CN116698047A - 勘探设备的勘探路径规划方法及系统 - Google Patents

勘探设备的勘探路径规划方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN116698047A
CN116698047A CN202310980823.4A CN202310980823A CN116698047A CN 116698047 A CN116698047 A CN 116698047A CN 202310980823 A CN202310980823 A CN 202310980823A CN 116698047 A CN116698047 A CN 116698047A
Authority
CN
China
Prior art keywords
exploration
information
path
planning
environment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202310980823.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116698047B (zh
Inventor
蔡衍哲
张学
王冠
邓小寻
胡双平
黄彬彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Southern Planning & Designing Institute Of Telecom Consultation Co ltd
Original Assignee
Guangdong Southern Planning & Designing Institute Of Telecom Consultation Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Southern Planning & Designing Institute Of Telecom Consultation Co ltd filed Critical Guangdong Southern Planning & Designing Institute Of Telecom Consultation Co ltd
Priority to CN202310980823.4A priority Critical patent/CN116698047B/zh
Publication of CN116698047A publication Critical patent/CN116698047A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116698047B publication Critical patent/CN116698047B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本发明公开了一种勘探设备的勘探路径规划方法及系统，包括：获取并分析勘探计划得到勘探分析结果；提取勘探分析结果中的关键勘探信息，将所有关键勘探信息输入至勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息，根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；控制勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；采集勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息，分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果；判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；若不满足则更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，并控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。可见，实施本发明能够提高规划勘探设备的勘探路径的准确性和效率。

Description

勘探设备的勘探路径规划方法及系统
技术领域
本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种勘探设备的勘探路径规划方法及系统。
背景技术
随着科学技术的发展，智能设备也越来越广泛地应用在各个领域中。近年来，人类对资源的勘探、开发和利用不断深入，针对资源的开发，许多研究人员设计了可以在各类空间作业的各种新型勘探设备。
当前，勘探设备的移动技术受到空前的关注，但是现有的勘探设备的全自助移动的决策方案和系统并不成熟，通常是通过人工采集勘探设备对应的勘探环境进而确定勘探设备对应的路径，这样在面对复杂的勘探环境时勘探设备难以应对，比如勘探设备难以准确避开勘探过程中存在的各种障碍物。因此，提供一种新的勘探设备的勘探路径规划方法显得尤为重要。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种勘探设备的勘探路径规划方法及系统，能够提高对勘探设备的勘探路径进行规划的智能性，有利于提高规划勘探设备的勘探路径的准确性和效率。
为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种勘探设备的勘探路径规划方法，所述方法包括：
获取勘探计划，分析所述勘探计划，得到勘探分析结果；
提取所述勘探分析结果中的关键勘探信息，将所有所述关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息，根据所述初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；
控制勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；
在所述勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作的过程中，采集所述勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息，分析所述实时环境信息，得到所述勘探环境对应的勘探环境分析结果；
判断所述勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；
当判断出所述勘探环境分析结果不满足预设的所述勘探条件时，更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，并控制所述勘探设备执行与所述目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，包括：
根据所述勘探环境分析结果，确定所述勘探设备在所述初始勘探规划路径中的初始勘探结果；
基于所述初始勘探结果，分析所述勘探环境分析结果不满足预设的所述勘探条件的影响因子；
根据所有所述影响因子，确定路径影响信息；其中，所述路径影响信息包括路径路程影响信息、路径弯度影响信息、路径拥挤程度影响信息、路径资源影响信息、路径坡度影响信息中的一种或多种；
根据所述路径影响信息更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述将所有所述关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息之前，所述方法还包括：
根据所述勘探计划，确定目标勘探环境；
采集所述目标勘探环境的勘探环境信息，所述勘探环境信息包括环境地形信息、环境海拔信息、环境路径信息、环境障碍物信息中的一种或多种；
根据所述勘探环境信息，对所述目标勘探环境执行地形建模操作，得到与所述目标勘探环境相匹配的勘探地形模型；
根据所述勘探地形模型，生成勘探规划模型。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径，包括：
根据所述初始勘探规划信息，确定勘探起点及勘探终点，并基于所述勘探起点和所述勘探终点，确定至少一条备选勘探规划路径；
对于每条所述备选勘探规划路径，确定该备选勘探规划路径的路径勘探信息，其中，所述路径勘探信息包括该备选勘探规划路径上所包括的勘探资源信息、该备选勘探规划路径的勘探路径轨迹信息、该备选勘探规划路径的路程信息、该备选勘探规划路径上所包括的设备数量信息、该备选勘探规划路径的历史勘探信息中的一种或多种；
对于每条所述备选勘探规划路径，根据该备选勘探规划路径的路径勘探信息以及所述初始勘探规划信息，计算该备选勘探规划路径与所述初始勘探规划信息之间的匹配值，得到该备选勘探规划路径的路径匹配度；
从所有所述路径匹配度中确定出最高路径匹配度，并根据所述最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径，确定初始勘探规划路径。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制所述勘探设备执行与所述目标勘探规划路径相匹配的勘探操作之后，所述方法还包括：
获取所述勘探设备的目标勘探结果，分析所述目标勘探结果与所述勘探分析结果之间的差异参数；
判断所述差异参数是否满足预设的勘探差异条件；
当判断出所述差异参数不满足预设的所述勘探差异条件时，分析所述差异参数不满足预设的所述勘探差异条件的目标差异原因，并根据所述目标差异原因，从所述勘探规划模型中确定出至少一个待调整模型参数；
对于每个所述待调整模型参数，根据所述目标差异原因，确定该待调整模型参数的调整系数，并对该待调整模型参数执行与该待调整模型参数的调整系数相匹配的参数调整操作，以更新所述勘探规划模型；
其中，所述调整系数包括参数权重调整系数、参数值调整系数、参数数量调整系数中的一种或多种。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述分析所述实时环境信息，得到所述勘探环境对应的勘探环境分析结果，包括：
对所述实时环境信息执行特征提取操作，得到所述勘探环境的环境特征信息，所述环境特征信息包括所述勘探环境的温度信息、所述勘探环境的地形信息、所述勘探环境的勘探资源信息、所述勘探环境的宽度信息、所述勘探环境的地面材质信息、所述勘探环境的氧气含量信息中的一种或多种；
对所述环境特征信息执行数据拟合操作，得到环境特征拟合结果；
根据所述环境特征拟合结果，生成所述勘探环境对应的勘探环境分析结果。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径之后，所述方法还包括：
获取所述勘探设备的设备姿态信息；
根据所述勘探计划，确定所述勘探计划对应的勘探需求信息；
判断所述设备姿态信息与所述勘探需求信息是否相匹配；
当判断出所述设备姿态信息与所述勘探需求信息不相匹配时，根据所述设备姿态信息以及所述勘探需求信息生成设备调整参数，并根据所述设备调整参数对所述勘探设备执行姿态调整操作，以使所述勘探设备的设备姿态与所述勘探需求信息相匹配。
本发明第二方面公开了一种勘探设备的勘探路径规划系统，所述系统包括：
获取模块，用于获取勘探计划；
分析模块，用于分析所述勘探计划，得到勘探分析结果；
提取模块，用于提取所述勘探分析结果中的关键勘探信息；
输入模块，用于将所有所述关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息；
确定模块，用于根据所述初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；
控制模块，用于控制勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；
采集模块，用于在所述勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作的过程中，采集所述勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息；
所述分析模块，还用于分析所述实时环境信息，得到所述勘探环境对应的勘探环境分析结果；
判断模块，用于判断所述勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；
更新模块，用于当所述判断模块判断出所述勘探环境分析结果不满足预设的所述勘探条件时，更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径；
所述控制模块，还用于控制所述勘探设备执行与所述目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述更新模块更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径的具体方式包括：
根据所述勘探环境分析结果，确定所述勘探设备在所述初始勘探规划路径中的初始勘探结果；
基于所述初始勘探结果，分析所述勘探环境分析结果不满足预设的所述勘探条件的影响因子；
根据所有所述影响因子，确定路径影响信息；其中，所述路径影响信息包括路径路程影响信息、路径弯度影响信息、路径拥挤程度影响信息、路径资源影响信息、路径坡度影响信息中的一种或多种；
根据所述路径影响信息更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块，还用于在所述输入模块将所有所述关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息之前，根据所述勘探计划，确定目标勘探环境；
所述采集模块，还用于采集所述目标勘探环境的勘探环境信息，所述勘探环境信息包括环境地形信息、环境海拔信息、环境路径信息、环境障碍物信息中的一种或多种；
所述控制模块，还用于根据所述勘探环境信息，对所述目标勘探环境执行地形建模操作，得到与所述目标勘探环境相匹配的勘探地形模型；
所述系统还包括：
生成模块，用于根据所述勘探地形模型，生成勘探规划模型。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所述初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径的具体方式包括：
根据所述初始勘探规划信息，确定勘探起点及勘探终点，并基于所述勘探起点和所述勘探终点，确定至少一条备选勘探规划路径；
对于每条所述备选勘探规划路径，确定该备选勘探规划路径的路径勘探信息，其中，所述路径勘探信息包括该备选勘探规划路径上所包括的勘探资源信息、该备选勘探规划路径的勘探路径轨迹信息、该备选勘探规划路径的路程信息、该备选勘探规划路径上所包括的设备数量信息、该备选勘探规划路径的历史勘探信息中的一种或多种；
对于每条所述备选勘探规划路径，根据该备选勘探规划路径的路径勘探信息以及所述初始勘探规划信息，计算该备选勘探规划路径与所述初始勘探规划信息之间的匹配值，得到该备选勘探规划路径的路径匹配度；
从所有所述路径匹配度中确定出最高路径匹配度，并根据所述最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径，确定初始勘探规划路径。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述获取模块，还用于在所述控制模块控制所述勘探设备执行与所述目标勘探规划路径相匹配的勘探操作之后，获取所述勘探设备的目标勘探结果；
所述分析模块，还用于分析所述目标勘探结果与所述勘探分析结果之间的差异参数；
所述判断模块，还用于判断所述差异参数是否满足预设的勘探差异条件；
所述分析模块，还用于当所述判断模块判断出所述差异参数不满足预设的所述勘探差异条件时，分析所述差异参数不满足预设的所述勘探差异条件的目标差异原因；
所述确定模块，还用于根据所述目标差异原因，从所述勘探规划模型中确定出至少一个待调整模型参数；
所述确定模块，还用于对于每个所述待调整模型参数，根据所述目标差异原因，确定该待调整模型参数的调整系数；
所述控制模块，还用于对该待调整模型参数执行与该待调整模型参数的调整系数相匹配的参数调整操作，以更新所述勘探规划模型；
其中，所述调整系数包括参数权重调整系数、参数值调整系数、参数数量调整系数中的一种或多种。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述分析模块分析所述实时环境信息，得到所述勘探环境对应的勘探环境分析结果的具体方式包括：
对所述实时环境信息执行特征提取操作，得到所述勘探环境的环境特征信息，所述环境特征信息包括所述勘探环境的温度信息、所述勘探环境的地形信息、所述勘探环境的勘探资源信息、所述勘探环境的宽度信息、所述勘探环境的地面材质信息、所述勘探环境的氧气含量信息中的一种或多种；
对所述环境特征信息执行数据拟合操作，得到环境特征拟合结果；
根据所述环境特征拟合结果，生成所述勘探环境对应的勘探环境分析结果。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述获取模块，还用于在所述更新模块所述更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径之后，获取所述勘探设备的设备姿态信息；
所述确定模块，还用于根据所述勘探计划，确定所述勘探计划对应的勘探需求信息；
所述判断模块，还用于判断所述设备姿态信息与所述勘探需求信息是否相匹配；
所述生成模块，还用于当所述判断模块判断出所述设备姿态信息与所述勘探需求信息不相匹配时，根据所述设备姿态信息以及所述勘探需求信息生成设备调整参数；
所述控制模块，还用于根据所述设备调整参数对所述勘探设备执行姿态调整操作，以使所述勘探设备的设备姿态与所述勘探需求信息相匹配。
本发明第三方面公开了另一种勘探设备的勘探路径规划系统，所述系统包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的勘探设备的勘探路径规划方法。
本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的勘探设备的勘探路径规划方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，获取并分析勘探计划得到勘探分析结果；提取勘探分析结果中的关键勘探信息，将所有关键勘探信息输入至勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息，根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；控制勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；采集勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息，分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果；判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；若不满足则更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，并控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。可见，实施本发明能够提高对勘探设备的勘探路径进行规划的智能性，有利于提高规划勘探设备的勘探路径的准确性和效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种勘探设备的勘探路径规划方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种勘探设备的勘探路径规划方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种勘探设备的勘探路径规划系统的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种勘探设备的勘探路径规划系统的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的又一种勘探设备的勘探路径规划系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明公开了一种勘探设备的勘探路径规划方法及系统，能够提高对勘探设备的勘探路径进行规划的智能性，有利于提高规划勘探设备的勘探路径的准确性和效率。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种勘探设备的勘探路径规划方法的流程示意图。其中，图1所描述的勘探设备的勘探路径规划方法可以应用于勘探设备的勘探路径规划系统中，也可以应用于勘探设备的勘探路径规划的本地服务器或云端服务器，本发明实施例不做限定。如图1所示，该勘探设备的勘探路径规划方法可以包括以下操作：
101、获取勘探计划，分析勘探计划，得到勘探分析结果。
本发明实施例中，可选的，获取勘探计划可以是实时获取的，也可以是按照预设的时间段定时获取的，还可以是在需要贵探勘路径进行规划时进行获取的，本发明实施例不做具体限定。
本发明实施例中，可选的，勘探分析结果包括勘探计划的勘探起点、勘探终点、目标勘探物质、目标勘探物质的数量、目标勘探物质的属性中的一种或多种；其中，目标勘探物质为勘探设备所需勘探的物质。
102、提取勘探分析结果中的关键勘探信息，将所有关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息，根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径。
本发明实施例中，可选的，提取勘探分析结果中的关键勘探信息，包括：
判断勘探分析结果中是否存在预设的勘探关键字；
当判断出勘探分析结果中存在预设的勘探关键字时，将所有勘探关键字确定为关键勘探信息；
当判断出勘探分析结果中不存在预设的勘探关键字时，计算勘探分析结果中所包括的每个结果关键字与预设的勘探关键字之间的匹配度，得到每个结果关键字对应的结果匹配度，从所有结果匹配度中确定出匹配度高于预设的匹配度阈值的目标结果匹配度，并将所有目标结果匹配度对应的结果关键字确定为勘探关键字，并根据所有勘探关键字确定为关键勘探信息。
103、控制勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作。
本发明实施例中，可选的，与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作包括与初始勘探路径相匹配的移动操作以及物质勘探操作。
104、在勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作的过程中，采集勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息，分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果。
本发明实施例中，可选的，实时环境信息包括实时环境温度信息、实时环境湿度信息、实时环境中所包括的所有勘探设备的设备数量信息、实时环境中的含氧量信息、实时环境对应的路径信息、实时环境的障碍物数量信息、实时环境的障碍物位置信息、实时环境中所包括的勘探物质的数量信息、实时环境中所包括的勘探物质的位置信息中的一种或多种。
本发明实施例中，可选的，勘探环境对应的勘探环境分析结果包括勘探环境对应的目标勘探物质、勘探环境对应的目标勘探物质的数量、勘探环境对应的目标勘探物质的属性、勘探环境对应的位置中的一种或多种；其中，目标勘探物质为勘探设备所需勘探的物质。
105、判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件。
本发明实施例中，可选的，判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件，包括：
根据勘探环境分析结果，确定勘探环境中所包括的勘探物质信息，勘探物质信息包括勘探环境对应的目标勘探物质的数量、勘探环境对应的目标勘探物质的位置；
判断勘探物质信息是否满足预设的勘探物质条件；
当判断出勘探物质信息满足预设的勘探物质条件时，确定勘探环境分析结果满足预设的勘探条件；
当判断出勘探物质信息不满足预设的勘探物质条件时，确定勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件。
本发明实施例中，进一步可选的，判断勘探物质信息是否满足预设的勘探物质条件，包括：
判断勘探环境对应的目标勘探物质的数量是否大于等于预设的数量阈值且勘探环境对应的目标勘探物质的位置是否满足预设的位置条件；
当判断出探环境对应的目标勘探物质的数量大于等于预设的数量阈值且勘探环境对应的目标勘探物质的位置满足预设的位置条件时，确定勘探物质信息满足预设的勘探物质条件；
当判断出探环境对应的目标勘探物质的数量小于预设的数量阈值和/或勘探环境对应的目标勘探物质的位置不满足预设的位置条件时，确定勘探物质信息不满足预设的勘探物质条件。
106、当判断出勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件时，更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，并控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。
本发明实施例中，可选的，当判断出勘探环境分析结果满足预设的勘探条件时，可以结束本流程。
可见，实施图1所描述的勘探设备的勘探路径规划方法能够获取并分析勘探计划得到勘探分析结果；提取勘探分析结果中的关键勘探信息，将所有关键勘探信息输入至勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息，根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；控制勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；采集勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息，分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果；判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；若不满足则更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，并控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作，能够在勘探设备实行勘探操作之前先确定出勘探设备对应的初始勘探规划路径，有利于提高勘探设备执行勘探操作的智能性以及效率；并且在勘探设备在初始勘探规划路径上执行勘探操作的过程中，根据实时环境信息确定对应的勘探环境分析结果，能够在当勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件时，及时对初始勘探规划路径进行更新，能够提高勘探设备执行勘探操作的智能性，有利于提高勘探设备执行勘探操作的准确性和安全性，进而有利于提高勘探设备执行勘探操作的效率。
在一个可选的实施例中，更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，包括：
根据勘探环境分析结果，确定勘探设备在初始勘探规划路径中的初始勘探结果；
基于初始勘探结果，分析勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件的影响因子；
根据所有影响因子，确定路径影响信息；其中，路径影响信息包括路径路程影响信息、路径弯度影响信息、路径拥挤程度影响信息、路径资源影响信息、路径坡度影响信息中的一种或多种；
根据路径影响信息更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径。
在该可选的实施例中，可选的，初始勘探结果包括目标物质的数量、目标物质的质量、勘探设备的移动轨迹、勘探设备的损坏程度、勘探设备的所耗费的能量中的一种或多种。
在该可选的实施例中，可选的，不满足预设的勘探条件的影响因子的数量可以为一个，也可以为多个，本发明实施例不做限定。
在该可选的实施例中，可选的，路径路程影响信息包括路径路程长度影响信息；路径拥挤程度影响信息包括路径勘探设备的拥挤程度信息；路径资源影响信息包括路径中所包括的目标物质的资源数量信息；路径坡度影响信息包括路径中所包括的坡度角度影响信息、坡度长度影响信息。
在该可选的实施例中，可选的，根据路径影响信息更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，包括：
将路径影响信息输入至预先确定出的勘探规划模型，得到至少一条目标备选勘探规划路径；
对于每条目标备选勘探规划路径，计算该目标备选勘探规划路径与路径影响信息之间的关联程度，得到该目标备选勘探规划路径对应的关联度；
从所有关联度中确定出最低关联度，并将最低关联度对应的目标备选勘探规划路径确定为目标勘探规划路径。
可见，实施该可选的实施例能够根据勘探环境分析结果确定勘探设备在初始勘探规划路径中的初始勘探结果，并进一步分析勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件的影响因子，根据所有影响因子确定路径影响信息，并根据路径影响信息更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，能够根据初始勘探结果确定影响因子并进一步确定路径影响信息，能够实现基于多方面的因素共同确定影响因子及路径影响信息，能够有利于提高确定影响因子以及路径影响信息的准确性和可靠性，有利于提高确定影响因子以及路径影响信息的效率和智能性，并且能够根据路径影响信息更新初始勘探规划路径，有利于提高更新初始勘探规划路径的智能性和效率，以及有利于提高更新初始勘探规划路径的准确性和可靠性。
在另一个可选的实施例中，在将所有关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息之前，该方法还包括：
根据勘探计划，确定目标勘探环境；
采集目标勘探环境的勘探环境信息，勘探环境信息包括环境地形信息、环境海拔信息、环境路径信息、环境障碍物信息中的一种或多种；
根据勘探环境信息，对目标勘探环境执行地形建模操作，得到与目标勘探环境相匹配的勘探地形模型；
根据勘探地形模型，生成勘探规划模型。
在该可选的实施例中，可选的，根据勘探计划，确定目标勘探环境，包括：
根据勘探计划，确定勘探计划所对应的终点位置信息，终点位置信息包括勘探设备所需达到的终点的位置信息；
根据终点位置信息，确定目标勘探环境。
在该可选的实施例中，可选的，采集目标勘探环境的勘探环境信息可以是实时采集的，也可以是按照预设的时间段定时采集的，本发明实施例不做具体限定。
在该可选的实施例中，可选的，根据勘探地形模型，生成勘探规划模型，包括：
对勘探地形模型执行尺寸转换操作，以使的勘探地形模型满足预设的规划模型条件，并将勘探地形模型确定为勘探规划模型。
可见，实施该可选的实施例能够根据勘探计划确定目标勘探环境，采集目标勘探环境的勘探环境信息，根据勘探环境信息对目标勘探环境执行地形建模操作得到勘探地形模型，并根据勘探地形模型生成勘探规划模型，能够根据目标勘探环境的勘探环境信息生成对应的勘探地形模型，能够提高所生成的勘探地形模型与目标勘探环境之间的匹配度，从而有利于提高所生成的勘探规划模型与目标勘探环境之间的匹配度，进而有利于提高基于勘探规划模型对勘探路径进行路径规划的效率和智能性，以及有利于提高基于勘探规划模型对勘探路径进行路径规划的准确性和可靠性。
在又一个可选的实施例中，根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径，包括：
根据初始勘探规划信息，确定勘探起点及勘探终点，并基于勘探起点和勘探终点，确定至少一条备选勘探规划路径；
对于每条备选勘探规划路径，确定该备选勘探规划路径的路径勘探信息，其中，路径勘探信息包括该备选勘探规划路径上所包括的勘探资源信息、该备选勘探规划路径的勘探路径轨迹信息、该备选勘探规划路径的路程信息、该备选勘探规划路径上所包括的设备数量信息、该备选勘探规划路径的历史勘探信息中的一种或多种；
对于每条备选勘探规划路径，根据该备选勘探规划路径的路径勘探信息以及初始勘探规划信息，计算该备选勘探规划路径与初始勘探规划信息之间的匹配值，得到该备选勘探规划路径的路径匹配度；
从所有路径匹配度中确定出最高路径匹配度，并根据最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径，确定初始勘探规划路径。
在该可选的实施例中，可选的，当备选勘探规划路径的数量为一条时，将备选勘探规划路径确定为初始勘探规划路径。
在该可选的实施例中，可选的，对于每条备选勘探规划路径，确定该备选勘探规划路径的路径勘探信息，包括：
对于每条备选勘探规划路径，采集该备选勘探规划路径对应的路径环境信息，并根据该备选勘探规划路径对应的路径环境信息确定该备选勘探规划路径的路径勘探信息。
在该可选的实施例中，可选的，根据最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径，确定初始勘探规划路径，包括：
将最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径确定为初始勘探规划路径。
可见，实施该可选的实施例能够根据初始勘探规划信息确定至少一条备选勘探规划路径，并确定每条备选勘探规划路径的路径勘探信息，根据每条备选勘探规划路径的路径勘探信息以及初始勘探规划信息，计算每条备选勘探规划路径与初始勘探规划信息之间的匹配值，得到每条备选勘探规划路径的路径匹配度，从所有路径匹配度中确定出最高路径匹配度，并将最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径确定为初始勘探规划路径，能够基于每条备选勘探规划路径与初始勘探规划信息之间的匹配度确定初始勘探规划路径，有利于提高初始勘探规划路径与勘探计划之间的匹配度，从而有利于提高确定初始勘探规划路径的智能性和效率，以及有利于提高确定初始勘探规划路径的准确性和可靠性，进而有利于提高勘探设备执行相匹配的勘探操作的智能性和准确性。
在又一个可选的实施例中，控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作之后，该方法还包括：
获取勘探设备的目标勘探结果，分析目标勘探结果与勘探分析结果之间的差异参数；
判断差异参数是否满足预设的勘探差异条件；
当判断出差异参数不满足预设的勘探差异条件时，分析差异参数不满足预设的勘探差异条件的目标差异原因，并根据目标差异原因，从勘探规划模型中确定出至少一个待调整模型参数；
对于每个待调整模型参数，根据目标差异原因，确定该待调整模型参数的调整系数，并对该待调整模型参数执行与该待调整模型参数的调整系数相匹配的参数调整操作，以更新勘探规划模型；
其中，调整系数包括参数权重调整系数、参数值调整系数、参数数量调整系数中的一种或多种。
在该可选的实施例中，可选的，目标勘探结果包括勘探设备所勘探得到的物质的数量、勘探设备所勘探得到的物质的质量、勘探设备对应的勘探时长、勘探设备对应的所耗费的能量、勘探设备对应的勘探路程长度中的一种或多种。
在该可选的实施例中，可选的，目标勘探结果与勘探分析结果之间的差异参数包括目标勘探结果与勘探分析结果之间的差异值，其中，判断差异参数是否满足预设的勘探差异条件，包括：
判断差异值是否小于等于预设的勘探差异阈值；
当判断出差异值小于等于预设的勘探差异阈值时，确定差异参数满足预设的勘探差异条件；
当判断出差异值大于预设的勘探差异阈值时，确定差异参数不满足预设的勘探差异条件。
在该可选的实施例中，可选的，当判断出差异参数满足预设的勘探差异条件时，可以结束本流程。
在该可选的实施例中，进一步可选的，在更新勘探规划模型之后，该方法还包括：
确定勘探规划模型中所包括的每个模型参数的参数稳定值，并根据勘探规划模型中所有模型参数的参数稳定值，确定勘探规划模型的模型稳定值；
判断模型稳定值是否大于等于预设的模型稳定阈值；
当判断出模型稳定值大于等于预设的模型稳定阈值时，可以结束本流程；
当判断出模型稳定值小于预设的模型稳定阈值时，从所有模型参数中确定出稳定性调整参数，并确定每个稳定性调整参数对应的调整值，基于每个稳定性调整参数对应的调整值对每个模型参数执行参数调整操作，，以更新勘探规划模型，并重新触发执行判断模型稳定值是否大于等于预设的模型稳定阈值的步骤。
可见，实施该可选的实施例能够获取勘探设备的目标勘探结果并分析目标勘探结果与勘探分析结果之间的差异参数，判断差异参数是否满足预设的勘探差异条件，若不满足则分析目标差异原因并根据目标差异原因确定待调整模型参数，并确定每个待调整模型参数的调整系数，以对该待调整模型参数执行相匹配的参数调整操作，以更新勘探规划模型，能够基于目标勘探结果确定差异参数进而确定目标差异原因，有利于提高确定差异参数的准确性以及提高确定目标差异原因的准确性，从而有利于提高确定待调整模型参数以及确定每个待调整模型参数对应的调整系数的准确性和智能性，进而有利于提高更新勘探规划模型的精准性和智能性。
在又一个可选的实施例中，分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果，包括：
对实时环境信息执行特征提取操作，得到勘探环境的环境特征信息，环境特征信息包括勘探环境的温度信息、勘探环境的地形信息、勘探环境的勘探资源信息、勘探环境的宽度信息、勘探环境的地面材质信息、勘探环境的氧气含量信息中的一种或多种；
对环境特征信息执行数据拟合操作，得到环境特征拟合结果；
根据环境特征拟合结果，生成勘探环境对应的勘探环境分析结果。
在该可选的实施例中，可选的，对环境特征信息执行数据拟合操作，得到环境特征拟合结果，包括：
将所有环境特征输入至预先确定出的环境特征拟合模型，得到特征拟合结果；
对特征拟合结果执行数据处理操作，以得到环境特征拟合结果；
其中，数据处理操作包括数据清洗操作、数据填充操作、数据删减操作中的一种或多种。
在该可选的实施例中，进一步可选的，对特征拟合结果执行数据处理操作，以得到环境特征拟合结果，包括：
判断特征拟合结果中是否存在缺失数据；
当判断出特征拟合结果中存在缺失数据时，根据所有环境特征信息对特征拟合结果执行数据填充操作，以得到环境特征拟合结果；和/或
判断特征拟合结果中是否存在重复数据；
当判断出特征拟合结果中存在重复数据时，对所有重复数据执行数据删减操作，以得到环境特征拟合结果。
在该可选的实施例中，可选的，根据环境特征拟合结果，生成勘探环境对应的勘探环境分析结果，包括：
将环境特征拟合结果确定为勘探环境对应的勘探环境分析结果。
可见，实施该可选的实施例能够对实时环境信息执行特征提取操作得到勘探环境的环境特征信息，对环境特征信息执行数据拟合操作得到环境特征拟合结果，并根据环境特征拟合结果生成勘探环境对应的勘探环境分析结果，能够对提取得到的环境特征信息执行数据拟合操作，能够提高得到环境特征拟合结果的准确性和可靠性，以及能够提高得到环境特征拟合结果的智能性，从而有利于提高生成勘探环境分析结果的准确性和可靠性，以及有利于提高生成勘探环境分析结果的智能性和效率，进而有利于提高判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件的判断准确性以及进一步提高后续更新初始勘探规划路径得到目标勘探规划路径的精准性和智能性。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种勘探设备的勘探路径规划方法的流程示意图。其中，图2所描述的勘探设备的勘探路径规划方法可以应用于勘探设备的勘探路径规划系统中，也可以应用于勘探设备的勘探路径规划的本地服务器或云端服务器，本发明实施例不做限定。如图2所示，该勘探设备的勘探路径规划方法可以包括以下操作：
201、获取勘探计划，分析勘探计划，得到勘探分析结果。
202、提取勘探分析结果中的关键勘探信息，将所有关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息，根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径。
203、控制勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作。
204、在勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作的过程中，采集勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息，分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果。
205、判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件。
206、当判断出勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件时，更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，并控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。
本发明实施例中，针对步骤201-步骤206的详细描述，请参照实施例一中针对步骤101-步骤106的其它描述，本发明实施例不做赘述。
207、获取勘探设备的设备姿态信息。
本发明实施例中，可选的，获取勘探设备的设备姿态信息可以是通过视觉传感器、红外传感器等进行获取的，本发明实施例不做具体限定。
本发明实施例中，可选的，获取勘探设备的设备姿态信息可以是实时获取的，可以是按照预设的时间段定时获取的，本发明实施例不做具体限定。
本发明实施例中，可选的，设备姿态信息包括勘探设备的设备形态信息、设备位置信息、设备移动轨迹信息中的一种或多种。
208、根据勘探计划，确定勘探计划对应的勘探需求信息。
本发明实施例中，可选的，勘探需求信息包括勘探目的地信息、勘探目的物质数量需求信息、勘探目的物质质量需求信息、勘探轨迹需求信息、勘探路程需求信息中的一种或多种。
209、判断设备姿态信息与勘探需求信息是否相匹配。
本发明实施例中，可选的，判断设备姿态信息与勘探需求信息是否相匹配，包括：
计算设备姿态信息与勘探需求信息之间的姿态匹配度；
判断姿态匹配度是否大于等于预设的姿态匹配阈值；
当判断出姿态匹配度大于等于预设的姿态匹配阈值时，确定设备姿态信息与勘探需求信息相匹配；
当判断出姿态匹配度小于预设的姿态匹配阈值时，确定设备姿态信息与勘探需求信息不匹配。
210、当判断出设备姿态信息与勘探需求信息不相匹配时，根据设备姿态信息以及勘探需求信息生成设备调整参数，并根据设备调整参数对勘探设备执行姿态调整操作，以使勘探设备的设备姿态与勘探需求信息相匹配。
本发明实施例中，可选的，当判断出设备姿态信息与勘探需求信息相匹配时，可以结束本流程。
本发明实施例中，可选的，设备调整参数包括姿态调整参数、位置调整参数、移动轨迹调整参数、抓取姿态调整参数中的一种或多种。
本发明实施例中，可选的，设备调整参数的数量可以为一个，也可以为多个，本发明实施例不做具体限定。
可见，实施图2所描述的勘探设备的勘探路径规划方法能够获取勘探设备的设备姿态信息，根据勘探计划确定勘探计划对应的勘探需求信息，判断设备字条信息与勘探需求信息是否相匹配，若不匹配则根据设备姿态信息以及勘探需求信息生成设备调整参数，并根据设备调整参数对勘探设备执行姿态调整操作以使勘探设备的设备姿态与勘探需求信息相匹配，能够在判断出设备姿态信息与勘探需求信息不匹配时才生成设备调整参数，能够提高生成设备调整参数的智能性和效率，避免对满足需求的参数也生成设备调整参数，进一步的，能够根据每个设备调整参数对勘探设备执行姿态调整操作，能够有利于提高执行自讨调整操作的的精准性和可靠性，进而有利于提高对勘探设备执行姿态调整的精准性和可靠性，以及有利于提高勘探设备执行勘探操作的安全性和准确性。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种勘探设备的勘探路径规划系统的结构示意图。如图3所示，该勘探设备的勘探路径规划系统可以包括：
获取模块301，用于获取勘探计划；
分析模块302，用于分析勘探计划，得到勘探分析结果；
提取模块303，用于提取勘探分析结果中的关键勘探信息；
输入模块304，用于将所有关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息；
确定模块305，用于根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；
控制模块306，用于控制勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；
采集模块307，用于在勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作的过程中，采集勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息；
分析模块302，还用于分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果；
判断模块308，用于判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；
更新模块309，用于当判断模块308判断出勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件时，更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径；
控制模块306，还用于控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。
可见，实施图3所描述的系统能够获取并分析勘探计划得到勘探分析结果；提取勘探分析结果中的关键勘探信息，将所有关键勘探信息输入至勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息，根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；控制勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；采集勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息，分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果；判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；若不满足则更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，并控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作，能够在勘探设备实行勘探操作之前先确定出勘探设备对应的初始勘探规划路径，有利于提高勘探设备执行勘探操作的智能性以及效率；并且在勘探设备在初始勘探规划路径上执行勘探操作的过程中，根据实时环境信息确定对应的勘探环境分析结果，能够在当勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件时，及时对初始勘探规划路径进行更新，能够提高勘探设备执行勘探操作的智能性，有利于提高勘探设备执行勘探操作的准确性和安全性，进而有利于提高勘探设备执行勘探操作的效率。
在一个可选的实施例中，更新模块309更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径的具体方式包括：
根据勘探环境分析结果，确定勘探设备在初始勘探规划路径中的初始勘探结果；
基于初始勘探结果，分析勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件的影响因子；
根据所有影响因子，确定路径影响信息；其中，路径影响信息包括路径路程影响信息、路径弯度影响信息、路径拥挤程度影响信息、路径资源影响信息、路径坡度影响信息中的一种或多种；
根据路径影响信息更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径。
可见，实施图3所描述的系统能够根据勘探环境分析结果确定勘探设备在初始勘探规划路径中的初始勘探结果，并进一步分析勘探环境分析结果不满足预设的勘探条件的影响因子，根据所有影响因子确定路径影响信息，并根据路径影响信息更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，能够根据初始勘探结果确定影响因子并进一步确定路径影响信息，能够实现基于多方面的因素共同确定影响因子及路径影响信息，能够有利于提高确定影响因子以及路径影响信息的准确性和可靠性，有利于提高确定影响因子以及路径影响信息的效率和智能性，并且能够根据路径影响信息更新初始勘探规划路径，有利于提高更新初始勘探规划路径的智能性和效率，以及有利于提高更新初始勘探规划路径的准确性和可靠性。
在另一个可选的实施例中，确定模块305，还用于在输入模块304将所有关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息之前，根据勘探计划，确定目标勘探环境；
采集模块307，还用于采集目标勘探环境的勘探环境信息，勘探环境信息包括环境地形信息、环境海拔信息、环境路径信息、环境障碍物信息中的一种或多种；
控制模块306，还用于根据勘探环境信息，对目标勘探环境执行地形建模操作，得到与目标勘探环境相匹配的勘探地形模型；
如图4所示，该系统还包括：
生成模块310，用于根据勘探地形模型，生成勘探规划模型。
可见，实施图4所描述的系统能够根据勘探计划确定目标勘探环境，采集目标勘探环境的勘探环境信息，根据勘探环境信息对目标勘探环境执行地形建模操作得到勘探地形模型，并根据勘探地形模型生成勘探规划模型，能够根据目标勘探环境的勘探环境信息生成对应的勘探地形模型，能够提高所生成的勘探地形模型与目标勘探环境之间的匹配度，从而有利于提高所生成的勘探规划模型与目标勘探环境之间的匹配度，进而有利于提高基于勘探规划模型对勘探路径进行路径规划的效率和智能性，以及有利于提高基于勘探规划模型对勘探路径进行路径规划的准确性和可靠性。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，确定模块305根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径的具体方式包括：
根据初始勘探规划信息，确定勘探起点及勘探终点，并基于勘探起点和勘探终点，确定至少一条备选勘探规划路径；
对于每条备选勘探规划路径，确定该备选勘探规划路径的路径勘探信息，其中，路径勘探信息包括该备选勘探规划路径上所包括的勘探资源信息、该备选勘探规划路径的勘探路径轨迹信息、该备选勘探规划路径的路程信息、该备选勘探规划路径上所包括的设备数量信息、该备选勘探规划路径的历史勘探信息中的一种或多种；
对于每条备选勘探规划路径，根据该备选勘探规划路径的路径勘探信息以及初始勘探规划信息，计算该备选勘探规划路径与初始勘探规划信息之间的匹配值，得到该备选勘探规划路径的路径匹配度；
从所有路径匹配度中确定出最高路径匹配度，并根据最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径，确定初始勘探规划路径。
可见，实施图4所描述的系统能够根据初始勘探规划信息确定至少一条备选勘探规划路径，并确定每条备选勘探规划路径的路径勘探信息，根据每条备选勘探规划路径的路径勘探信息以及初始勘探规划信息，计算每条备选勘探规划路径与初始勘探规划信息之间的匹配值，得到每条备选勘探规划路径的路径匹配度，从所有路径匹配度中确定出最高路径匹配度，并将最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径确定为初始勘探规划路径，能够基于每条备选勘探规划路径与初始勘探规划信息之间的匹配度确定初始勘探规划路径，有利于提高初始勘探规划路径与勘探计划之间的匹配度，从而有利于提高确定初始勘探规划路径的智能性和效率，以及有利于提高确定初始勘探规划路径的准确性和可靠性，进而有利于提高勘探设备执行相匹配的勘探操作的智能性和准确性。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，获取模块301，还用于在控制模块306控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作之后，获取勘探设备的目标勘探结果；
分析模块302，还用于分析目标勘探结果与勘探分析结果之间的差异参数；
判断模块308，还用于判断差异参数是否满足预设的勘探差异条件；
分析模块302，还用于当判断模块308判断出差异参数不满足预设的勘探差异条件时，分析差异参数不满足预设的勘探差异条件的目标差异原因；
确定模块305，还用于根据目标差异原因，从勘探规划模型中确定出至少一个待调整模型参数；
确定模块305，还用于对于每个待调整模型参数，根据目标差异原因，确定该待调整模型参数的调整系数；
控制模块306，还用于对该待调整模型参数执行与该待调整模型参数的调整系数相匹配的参数调整操作，以更新勘探规划模型；
其中，调整系数包括参数权重调整系数、参数值调整系数、参数数量调整系数中的一种或多种。
可见，实施图4所描述的系统能够获取勘探设备的目标勘探结果并分析目标勘探结果与勘探分析结果之间的差异参数，判断差异参数是否满足预设的勘探差异条件，若不满足则分析目标差异原因并根据目标差异原因确定待调整模型参数，并确定每个待调整模型参数的调整系数，以对该待调整模型参数执行相匹配的参数调整操作，以更新勘探规划模型，能够基于目标勘探结果确定差异参数进而确定目标差异原因，有利于提高确定差异参数的准确性以及提高确定目标差异原因的准确性，从而有利于提高确定待调整模型参数以及确定每个待调整模型参数对应的调整系数的准确性和智能性，进而有利于提高更新勘探规划模型的精准性和智能性。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，分析模块302分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果的具体方式包括：
对实时环境信息执行特征提取操作，得到勘探环境的环境特征信息，环境特征信息包括勘探环境的温度信息、勘探环境的地形信息、勘探环境的勘探资源信息、勘探环境的宽度信息、勘探环境的地面材质信息、勘探环境的氧气含量信息中的一种或多种；
对环境特征信息执行数据拟合操作，得到环境特征拟合结果；
根据环境特征拟合结果，生成勘探环境对应的勘探环境分析结果。
可见，实施图4所描述的系统能够对实时环境信息执行特征提取操作得到勘探环境的环境特征信息，对环境特征信息执行数据拟合操作得到环境特征拟合结果，并根据环境特征拟合结果生成勘探环境对应的勘探环境分析结果，能够对提取得到的环境特征信息执行数据拟合操作，能够提高得到环境特征拟合结果的准确性和可靠性，以及能够提高得到环境特征拟合结果的智能性，从而有利于提高生成勘探环境分析结果的准确性和可靠性，以及有利于提高生成勘探环境分析结果的智能性和效率，进而有利于提高判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件的判断准确性以及进一步提高后续更新初始勘探规划路径得到目标勘探规划路径的精准性和智能性。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，获取模块301，还用于在更新模块309更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径之后，获取勘探设备的设备姿态信息；
确定模块305，还用于根据勘探计划，确定勘探计划对应的勘探需求信息；
判断模块308，还用于判断设备姿态信息与勘探需求信息是否相匹配；
生成模块310，还用于当判断模块308判断出设备姿态信息与勘探需求信息不相匹配时，根据设备姿态信息以及勘探需求信息生成设备调整参数；
控制模块306，还用于根据设备调整参数对勘探设备执行姿态调整操作，以使勘探设备的设备姿态与勘探需求信息相匹配。
可见，实施图4所描述的系统能够获取勘探设备的设备姿态信息，根据勘探计划确定勘探计划对应的勘探需求信息，判断设备字条信息与勘探需求信息是否相匹配，若不匹配则根据设备姿态信息以及勘探需求信息生成设备调整参数，并根据设备调整参数对勘探设备执行姿态调整操作以使勘探设备的设备姿态与勘探需求信息相匹配，能够在判断出设备姿态信息与勘探需求信息不匹配时才生成设备调整参数，能够提高生成设备调整参数的智能性和效率，避免对满足需求的参数也生成设备调整参数，进一步的，能够根据每个设备调整参数对勘探设备执行姿态调整操作，能够有利于提高执行自讨调整操作的的精准性和可靠性，进而有利于提高对勘探设备执行姿态调整的精准性和可靠性，以及有利于提高勘探设备执行勘探操作的安全性和准确性。
实施例四
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种勘探设备的勘探路径规划系统的结构示意图。如图5所示，该勘探设备的勘探路径规划系统可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器401；
与存储器401耦合的处理器402；
处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的勘探设备的勘探路径规划方法中的步骤。
实施例五
本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的勘探设备的勘探路径规划方法中的步骤。
实施例六
本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的勘探设备的勘探路径规划方法中的步骤。
以上所描述的系统实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存储器（Random Access Memory，RAM）、可编程只读存储器（Programmable Read-only Memory，PROM）、可擦除可编程只读存储器（ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM）、一次可编程只读存储器（One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM）、电子抹除式可复写只读存储器（Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）、只读光盘（CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM）或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种勘探设备的勘探路径规划方法及系统所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种勘探设备的勘探路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：
获取模块，用于获取勘探计划；
分析模块，用于分析所述勘探计划，得到勘探分析结果；
提取模块，用于提取所述勘探分析结果中的关键勘探信息；
输入模块，用于将所有所述关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息；
确定模块，用于根据所述初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；
控制模块，用于控制勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；
采集模块，用于在所述勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作的过程中，采集所述勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息；
所述分析模块，还用于分析所述实时环境信息，得到所述勘探环境对应的勘探环境分析结果；
判断模块，用于判断所述勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；
更新模块，用于当所述判断模块判断出所述勘探环境分析结果不满足预设的所述勘探条件时，更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径；
所述控制模块，还用于控制所述勘探设备执行与所述目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。
2.根据权利要求1所述的勘探设备的勘探路径规划系统，其特征在于，所述更新模块更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径的具体方式包括：
根据所述勘探环境分析结果，确定所述勘探设备在所述初始勘探规划路径中的初始勘探结果；
基于所述初始勘探结果，分析所述勘探环境分析结果不满足预设的所述勘探条件的影响因子；
根据所有所述影响因子，确定路径影响信息；其中，所述路径影响信息包括路径路程影响信息、路径弯度影响信息、路径拥挤程度影响信息、路径资源影响信息、路径坡度影响信息中的一种或多种；
根据所述路径影响信息更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径。
3.根据权利要求1或2所述的勘探设备的勘探路径规划系统，其特征在于，所述确定模块，还用于在所述输入模块将所有所述关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息之前，根据所述勘探计划，确定目标勘探环境；
所述采集模块，还用于采集所述目标勘探环境的勘探环境信息，所述勘探环境信息包括环境地形信息、环境海拔信息、环境路径信息、环境障碍物信息中的一种或多种；
所述控制模块，还用于根据所述勘探环境信息，对所述目标勘探环境执行地形建模操作，得到与所述目标勘探环境相匹配的勘探地形模型；
所述系统还包括：
生成模块，用于根据所述勘探地形模型，生成勘探规划模型。
4.根据权利要求3所述的勘探设备的勘探路径规划系统，其特征在于，所述确定模块根据所述初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径的具体方式包括：
根据所述初始勘探规划信息，确定勘探起点及勘探终点，并基于所述勘探起点和所述勘探终点，确定至少一条备选勘探规划路径；
对于每条所述备选勘探规划路径，确定该备选勘探规划路径的路径勘探信息，其中，所述路径勘探信息包括该备选勘探规划路径上所包括的勘探资源信息、该备选勘探规划路径的勘探路径轨迹信息、该备选勘探规划路径的路程信息、该备选勘探规划路径上所包括的设备数量信息、该备选勘探规划路径的历史勘探信息中的一种或多种；
对于每条所述备选勘探规划路径，根据该备选勘探规划路径的路径勘探信息以及所述初始勘探规划信息，计算该备选勘探规划路径与所述初始勘探规划信息之间的匹配值，得到该备选勘探规划路径的路径匹配度；
从所有所述路径匹配度中确定出最高路径匹配度，并根据所述最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径，确定初始勘探规划路径。
5.根据权利要求1或2所述的勘探设备的勘探路径规划系统，其特征在于，所述获取模块，还用于在所述控制模块控制所述勘探设备执行与所述目标勘探规划路径相匹配的勘探操作之后，获取所述勘探设备的目标勘探结果；
所述分析模块，还用于分析所述目标勘探结果与所述勘探分析结果之间的差异参数；
所述判断模块，还用于判断所述差异参数是否满足预设的勘探差异条件；
所述分析模块，还用于当所述判断模块判断出所述差异参数不满足预设的所述勘探差异条件时，分析所述差异参数不满足预设的所述勘探差异条件的目标差异原因；
所述确定模块，还用于根据所述目标差异原因，从所述勘探规划模型中确定出至少一个待调整模型参数；
所述确定模块，还用于对于每个所述待调整模型参数，根据所述目标差异原因，确定该待调整模型参数的调整系数；
所述控制模块，还用于对该待调整模型参数执行与该待调整模型参数的调整系数相匹配的参数调整操作，以更新所述勘探规划模型；
其中，所述调整系数包括参数权重调整系数、参数值调整系数、参数数量调整系数中的一种或多种。
6.根据权利要求5所述的勘探设备的勘探路径规划系统，其特征在于，所述分析模块分析所述实时环境信息，得到所述勘探环境对应的勘探环境分析结果的具体方式包括：
对所述实时环境信息执行特征提取操作，得到所述勘探环境的环境特征信息，所述环境特征信息包括所述勘探环境的温度信息、所述勘探环境的地形信息、所述勘探环境的勘探资源信息、所述勘探环境的宽度信息、所述勘探环境的地面材质信息、所述勘探环境的氧气含量信息中的一种或多种；
对所述环境特征信息执行数据拟合操作，得到环境特征拟合结果；
根据所述环境特征拟合结果，生成所述勘探环境对应的勘探环境分析结果。
7.根据权利要求1或2所述的勘探设备的勘探路径规划系统，其特征在于，所述获取模块，还用于在所述更新模块所述更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径之后，获取所述勘探设备的设备姿态信息；
所述确定模块，还用于根据所述勘探计划，确定所述勘探计划对应的勘探需求信息；
所述判断模块，还用于判断所述设备姿态信息与所述勘探需求信息是否相匹配；
所述生成模块，还用于当所述判断模块判断出所述设备姿态信息与所述勘探需求信息不相匹配时，根据所述设备姿态信息以及所述勘探需求信息生成设备调整参数；
所述控制模块，还用于根据所述设备调整参数对所述勘探设备执行姿态调整操作，以使所述勘探设备的设备姿态与所述勘探需求信息相匹配。
8.一种勘探设备的勘探路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取勘探计划，分析所述勘探计划，得到勘探分析结果；
提取所述勘探分析结果中的关键勘探信息，将所有所述关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息，根据所述初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；
控制勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；
在所述勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作的过程中，采集所述勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息，分析所述实时环境信息，得到所述勘探环境对应的勘探环境分析结果；
判断所述勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；
当判断出所述勘探环境分析结果不满足预设的所述勘探条件时，更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，并控制所述勘探设备执行与所述目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。
9.一种勘探设备的勘探路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求8所述的勘探设备的勘探路径规划方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求8所述的勘探设备的勘探路径规划方法。
CN202310980823.4A 2023-08-07 2023-08-07 勘探设备的勘探路径规划方法及系统 Active CN116698047B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310980823.4A CN116698047B (zh) 2023-08-07 2023-08-07 勘探设备的勘探路径规划方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310980823.4A CN116698047B (zh) 2023-08-07 2023-08-07 勘探设备的勘探路径规划方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116698047A true CN116698047A (zh) 2023-09-05
CN116698047B CN116698047B (zh) 2023-11-17

Family

ID=87831502

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310980823.4A Active CN116698047B (zh) 2023-08-07 2023-08-07 勘探设备的勘探路径规划方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116698047B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002203012A (ja) * 2000-12-28 2002-07-19 Yamaha Motor Co Ltd プランニング装置、旅行プランニング装置及び旅行プランニングシステム
CN107680378A (zh) * 2017-11-07 2018-02-09 中车株洲电力机车有限公司 一种事故勘察方法、系统、设备及计算机存储介质
CN108629443A (zh) * 2017-10-12 2018-10-09 环达电脑(上海)有限公司 将路径描述转换为机器可读格式的路径规划方法和导航系统
CN112185151A (zh) * 2020-09-15 2021-01-05 上海思寒环保科技有限公司 一种智能路径规划方法及系统
CN114184203A (zh) * 2021-11-08 2022-03-15 重庆兰德适普信息科技有限公司 路径规划方法、电子设备及移动装置
WO2022105437A1 (zh) * 2020-11-19 2022-05-27 歌尔股份有限公司 一种路径规划方法、装置和电子设备
WO2022143920A1 (zh) * 2020-12-31 2022-07-07 广州极飞科技股份有限公司 路径缩短方法、装置、无人设备及存储介质
CN115032687A (zh) * 2022-06-06 2022-09-09 青岛地质工程勘察院(青岛地质勘查开发局) 一种地震勘探数据采集的方法及装置
CN115713174A (zh) * 2022-11-11 2023-02-24 中国地质大学（武汉） 一种无人机城市巡检系统及方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002203012A (ja) * 2000-12-28 2002-07-19 Yamaha Motor Co Ltd プランニング装置、旅行プランニング装置及び旅行プランニングシステム
CN108629443A (zh) * 2017-10-12 2018-10-09 环达电脑(上海)有限公司 将路径描述转换为机器可读格式的路径规划方法和导航系统
CN107680378A (zh) * 2017-11-07 2018-02-09 中车株洲电力机车有限公司 一种事故勘察方法、系统、设备及计算机存储介质
CN112185151A (zh) * 2020-09-15 2021-01-05 上海思寒环保科技有限公司 一种智能路径规划方法及系统
WO2022105437A1 (zh) * 2020-11-19 2022-05-27 歌尔股份有限公司 一种路径规划方法、装置和电子设备
WO2022143920A1 (zh) * 2020-12-31 2022-07-07 广州极飞科技股份有限公司 路径缩短方法、装置、无人设备及存储介质
CN114184203A (zh) * 2021-11-08 2022-03-15 重庆兰德适普信息科技有限公司 路径规划方法、电子设备及移动装置
CN115032687A (zh) * 2022-06-06 2022-09-09 青岛地质工程勘察院(青岛地质勘查开发局) 一种地震勘探数据采集的方法及装置
CN115713174A (zh) * 2022-11-11 2023-02-24 中国地质大学（武汉） 一种无人机城市巡检系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN116698047B (zh) 2023-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106843230B (zh) 应用于移动设备的虚拟墙系统及其实现方法
Bouzarkouna et al. Well placement optimization with the covariance matrix adaptation evolution strategy and meta-models
CN111536964A (zh) 机器人定位方法及装置、存储介质
CN107103164B (zh) 无人机执行多任务的分配方法及装置
Luo et al. An empirical study of optimal motion planning
CN106125925A (zh) 基于手势和语音控制的智能抓捕方法
CN103593654B (zh) 一种人脸定位的方法与装置
CN102324041B (zh) 像素归类方法、关节体姿态识别方法及鼠标指令生成方法
CN107608364A (zh) 一种用于数据中心物理设备上下架的智能机器人
CN108090628A (zh) 一种基于pso-lssvm算法的粮情安全检测分析方法
CN108763811A (zh) 动态数据驱动林火蔓延预测方法
CN109522221A (zh) 一种提高模糊测试效率的方法和系统
CN115482467A (zh) 一种智慧园林的自动灌溉系统
CN110109995A (zh) 一种基于深度学习的综采工作面多源异构数据融合方法
CN116698047B (zh) 勘探设备的勘探路径规划方法及系统
CN114386599A (zh) 训练轨迹预测模型和轨迹规划的方法和装置
CN114092714A (zh) 基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法
CN116907510A (zh) 一种基于物联网技术的智能化运动识别方法
CN109977884B (zh) 目标跟随方法和装置
CN115545786A (zh) 一种工程造价的智能化生成方法及装置
CN115577755A (zh) 机器人位姿矫正方法、装置、计算机设备和存储介质
CN115454061A (zh) 一种基于3d技术的机器人路径避障方法及系统
CN115204500A (zh) 面向虫害监测的多检测机器人数字孪生管理系统及方法
CN111912411B (zh) 一种机器人导航定位方法、系统及存储介质
Klippenstein et al. Feature initialization for bearing-only visual slam using triangulation and the unscented transform

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant