行关联处理；

所述目标信息包括本平台的接收的目标点迹数据和通过步骤5获得的远端目标的航迹数据转化成点迹文件格式的目标点迹数据；所述目标航迹为将前一扇区的目标点迹数据处理生成的航迹信息；本实施例中，雷达扫描0～360°为一个周期，包含M扇区。如，雷达扫描周期为4秒，M＝32，那么扫过每一扇区的时间为0.125秒。

所述关联处理包括：统一时空、统一批号和相关解算；

其中，所述统一时空，即将各个平台统一时钟、统一坐标系和统一坐标转换方法，使得关联处理时刻的点迹时间对准；所述统一批号即统一各个平台的雷达目标编识号；所述相关解算即将已有的所述目标航迹与最新目标点迹数据进行关联，生成航迹更新文件发送给用户端系统用于目标监视，同时对所述目标航迹的下一周期的位置进行预测，按预测获得的位置的目标方位存储在相应的航迹扇区，为下一扫描周期与目标点迹数据的关联处理作准备；

随着所述雷达0～360°连续扫描，所述关联处理历经每一个扇区，且周而复始，形成精确合成态势图，用于目标跟踪。

本实施例所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中，所述步骤4包括：

所述协同处理单元将目标航迹当前位置转换为经纬度表示的地理坐标，形成格式化报文；

将所述格式化报文通过数据链传输设备向数据链上的其他平台的协同处理单元实时发送；

所述将目标航迹当前位置转换为经纬度表示的地理坐标的过程中，将所述地理坐标的原点设为(0°,0°)，用于避免以平台经纬度为原点，由于坐标转换残差而产生额外的目标位置误差。

本实施例所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中，所述步骤5包括：

步骤5-1，所述协同处理单元接收到其他平台分发的远端目标的航迹数据时，送所述用户端系统进行精确合成态势图的显示，用于保证低时延；

步骤5-2，转换到以本平台雷达位置为中心的坐标系，进行远端数据注册后，按远端目标的方位存储在相应的点迹扇区，存储的点迹文件保留航迹信息，用于所述步骤3的统一时空、统一批号和相关解算；保留的所述航迹信息包括批号、航向、速度和时间；

步骤5-3，执行所述步骤3的操作。

本实施例所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法中，所述平台中协同处理单元构成的目标复合跟踪系统，包括：

部署在每个所述平台的协同处理单元及协同处理单元对应的分布式处理软件和接口软件；

所述协同处理单元是一个共性设备，所述协同处理单元与本平台的雷达接口，用于接收所述目标点迹数据；所述协同处理单元与数据链传输设备接口，用于与数据链上的其他平台的协同处理单元交换信息，获得远端航迹；所述协同处理单元与本平台任务系统接口，将生成的复合航迹发送给所述用户端系统进行精确合成态势图的显示；

所述复合跟踪系统的规模与任务需求有关，有关平台在事先加装数据链传输设备时，同时部署一个协同处理单元，根据所述任务需求临时组织运用。

以图1为例，设有A、B、C、D四个平台组成一个在终端区运行的行动共同体，如编队，将每个平台上的雷达覆盖空域划分为M＝32个方位扇区，每个平台CEP对32个扇区建立相应的点迹存储区和航迹存储区，区号N＝0,1,2……31，如图2所示。图1中系统结构中的4个平台仅为示意，具体节点数由任务需求确定。

以平台A为例，随着雷达扫描，CEP不断接收目标点迹数据，进行投影误差修正和数据注册，然后整理成点迹文件格式，按目标方位存储在相应的点迹存储区，如目标方位角为α，则存在第

个存储区。由于雷达扫描是方位连续的，所以目标点迹数据的存储是按时间顺序的。

当雷达扫描到达N扇区结束方位时，CEP取{N,(N-1),(N-2)}扇区内的点迹进行时间对准处理，然后取(N-1)扇区的航迹与这些点迹进行统一时空、统一批号和相关解算处理，生成目标航迹更新文件，按目标方位保存在相应的航迹存储区；当扫描到达下一个扇区(N+1)结束方位时，对(N+1)扇区重复同样的处理，随着雷达扫描，处理历经每一个扇区，周而复始，不断迭代，获得目标运动轨迹，所述目标运动轨迹即航迹。

四个平台的CEP并行执行同样的操作，并将各自持有的航迹信息，转换为经纬度坐标向网内其他平台CEP实时发送，坐标转换中应将地理坐标参考点设为(0°,0°)，避免以航空器经纬度为参考，由于坐标转换残差而产生额外的目标位置误差。

仍以平台A为例，CEP收到远端雷达目标航迹信息，首先送显示以保证低时延，然后转换到以平台A雷达位置为中心的坐标系，作远端数据注册，按目标方位插入本CEP的点迹存储区，比如目标方位角为α，则插入第

个存储区，等待本平台雷达扫描到该扇区时，与本平台雷达作点迹复合处理以保证高精度，该点迹文件保留“批号、航向、速度和时间”的航迹信息，用于时间对准、统一批号。

将上述过程归纳为CEP精确栅格锁定流程如图4所示。

与现有分布式航迹融合方法相比，本发明实施例公开的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法支撑雷达点迹分布式处理，且处理过程与雷达扫描同步，有利于实现复合跟踪航迹高精度、低时延，满足共同体精确态势共享、协同应用要求。而现有的分布式航迹融合仅用于目标航迹(非点迹)分布式处理生成CTP，由于航迹信息已经隔离了雷达扫描实时方位，所以处理过程不可能与雷达扫描同步，故不涉及精确栅格锁定技术，CTP的精度和实时性也低于SIP。

与现有集中式点迹融合方法相比，本发明提供的精确栅格锁定方法将他平台雷达发现的目标精确映射到本平台CEP点迹存储区，与雷达扫描同步处理，能够产生与本平台跟踪锁定目标同样的效果，支持终端区协同行动。而现有的集中式点迹融合仅适用于多平台雷达目标汇聚到同一个中心节点处理，集中处理与各平台雷达扫描无法同步，所以无法实现精确栅格锁定，也不可能产生精确的目标态势图。

具体实现中，本发明还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本发明提供的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，ROM)或随机存储记忆体(random access memory，RAM)等。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。以上所述的本发明实施方式并不构成对本发明保护范围的限定。

Claims (7)

1.一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，其特征在于，针对各个平台中协同处理单元构成的目标复合跟踪系统进行精确栅格锁定，包括：

步骤1，通过所述协同处理单元的软件设计，编排雷达数据存储结构，所述雷达数据存储结构包括点迹数据存储结构和航迹数据存储结构；

步骤2，随着雷达按方位扫描，将所述协同处理单元接收的目标点迹数据逐个存储在对应的雷达数据存储结构中；

步骤3，在所述雷达扫描每个扇区结束时处理前一扇区的目标点迹数据，形成目标航迹；

步骤4，将获得的所述目标航迹分发到数据链上的其他平台；

步骤5，接收其他平台分发的远端目标的航迹数据，并插入本平台的点迹数据存储结构中，执行所述步骤3。

2.根据权利要求1所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，其特征在于，所述步骤1包括：

通过所述协同处理单元，将雷达的覆盖空域以所述雷达为中心划分为M个方位扇区，其中，M为360°的等份数，每个所述方位扇区的扇区角为360°/M；

根据所述方位扇区，建立两类雷达数据存储结构，所述两类雷达数据存储结构是点迹数据存储结构和航迹数据存储结构；

其中，所述点迹数据存储结构与点迹扇区相对应，用于存储接收的目标点迹数据，所述航迹数据存储结构与航迹扇区相对应，用于存储所述协同处理单元对目标点迹数据处理获得的航迹数据；

所述点迹扇区和航迹扇区所在范围为一致的，或者，所述点迹扇区和航迹扇区所在范围互相偏置半个所述方位扇区；

所述点迹扇区按照点迹检测时间的先后顺序编排；所述航迹扇区按照航迹方位增长顺序编排。

3.根据权利要求1所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，其特征在于，所述步骤2包括：

所述协同处理单元实时接收本平台的目标点迹数据；

以本平台的导航系统实时获取的雷达位置为坐标中心，即极坐标原点，对目标作投影误差修正和数据注册；其中，所述投影误差修正，即将所述目标点迹数据的空间位置转换为地面投影位置的误差修正，所述数据注册，即将所述目标点迹数据和远端目标的航迹数据进行系统误差修正；

将接收的所述目标点迹数据整理成点迹文件格式，存储在与目标方位对应的点迹扇区中。

4.根据权利要求1所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，其特征在于，所述步骤3包括：

当所述雷达扫描到达一个扇区结束的方位时，所述协同处理单元对前一扇区中的目标信息和航迹扇区中的目标航迹进行关联处理；

所述目标信息包括本平台的接收的目标点迹数据和通过步骤5获得的远端目标的航迹数据转化成点迹文件格式的目标点迹数据；所述目标航迹为将前一扇区的目标点迹数据处理生成的航迹信息；

所述关联处理包括：统一时空、统一批号和相关解算；

其中，所述统一时空，即将各个平台统一时钟、统一坐标系和统一坐标转换方法；所述统一批号即统一各个平台的雷达目标编识号；所述相关解算即将已有的所述目标航迹与最新目标点迹数据进行关联，生成航迹更新文件发送给用户端系统用于目标监视，同时对所述目标航迹的下一周期的位置进行预测，按预测获得的位置的目标方位存储在相应的航迹扇区，为下一扫描周期与目标点迹数据的关联处理作准备；

随着所述雷达0～360°连续扫描，所述关联处理历经每一个扇区，且周而复始，形成精确合成态势图，用于目标跟踪。

5.根据权利要求1所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，其特征在于，所述步骤4包括：

所述协同处理单元将目标航迹当前位置转换为经纬度表示的地理坐标，形成格式化报文；

将所述格式化报文通过数据链传输设备向数据链上的其他平台的协同处理单元实时发送；

所述将目标航迹当前位置转换为经纬度表示的地理坐标的过程中，将所述地理坐标的原点设为(0°,0°)，用于避免以平台经纬度为原点，由于坐标转换残差而产生额外的目标位置误差。

6.根据权利要求1所述的一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，其特征在于，所述步骤5包括：

步骤5-1，所述协同处理单元接收到其他平台分发的远端目标的航迹数据时，送所述用户端系统进行精确合成态势图的显示，用于保证低时延；

步骤5-2，转换到以本平台雷达位置为中心的坐标系，进行远端数据注册后，按远端目标的方位存储在相应的点迹扇区，存储的点迹文件保留航迹信息，用于所述步骤3的统一时空、统一批号和相关解算；保留的所述航迹信息包括批号、航向、速度和时间；

步骤5-3，执行所述步骤3的操作。

7.根据据权利要求1所述一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法，其特征在于，所述平台中协同处理单元构成的目标复合跟踪系统，包括：

部署在每个所述平台的协同处理单元及协同处理单元对应的分布式处理软件和接口软件；

所述协同处理单元是一个共性设备，所述协同处理单元与本平台的雷达接口，用于接收所述目标点迹数据；所述协同处理单元与数据链传输设备接口，用于与数据链上的其他平台的协同处理单元交换信息，获得远端航迹；所述协同处理单元与本平台任务系统接口，将生成的复合航迹发送给所述用户端系统进行精确合成态势图的显示；

所述复合跟踪系统的规模与任务需求有关，有关平台在事先加装数据链传输设备时，同时部署一个协同处理单元，根据所述任务需求临时组织运用。

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