CN116708683A - 一种用于壁画的数字化自动采集系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及图像采集技术领域，提供一种用于壁画的数字化自动采集系统及方法，将壁画的数字化过程分为扫描和图像化两个部分，首先扫描过程获取壁画的三维点云信息，精准识别凹凸位置并提前规划路径，在凹凸处采用不同焦点图片堆叠的方法提高采集图片的质量。另外，本发明通过图像采集装置的位置信息辅助图像拼接，极大节约了计算机的算力，同时提升了图像拼接的效率和准确度。本发明还通过采用模块化设计，将壁画三维扫描、图像采集、控制、驱动、数据处理等过程分为不同的模块，有利于设备形态的灵活性，从而极大地方便了拆装和运输。

Description

一种用于壁画的数字化自动采集系统及方法

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种用于壁画的数字化自动采集系统及方法。

背景技术

文物是不可再生的资源，承载着历史、科学和艺术价值，也反映了各个历史时期的政治、经济和技术的发展水平。我国文物主要分为两大类，分别是可移动文物和不可移动文物，根据第三次文物普查数据，目前我国登记的不可移动文物76万多处，其中全国重点文物保护单位5058处，不可移动文物1.08亿件。文物留存至今，存在了上百年甚至上千年，随着时间的流逝，各类文物也会因为环境，人为等因素逐渐消失。文物数字化是一种让文物得以永生的一种方式，除了能够完整有效的记录文物的信息外，还能对文物数据进行分析，传播和利用。在众多文物中，大画幅的壁画、书法和美术作品的数字化采集是一个难点，传统的采集手段难以获得理想的质量和精度，现有的采集设备又难以适应多样的文物现场环境，严重阻碍了文物数字化采集的效率。

大画幅字画扫描设备是一种平台式的设备，需要固定的场所进行安装，一般安装后就不再移动，需要对字画进行扫描时，需要将字画平铺在工作台上。大画幅字画扫描设备搭载线阵相机和线阵光源，对于凹凸度过高的文物，会造成采集精度低的问题。

升降式壁画扫描设备，是一种安装在导轨上的可以自动升降的装置，搭载线阵相机和线阵光源，对于表面凹凸度过高的文物，会造成采集精度低的问题；该设备无法适应有一定倾斜角度的被扫描物。另外该设备水平方向的移动需要借助人力，自动化程度不高，适应性差。

以上两种设备都只能搭载一种扫描设备，只有一种工作模式，灵活性差；且以上两种设备分别只能适用于平面和立面的扫描，通用性差。

发明内容

针对上述大幅壁画图像采集自动化程度低、需要频繁调整采集设备、只能适应立面或平面壁画、采集精度不高的问题，尤其对于表面存在局部凸起或凹陷的壁画图像采集精度低的问题，本发明提出 一种用于壁画的数字化自动采集系统及方法，具体的技术方案如下：

一种用于壁画的数字化自动采集系统，包括扫描装置、图像采集装置、控制系统、驱动装置、数据处理系统，所述扫描装置获取壁画的三维点云数据，包括壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状信息，并将所述凹凸点的位置进行标注；所述扫描装置将获取到的三维点云数据传输至所述控制系统，所述控制系统进行图像采集模式选择，参数设置，根据所述扫描装置采集的壁画点云数据进行路径规划，并控制所述驱动装置，由所述驱动装置上的图像采集装置采集壁画的图像信息，并将每一张图像信息及其对应的图像采集装置位置信息传输至所述数据处理系统；所述数据处理系统接收所述图像信息及其图像采集装置位置信息，进行综合处理后输出完整的壁画图像。

本发明采用模块化设计，将壁画三维扫描、图像采集、控制、驱动、数据处理等过程分为不同的模块，有利于设备形态的灵活性，从而极大地方便了拆装和运输。

另外，本发明提供的用于壁画的数字化自动采集系统将壁画的数字化过程分为扫描和图像化两个部分，解决了壁画文物数字化的过程中，对于壁画上存在凹凸位置时成像不清晰的问题，具体如下：首先扫描过程获取壁画的三维点云信息：采用本系统的扫描装置获取壁画的三维点云数据，通过三维数据可以获取到所采集壁画存在坑洼、凸起、浮雕等区域、部位的坐标位置信息；包括壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状信息，并将所述凹凸点的位置进行标注，然后图像化的过程为：通过本系统的控制系统根据这些三维点云数据规划路径并控制驱动装置上的图像采集装置采集壁画的图像信息。为了避免无序图像拼接导致计算机进行大量的图形计算，以及图片之间的重叠度不够导致图像拼接的准确度不高的问题，本发明将图像信息与拍摄该图像时对应的机械臂的位置坐标信息附加在一起，实现机械臂的位置信息辅助数据处理系统进行图像拼接，从而提高了图像拼接的效率和准确度。

进一步地，本发明的自动采集系统还包括驱动装置，所述驱动装置包括导轨、机械臂、云台、电源，用以克服设备通用性差、只适用于立面或水平面壁画、不方便搬运等问题，所述机械臂设有避障传感器，可规避图像采集过程中的各种障碍，机械臂可实现空间内任意角度的俯仰、转向，从而实现图像采集过程中的不同需求，所述云台设有图像采集装置、距离传感器、陀螺仪、补光设备，补光设备和图像采集装置设置于云台上，且补光设备位于图像采集装置的固定位置，可以是单侧也可以是两侧，也可以是四周，这样图像采集装置和补光设备同时移动，可以保持光线恒定，从而避免了图像采集设备换了采集位置后又要补光，以及每次补光设置带来的光线误差。所述距离传感器用于实时监测云台与壁画之间的距离，根据壁画上的情况自动调整采集距离，例如凸出位置需要自动拉长距离，凹陷位置需要自动缩短距离，从而保证不同壁画表面都可以精确采集；所述陀螺仪用于实时监测所述驱动装置的水平数据，实现所述驱动装置自动控制云台的姿态，所述导轨用于实现所述机械臂的水平移动，可实现在壁画范围内任一水平位置的移动，无需频繁移动设备。

进一步地，所述控制系统包括模式选择模块、参数设置模块、路径规划模块、手动控制模块；所述参数设置模块包括三维扫描参数设置模块和图像采集参数设置模块，所述图像采集参数设置模块用于根据所述三维点云数据获取壁画的长、宽、角度、凹凸位置的凸起高度或凹陷深度以及平面范围数据，将壁画分成若干采集区域，根据各个采集区域的坐标信息确定采集顺序和云台与壁画的距离以及云台移动速度，并根据凹凸位置的点云数据设定凹凸位置处的采集参数。

控制系统承载了本发明大部分的软件控制工作，首先控制系统可控制扫描系统获取壁画的三维点云数据，也可以根据扫描装置提供的壁画三维点云信息决定选择图像采集时的扫描模式，一共有三种模式可供选择：线阵模式、面阵模式、三维模式，在不同的扫描模式下，进一步进行图像采集相关的参数设置。本发明的控制系统不仅控制图像采集过程，还可以控制扫描装置，因此包括三维扫描参数设置模块和图像采集参数设置模块，用于上述两种过程中的参数设置。

进一步地，所述数据处理系统包括数据传输模块、数据存储模块、数据处理模块，所述数据传输模块用于接收和发送所述三维点云数据、壁画图像数据，存储在所述数据存储模块，所述数据处理模块用于对壁画图像数据进行处理，所述数据处理模块通过每张图像对应的图像采集装置的位置信息对所述图像进行排序，对排序后的图像进行拼接处理，形成完整的壁画图像，通过所述数据传输模块输出。

另外，本发明还基于上述一种用于壁画的数字化自动采集系统，提供了一种用于壁画的数字化自动采集方法，包括以下步骤：

S1:扫描装置获取壁画的三维点云数据，包括壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状，标注出所述凹凸点的位置，并将点云数据传输给控制系统；

S2：控制系统根据所述S1中的三维点云数据选择图像采集模式，规划路径并设置相关参数，控制驱动装置按照规划路径进行图像采集；

S3：驱动装置通过图像采集装置按照S2中所述的规划路径对壁画进行扫描，获取壁画的图像信息，在壁画的凹凸位置处进行多次扫描，将扫描的每一张壁画图像信息及其对应的图像采集装置位置信息传输至数据处理系统；

S4：数据处理系统对S3中驱动装置所获取的多张图像信息进行拼接处理，输出完整的壁画图像信息。

进一步地，所述S2中所述控制系统规划路径的方法为：通过所述S1中的三维点云数据中壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状，获取壁画的长、宽、角度、凹凸位置的位置信息，凸起高度或凹陷深度和平面范围数据，将壁画划分成若干采集区域，根据各个采集区域的坐标信息确定采集顺序、云台移动速度以及云台与壁画的距离，并根据凹凸位置的点云数据设定凹凸位置处的采集参数，将采集顺序和采集参数综合处理，形成规划路径。

进一步地，所述根据凹凸位置的点云数据设定凹凸位置处的采集参数具体是指：根据壁画上凹凸位置的凸起高度或凹陷深度以及平面范围确定凹凸位置处云台与壁画的距离、采集时长、采集范围、采集次数，根据凹凸位置的形状确定采集角度、拍摄次数、焦距、光圈。

进一步地，所述S4中数据传输系统通过每一张图像信息对应的图像采集装置位置信息对所述图像进行排序，对排序后的图像进行拼接处理，形成完整的壁画图像。

本发明在三维扫描时将凹凸位置的坐标以及凹凸的形状、高低等参数输入在控制系统，作为控制系统规划路径时的参考依据，在机械臂到达凹凸位置时根据预设的停留时间停留，图像采集装置根据控制系统预设的距离、采集时长、采集范围、采集次数、采集角度、拍摄次数、焦距、光圈等参数，对凹凸处进行多次扫描，充分获取凹凸处的图像信息，从而解决了壁画凹凸位置处高低不同导致的图像采集精度不一的问题。同时图像采集装置在进行上述图像信息获取时，控制系统将每一张图片的图像信息存储的同时，也存储了这时图像采集装置的位置坐标信息，并将图像采集装置的位置坐标信息与图像信息相对应，形成数据组，同一个位置的不同焦点的图片存储在同一组数据中，便于后续图像拼接中对图像按照坐标信息进行排序，提高拼接效率。

进一步地，所述S2中采集模式包括线阵模式、面阵模式、三维模式。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明提供的一种用于壁画的数字化自动采集系统及方法，将壁画的数字化过程分为扫描和图像化两个部分，首先扫描过程获取壁画的三维点云信息，确定凹凸处的位置信息和三维点云信息，可精准识别凹凸位置并提前规划路径，图像采集装置沿规划路径按预设的采集参数进行图像采集，在凹凸处采用不同焦点图片堆叠的方法提高采集图片的质量。另外，本发明依照图像采集装置的位置信息对图像信息进行排序后在进行拼接，实现图像采集装置的位置信息辅助图像拼接，极大节约了计算机的算力，同时提升了图像拼接的效率和准确度。本发明还通过采用模块化设计，将壁画三维扫描、图像采集、控制、驱动、数据处理等过程分为不同的模块，有利于设备形态的灵活性，从而极大地方便了拆装和运输。

附图说明

图1是用于壁画的数字化自动采集系统示意图；

图2是用于壁画的数字化自动采集系统驱动装置结构示意图；

图3 是用于壁画的数字化自动采集系统控制过程示意图；

图4是用于壁画的数字化自动采集系统图像拼接示意图；

附图标识：

图2中1-导轨，2-机械臂，3-云台，4-图像采集装置，5-补光设备，6-电源。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1

一种用于壁画的数字化自动采集系统，如图1所示，包括扫描装置、图像采集装置、控制系统、驱动装置、数据处理系统，所述扫描装置获取壁画的三维点云数据，包括壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状信息，并将所述凹凸点的位置进行标注；所述扫描装置将获取到的三维点云数据传输至所述控制系统，所述控制系统进行图像采集模式选择，参数设置，根据所述扫描装置采集的壁画点云数据进行路径规划，并控制所述驱动装置，由所述驱动装置上的图像采集装置采集壁画的图像信息，并将每一张图像信息及其对应的图像采集装置位置信息传输至所述数据处理系统；所述数据处理系统接收所述图像信息及其图像采集装置位置信息，进行综合处理后输出完整的壁画图像。

本实施例采用模块化设计，将壁画三维扫描、图像采集、控制、驱动、数据处理等过程分为不同的模块，有利于设备形态的灵活性，从而极大地方便了拆装和运输。

另外，为了克服壁画文物数字化的过程中，对于壁画上存在凹凸位置时成像不清晰的问题，本实施例一改传统的一步法获取壁画图像的方法，提供的用于壁画的数字化自动采集系统将壁画的数字化过程分为扫描和图像化两个部分，首先扫描过程获取壁画的三维点云信息：采用本系统的扫描装置获取壁画的三维点云数据，通过三维数据可以获取到所采集壁画存在坑洼、凸起、浮雕等区域、部位的坐标位置信息；包括壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状信息，并将所述凹凸点的位置进行标注，然后图像化的过程为：通过本系统的控制系统根据这些三维点云数据规划路径并控制驱动装置上的图像采集装置采集壁画的图像信息。在传统的图像采集过程中，图像拼接是基于图像特征点的拼接，若所有图片都是无序的话，计算机会进行大量的图形计算，对计算机的性能依赖非常大，并且如果图片之间的重叠度不够的话，图像拼接的准确度也会受影响。本发明将图像信息与拍摄该图像时对应的机械臂的位置坐标信息附加在一起，实现机械臂的位置信息辅助数据处理系统进行图像拼接，从而提高了图像拼接的效率和准确度。

为了克服现有技术中的设备通用性差、只适用于立面或水平面壁画、不方便搬运等问题，本实施例的采集系统包括一种驱动装置，如图2所示，图2为驱动装置的结构示意图，包括导轨1、机械臂2、云台3、电源6；所述机械臂设有避障传感器，可规避图像采集过程中的各种障碍，机械臂可实现空间内任意角度的俯仰、转向，从而实现图像采集过程中的不同需求，所述云台设有图像采集装置4、距离传感器、陀螺仪、补光设备5，补光设备5和图像采集装置4设置于云台上，且补光设备5位于图像采集装置4的固定位置，可以是单侧也可以是两侧，也可以是四周，本实施例设置在两侧，这样图像采集装置4和补光设备5同时移动，可以保持光线恒定，从而避免了图像采集装置4换了采集位置后又要补光，以及每次补光设置带来的光线误差。所述距离传感器用于实时监测云台与壁画之间的距离，根据壁画上的情况自动调整采集距离，例如凸出位置需要自动拉长距离，凹陷位置需要自动缩短距离，从而保证不同壁画表面都可以精确采集；所述陀螺仪用于实时监测所述驱动装置的水平数据，实现所述驱动装置自动控制云台的姿态，所述导轨1用于实现所述机械臂2的水平移动，可实现在壁画范围内任一水平位置的移动，无需频繁移动设备。

本实施例的驱动装置还设有微动开关和环境传感器，实际操作中，滑轨滑动到边缘位置如果继续滑动可能会造成设备翻倒或跌落，为了安全起见，本实施例在驱动装置上设置有微动开关，用于监测滑轨的位置信息，当滑轨到达预设位置时，微动开关启动并传输报警信息至控制系统，控制系统根据报警信息控制滑轨停止移动，保证设备安全。也可将微动开关与滑轨联动，由微动开关直接控制滑轨停止滑动。另外，本实施例还设有环境传感器，用于监测周围环境的情况，比如周围环境的障碍、光线、湿度、温度、空气成分等，当出现不利于图像采集工作或不利于壁画保存的因素出现时，及时报警，提示停止工作。

本实施例的控制系统包括模式选择模块、参数设置模块、路径规划模块、手动控制模块；所述参数设置模块包括三维扫描参数设置模块和图像采集参数设置模块，所述图像采集参数设置模块用于根据所述三维点云数据获取壁画的长、宽、角度、凹凸位置的凸起高度或凹陷深度以及平面范围数据，将壁画分成若干采集区域，根据各个采集区域的坐标信息确定采集顺序和云台与壁画的距离以及云台移动速度，并根据凹凸位置的点云数据设定凹凸位置处的采集参数。

控制系统承载了本发明大部分的软件控制工作，如图3所述，本实施例中扫描装置为激光扫描模组，图像采集装置4为面阵相机模组或线阵相机模组，补光设备5为线性补光模组或面性补光模组，首先控制系统控制激光扫描模组获取壁画的三维点云数据，再根据激光扫描模组提供的壁画三维点云信息决定选择图像采集时的扫描模式为线阵模式或面阵模式，在不同的扫描模式下，进一步进行图像采集相关的参数设置。如果选择线阵扫描模式，则启动线阵相机模组和线阵补光模组，若选择面阵扫描模组，则启动面阵相机模组和面阵补光模组。控制系统不仅控制图像采集过程，还可以控制扫描装置，因此包括三维扫描参数设置模块和图像采集参数设置模块，用于上述两种过程中的参数设置。

数据处理系统包括数据传输模块、数据存储模块、数据处理模块，所述数据传输模块用于接收和发送所述三维点云数据、壁画图像数据，存储在所述数据存储模块，所述数据处理模块用于对壁画图像数据进行处理，所述数据处理模块通过每张图像对应的图像采集装置的位置信息对所述图像进行排序，对排序后的图像进行拼接处理，形成完整的壁画图像，通过所述数据传输模块输出。

上述一种用于壁画的数字化自动采集系统的使用方法包括以下步骤：

S1:扫描装置获取壁画的三维点云数据，包括壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状，标注出所述凹凸点的位置，并将点云数据传输给控制系统；

S2：控制系统根据所述S1中的三维点云数据选择图像采集模式，规划路径并设置相关参数，控制驱动装置按照规划路径进行图像采集；控制系统规划路径的方法为：通过所述S1中的三维点云数据中壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状，获取壁画的长、宽、角度、凹凸位置的位置信息，凸起高度或凹陷深度和平面范围数据，将壁画划分成若干采集区域，根据各个采集区域的坐标信息确定采集顺序、云台移动速度以及云台与壁画的距离，并根据凹凸位置的点云数据设定凹凸位置处的采集参数，例如根据壁画上凹凸位置的凸起高度或凹陷深度以及平面范围确定凹凸位置处云台与壁画的距离、采集时长、采集范围、采集次数，根据凹凸位置的形状确定采集角度、拍摄次数、焦距、光圈。然后将采集顺序和采集参数综合处理，形成规划路径。

S3：驱动装置通过图像采集装置按照S2中所述的规划路径对壁画进行扫描，获取壁画的图像信息，在壁画的凹凸位置处进行多次扫描，将扫描的每一张壁画图像信息及其对应的图像采集装置位置信息传输至数据处理系统；

S4：数据处理系统对S3中驱动装置所获取的多张图像信息进行拼接处理，输出完整的壁画图像信息。数据传输系统进行图像拼接时通过每一张图像信息对应的图像采集装置位置信息对所述图像进行排序，对排序后的图像进行拼接处理，形成完整的壁画图像。

为了克服壁画凹凸位置处高低不同导致的图像采集精度不一的问题，在三维扫描时就将凹凸位置的坐标以及凹凸的形状、高低等参数输入在控制系统，作为控制系统规划路径时的参考依据，在机械臂到达凹凸位置时根据预设的停留时间停留，图像采集装置根据控制系统预设的距离、采集时长、采集范围、采集次数、采集角度、拍摄次数、焦距、光圈等参数，对凹凸处进行多次扫描，充分获取凹凸处的图像信息，同时图像采集装置在进行上述图像信息获取时，控制系统将每一张图片的图像信息存储的同时，也存储了这时图像采集装置的位置坐标信息，并将图像采集装置的位置坐标信息与图像信息相对应，形成数据组，同一个位置的不同焦点的图片存储在同一组数据中，便于后续图像拼接中对图像按照坐标信息进行排序，计算机只需要对排序后的图片进行拼接，无需过多图形计算，提高拼接效率和精度，图像拼接过程如图4所示。

当然，本发明还可有其它多种实施方式，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于壁画的数字化自动采集系统，其特征在于，包括扫描装置、图像采集装置、控制系统、驱动装置、数据处理系统，所述扫描装置获取壁画的三维点云数据，包括壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状信息，并将所述凹凸点的位置进行标注；所述扫描装置将获取到的三维点云数据传输至所述控制系统，所述控制系统进行图像采集模式选择，参数设置，根据所述扫描装置采集的壁画点云数据进行路径规划，并控制所述驱动装置，由所述驱动装置上的图像采集装置采集壁画的图像信息，并将每一张图像信息及其对应的图像采集装置位置信息传输至所述数据处理系统；所述数据处理系统接收所述图像信息及其图像采集装置位置信息，进行综合处理后输出完整的壁画图像。

2.根据权利要求1所述的一种用于壁画的数字化自动采集系统，其特征在于，所述驱动装置包括导轨、机械臂、云台、电源；所述机械臂设有避障传感器，所述云台设有图像采集装置、距离传感器、陀螺仪、补光设备，所述距离传感器用于实时监测云台与壁画之间的距离；所述陀螺仪用于实时监测所述驱动装置的水平数据，实现所述驱动装置自动控制云台的姿态，所述导轨用于实现所述机械臂的水平移动。

3.根据权利要求2所述的一种用于壁画的数字化自动采集系统，其特征在于，所述控制系统包括模式选择模块、参数设置模块、路径规划模块、手动控制模块；所述参数设置模块包括三维扫描参数设置模块和图像采集参数设置模块，所述图像采集参数设置模块用于根据所述三维点云数据获取壁画的长、宽、角度、凹凸位置的凸起高度或凹陷深度以及平面范围数据，将壁画分成若干采集区域，根据各个采集区域的坐标信息确定采集顺序和云台与壁画的距离以及云台移动速度，并根据凹凸位置的点云数据设定凹凸位置处的采集参数。

4.根据权利要求3所述的一种用于壁画的数字化自动采集系统，其特征在于，所述数据处理系统包括数据传输模块、数据存储模块、数据处理模块，所述数据传输模块用于接收和发送所述三维点云数据、壁画图像数据，存储在所述数据存储模块，所述数据处理模块用于对壁画图像数据进行处理，所述数据处理模块通过每张图像对应的图像采集装置的位置信息对所述图像进行排序，对排序后的图像进行拼接处理，形成完整的壁画图像，通过所述数据传输模块输出。

5.一种用于壁画的数字化自动采集方法，基于权利要求1至4中任一项所述的一种用于壁画的数字化自动采集系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1:扫描装置获取壁画的三维点云数据，包括壁画的位置、尺寸、形状以及壁画上凹凸点的位置、尺寸、形状，标注出所述凹凸点的位置，并将点云数据传输给控制系统；

S2：控制系统根据所述S1中的三维点云数据选择图像采集模式，规划路径并设置相关参数，控制驱动装置按照规划路径进行图像采集；

S3：驱动装置通过图像采集装置按照S2中所述的规划路径对壁画进行扫描，获取壁画的图像信息，在壁画的凹凸位置处进行多次扫描，将扫描的每一张壁画图像信息及其对应的图像采集装置位置信息传输至数据处理系统；

S4：数据处理系统对S3中驱动装置所获取的多张图像信息进行拼接处理，输出完整的壁画图像信息。

6.根据权利要求5所述的一种用于壁画的数字化自动采集方法，其特征在于，所述S2中控制系统规划路径的方法为：通过所述S1中的三维点云数据，获取壁画的长、宽、角度、以及凹凸点的三维信息和分布信息，将壁画划分成若干采集区域，根据各个采集区域的坐标信息确定采集顺序、云台移动速度以及云台与壁画的距离，并根据凹凸位置的点云数据设定凹凸位置处的采集参数，将采集顺序和采集参数综合处理，形成规划路径。

7.根据权利要求6所述的一种用于壁画的数字化自动采集方法，其特征在于，所述根据凹凸位置的点云数据设定凹凸位置处的采集参数具体是指：根据壁画上凹凸位置的凸起高度或凹陷深度以及平面范围确定凹凸位置处云台与壁画的距离、采集时长、采集范围、采集次数，根据凹凸位置的形状确定采集角度、拍摄次数、焦距、光圈。

8.根据权利要求7所述的一种用于壁画的数字化自动采集方法，其特征在于，所述S4中数据传输系统通过每一张图像信息对应的图像采集装置位置信息对所述图像进行排序，对排序后的图像进行拼接处理，形成完整的壁画图像。

9.根据权利要求8所述的一种用于壁画的数字化自动采集方法，其特征在于，所述S2中采集模式包括线阵模式、面阵模式、三维模式。