CN116704824A - 基于数字化空域模型的冲突检测方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于数字化空域模型的冲突检测方法、装置及电子设备。其中，基于数字化空域模型的冲突检测方法，包括：提取相应时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合，设置为集和A；遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，得到集合B；基于集和A和集合B，利用空域网格化集合的相交关系判断确定冲突点的网格编码，基于冲突点的网格编码得到对应具体位置的网格编码。通过GeoSOT网格进行空间目标防碰撞计算时，将以网格为基本单元进行计算，不会随着对象维度的提高而带来时空计算的复杂度提高，也不会因为环境属性种类和数目的增加而导致计算效率降低，从而达到提高即时性及准确性的目的。

Description

基于数字化空域模型的冲突检测方法、装置及电子设备

技术领域

本发明属于空域飞行器数字管理技术领域，尤其是涉及一种基于数字化空域模型的冲突检测方法、装置及电子设备。

背景技术

空域中路径冲突造成飞行器相撞，防相撞是防止飞行器空中相撞，是航空管制的核心任务，随着军机换代训练增加，民航、通航快速发展，防相撞安全压力增大。在防相撞软件系统计算过程中，飞行数量的持续增加以及更高的飞行速度，对现有的飞行冲突检测算法的即时性和准确性提出了挑战。现有的空中飞行防碰撞算法依赖于遍历空间两条轨迹，以产生冲突结果，即对现有的时空数据轨迹进行两两求交得出计算结果，且涉及大量计算和复杂性算法；随着飞行量的不断增加，轨迹数据量大、更新快，这些算法通常无法为飞行冲突检测提供及时快速的解决方案。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种基于数字化空域模型的冲突检测方法、装置及电子设备，至少部分的解决现有技术中存在的冲突检测算法即时性和准确性不足的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种基于数字化空域模型的冲突检测方法，包括：

提取相应时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合，设置为集和A；

遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，得到集合B；

基于集和A和集合B，利用空域网格化集合的相交关系判断确定冲突点的网格编码，基于冲突点的网格编码得到对应具体位置的网格编码。

可选的，提取相应时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合，包括：

提取时间t或者时间段T对应的时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合。

可选的，所述遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，包括：

将集合A中网格距离小于设定条件的所有网格编码计算并输出。

可选的，所述设定条件，包括缓冲区半径或者缓冲区网格层级设定值。

可选的，缓冲区半径尺度或者缓冲区网格层级设定值尺度与对应的网格层级相匹配。

可选的，遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，得到集合B，包括：

遍历集合A中的每一个元素的26邻域信息。

可选的，所述利用空域网格化集合的相交关系判断确定冲突点的网格编码，包括：

分别依次获取集合A和集合B中的网格；

判断集合A中的网格与集合B中的网格是否相交；

如相交则计算相交区域的网格编码，并将相交区域的网格编码加入到相交网格集。

第二方面，本公开实施例还提供了一种基于数字化空域模型的冲突检测的装置，包括：提取模块，用于提取相应时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合，设置为集和A；

遍历模块，用于遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，得到集合B；

判断模块，用于基于集和A和集合B，利用空域网格化集合的相交关系判断确定冲突点的网格编码，基于冲突点的网格编码得到对应具体位置的网格编码。

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面任一所述的基于数字化空域模型的冲突检测的方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行第一方面任一所述的基于数字化空域模型的冲突检测的方法。

本发明提供的基于数字化空域模型的冲突检测方法、装置及电子设备，其中该基于数字化空域模型的冲突检测的方法，通过GeoSOT网格进行空间目标防碰撞计算时，将以网格为基本单元进行计算，不会随着对象维度的提高而带来时空计算的复杂度提高，也不会因为环境属性种类和数目的增加而导致计算效率降低，从而达到提高即时性及准确性的目的。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1为本公开实施例提供的飞行轨迹最短间距的示意图；

图2为本公开实施例提供的一种基于数字化空域模型的冲突检测的方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的集合相交关系判断的流程图；

图4为本公开实施例提供的一种电子设备的原理框图。

具体实施方式

下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。

应当明确，以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本公开的基本构想，图示中仅显示与本公开中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。

本实施例的网格的方法是一个降维的方法，不会随着对象维度的提高而带来时空计算的复杂度，二维的、三维的、四维的计算复杂度是类似的，而对象方法对这些问题是极其敏感的，甚至不可解。

复杂度为求交的防碰撞计算问题下，复杂度与空间目标相匹配：

在同等条件下，网格算法复杂度从无限降为有限，即如下公式所描述，空间位置关系计算只与空间网格剖分的数量相关，与对象个数以及复杂的环境因素无关，在有限的网格剖分体系下，近似于O(1)的复杂度：

T(n)＝O(n_grid)≈O(1)。

空域四维时空关系计算是指在四维时空坐标系下，计算空域之间的关系和交互。四维时空坐标系包括定义的三维空间网格坐标和时间二进制坐标。主要的空域四维时空关系计算包括以下内容：空域网格定位：确定空域在四维时空网格坐标系中的位置，即确定其三维空间网格坐标和时间坐标；空域目标跟踪：对空域目标进行跟踪，记录其空域网格位置和状态的变化；空域交互计算：计算不同空域网格之间的相对位置和距离，并判断其是否存在交互或冲突；空域飞行路径规划：根据空域网格的位置和状态信息，规划其飞行路径，避免与其他代表性的空域轨迹发生冲突。

本实施例基于GeoSOT计算层，提出以下网格图计算模型，定义：设G^s，d为网格集，T^s为时间集，为网格图计算函数集，则GeoSOT网格图计算模型M^s，d可以定义为

其中，s为剖分层级(0≤s≤32)，d为空间维度(d∈{2，3})，n为网格编码，t∈T^s为时间切片，为网格数据赋值计算函数，视具体计算场景和算法模型而定，θ为函数参数，/>是编码为n的网格中参与运算的第i种数据(1≤i≤m)。

轨迹的防撞/冲突算法通常用于飞行器，机器人等自主导航系统中，以确保多个对象在运动过程中不会发生碰撞或冲突。以下是一些常用的轨迹防撞/冲突算法：

时间-空间障碍检测算法(Time-Space Collision Detection，TSCD)：该算法将空间和时间维度一起考虑，通过对轨迹的交叉点进行计算，确定轨迹是否会在未来的某个时刻发生碰撞。

近似最短路径算法(Approximate Shortest Path，ASP)：该算法通过将每个对象的轨迹转换为路径，然后计算这些路径之间的最短距离来确定是否存在碰撞。这种方法可以很好地处理复杂的非线性轨迹。

基于半平面交的轨迹防撞算法(Half-plane Intersection-based CollisionAvoidance，HICA)：该算法将运动对象视为圆形区域，并使用半平面交技术来计算对象之间的距离和碰撞情况。

随机样本轨迹检测算法(Random Sampled Trajectory Detection，RSTD)：该算法将运动对象的轨迹抽样为一系列采样点，并使用随机采样和快速碰撞检测来确定是否存在碰撞。

这些算法都有其优缺点，选择合适的算法需要根据具体应用场景和要求来进行评估。本实施例以面向传统矢量的冲突检测算法来进行一般化的描述，以飞行轨迹为例，通常包括以下几个步骤：

步骤1：基于时间切片算法，提取设定时间t或者时间段T＝(T0，T1)的飞行线路，确定该条件下的飞行轨迹端点，根据轨迹端点坐标求出飞行轨迹的一般式方程，以便后续计算，设定端点为P₁，P₂，Q₁，Q₂，其轨迹方程由如下表达式对应：

L₁：P(λ₁)＝P₁+λ₁s₁，

L₂：Q(λ₂)＝Q₁+λ₂s₂，

s₁＝P₂-P₁，s₂＝Q₂-Q_i，0≤λ₁，λ₂≤1，

步骤2：根据两段飞行轨迹的公共法向方向，计算出两段轨迹在法向上的距离，即为两段轨迹的最小距离，最小距离转换为最优化问题如下：

min(λ₁，λ₂)＝||P(λ₁)-Q(λ₂)||²＝||(P₁+λ₁s₁)-(Q₁+λ₂s₂)||²，

s.t.0≤λ₁，λ₂≤1，

步骤3：由最优化问题的条件：

基于时间切片算法，提取设定时间t或者时间段T＝(T0，T1)的飞行线路，确定该条件下的飞行轨迹端点，根据轨迹端点坐标求出飞行轨迹的一般式方程，以便后续计算，设定端点为P₁，P₂，Q₁，Q₂，其轨迹方程由如下表达式对应

L₁：P(λ₁)＝P₁+λ₁s₁

L₂：Q(λ₂)＝Q₁+λ₂s₂

s₁＝P₂-P₁，s₂＝Q₂-Q_i，0≤λ₁，λ₂≤1

根据两段飞行轨迹的公共法向方向，计算出两段轨迹在法向上的距离，即为两段轨迹的最小距离，最小距离转换为最优化问题如下

min(λ₁，λ₂)＝||P(λ₁)-Q(λ₂)||²＝||(P₁+λ₁s₁)-(Q₁+λ₂s₂)||²

s.t.0≤λ₁，λ₂≤1

由最优化问题的条件

求出最短距离的变量关系

步骤4：若0≤λ₁，λ₂≤1，则有最短距离d_min＝f(λ₁，λ₂)，否则应该求P1到l₂的最短距离d₁，P₂到l₂的最短距离d₂，Q₁到l₁的最短距离d₃，Q₂到l₁的最短距离d₄，由此得到飞行轨迹之间的最小间距应该为d_min＝{d₁，d₂，d₃，d₄}_min

步骤5：将最小间距与飞行阈值相对比，得到碰撞冲突的检测值。飞行轨迹最短间距如图1所示。

本实施例的GeoSOT网格冲突检测算法是基于GeoSOT网格的编码匹配检索原理的，网格编码匹配检索的优点在于，将高维度的空间数据转化为规则的网格结构，降低了数据处理难度，同时在匹配时也只需要考虑相邻的网格单元，减少了数据处理的计算量，提高了检索效率。但网格单元大小的选择会影响匹配的精度和效率。

首先将高密度动态飞行及其轨迹数据转换为网格集，将每条飞行线路所经过的每个三维网格位置与时间剖分编码信息，写入索引大表进行标识，下面介绍基于空域网格化的冲突计算具体操作流程：

如图2所示，步骤1：设定时间t或者时间段T＝(T0，T1)，提取出时间t或者时间段T对应的时间编码下的所有空中交通飞行的网格集合，设置为集合A，t在上述场景中设置为相应的时间间隔；图2中的航迹集合即为集合A，时空数据库为基于GeoSOT网格构建的数据库，固定区域为飞行区域，

L，B，H，t分别是空域空间中所在的位置的经度，纬度，高度值和时间值；

步骤2：遍历集合A，将前述网格距离小于缓冲区半径或者缓冲区网格层级设定值的所有网格编码计算并输出得到缓冲区域，一般的，缓冲区尺度与对应的网格层级相匹配，缓冲区域设置为集合B，集合B即为集合A的每一个元素的26邻域信息，如下式所述

步骤3：利用上述空域网格化集合的相交关系判断快速确定冲突点的网格编码及其具体位置的网格编码，集合的单次操作流程及其主要的核心函数如图3所示。

可选的，如图3所示，所述利用空域网格化集合的相交关系判断确定冲突点的网格编码，包括：

分别依次获取集合A和集合B中的网格；

判断集合A中的网格与集合B中的网格是否相交；

如相交则计算相交区域的网格编码，并将相交区域的网格编码加入到相交网格集。

对于两个以网格编码为主键的网格集合，可以通过快速的网格编码的查询方法达到相交关系的判断的目的，此函数可作为网格防碰撞方法的基础，由此完成对高密度飞行之中飞行线路防撞冲突检测的具体算法操作

该相交关系判断使得即时性和准确性更高。

本实施例的方法具有以下优点：

1、以空域网格化管理的计算模型为基础，实现一种基于数字化空域模型的冲突检测方法，证明基于网格时空计算的正确性和高效性。

2、使用GeoSOT网格进行空间目标防碰撞计算时，将以网格为基本单元进行计算，不会随着对象维度的提高而带来时空计算的复杂度提高，也不会因为环境属性种类和数目的增加而导致计算效率降低。

3、基于GeoSOT网格的编码匹配检索原理的网格编码匹配检索的优点在于，将高维度的空间数据转化为规则的网格结构，降低了数据处理难度，同时在匹配时也只需要考虑相邻的网格单元，减少了数据处理的计算量，提高了检索效率。

本实施例还公开了一种基于数字化空域模型的冲突检测的装置，包括：提取模块，用于提取相应时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合，设置为集和A；

遍历模块，用于遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，得到集合B；

判断模块，用于基于集和A和集合B，利用空域网格化集合的相交关系判断确定冲突点的网格编码，基于冲突点的网格编码得到对应具体位置的网格编码。

GeoSOT剖分框架网格划分的优势：

全球统一划分的优势：GeoSOT剖分是一套面向全球空间范围的，从地心延伸至月球空间的整体递归剖分方案，并且在全球范围内划分统一，可以作为不同地区不同国家共同的国际标准，其标准性，全球性适合面向国际民航组织进行飞行空域的统一定义。

二三维统一划分的优势：前述分析可以明确的是，在2D平面区域剖分以及3D空间剖分两种方案之中，有着天然的连接性，两者在高程为0的基准面是相同的剖分方式与结构，可以快速方便的进行转换，用以依据不同场景下的空域需求选择采用二维剖分结构框架或三维剖分结构框架。

空域空间实体建模的优势：GeoSOT无缝无叠的特性使其对地球实体飞行空间进行完备的离散化建模，不存在体元重叠或者遗漏的情况，在欧式空间之中有确定的空间位置与范式，以此作为空域数据的基础表达框架，重塑传统的点、线、面、体的空间表达方式，将空域空间动静态对象均通过一个或者多个剖分体元进行一致性的建模描述与三维表达。

网格一致性划分的优势：GeoSOT网格剖分框架划分的结构与方案在相同网格之间具有形状相似性，同一纬度大小一致性以及局部近似完全一致性，不同层级网格之间有父子包含关系特性，有利于对空间位置进行统一方式描述以及基于网格的时空计算方法的开发。

GeoSOT剖分框架编码方法的优势：

全球位置编码唯一性的优势：由前述剖分方案与剖分框架分析，GeoSOT剖分编码与GeoSOT剖分网格具有一对一的天然映射关系，可以使得编码使用过程之中，在获取编码后可以直接解析定位到与编码相关联的剖分网格所代表的的域空间，在对空域空间网格描述过程中，不存在考虑不同编码对飞行空域的重叠覆盖问题，可以直接通过编码解析关系直接进行判断，充分体现其全球位置编码的唯一特性。

变尺度编码的优势：GeoSOT逐级剖分的特性使得在同一空间空域范围内不同层级的编码之间存在包含关系，相同层级的编码之间存在前缀相同的特点，不同尺度的编码长度对应不同空间区域的表达范围，反映了剖分网格的空间粒度与数据精度，以此为基础构建空域管理底图模型，可以实现变尺度管理，以适应不同应用场景的实际需求。

编码的字符串存储高效特性：GeoSOT编码具有多种形式的编码表达方式，但都是以字符串的形式进行存储，将传统的经纬度位置信息进行了降维处理，避免了高精度浮点数的精度浪费，编码形式决定其高效的存储与计算效率，适合响应实际空域空间计算的任务。

希望利用GeoSOT及其3D形式来计算实际飞行空域空间的位置关系，但在实际操作之中，可以选取某些固定层级，适应国际民航组织以及中国的航图制作标准，从而使得航行信息与实际位置自动匹配，通过编码管理整个飞行空域的信息，从而完成计算底层的映射过程。所以，在空域网格化通用标识模型构建过程中，选取GeoSOT及其3D剖分框架作为空域网格化管理各项任务最底层的操作框架。

根据本公开实施例的电子设备包括存储器和处理器。该存储器用于存储非暂时性计算机可读指令。具体地，存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，该计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。该易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。该非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。

该处理器可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其它组件以执行期望的功能。在本公开的一个实施例中，该处理器用于运行该存储器中存储的该计算机可读指令，使得该电子设备执行前述的本公开各实施例的基于数字化空域模型的冲突检测的方法全部或部分步骤。

本领域技术人员应能理解，为了解决如何获得良好用户体验效果的技术问题，本实施例中也可以包括诸如通信总线、接口等公知的结构，这些公知的结构也应包含在本公开的保护范围之内。

如图4为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。

通常，以下装置可以连接至I/O接口：包括例如传感器或者视觉信息采集设备等的输入装置；包括例如显示屏等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备(比如边缘计算设备)进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的基于数字化空域模型的冲突检测的方法的全部或部分步骤。

有关本实施例的详细说明可以参考前述各实施例中的相应说明，在此不再赘述。

根据本公开实施例的计算机可读存储介质，其上存储有非暂时性计算机可读指令。当该非暂时性计算机可读指令由处理器运行时，执行前述的本公开各实施例的基于数字化空域模型的冲突检测的方法的全部或部分步骤。

上述计算机可读存储介质包括但不限于：光存储介质(例如：CD-ROM和DVD)、磁光存储介质(例如：MO)、磁存储介质(例如：磁带或移动硬盘)、具有内置的可重写非易失性存储器的媒体(例如：存储卡)和具有内置ROM的媒体(例如：ROM盒)。

有关本实施例的详细说明可以参考前述各实施例中的相应说明，在此不再赘述。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

在本公开中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

另外，如在此使用的，在以“至少一个”开始的项的列举中使用的“或”指示分离的列举，以便例如“A、B或C的至少一个”的列举意味着A或B或C，或AB或AC或BC，或ABC(即A和B和C)。此外，措辞“示例的”不意味着描述的例子是优选的或者比其他例子更好。

还需要指出的是，在本公开的系统和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种改变、替换和更改。此外，本公开的权利要求的范围不限于以上所述的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法和动作的具体方面。可以利用与在此所述的相应方面进行基本相同的功能或者实现基本相同的结果的当前存在的或者稍后要开发的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。因而，所附权利要求包括在其范围内的这样的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种基于数字化空域模型的冲突检测方法，其特征在于，包括：

提取相应时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合，设置为集和A；

遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，得到集合B；

基于集和A和集合B，利用空域网格化集合的相交关系判断确定冲突点的网格编码，基于冲突点的网格编码得到对应具体位置的网格编码。

2.根据权利要求1所述的基于数字化空域模型的冲突检测方法，其特征在于，提取相应时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合，包括：

提取时间t或者时间段T对应的时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合。

3.根据权利要求1所述的基于数字化空域模型的冲突检测方法，其特征在于，所述遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，包括：

将集合A中网格距离小于设定条件的所有网格编码计算并输出；

L，B，H，t分别是空域空间中所在的位置的经度，纬度，高度值和时间值。

4.根据权利要求3所述的基于数字化空域模型的冲突检测方法，其特征在于，所述设定条件，包括缓冲区半径或者缓冲区网格层级设定值。

5.根据权利要求4所述的基于数字化空域模型的冲突检测方法，其特征在于，缓冲区半径尺度或者缓冲区网格层级设定值尺度与对应的网格层级相匹配。

6.根据权利要求1所述的基于数字化空域模型的冲突检测方法，其特征在于，遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，得到集合B，包括：

遍历集合A中的每一个元素的26邻域信息。

7.根据权利要求1所述的基于数字化空域模型的冲突检测方法，其特征在于，所述利用空域网格化集合的相交关系判断确定冲突点的网格编码，包括：

分别依次获取集合A和集合B中的网格；

判断集合A中的网格与集合B中的网格是否相交；

如相交则计算相交区域的网格编码，并将相交区域的网格编码加入到相交网格集。

8.一种基于数字化空域模型的冲突检测装置，其特征在于，包括：

提取模块，用于提取相应时间编码下的所有空中交通飞行的GeoSOT网格集合，设置为集和A；

遍历模块，用于遍历集合A中的每一个元素的邻域信息，得到集合B；

判断模块，用于基于集和A和集合B，利用空域网格化集合的相交关系判断确定冲突点的网格编码，基于冲突点的网格编码得到对应具体位置的网格编码。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一所述的基于数字化空域模型的冲突检测的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7任一所述的基于数字化空域模型的冲突检测的方法。