CN116709219A - 一种消息处理方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种消息处理方法、装置及车辆，涉及车联网技术领域，该方法应用于具有车联网功能的第一车辆，该方法包括：根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性；根据所述消息相关性，对多个所述V2I消息进行第一处理，其中，所述第一处理包括：接受、丢弃和数据融合中的至少一项。本申请的方案提供了一种对短时间内接收到的多个V2I消息的处理方案，以便于车辆基于接收到的消息执行正确的动作。

Description

一种消息处理方法、装置及车辆
技术领域
本申请涉及车联网技术领域，尤其是涉及一种消息处理方法、装置及车辆。
背景技术
当支持蜂窝车联网(Cellular-Vehicle to Everything，C-V2X)的基站和路侧设备(Road Side Unit，RSU)之间覆盖范围重叠、支持C-V2X的基站之间覆盖范围重叠或RSU之间覆盖范围重叠时，车辆可能会同时或者在较小时间差范围内(例如10ms以内)收到路侧单元(如基站、RSU等)发送的车对基础设施(Vehicle to Infrastructure，V2I)消息，对于短时间内接收到的多个V2I消息如何处理，现有技术还没有相应的解决方案。
发明内容
本申请的目的在于提供一种消息处理方法、装置及车辆，从而解决目前在较小时间内接收到多个路侧单元发送的V2I消息时，没有相应的消息处理方案的问题。
第一方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种消息处理方法，应用于具有车联网功能的第一车辆，包括：
根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性；
根据所述消息相关性，对多个所述V2I消息进行第一处理，其中，所述第一处理包括：接受、丢弃和数据融合中的至少一项。
可选地，所述方法还包括：
按照预定义规则，对接收到的多个所述V2I消息进行归类，获得归类结果；其中，归类类别包括控制类和非控制类，和/或，所述归类类别包括多个预定义消息集合和非预定义消息集合；
其中，根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性，包括：
根据所述归类结果，以及，多个所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性。
可选地，所述预定义规则基于以下至少一项配置：消息类型、消息内容、消息触发方式、消息传输方式、消息服务质量QoS需求、消息所对应的业务QoS需求、消息所对应的业务场景。
可选地，根据所述归类结果，以及，各个所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定多个所述V2I消息的消息相关性，包括以下任一项：
在所述归类结果中，属于同一归类类别的V2I消息的数量为一个的情况下，确定所述属于同一归类类别的V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
在所述归类结果中，属于同一类别的V2I消息的数量为多个的情况下，根据所述V2I消息所属的归类类别，以及，所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的消息相关性。
可选地，根据所述V2I消息所属的归类类别，以及，所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的消息相关性，包括以下任一项：
针对属于控制类的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型互斥；若仅存在相同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若既存在相同类型的V2I消息，又存在不同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥；
针对属于非控制类的多个V2I消息，判断任意两个V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
可选地，根据所述V2I消息所属的归类类别，以及，所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的消息相关性，包括以下任一项：
针对属于同一个预定义消息集合的各个V2I消息，判断任意两个V2I消息携带的内容是否存在冲突，若存在，则确定存在冲突的V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若不存在，则判断不存在冲突的任意两个V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干；
针对属于非预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则判断所述V2I消息携带的内容与相同类型的V2I消息携带的内容是否存在冲突，若存在冲突，则确定存在冲突的所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥，若不存在冲突，则判断不存在冲突的所述V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定存在交集的所述V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在交集，则确定不存在交集的所述V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
可选地，根据所述V2I消息所属的归类类别，以及，所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的相关性，包括以下至少一项：
针对属于控制类和非预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；
针对属于控制类的多个V2I消息，若各个V2I消息属于不同的预定义消息集合，则确定各个V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
针对属于控制类和同一预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型互斥；若仅存在相同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若既存在相同类型的V2I消息，又存在不同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性包括消息内容互斥和消息类型互斥；
针对属于非控制类和非预定义组合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则判断所述V2I消息携带的内容与相同类型的V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容不相干；
针对属于非控制类的多个V2I消息，若各个V2I消息属于不同的预定义消息集合，则确定各个所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
针对属于非控制类和同一预定义消息集合的多个V2I消息，分别判断各个V2I消息是否与其他V2I消息存在交集，若存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
可选地，在V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥时，所述V2I消息和与所述V2I消息的类型相同的其他V2I消息之间为消息内容互斥，所述V2I消息和与所述V2I消息的类型不同的其他V2I消息之间为消息类型互斥。
可选地，所述V2I消息的相关性包括：消息类型不相干、消息内容不相干、消息内容互补、消息内容互斥和消息类型互斥中的至少一项。
可选地，根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性之后，所述方法还包括：
在所述V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥、消息内容互斥或消息内容互补的情况下，将所述V2I消息和与所述V2I消息存在消息类型互斥、消息内容互斥或消息内容互补关系的其他V2I消息关联存储。
可选地，根据所述消息相关性，对多个所述V2I消息进行第一处理，包括以下至少一项：
接受消息相关性为消息类型不相干的V2I消息；
接受消息相关性为消息内容不相干的V2I消息；
对消息相关性为消息内容互补的多个V2I消息进行数据融合；
对消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的多个V2I消息，接受其中的一个V2I消息，并丢弃其他V2I消息。
可选地，对消息相关性为消息内容互补的多个V2I消息进行数据融合，包括：
获取发送消息相关性为消息内容互补的各个V2I消息的路边单元的感知区域；
对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合。
可选地，对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合之后，所述方法还包括：
将融合后的数据和不存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据合并。
可选地，对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合，包括：
根据第一配置信息，在存在重叠区域的路边单元中，选择第一目标路边单元；
在所述第一目标路边单元发送的V2I消息中，提取第一目标数据，所述第一目标数据为所述第一目标路边单元在所述重叠区域感知到的数据；
在存在重叠区域的路边单元发送的各个V2I消息中，提取第二目标数据，所述第二目标数据为各个所述路边单元在非重叠区域感知到的数据；
将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行数据融合。
可选地，对消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的多个V2I消息，接受其中的一个V2I消息，并丢弃其他V2I消息，包括：
在发送消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的V2I消息的各个V2I消息中，根据第一信息，选择第二目标路边单元；
接受所述第二目标路边单元发送的V2I消息，并丢弃消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的V2I消息中，除所述第二目标路边单元发送的V2I消息以外的V2I消息；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
已与第一车辆进行V2I业务交互的路边单元；
第二配置信息，用于指示路边单元的优先级；
所述第一车辆与路边单元的相对位置；
通信链路无线信号质量。
可选地，所述第一车辆与路边单元的相对位置包括以下任一项：
所述第一车辆与所述路边单元在当前时刻的距离；
所述路边单元在当前时刻相对于所述第一车辆的行驶方向的角度；
所述第一车辆与所述路边单元在预测的V2I业务完成时刻的预测距离。
可选地，根据所述消息相关性，对多个所述V2I消息进行第一处理之后，所述方法还包括：
向与丢弃的V2I消息对应的路侧单元发送响应消息，所述响应消息携带失败原因。
第二方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种消息处理装置，应用于具有车联网功能的第一车辆，包括：
确定模块，用于根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性；
处理模块，用于根据所述消息相关性，对各个所述V2I消息进行第一处理，其中，所述第一处理包括：接受、丢弃和数据融合中的至少一项。
第三方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种车辆，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的消息处理方法。
第四方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其中，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的消息处理方法。
本申请的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本申请实施例的消息处理方法中，首先，第一车辆根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性；其次，根据所述消息相关性，对多个所述V2I消息进行第一处理，其中，所述第一处理包括：接受、丢弃和数据融合中的至少一项。如此，提供了一种针对短时间内接收到的多个V2I消息的处理方案，一者，避免了同时接受多个消息导致车辆不受控的情况，二者，避免了同时丢弃接收到的多个消息或随机接收任一方的消息导致有效信息丢失的情况，最终实现了车辆基于接收到的消息执行正确的动作，提升了行车安全性。
附图说明
图1为本申请实施例的消息处理方法的流程示意图；
图2为本申请实施例中车辆与基站和RSU交互的示意图之一；
图3为本申请实施例中车辆与基站和RSU交互的示意图之二；
图4为本申请实施例中车辆与基站和RSU交互的示意图之三；
图5为本申请实施例中车辆与基站和RSU交互的示意图之四；
图6为本申请实施例中车辆与基站和RSU交互的示意图之五；
图7为本申请实施例中车辆与基站和RSU交互的示意图之六；
图8为本申请实施例中车辆与基站和RSU交互的示意图之七；
图9为本申请实施例中车辆与基站和RSU交互的示意图之八；
图10为本申请实施例中车辆与基站和RSU交互的示意图之九；
图11为本申请实施例的消息处理装置的结构示意图；
图12为本申请实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
在进行本申请实施例的说明时，首先对下面描述中所用到的一些技术点进行解释说明。
如表1所示，交叉路口碰撞预警、左转辅助、道路危险状况提示、限速预警、闯红灯预警、弱势交通参与者碰撞预警、绿波车速引导、前方拥堵提醒、感知数据共享、协作式变道、协作式车辆汇入、协作式交叉口通行、动态车道管理、协作式优先车辆通行、场站路径引导服务、浮动车数据采集等V2I场景中，车与路之间发送的消息类型包括地图(MAP)消息、场站内部地图(Parking Area Map，PAM)消息、信号相位和时间(Signal Phase And Time，SPAT)消息、路侧信息(Road Side Information，RSI)、路侧安全消息(Road SafetyMessage，RSM)、感知共享消息(Sensor Sharing Message，SSM)、意图信息请求(VehicleIntention And Request，VIR)消息、意图共享消息(Intention Sharing Message，ISM)、车辆协作信息RSC消息和业务能力公告(Service Announcement Message，SAM)消息等，其中，由路侧单元发送的消息包括MAP消息、PAM消息、SPAT消息、RSI、RSM消息、SSM消息、RSC消息和SAM消息等。其中，RSI包含交通事件信息以及交通标志信息，RSM消息包含交通参与者信息，SSM包含交通参与者、道路障碍物以及交通事件等信息，SAM消息包含设备类型、感知区域及业务类型等信息。
表1V2I应用场景
如图1所示，本申请实施例提供一种消息处理方法，应用于具有车联网功能的第一车辆，包括：
步骤101，根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个V2I消息的消息相关性；
本步骤中，路边单元可为基站，如支持C-V2X的基站，也可以为RSU等；另外，V2I消息的接口类型例如为PC5接口或Uu接口等。
步骤102，根据消息相关性，对多个V2I消息进行第一处理，其中，第一处理包括：接受、丢弃和数据融合中的至少一项。
本申请实施例的消息处理方法，首先，第一车辆根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个V2I消息的消息相关性；其次，第一车辆根据消息相关性，对多个V2I消息进行第一处理，其中，第一处理包括：接受、丢弃和数据融合中的至少一项。如此，本申请实施例提供了一种对短时间内接收到的多个V2I消息的处理方案，基于各个V2I消息的相关性对各个V2I消息进行接受、丢弃、数据融合等处理，能够有效获取有用信息，避免了同时接受多个消息导致车辆不受控的情况，以及，同时丢弃接收到的多个消息或随机接收任一方的消息导致有效信息丢失的情况，最终确保车辆基于接受的消息执行正确的动作，提升了行车安全性。
进一步地，作为一个可选的实现方式，该方法还包括：
按照预定义规则，对接收到的多个V2I消息进行归类，获得归类结果；其中，归类类别包括控制类和非控制类，和/或，所述归类类别包括多个预定义消息集合和非预定义消息集合；也就是说，本可选的实现方式中，可以从不同的维度对短时间内接收到的多个V2I消息进行分类。
这里，需要说明的是，控制类的V2I消息是与车辆控制相关的消息，例如，RSC消息、VIR消息等；非控制类的V2I消息是与车辆控制无关的消息，例如感知消息，具体例如：RSI、RSM、SSM等；预定义消息集合是相互影响的V2I消息组合，例如感知数据共享组合、协作变道组合、车速控制组合等；非预定义消息集合例如为除预定义消息集合以外的消息。另外，预定义消息集合与控制类和非控制类之间可以存在一定的关联关系，例如感知数据共享组合属于非控制类，协作变道组合和车速控制组合属于控制类。
在此基础上，步骤101，根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个V2I消息的消息相关性，包括：
根据归类结果，以及，多个V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个V2I消息的消息相关性。
本可选的实现方式具体可以适用于在预设时长内接收到的V2I消息的消息数量为两个或两个以上的情况，更详细地，适用于针对在预设时长内接收到三个或三个以上的消息的场景；而针对预设时长内接收到两个消息的场景，则可以不对接收到的V2I消息进行归类，而直接基于各个V2I消息的类型和携带的内容中的至少一个确定消息相关性。
作为一个具体的实现方式，上述预定义规则基于以下至少一项配置：消息类型、消息内容、消息触发方式、消息传输方式、消息服务质量(Quality of Service，QoS)需求、消息所对应的业务QoS需求、消息所对应的业务场景；其中，消息传输方式例如包括单播、组播、广播等。
作为一个可选的实现方式，根据归类结果，以及，各个V2I消息的类型和/或携带的内容，确定多个V2I消息的消息相关性，包括以下任一项：
在归类结果中，属于同一归类类别的V2I消息的数量为一个的情况下，确定属于同一归类类别的V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
在归类结果中，属于同一类别的V2I消息的数量为多个的情况下，根据V2I消息所属的归类类别，以及，V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的消息相关性。
也就是说，不同归类类别之间的V2I消息的消息相关性为消息类型不相干。而针对某一归类类别中的多个V2I消息，则可以进一步根据该归类类别，以及，V2I消息的类型和携带的内容中的至少一项，确定该归类类别中的各个V2I消息的消息相关性。
作为一个具体的实现方式，根据V2I消息所属的归类类别，以及，V2I消息的类型和/或携带的内容，确定V2I消息的消息相关性，包括以下任一项：
(1)针对属于控制类的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定V2I消息的消息相关性为消息类型互斥；若仅存在相同类型的V2I消息，则确定V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若既存在相同类型的V2I消息，又存在不同类型的V2I消息，则确定V2I消息的消息相关性为消息类型互斥和消息内容互斥；
也就是说，在对预设时长内接收到多个V2I消息进行归类后，针对控制类的各个V2I消息，判断多个V2I消息中，是否存在相同类型的V2I消息；
一方面，如果不存在相同类型的V2I消息(即：各个V2I消息的消息类型与其他V2I消息的消息类型均不同)，则确定属于控制类的各个V2I消息的消息相关性为消息类型互斥，即：属于控制类的V2I消息中的每一个V2I消息均与属于控制类的其他V2I消息的消息相关性为消息类型互斥，此时，可以针对各个V2I消息存储其消息相关性(消息类型互斥)，并关联与该V2I消息具有消息类型互斥关系的其他V2I消息。
另一方面，如果所有V2I消息的消息类型均相同，例如，所有V2I消息的消息类型均为RSI，则确定各个V2I消息的消息相关性为消息内容互斥，此时，可以存储各个V2I消息的消息相关性为消息内容互斥，并关联与该V2I消息具有消息内容互斥关系的其他V2I消息。
再一方面，如果既存在相同类型的V2I消息，又存在不同类型的V2I消息，则确定该V2I消息(既有相同类型的V2I消息又有不同类型的V2I消息的V2I消息)的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥，此时，可以针对各个V2I消息，存储其消息相关性，并关联与该V2I消息相关的其他V2I消息。例如，属于控制类的V2I消息包括消息A、消息B和消息C，且消息A与消息B的类型相同(例如均为RSC)，消息C与消息A和消息B的类型不同(例如消息C的类型为VIR)，此时，消息A的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥；消息B的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥；消息C的消息相关性为消息类型互斥。
(2)针对属于非控制类的多个V2I消息，判断任意两个V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
也就是说，针对非控制类的V2I消息，可以基于V2I消息携带的内容确定各个V2I消息的相关性，其中，在确定各个V2I消息的消息相关性之后，可以进一步对各个V2I消息的消息相关性进行存储并基于消息相关性对多个V2I消息进行关联；例如，在V2I消息的消息相关性为消息内容互补时，可以将与该V2I消息具有消息内容互补关系的其他V2I消息与该V2I消息关联。
作为另一个具体的实现方式，根据V2I消息所属的归类类别，以及，V2I消息的类型和/或携带的内容，确定V2I消息的消息相关性，包括以下任一项：
(1)针对属于同一个预定义消息集合的各个V2I消息，判断任意两个V2I消息携带的内容是否存在冲突，若存在，则确定存在冲突的V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若不存在，则判断不存在冲突的任意两个V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干；
这里，对消息内容存在冲突的情况进行举例说明：例如，针对协作式变道业务，车辆同时接收到一个RSC消息和一个VIR消息，两者都指向变道到同一个目标车道，此时，RSC消息和VIR消息在消息内容上存在冲突，RSC消息和VIR消息的消息相关性为消息内容互斥。
也就是说，在对预设时长内接收到多个路侧单元发送的V2I消息进行归类后，针对同一个预定义消息集合的各个V2I消息，对任意两个V2I消息携带的内容进行判断，确定是否存在冲突；
一方面，若存在冲突，则判定存在冲突的V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；
另一方面，若不存在冲突，则判断不存在冲突的任意两个V2I消息携带的消息内容是否存在交集；具体的，若存在交集，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
这里，进行冲突判断时，可以将一个V2I消息携带的内容依次与其他各个V2I消息携带的内容进行冲突判断，以确定该V2I消息携带的内容是否与其他V2I消息携带的内容存在冲突；之后，可以分别基于每一次的判断结果确定V2I消息的消息相关性，也可以基于该V2I消息与其他所有V2I消息的冲突判断结果，确定该V2I消息的消息相关性；上述两种情况的具体示例如下：
示例一：消息A、消息B和消息C属于同一个预定义消息集合，确定消息A、消息B和消息C的消息相关性的具体过程包括：首先，判断消息A携带的内容与消息B携带的内容是否存在冲突，若存在冲突，则确定消息A和消息B的消息相关性为消息内容互斥，若不存在冲突，则进一步判断消息A携带的内容和消息B携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定消息A和消息B的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定消息A和消息B的消息相关性为消息内容不相干；其次，按照前述判断流程对消息A与消息C进行判断，以及对消息B和消息C进行判断。
示例二：消息A、消息B和消息C属于同一个预定义消息集合，确定消息A、消息B和消息C的消息相关性的具体过程包括：首先，判断消息A携带的内容与消息B携带的内容、消息A携带的内容与消息C携带的内容、消息B携带的内容与消息C携带的内容是否存在冲突，若三者均存在冲突，则确定消息A、消息B和消息C的消息相关性为消息内容互斥；若消息A携带的内容与消息B携带的内容存在冲突，消息A携带的内容与消息C携带的内容不存在冲突，消息B携带的内容与消息C携带的内容不存在冲突，则确定消息A和消息B的消息相关性为消息内容互斥，并进一步判断消息A携带的内容与消息C携带的内容、消息B携带的内容与消息C携带的内容是否存在交集，若消息A携带的内容与消息C携带的内容不存在交集，消息B携带的内容与消息C携带的内容不存在交集，则确定消息C的消息相关性为消息内容不相干，若消息A携带的内容与消息C携带的内容存在交集，消息B携带的内容与消息C携带的内容不存在交集，则确定消息A的消息相关性还包括消息内容互补，消息C的消息相关性为消息内容互补；若三者均不存在冲突，则进一步判断消息A携带的内容、消息B携带的内容和消息C携带的内容是否存在交集，若消息A携带的内容和消息B携带的内容存在交集，消息C携带的内容与消息A携带的内容和消息B携带的内容均不存在交集，则确定消息A和消息B的消息相关性为消息内容互补，消息C的消息相关性为消息内容不相干，若消息A携带的内容、消息B携带的内容和消息C携带的内容均不存在交集，则确定消息A、消息B和消息C的消息相关性为消息内容不相干。
(2)针对属于非预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定V2I消息(属于非预定义消息集合的各个V2I消息)的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则判断V2I消息携带的内容与相同类型的V2I消息携带的内容是否存在冲突，若存在冲突，则确定存在冲突的V2I消息的消息相关性为消息内容互斥，若不存在冲突，则判断不存在冲突的V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在交集，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
也就是说，在对预设时长内接收到多个路侧单元发送的V2I消息进行归类后，针对非预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在两个或两个以上的V2I消息的类型相同；
一方面，若不存在相同类型的V2I消息，即各个V2I消息的类型均不相同，则确定非预定义消息集合的各个V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
另一方面，若存在两个及两个以上的V2I消息的类型相同，则进一步判断相同类型的V2I消息携带的内容是否存在冲突(具体可以是两两V2I消息携带的内容依次判断，或者，是将所有相同类型的V2I消息携带的内容同时进行判断)；
一者，若存在冲突，则确定存在冲突的V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；
二者，若不存在冲突，则更进一步判断不存在冲突的V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在交集，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
作为另一个具体的实现方式，根据V2I消息所属的归类类别，以及，V2I消息的类型和/或携带的内容，确定V2I消息的相关性，包括以下至少一项：
(1)针对属于控制类和非预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则确定V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；
这里，以一个V2I消息(目标V2I消息)为例，对本步骤的判断过程进行说明：在属于控制类和非预定义消息集合的多个V2I消息中，判断是否存在与目标V2I消息类型相同的V2I消息，若存在，则确定目标V2I消息的消息相关性为消息内容互斥，若不存在，且确定目标V2I消息的消息相关性为消息类型不相干。
(2)针对属于控制类的多个V2I消息，若各个V2I消息属于不同的预定义消息集合，则确定各个V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；也就是说，针对属于控制类且属于不同预定义消息集合的各个V2I消息，其消息相关性为消息类型不相干。
(3)针对属于控制类和同一预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定V2I消息的消息相关性为消息类型互斥；若仅存在相同类型的V2I消息，则确定V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若既存在相同类型的V2I消息，又存在不同类型的V2I消息，则确定V2I消息的消息相关性包括消息内容互斥和消息类型互斥。这里，本步骤是针对一个V2I消息的判断步骤，属于控制类和同一预定义消息集合的各个V2I消息，均可以按照本步骤的判断方式分别进行判断。
(4)针对属于非控制类和非预定义组合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则判断V2I消息携带的内容与相同类型的V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定V2I消息的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定V2I消息的消息相关性为消息内容不相干；同样的，本步骤是针对一个V2I消息的判断步骤，属于非控制类和非预定义消息集合的各个V2I消息，均可以按照本步骤的判断方式分别进行判断。
(5)针对属于非控制类的多个V2I消息，若各个V2I消息属于不同的预定义消息集合，则确定各个V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；也就是说，针对属于非控制类且属于不同预定义消息集合的各个V2I消息，其消息相关性为消息类型不相干。
(6)针对属于非控制类和同一预定义消息集合的多个V2I消息，分别判断各个V2I消息是否与其他V2I消息存在交集，若存在，则确定V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在，则确定V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。同样的，本步骤是针对一个V2I消息的判断步骤，属于非控制类和同一预定义消息集合的各个V2I消息，均可以按照本步骤的判断方式分别进行判断。
作为一个更具体的实现方式，在V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥时，V2I消息和与该V2I消息的类型相同的其他V2I消息之间为消息内容互斥，V2I消息和与V2I消息的类型不同的其他V2I消息之间为消息类型互斥。
作为一个可选的实现方式，V2I消息的相关性包括：消息类型不相干、消息内容不相干、消息内容互补、消息内容互斥和消息类型互斥中的至少一项。
作为一个可选的实现方式，根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个V2I消息的消息相关性之后，该方法还包括：
在V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥、消息内容互斥或消息内容互补的情况下，将V2I消息和与V2I消息存在消息类型互斥、消息内容互斥或消息内容互补关系的其他V2I消息关联存储。也就是说，在确定各个V2I消息的消息相关性的基础上，将与消息相关性对应的多个V2I消息关联存储，以便于后续对V2I消息进行处理。
作为一个可选的实现方式，步骤102，根据消息相关性，对多个V2I消息进行第一处理，包括以下至少一项：
接受消息相关性为消息类型不相干的V2I消息；
接受消息相关性为消息内容不相干的V2I消息；
对消息相关性为消息内容互补的多个V2I消息进行数据融合；
对消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的多个V2I消息，接受其中的一个V2I消息，并丢弃其他V2I消息。
这里，需要说明的是，由于消息相关性为消息类型不相干或消息内容不相干时，表明对应的V2I消息互不影响，为了避免丢失有效信息，本申请实施例中选择对这些信息全部接受；对于消息相关性为消息内容互补的V2I消息，为了便于后续操作，可以将互补的内容进行融合；而对于消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的V2I消息，为了避免这些V2I消息对车辆进行相反的指导，使得车辆不可控，本可选的实现方式中，选择其中一个V2I消息接受，且丢弃其他V2I消息。
这里，还需要说明的是，针对一个V2I消息，若其消息相关性在包括消息类型不相干/消息内容不相干的基础上，还包括消息类型互斥、消息内容互斥和消息内容互补中的至少一个的情况下，在对该V2I消息进行第一处理时，可以忽略/删除/不考虑该V2I消息的消息类型不相干/消息内容不相干等消息相关性的相关信息。
另外，针对一个V2I消息，若其消息相关性包括消息内容互斥和消息内容互补，则在对该V2I消息进行第一处理时，优先对消息内容互斥的相关信息进行处理；若其消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互补，则在对该V2I消息进行第一处理时，优先对消息类型互斥的相关信息进行处理；若其消息相关性包括消息内容类型互斥和消息内容互斥，则在对该V2I消息进行第一处理时，优先对消息类型互斥的相关信息进行处理。
本可选的实现方式中，基于各个V2I消息的消息相关性对V2I消息进行处理，既能避免有用的信息的丢失，还能避免车辆失控，保证了行车安全。
作为一个具体的实现方式，对消息相关性为消息内容互补的多个V2I消息进行数据融合，包括：
获取发送消息相关性为消息内容互补的各个V2I消息的路边单元的感知区域；这里，每个路边单元的感知区域可以从路边单元发送的业务能力公告消息(ServiceAnnouncement Message，SAM)中得到。
对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合。
作为一个更具体的实现方式，对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合，包括：
根据第一配置信息，在存在重叠区域的路边单元中，选择第一目标路边单元；本步骤中，第一配置信息可以来自于车辆预配置、核心网的策略控制功能(Policy ControlFunction，PCF)实体/策略和计费规则功能(Policy and Charging Rules Function，PCRF)实体或云平台等配置或预配置。
在第一目标路边单元发送的V2I消息中，提取第一目标数据，第一目标数据为第一目标路边单元在所述重叠区域感知到的数据；
在存在重叠区域的路边单元发送的各个V2I消息中，提取第二目标数据，第二目标数据为各个所述路边单元在非重叠区域感知到的数据；
将第一目标数据和所述第二目标数据进行数据融合。
简言之，本具体的实现方式的实现过程为：首先，基于第一配置信息确定第一目标路边单元，一般地，第一目标路边单元感知到的数据更准确或更符合车辆需求；其次，针对多个路边单元同时能够感知到的区域(前述的重叠区域)，仅提取第一目标路边单元感知到的第一目标数据，即：丢弃其他路边单元在重叠区域感知到的数据；再次，提取各个路边单元在非重叠区域感知到的第二目标数据，最后，将第一目标数据和多个第二目标数据进行数据融合，如此，避免了在重叠区域感知到的多个数据存在冲突的情况，且能获得较多的有效数据。
进一步地，作为一个可选的实现方式，对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合之后，所述方法还包括：
将融合后的数据和不存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据合并，如此，可以将接收到的多个V2I消息中的有效数据整合为一组数据。
作为另一个具体的实现方式，对消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的多个V2I消息，接受其中的一个V2I消息，并丢弃其他V2I消息，包括：
在发送消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的V2I消息的各个V2I消息中，根据第一信息，选择第二目标路边单元；
接受第二目标路边单元发送的V2I消息，并丢弃消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的V2I消息中，除第二目标路边单元发送的V2I消息以外的V2I消息；
其中，第一信息包括以下至少一项：
已与第一车辆进行V2I业务交互的路边单元；例如，本具体的实现方式的实现过程为：第一车辆判断当前是否已跟某一路边单元进行相关的V2I业务，如果是，则接受这一路边单元发送的V2I消息，并丢弃其他路边单元发送的V2I消息；
第二配置信息，用于指示路边单元的优先级；例如，该第二配置信息可以配置基站优先，或者，可以配置RSU优先，配置方式可以统一配置(即不区分业务)，也可以根据每个业务进行配置。其中，第二配置信息可以来自于车辆预配置、核心网PCF/PCRF或云平台等。另外，如果配置优先接受的V2I消息存在多个，可进一步根据第一车辆与路边单元的相对位置关系选择V2I消息。
第一车辆与路边单元的相对位置；这里，可以根据车辆行驶速度、车辆行驶方向、位置信息、路边单元覆盖范围、驾驶员行驶意图、业务特征、V2I消息最大响应时间等因素确定相对位置。其中，位置信息包括第一车辆位置、路边单元的位置(包括基站和RSU)。具体的，路边单元的位置可以来自于RSM、RSI、SSM、其他V2I消息或车辆请求等。路边单元覆盖范围可以来自于SAM消息、其他V2I或车辆请求等。
通信链路无线信号质量；也就是说，可以根据通信链路无线信号质量选择第二目标路边单元。例如，车辆通过测量得到车辆与每个路边单元的通信链路无线信号质量。车辆选择通信链路无线信号质量最高的路边单元，接受此路边单元发送的V2I消息，丢弃其他路边单元发送的V2I消息。
作为一个更具体的实现方式，第一车辆与路边单元的相对位置包括以下任一项：
第一车辆与路边单元在当前时刻的距离；具体的，可以根据第一车辆和路边单元的位置信息，计算第一车辆与每个路边单元的相对位置，选择与第一车辆位置最近的路边单元，以接受此路边单元发送的V2I消息，丢弃其他路边单元发送的V2I消息。
所述路边单元在当前时刻相对于所述第一车辆的行驶方向的角度；具体的，可以根据第一车辆和路边单元的位置信息，计算第一车辆与每个路边单元的相对位置，选择与第一车辆的车辆行驶角度相差最小的路边单元，以接受此路边单元发送的V2I消息，丢弃其他路边单元发送的V2I消息。其中，车辆行驶角度是相对位置方向(第一车辆指向路边单元)与第一车辆行驶方向形成的角度。
所述第一车辆与所述路边单元在预测的V2I业务(例如协作式变道业务)完成时刻的预测距离；具体的，计算该预测距离的过程包括：首先，根据V2I业务特征、驾驶员行驶意图、V2I消息最大响应时间，预计进行的V2I业务完成时间，其次，结合第一车辆当前位置、车辆行驶速度、车辆行驶方向，预计V2I业务完成时刻第一车辆所在位置。在计算出该预测距离后，选择第一车辆与路边单元的预测距离最小(位置最近)的路边单元作为第二目标路侧单元，接受此路边单元发送的V2I消息，丢弃其他路边单元发送的V2I消息。进一步地，如果第一车辆能够获得路边单元覆盖范围，还需要保证V2I业务完成时刻，第一车辆所在位置不超过所选择路边单元覆盖范围。这里，V2I业务例如为协作式变道业务。
进一步地，作为一个可选的实现方式，步骤102，根据消息相关性，对多个V2I消息进行第一处理之后，该方法还包括：
向与丢弃的V2I消息对应的路侧单元发送响应消息，所述响应消息携带失败原因。
本可选的实现方式中，第一车辆根据V2I业务(例如协作式变道业务)的需求，向丢弃V2I消息的路边单元返回V2I响应消息，在响应消息中指示V2I消息失败原因。例如，第一车辆丢弃基站发送的RSC消息，第一车辆向基站发送响应消息，失败原因为已接受RSU引导。接收到响应消息的路边单元，在一定时间内不再向第一车辆发送相同的V2I消息。
另外，还需要说明的是，本申请实施例中，步骤102，根据消息相关性，对多个V2I消息进行第一处理之后，该方法还包括：
将接受的消息发送给相对应的V2I应用，以执行相应的动作。
与接受的V2I消息对应的路边单元进行V2I消息交互，以完成相应的V2X业务。
下面，结合附图，对应用本申请的消息处理方法的具体实施例进行说明：
实施例1：基站发送的V2I消息和RSU发送的V2I消息类型不相干
结合图2中基站、RSU、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述
1、为基站配置感知设备(例如雷达摄像头)，其可感知区域为区域A。
2、基站向第一车辆发送SSM消息，消息中携带基站感知区域A的障碍物1(落石)相关信息。
3、RSU向第一车辆发送MAP消息。
4、第一车辆在1ms时间差以内收到基站发送的SSM消息和RSU发送的MAP消息，判断V2I消息类型不同，且不是RSI、RSM、SSM中的至少两个组成的预定义消息集合，则确定基站发送的SSM消息和RSU发送的MAP消息的消息相关性为消息类型不相干。
5、第一车辆同时接受并处理基站发送的SSM消息和RSU发送的MAP消息，在车载显示器上同时显示障碍物1(落石)的位置，保存MAP地图信息。
实施例2：基站发送的V2I消息和RSU发送的V2I消息属于预定义消息集合中的消息，且感知区域不重叠(以障碍物感知信息为例)
结合图3中基站、RSU、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述：
1、将SSM消息类型与RSM消息类型设置为一个预定义消息集合。
2、为基站配置感知设备(例如雷达摄像头)，其可感知区域为区域A。
3、为RSU配置感知设备(例如雷达摄像头)，其可感知区域为区域B。区域A和区域B不重叠。
4、第一车辆通过基站的SAM消息，获得基站的感知区域A。
5、第一车辆通过RSU的SAM消息，获得RSU的感知区域B。
6、基站向第一车辆发送SSM消息，消息中携带障碍物1(落石)相关信息。
7、RSU向第一车辆发送RSI消息，消息中携带障碍物2(故障汽车)相关信息。
8、第一车辆在1ms时间差以内收到基站发送的SSM消息和RSU发送的SSM消息，判断属于同一个预定义消息集合，且不存在冲突，同时两个V2I消息中均携带了障碍物信息从而存在交集，则基站发送的SSM消息和RSU发送的SSM消息的消息相关性为消息内容互补。
9、第一车辆判断基站的感知区域A与RSU的感知区域B不重叠，同时接受并处理基站发送的SSM消息和RSU发送的SSM消息，在车载显示器上同时显示障碍物1(落石)和障碍物2(故障汽车)的位置。
实施例3：基站发送的V2I消息和RSU发送的V2I消息为同一个消息类型，且感知区域重叠(以SSM交通参与者为例)
结合图4中基站、RSU、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述：
1、为基站配置感知设备(例如雷达摄像头)，其可感知区域为区域A。
2、为RSU配置感知设备(例如雷达摄像头)，其可感知区域为区域B。区域A和区域B重叠，重叠部分为区域C。
3、第一车辆通过基站的SAM消息，获得基站的感知区域A。
4、第一车辆通过RSU的SAM消息，获得RSU的感知区域B。
5、基站向第一车辆发送SSM消息，消息中携带交通参与者信息P-UE1、P-UE2和P-UE3相关的信息，其中P-UE2和P-UE3还处于区域C。
6、RSU向第一车辆发送SSM消息，消息中携带交通参与者信息P-UE1、P-UE2、P-UE3和P-UE4相关的信息。其中P-UE1和P-UE2还处于区域C。(基站的SSM消息与RSU的SSM消息中交通参与者标识无直接关系)
7、第一车辆在1ms时间差以内收到基站发送的SSM消息和RSU发送的SSM消息，判断均为SSM消息，且消息内容都是交通参与者信息，因而两者存在交集，所以基站发送的SSM消息和RSU发送的SSM消息的消息相关性为消息内容互补。
8、第一车辆判断基站的感知区域A与RSU的感知区域B重叠，并判断基站的SSM消息中P-UE2和P-UE3、RSU的SSM消息中P-UE1和P-UE2处于重叠区域为C中，根据配置策略在重叠区域选择基站发送的消息数据，则第一车辆在车载显示器上同时显示基站的SSM消息中P-UE1、P-UE2和P-UE3，RSU的SSM消息中的P-UE3和P-UE4等交通参与者的位置。
实施例4：基站发送的V2I消息和RSU发送的V2I消息互斥，且第一车辆当前正与基站进行相关V2I业务(以协作式变道业务为例)
结合图5中基站、RSU、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述：
1、基站与第一车辆正在进行协作式变道业务。
2、由于行驶道路出现新情况，例如其他车辆抢占道路，基站向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第二次协作请求。
3、RSU出于安全原因，也检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
4、第一车辆在1ms时间差以内收到基站发送的RSC消息和RSU发送的RSC消息，判断两者均为RSC消息，则基站发送的RSC消息和RSU发送的RSC消息的消息相关性为判定为消息内容互斥。
5、第一车辆判断正在与基站进行协作式变道业务，接受基站发送的RSC消息，拒绝RSU发送的RSC消息。
6、第一车辆按照基站发送的RSC消息内容进行变道，向基站返回意图信息VIR消息，并指示accept。
7、第一车辆向RSU发送意图信息VIR消息，并指示reject，原因为已接受基站引导。RSU接收到VIR消息后，判断是拒绝且原因是已接受基站引导，则RSU在30s内不再向第一车辆发送RSC消息。
实施例5：基站发送的V2I消息和RSU发送的V2I消息互斥，且已配置RSU优先
结合图6中基站、RSU、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述：
1、基站出于安全原因，检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送RSC消息，进行第一次协作请求。
2、RSU出于安全原因，也检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送RSC消息，进行第一次协作请求。
3、第一车辆在1ms时间差以内收到基站发送的RSC消息和RSU发送的RSC消息，判断均为RSC消息，则基站发送的RSC消息和RSU发送的RSC消息的消息相关性为消息内容互斥。
4、第一车辆从云平台获得如下配置：RSU车路协作业务优先，因此接受RSU发送的RSC消息，拒绝基站发送的RSC消息。
5、第一车辆按照RSU发送的RSC消息内容进行变道，向RSU返回意图信息VIR消息，并指示accept。
6、第一车辆向基站发送意图信息VIR消息，并指示reject，原因为已接受RSU引导。基站接收到VIR消息后，判断是拒绝且原因是已接受RSU引导，则基站在30s内不再向第一车辆发送RSC消息。
实施例6：基站发送的V2I消息和RSU发送的V2I消息互斥，且行驶方向为远离RSU方向，靠近基站方向
结合图7中基站、RSU、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述：
1、基站出于安全原因，检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
2、RSU出于安全原因，也检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
3、第一车辆在1ms时间差以内收到基站发送的RSC消息和RSU发送的RSC消息，判断均为RSC消息，则基站发送的RSC消息和RSU发送的RSC消息的消息相关性为消息内容互斥。
4、第一车辆根据从云平台获得如下配置：RSU车路协作业务优先，因此接受RSU发送的RSC消息，拒绝基站发送的RSC消息。
5、第一车辆已获得基站的位置信息和RSU的位置信息。例如，从基站的SSM消息获得基站的位置信息，从RSU的SSM消息中获得RSU的位置信息。
6、第一车辆根据自己的位置信息、基站的位置信息、RSU的位置信息，分别计算第一车辆与基站、第一车辆与RSU的相对位置，并判断出车辆行驶方向是远离RSU方向，而靠近基站方向，因此接受基站发送的RSC消息，拒绝RSU发送的RSC消息。
7、第一车辆按照基站发送的RSC消息内容进行变道，向基站返回意图信息VIR消息，并指示accept。
8、第一车辆向RSU发送意图信息VIR消息，并指示reject，原因为已接受基站引导。RSU接收到VIR消息后，判断是拒绝且原因是已接受基站引导，则RSU在30s内不再向第一车辆发送RSC消息。
实施例7：基站发送的V2I消息和RSU发送的V2I消息互斥，且PC5通信链路无线信号质量更好
结合图6中基站、RSU、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述：
1、基站出于安全原因，检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
2、RSU出于安全原因，也检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
3、第一车辆在1ms时间差以内收到基站发送的RSC消息和RSU发送的RSC消息，判断均为RSC消息，则基站发送的RSC消息和RSU发送的RSC消息的消息相关性为消息内容互斥。
4、第一车辆通过测量得到第一车辆与RSU的PC5通信链路无线信号质量，第一车辆与基站的Uu通信链路无线信号质量，并判断PC5通信链路无线信号质量更高，因此接受RSU发送的RSC消息，拒绝基站发送的RSC消息。
5、第一车辆按照RSU发送的RSC消息内容进行变道，向RSU返回意图信息VIR消息，并指示accept。
6、第一车辆向基站发送意图信息VIR消息，并指示reject，原因为已接受RSU引导。基站接收到VIR消息后，判断是拒绝且原因是已接受RSU引导，则基站在30s内不再向第一车辆发送RSC消息。
实施例8：基站发送的V2I消息和RSU1发送的V2I消息为控制类消息，RSU2发送的V2I消息为非控制类消息
结合图8中基站、RSU1、RSU2、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述：
1、第一车辆配置控制类消息包括RSC消息和VIR消息。
2、第一车辆配置除RSC消息和VIR消息之外的其他消息为非控制类消息，其中包括MAP消息、RSM消息、SSM消息和RSM消息等等。
3、第一车辆已从云平台获得如下配置：RSU车路协作业务优先。
4、基站出于安全原因，检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
5、RSU1出于安全原因，也检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
6、RSU2检测到道路中间出现障碍物，向第一车辆发送SSM消息，消息中携带障碍物1(落石)相关信息。
7、第一车辆在1ms时间差以内收到3个V2I消息，分别是基站发送的RSC消息、RSU1发送的RSC消息和RSU2发送的SSM消息。
8、第一车辆对接收到的3个V2I消息进行归类，基站发送的RSC消息和RSU1发送的RSC消息属于控制类，RSU2发送的SSM消息属于非控制类，并进一步判断属于控制类的两个V2I消息为相同类型，则确定基站发送的RSC消息和RSU1发送的RSC消息的消息相关性为消息类型互斥，并关联这两个V2I消息；进一步判断属于非控制类的V2I消息的数量为一个，则确定RSU2发送的SSM消息的消息相关性为消息类型不相干。
9、第一车辆对接收到的3个V2I消息进行处理，先处理消息相关性为消息类型互斥的2个V2I消息，根据云平台配置(即RSU车路协作业务优先)：接受RSU1发送的RSC消息，拒绝基站发送的RSC消息。再处理消息相关性为消息类型不相干的1个V2I消息：接受RSU2发送的SSM消息。
10、第一车辆按照RSU1发送的RSC消息内容进行变道，向RSU1返回意图信息VIR消息，并指示accept。
11、第一车辆向基站发送意图信息VIR消息，并指示reject，原因为已接受RSU1引导。基站接收到VIR消息后，判断是拒绝且原因是已接受RSU1引导，则基站在30s内不再向第一车辆发送RSC消息。
12、第一车辆在车载显示器上显示障碍物1(落石)的位置。
实施例9：基站发送的V2I消息和RSU1发送的V2I消息属于预定义消息集合1且存在冲突，RSU1发送的V2I消息和RSU2发送的V2I消息属于预定义消息集合2且不存在冲突
结合图9中基站、RSU1、RSU2、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述：
1、第一车辆配置VIR消息类型和RSC消息类型为预定义消息集合1。
2、第一车辆配置SSM消息类型和RSI消息类型为预定义消息集合2。
3、第一车辆已从云平台获得如下配置：RSU车路协作业务优先。
4、为RSU1配置感知设备(例如雷达摄像头)，其可感知区域为区域A。
5、为RSU2配置感知设备(例如雷达摄像头)，其可感知区域为区域B。区域A和区域B不重叠。
6、第一车辆通过RSU1的SAM消息，获得RSU1的感知区域A。
7、第一车辆通过RSU2的SAM消息，获得RSU2的感知区域B。
8、基站从Uu接口上接收到其他车辆发送的VIR消息，向第一车辆发送该VIR消息。
9、RSU1出于安全原因，检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
10、RSU1检测到道路中间出现故障汽车，向第一车辆发送RSI消息，消息中携带障碍物1(故障汽车)相关信息。
11、RSU2检测到道路中间出现障碍物，向第一车辆发送SSM消息，消息中携带障碍物2(落石)相关信息。
12、第一车辆在1ms时间差以内收到4个V2I消息，分别是基站发送的VIR消息、RSU1发送的RSC消息、RSU1发送的RSI消息和RSU2发送的SSM消息。
13、第一车辆对接收到的4个V2I消息进行归类，基站发送的VIR消息和RSU1发送的RSC消息属于预定义消息集合1，RSU1发送的RSI消息和RSU2发送的SSM消息属于预定义消息集合2，并进一步判断属于预定义消息集合1的两个V2I消息存在冲突，则确定基站发送的VIR消息和RSU1发送的RSC消息的消息相关性为消息类型互斥，并关联这两个V2I消息；进一步判断属于预定义消息集合2的两个V2I消息不存在冲突，并且2个V2I消息中均携带了障碍物信息从而存在交集，则确定RSU1发送的RSI消息和RSU2发送的SSM消息的消息相关性为消息内容互补，并关联这两个V2I消息。
14、第一车辆对接收到的4个V2I消息进行处理，先处理消息相关性为消息类型互斥的2个V2I消息，根据云平台配置(即RSU车路协作业务优先)：接受RSU1发送的RSC消息，拒绝基站发送的VIR消息。再处理消息相关性为消息内容互补的2个V2I消息：判断RSU1的感知区域A与RSU2的感知区域B不重叠，同时接受RSU1发送的RSI消息和RSU2发送的SSM消息。
15、第一车辆按照RSU1发送的RSC消息内容进行变道，向RSU1返回意图信息VIR消息，并指示accept。
16、第一车辆向基站发送意图信息VIR消息，并指示reject，原因为已接受RSU1引导。基站接收到VIR消息后，判断是拒绝且原因是已接受RSU1引导，则基站在30s内不再向第一车辆发送VIR消息。
17、第一车辆在车载显示器上同时显示障碍物1(故障汽车)和障碍物2(落石)的位置。
实施例10：基站发送的V2I消息、RSU1发送的V2I消息和RSU2发送的V2I消息属于控制类消息且预定义消息集合1，RSU1发送的V2I消息属于非控制类消息且预定义消息集合2，RSU2发送的V2I消息属于非控制类消息且非预定义消息集合
结合图10中基站、RSU1、RSU2、第一车辆的业务交互过程，对本实施例的具体实现进行如下描述：
1、第一车辆配置控制类消息包括RSC消息和VIR消息。
2、第一车辆配置除RSC消息和VIR消息之外的其他消息为非控制类消息，其中包括MAP消息、RSM消息、SSM消息和RSM消息等等。
3、第一车辆在控制类消息中，配置VIR消息类型和RSC消息类型为预定义消息集合1。
4、第一车辆在非控制类消息中，配置SSM消息类型和RSI消息类型为预定义消息集合2。
5、第一车辆已从云平台获得如下配置：RSU车路协作业务优先。
6、为RSU1配置感知设备(例如雷达摄像头)，其可感知区域为区域A。
7、为RSU2配置感知设备(例如雷达摄像头)，其可感知区域为区域B。区域A和区域B重叠。
8、第一车辆通过RSU1的SAM消息，获得RSU1的感知区域A。
9、第一车辆通过RSU2的SAM消息，获得RSU2的感知区域B。
10、基站从Uu接口上接收到其他车辆发送的VIR消息，向第一车辆发送该VIR消息。
11、RSU1出于安全原因，检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
12、RSU1检测到道路中间出现故障汽车，向第一车辆发送RSI消息，消息中携带障碍物1(故障汽车)相关信息。
13、RSU2每1秒周期性发送地图信息MAP消息。
14、RSU2出于安全原因，也检测到第一车辆需要进行变道，向第一车辆发送协作式变道RSC消息，进行第一次协作请求。
15、第一车辆在1ms时间差以内收到5条V2I消息，分别是基站发送的VIR消息、RSU1发送的RSC消息、RSU1发送的RSI消息、RSU2发送的RSC消息和RSU2发送的MAP消息。
16、第一车辆对接收到的5个V2I消息进行归类，基站发送的VIR消息、RSU1发送的RSC消息和RSU2发送的RSC消息属于控制类消息中的预定义消息集合1，RSU1发送的RSI消息属于非控制类消息中的预定义消息集合2，RSU2发送的MAP消息属于非控制类消息但不属于任何预定义消息集合(即非预定义消息集合)，并进一步判断属于控制类消息中的预定义消息集合1的三个V2I消息存在冲突，则确定基站发送的VIR消息、RSU1发送的RSC消息和RSU2发送的RSC消息的消息相关性为消息类型互斥，并关联这三个V2I消息；进一步判断属于非控制类消息中的预定义消息集合2的V2I消息的数量为一个，则确定RSU1发送的RSI消息的消息相关性为消息类型不相干；进一步判断属于非控制类消息但不属于任何预定义消息集合(即非预定义消息集合)的V2I消息的数量为一个，则确定RSU2发送的MAP消息的消息相关性为消息类型不相干。
17、第一车辆对接收到的5个V2I消息进行处理，先处理消息相关性为消息类型互斥的三个V2I消息，根据云平台配置(即RSU车路协作业务优先)，并根据第一车辆与基站/RSU1/RSU2的相对位置，判断第一车辆距离RSU2最近，则接受RSU2发送的RSC消息，拒绝基站发送的VIR消息和RSU1发送的RSC消息。再处理消息相关性为消息类型不相干的2个V2I消息：同时接受RSU1发送的RSI消息和RSU2发送的MAP消息。
18、第一车辆按照RSU2发送的RSC消息内容进行变道，向RSU2返回意图信息VIR消息，并指示accept。
19、第一车辆向RSU1发送意图信息VIR消息，并指示reject，原因为已接受RSU2引导。RSU1接收到VIR消息后，判断是拒绝且原因是已接受RSU2引导，则RSU1在30s内不再向第一车辆发送VIR消息。
20、第一车辆向基站发送意图信息VIR消息，并指示reject，原因为已接受RSU2引导。基站接收到VIR消息后，判断是拒绝且原因是已接受RSU2引导，则基站在30s内不再向第一车辆发送VIR消息。
21、第一车辆在车载显示器上同时显示障碍物1(故障汽车)的位置，保存MAP地图信息。
本申请实施例提出的根据接收到的V2I消息类型和消息内容，以及归类结果判断消息相关性，按照消息相关性分为5种不同的结果方便对消息内容做进一步处理，例如，当消息内容互补时进行消息融合，当消息内容互斥时根据业务配置策略、当前已进行的业务、通信双方的位置、车辆行驶速度、车辆行驶速度、路边单元覆盖范围、驾驶员行驶意图、业务特征、V2I消息最大响应时间等因素进行消息接受判断，最终确定接受两个路边单元还是仅接受一个路边单元发送的V2I消息，以解决在同一区域同时存在部署了支持C-V2X的基站和RSU、支持C-V2X的基站覆盖范围重叠或RSU覆盖范围重叠时，车辆如何处理同时或者在较小时间差范围内接收到多个路边单元发送的V2I消息的问题。
如图11所示，本申请实施例还提供一种消息处理装置，应用于具有车联网功能的第一车辆，包括：
确定模块1101，用于根据在预设时长内，接收到多个路边单元发送的V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性；
处理模块1102，用于根据所述消息相关性，对各个所述V2I消息进行第一处理，其中，所述第一处理包括：接受、丢弃和数据融合中的至少一项。
可选地，所述装置还包括：
归类模块，用于按照预定义规则，对接收到的多个所述V2I消息进行归类，获得归类结果；其中，归类类别包括控制类和非控制类，和/或，所述归类类别包括多个预定义消息集合和非预定义消息集合；
其中，确定模块1102，包括：
确定子模块，用于根据所述归类结果，以及，多个所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性。
可选地，所述预定义规则基于以下至少一项配置：消息类型、消息内容、消息触发方式、消息传输方式、消息服务质量QoS需求、消息所对应的业务QoS需求、消息所对应的业务场景。
可选地，所述确定子模块，包括以下任一项：
第一确定子模块，用于在所述归类结果中，属于同一归类类别的V2I消息的数量为一个的情况下，确定所述属于同一归类类别的V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
第二确定子模块，用于在所述归类结果中，属于同一类别的V2I消息的数量为多个的情况下，根据所述V2I消息所属的归类类别，以及，所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的消息相关性。
可选地，所述第二确定子模块包括以下任一项：
第一确定单元，用于针对属于控制类的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型互斥；若仅存在相同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若既存在相同类型的V2I消息，又存在不同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥；
第二确定单元，用于针对属于非控制类的多个V2I消息，判断任意两个V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
可选地，所述第二确定子模块包括以下任一项：
第三确定单元，用于针对属于同一个预定义消息集合的各个V2I消息，判断任意两个V2I消息携带的内容是否存在冲突，若存在，则确定存在冲突的V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若不存在，则判断不存在冲突的任意两个V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干；
第四确定单元，用于针对属于非预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则判断所述V2I消息携带的内容与相同类型的V2I消息携带的内容是否存在冲突，若存在冲突，则确定存在冲突的所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥，若不存在冲突，则判断不存在冲突的所述V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定存在交集的所述V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在交集，则确定不存在交集的所述V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
可选地，所述第二确定子模块包括以下至少一项：
第五确定单元，用于针对属于控制类和非预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；
第六确定单元，用于针对属于控制类的多个V2I消息，若各个V2I消息属于不同的预定义消息集合，则确定各个V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
第七确定单元，用于针对属于控制类和同一预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型互斥；若仅存在相同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若既存在相同类型的V2I消息，又存在不同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性包括消息内容互斥和消息类型互斥；
第八确定单元，用于针对属于非控制类和非预定义组合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则判断所述V2I消息携带的内容与相同类型的V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容不相干；
第九确定单元，用于针对属于非控制类的多个V2I消息，若各个V2I消息属于不同的预定义消息集合，则确定各个所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
第十确定单元，用于针对属于非控制类和同一预定义消息集合的多个V2I消息，分别判断各个V2I消息是否与其他V2I消息存在交集，若存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
可选地，在V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥时，所述V2I消息和与所述V2I消息的类型相同的其他V2I消息之间为消息内容互斥，所述V2I消息和与所述V2I消息的类型不同的其他V2I消息之间为消息类型互斥。
可选地，所述V2I消息的相关性包括：消息类型不相干、消息内容不相干、消息内容互补、消息内容互斥和消息类型互斥中的至少一项。
可选地，所述装置还包括：
存储模块，用于在所述V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥、消息内容互斥或消息内容互补的情况下，将所述V2I消息和与所述V2I消息存在消息类型互斥、消息内容互斥或消息内容互补关系的其他V2I消息关联存储。
可选地，所述处理模块1103包括以下至少一项：
第一处理子模块，用于接受消息相关性为消息类型不相干的V2I消息；
第二处理子模块，用于接受消息相关性为消息内容不相干的V2I消息；
第三处理子模块，用于对消息相关性为消息内容互补的多个V2I消息进行数据融合；
第四处理子模块，用于对消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的多个V2I消息，接受其中的一个V2I消息，并丢弃其他V2I消息。
可选地，所述第三处理子模块包括：
获取单元，用于获取发送消息相关性为消息内容互补的各个V2I消息的路边单元的感知区域；
第一处理单元，用于对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合。
可选地，所述第三处理子模块包括：
合并单元，用于将融合后的数据和不存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据合并。
可选地，所述第三处理子模块包括：
第一选择单元，用于根据第一配置信息，在存在重叠区域的路边单元中，选择第一目标路边单元；
第一提取单元，用于在所述第一目标路边单元发送的V2I消息中，提取第一目标数据，所述第一目标数据为所述第一目标路边单元在所述重叠区域感知到的数据；
第二提取单元，用于在存在重叠区域的路边单元发送的各个V2I消息中，提取第二目标数据，所述第二目标数据为各个所述路边单元在非重叠区域感知到的数据；
融合单元，用于将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行数据融合。
可选地，所述第四处理子模块包括：
第二选择单元，用于在发送消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的V2I消息的各个V2I消息中，根据第一信息，选择第二目标路边单元；
第二处理单元，用于接受所述第二目标路边单元发送的V2I消息，并丢弃消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的V2I消息中，除所述第二目标路边单元发送的V2I消息以外的V2I消息；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
已与第一车辆进行V2I业务交互的路边单元；
第二配置信息，用于指示路边单元的优先级；
所述第一车辆与路边单元的相对位置；
通信链路无线信号质量。
可选地，所述第一车辆与路边单元的相对位置包括以下任一项：
所述第一车辆与所述路边单元在当前时刻的距离；
所述路边单元在当前时刻相对于所述第一车辆的行驶方向的角度；
所述第一车辆与所述路边单元在预测的V2I业务完成时刻的预测距离。
可选地，所述装置还包括：
发送模块，用于向与丢弃的V2I消息对应的路侧单元发送响应消息，所述响应消息携带失败原因。
如图12所示，本申请实施例还提供一种车辆，包括收发机1210、处理器1200、存储器1220及存储在所述存储器1220上并可在所述处理器1200上运行的程序或指令；所述处理器1200执行所述程序或指令时实现如上应用于第一车辆的消息处理方法。
所述收发机1210，用于在处理器1200的控制下接收和发送数据。
其中，在图12中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1200代表的一个或多个处理器和存储器1220代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1210可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器1200负责管理总线架构和通常的处理，存储器1220可以存储处理器1200在执行操作时所使用的数据。
另外，本申请实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的消息处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，该可读存储介质，如只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
此外，需要指出的是，在本申请的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序或按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本申请的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本申请的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
因此，本申请的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本申请的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本申请，并且存储有这样的程序产品的存储介质也能构成本申请。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。
以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (20)

1.一种消息处理方法，其特征在于，应用于具有车联网功能的第一车辆，包括：
根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性；
根据所述消息相关性，对多个所述V2I消息进行第一处理，其中，所述第一处理包括：接受、丢弃和数据融合中的至少一项。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
按照预定义规则，对接收到的多个所述V2I消息进行归类，获得归类结果；其中，归类类别包括控制类和非控制类，和/或，所述归类类别包括多个预定义消息集合和非预定义消息集合；
其中，根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性，包括：
根据所述归类结果，以及，多个所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定义规则基于以下至少一项配置：消息类型、消息内容、消息触发方式、消息传输方式、消息服务质量QoS需求、消息所对应的业务QoS需求、消息所对应的业务场景。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述归类结果，以及，各个所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定多个所述V2I消息的消息相关性，包括以下任一项：
在所述归类结果中，属于同一归类类别的V2I消息的数量为一个的情况下，确定所述属于同一归类类别的V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
在所述归类结果中，属于同一类别的V2I消息的数量为多个的情况下，根据所述V2I消息所属的归类类别，以及，所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的消息相关性。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述V2I消息所属的归类类别，以及，所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的消息相关性，包括以下任一项：
针对属于控制类的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型互斥；若仅存在相同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若既存在相同类型的V2I消息，又存在不同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥；
针对属于非控制类的多个V2I消息，判断任意两个V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述V2I消息所属的归类类别，以及，所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的消息相关性，包括以下任一项：
针对属于同一个预定义消息集合的各个V2I消息，判断任意两个V2I消息携带的内容是否存在冲突，若存在，则确定存在冲突的V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若不存在，则判断不存在冲突的任意两个V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定不存在交集的V2I消息的消息相关性为消息内容不相干；
针对属于非预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则判断所述V2I消息携带的内容与相同类型的V2I消息携带的内容是否存在冲突，若存在冲突，则确定存在冲突的所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥，若不存在冲突，则判断不存在冲突的所述V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定存在交集的所述V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在交集，则确定不存在交集的所述V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述V2I消息所属的归类类别，以及，所述V2I消息的类型和/或携带的内容，确定所述V2I消息的相关性，包括以下至少一项：
针对属于控制类和非预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；
针对属于控制类的多个V2I消息，若各个V2I消息属于不同的预定义消息集合，则确定各个V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
针对属于控制类和同一预定义消息集合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型互斥；若仅存在相同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互斥；若既存在相同类型的V2I消息，又存在不同类型的V2I消息，则确定所述V2I消息的消息相关性包括消息内容互斥和消息类型互斥；
针对属于非控制类和非预定义组合的各个V2I消息，判断是否存在相同类型的V2I消息，若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；若存在，则判断所述V2I消息携带的内容与相同类型的V2I消息携带的内容是否存在交集，若存在交集，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互补，若不存在交集，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容不相干；
针对属于非控制类的多个V2I消息，若各个V2I消息属于不同的预定义消息集合，则确定各个所述V2I消息的消息相关性为消息类型不相干；
针对属于非控制类和同一预定义消息集合的多个V2I消息，分别判断各个V2I消息是否与其他V2I消息存在交集，若存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容互补；若不存在，则确定所述V2I消息的消息相关性为消息内容不相干。
8.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，在V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥和消息内容互斥时，所述V2I消息和与所述V2I消息的类型相同的其他V2I消息之间为消息内容互斥，所述V2I消息和与所述V2I消息的类型不同的其他V2I消息之间为消息类型互斥。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述V2I消息的相关性包括：消息类型不相干、消息内容不相干、消息内容互补、消息内容互斥和消息类型互斥中的至少一项。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据在预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性之后，所述方法还包括：
在所述V2I消息的消息相关性包括消息类型互斥、消息内容互斥或消息内容互补的情况下，将所述V2I消息和与所述V2I消息存在消息类型互斥、消息内容互斥或消息内容互补关系的其他V2I消息关联存储。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述消息相关性，对多个所述V2I消息进行第一处理，包括以下至少一项：
接受消息相关性为消息类型不相干的V2I消息；
接受消息相关性为消息内容不相干的V2I消息；
对消息相关性为消息内容互补的多个V2I消息进行数据融合；
对消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的多个V2I消息，接受其中的一个V2I消息，并丢弃其他V2I消息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，对消息相关性为消息内容互补的多个V2I消息进行数据融合，包括：
获取发送消息相关性为消息内容互补的各个V2I消息的路边单元的感知区域；
对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合之后，所述方法还包括：
将融合后的数据和不存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据合并。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，对存在重叠区域的路边单元发送的V2I消息进行数据融合，包括：
根据第一配置信息，在存在重叠区域的路边单元中，选择第一目标路边单元；
在所述第一目标路边单元发送的V2I消息中，提取第一目标数据，所述第一目标数据为所述第一目标路边单元在所述重叠区域感知到的数据；
在存在重叠区域的路边单元发送的各个V2I消息中，提取第二目标数据，所述第二目标数据为各个所述路边单元在非重叠区域感知到的数据；
将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行数据融合。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，对消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的多个V2I消息，接受其中的一个V2I消息，并丢弃其他V2I消息，包括：
在发送消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的V2I消息的各个V2I消息中，根据第一信息，选择第二目标路边单元；
接受所述第二目标路边单元发送的V2I消息，并丢弃消息相关性为消息类型互斥和/或消息内容互斥的V2I消息中，除所述第二目标路边单元发送的V2I消息以外的V2I消息；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
已与第一车辆进行V2I业务交互的路边单元；
第二配置信息，用于指示路边单元的优先级；
所述第一车辆与路边单元的相对位置；
通信链路无线信号质量。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一车辆与路边单元的相对位置包括以下任一项：
所述第一车辆与所述路边单元在当前时刻的距离；
所述路边单元在当前时刻相对于所述第一车辆的行驶方向的角度；
所述第一车辆与所述路边单元在预测的V2I业务完成时刻的预测距离。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述消息相关性，对多个所述V2I消息进行第一处理之后，所述方法还包括：
向与丢弃的V2I消息对应的路侧单元发送响应消息，所述响应消息携带失败原因。
18.一种消息处理装置，其特征在于，应用于具有车联网功能的第一车辆，包括：
确定模块，用于根据预设时长内接收到的多个路侧单元发送的车对基础设施V2I消息的类型和/或携带的内容，确定各个所述V2I消息的消息相关性；
处理模块，用于根据所述消息相关性，对各个所述V2I消息进行第一处理，其中，所述第一处理包括：接受、丢弃和数据融合中的至少一项。
19.一种车辆，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至17中任一项所述的消息处理方法。
20.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至17中任一项所述的消息处理方法。
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