CN116691681A - 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Weichai Power Co Ltd
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Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的行驶状态参数；其中，所述行驶状态参数包括用于表征车辆行驶过程中的环境状态的特征和各车辆部件状态的特征；若所述行驶状态参数满足设定条件，则基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；若所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值小于或等于设定的第一阈值，则保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。本公开能够减少车辆从正常行驶状态转换为空挡滑行状态的时间，进而增加车辆的滑行距离。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，由于机械式自动变速器(Automated Mechanical Transmission，AMT)无需驾驶员换挡，大幅降低劳动强度，还可以提升车辆的燃油经济性，因此车辆匹配AMT越来越普遍。
空挡滑行是AMT的一项可选控制策略，当车辆运行满足预设条件时，AMT通过控制离合器分离，以及将挡位置于空挡位置，使车辆进入空挡滑行状态。由于AMT控制离合器分离花费较多时间，因此，增加了车辆从正常行驶状态转换为空挡滑行状态的时间，进而使车辆的滑行距离较短。
发明内容
本公开提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，能够减少车辆从正常行驶状态转换为空挡滑行状态的时间，进而增加车辆的滑行距离。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，该方法包括：
获取车辆的行驶状态参数；其中，所述行驶状态参数包括用于表征车辆行驶过程中的环境状态的特征和各车辆部件状态的特征；
若所述行驶状态参数满足设定条件，则基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；
若所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值小于或等于设定的第一阈值，则保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。
本公开的实施例提供的技术方案，通过获取车辆的行驶状态参数，确定行驶状态参数满足设定条件，从而基于行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；并且，通过确定行驶状态参数中的发动机扭矩与目标发动机扭矩的差值小于或等于第一阈值，从而在保持所述车辆的离合器处于接合状态的情况下，控制该车辆进入空挡滑行状态，即本公开节省了控制离合器分离所花费较的时间。因此，本公开能够减少车辆从正常行驶状态转换为空挡滑行状态的时间，进而增加车辆的滑行距离。
在一种可能的实现方式中，所述设定条件包括下列中的部分或全部：
所述行驶状态参数中的车速处于设定的车速范围内；
所述行驶状态参数中的油门踏板开度处于设定的油门踏板开度范围内；
所述行驶状态参数中的路况坡度处于设定的坡度范围内；
所述行驶状态参数中的刹车状态为未开启状态；
所述行驶状态参数中的发动机转速小于或等于设定的第一转速阈值。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩，包括：
通过以下公式确定所述目标发动机扭矩Ttq：
其中，r为所述车辆性能参数中的轮胎滚动半径，i0为所述车辆性能参数中的主减速比，ig为所述车辆性能参数中的变速箱速比，ηt为所述车辆性能参数中的传动效率，m为所述车辆性能参数中的车辆重量，g为重力加速度，f为所述车辆性能参数中的滚动阻力系数，α为所述行驶状态参数中的路况坡度，CD为所述车辆性能参数中的空气阻力系数，A为所述车辆性能参数中的迎风面积，V为所述行驶状态参数中的车速，δ为所述车辆性能参数中的旋转质量换算系数，a为所述行驶状态参数中的加速度，b为设定参数。
在一种可能的实现方式中，所述控制所述车辆进入空挡滑行状态，包括：
执行摘挡操作，并实时获取当前挡位所在的第一位置；
若所述第一位置与空挡所在的第二位置之间的距离小于或等于设定的第二阈值，则控制发动机转速降低。
本公开的实施例提供的技术方案，通过执行摘挡操作实现挡位的变化，并且通过确定当前挡位所在的第一位置与空挡所在的第二位置之间的距离小于或等于设定的第二阈值，从而控制发动机转速降低。
在一种可能的实现方式中，所述控制发动机转速降低，包括：
通过控制中间轴制动器的电磁阀，和/或通过控制发动机辅助制动器，降低所述发动机转速，直到发动机当前的转速满足设定的转速条件为止。
本公开的实施例提供的技术方案，通过控制中间轴制动器的电磁阀，和/或通过控制发动机辅助制动器，来降低发动机转速，从而减少了将发动机转速降低到满足设定的转速条件所花费的时间。
在一种可能的实现方式中，所述设定的转速条件，包括：
所述发动机当前的转速小于或等于设定的第二转速阈值。
本公开的实施例提供的技术方案，通过确定发动机当前的转速小于或等于设定的第二转速阈值，从而确定发动机当前的转速满足设定的转速条件。
在一种可能的实现方式中，在所述控制所述车辆进入空挡滑行状态之后，还包括：
若获取的行驶状态参数未满足所述设定条件，则控制所述车辆退出空挡滑行状态。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，该装置包括：
获取模块，用于获取车辆的行驶状态参数；其中，所述行驶状态参数包括用于表征车辆行驶过程中的环境状态的特征和各车辆部件状态的特征；
确定模块，用于若所述行驶状态参数满足设定条件，则基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；
控制模块，用于若所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值小于或等于设定的第一阈值，则保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。
在一种可能的实现方式中，所述设定条件包括下列中的部分或全部：
所述行驶状态参数中的车速处于设定的车速范围内；
所述行驶状态参数中的油门踏板开度处于设定的油门踏板开度范围内；
所述行驶状态参数中的路况坡度处于设定的坡度范围内；
所述行驶状态参数中的刹车状态为未开启状态；
所述行驶状态参数中的发动机转速小于或等于设定的第一转速阈值。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块用于：
通过以下公式确定所述目标发动机扭矩Ttq：
其中，r为所述车辆性能参数中的轮胎滚动半径，i0为所述车辆性能参数中的主减速比，ig为所述车辆性能参数中的变速箱速比，ηt为所述车辆性能参数中的传动效率，m为所述车辆性能参数中的车辆重量，g为重力加速度，f为所述车辆性能参数中的滚动阻力系数，α为所述行驶状态参数中的路况坡度，CD为所述车辆性能参数中的空气阻力系数，A为所述车辆性能参数中的迎风面积，V为所述行驶状态参数中的车速，δ为所述车辆性能参数中的旋转质量换算系数，a为所述行驶状态参数中的加速度，b为设定参数。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块用于：
执行摘挡操作，并实时获取当前挡位所在的第一位置；
若所述第一位置与空挡所在的第二位置之间的距离小于或等于设定的第二阈值，则控制发动机转速降低。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块用于：
通过控制中间轴制动器的电磁阀，和/或通过控制发动机辅助制动器，降低所述发动机转速，直到发动机当前的转速满足设定的转速条件为止。
在一种可能的实现方式中，所述设定的转速条件，包括：
所述发动机当前的转速小于或等于设定的第二转速阈值。
在一种可能的实现方式中，在所述控制所述车辆进入空挡滑行状态之后，所述控制模块还用于：
若获取的行驶状态参数未满足所述设定条件，则控制所述车辆退出空挡滑行状态。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现上述车辆控制方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的应用场景示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的车辆控制方法的具体流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的控制车辆进入空挡滑行状态的方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种当采用第一种方法降低发动机转速时的车辆控制方法的具体流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的电子设备示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的程序产品示意图。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开的保护范围。
下面对文中出现的一些词语进行解释：
1、本公开实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
2、本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
本公开实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本公开实施例的技术方案，并不构成对于本公开实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本公开实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
空挡滑行是AMT的一项可选控制策略，当车辆运行满足预设条件时，AMT通过控制离合器分离，以及将挡位置于空挡位置，使车辆进入空挡滑行状态。由于AMT控制离合器分离花费较多时间，因此，增加了车辆从正常行驶状态转换为空挡滑行状态的时间，进而使车辆的滑行距离较短。
因此，为了解决上述问题，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，能够减少车辆从正常行驶状态转换为空挡滑行状态的时间，进而增加车辆的滑行距离。
首先参考图1，其为本公开实施例的应用场景示意图，包括变速器电控单元(Transmission Control Unit，TCU)11、AMT12、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)13和传感器14。其中，ECU13与多个传感器14相连，用于获得各传感器监测的行驶状态参数，例如车速、发动机转速、油门踏板开度等参数。TCU11与ECU13通过控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线相连，通过相互发送CAN报文进行通讯，TCU11用于根据从ECU13获得的行驶状态参数，对AMT13进行控制，以使车辆进入空挡滑行状态。
本公开实施例中，作为一种可选的实施方式，TCU11从ECU13获取车辆的行驶状态参数；其中，所述行驶状态参数包括用于表征车辆行驶过程中的环境状态的特征和各车辆部件状态的特征；若所述行驶状态参数满足设定条件，则基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；若所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值小于或等于设定的第一阈值，则保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。
AMT是由传统的干摩擦片式离合器、手动变速箱、TCU、选换挡执行机构和离合器执行机构构成的自动变速系统，其中，自动选换挡功能由TCU控制选换挡执行机构实现，自动分合干摩擦片式离合器功能由TCU控制离合器执行机构实现。因此，本公开中的车辆控制方法还可以应用于AMT中的TCU。
在一些实施例中，下面通过具体的实施例对本公开提供的一种车辆控制方法进行说明，如图2所示，包括：
步骤201，获取车辆的行驶状态参数；
其中，上述行驶状态参数包括用于表征车辆行驶过程中的环境状态的特征和各车辆部件状态的特征。
具体地，上述各车辆部件状态的特征包括发动机扭矩、车速、油门踏板开度、刹车状态、发动机转速、加速度、挡位等特征；上述环境状态的特征包括路况坡度、风速等特征。
步骤202，若所述行驶状态参数满足设定条件，则基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；
上述车辆性能参数为在车辆的设计过程中涉及的各种参数，包括轮胎滚动半径、主减速比、变速箱速比、传动效率、车辆重量、滚动阻力系数、空气阻力系数、迎风面积、旋转质量换算系数等参数。
步骤203，若所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值小于或等于设定的第一阈值，则保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。
上述第一阈值可以根据实际情况进行设定。在车辆处于空挡滑行状态的过程中，位于AMT和发动机之间的离合器一直处于结合状态。
本公开的实施例提供的技术方案，通过获取车辆的行驶状态参数，确定行驶状态参数满足设定条件，从而基于行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；并且，通过确定行驶状态参数中的发动机扭矩与目标发动机扭矩的差值小于或等于第一阈值，从而在保持所述车辆的离合器处于接合状态的情况下，控制该车辆进入空挡滑行状态，即本公开节省了控制离合器分离所花费较的时间。因此，本公开能够减少车辆从正常行驶状态转换为空挡滑行状态的时间，进而增加车辆的滑行距离。
下面对上述提供的车辆控制方法的具体步骤进行详细说明，如图3所示，包括：
步骤301，获取车辆的行驶状态参数；
步骤302，判断行驶状态参数是否满足设定条件，若满足，则执行步骤303，否则执行步骤301；
其中，上述设定条件包括下列中的部分或全部：
所述行驶状态参数中的车速处于设定的车速范围内；
所述行驶状态参数中的油门踏板开度处于设定的油门踏板开度范围内；
所述行驶状态参数中的路况坡度处于设定的坡度范围内；
所述行驶状态参数中的刹车状态为未开启状态；
所述行驶状态参数中的发动机转速小于或等于设定的第一转速阈值。
其中，上述设定的车速范围可以根据实际情况进行设定，例如，可以为大于或等于30公里/小时，且小于或等于90公里/小时。上述油门踏板开度范围可以根据实际情况进行设定。上述油门踏板开度处于设定的油门踏板开度范围内，表明驾驶员松开油门。
其中，上述设定的坡度范围可以根据实际情况进行设定，例如，可以使用正切值表示。上述设定的第一转速阈值可以根据实际情况进行设定，例如，可以为2000r/min(转/分钟)。
步骤303，基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；
本公开利用汽车动力学理论中的在车辆运动时，驱动力Ft等于阻力F的原理，确定目标发动机扭矩，其中，阻力包括滚动阻力Ff、坡度阻力Fi、空气阻力FW和加速阻力Fj，即Ft＝Ff+Fi+FW+Fj。其中，车辆的驱动力Ft为车辆的滚动阻力Ff为Ff＝m*g*f*cosα，车辆的坡度阻力Fi为Fi＝m*g*sinα，车辆的空气阻力FW为/>车辆的加速阻力Fj为Fj＝δ*m*a。
因此，上述目标发动机扭矩Ttq可以通过以下公式确定：
其中，r为轮胎滚动半径，单位为m(米)；i0为主减速比；ig为变速箱速比；ηt为传动效率；m为车辆重量kg(千克)；g为重力加速度；f为滚动阻力系数；α为路况坡度；CD为空气阻力系数；A为迎风面积m2(平方米)；V为车速；δ为旋转质量换算系数，a为加速度，b为设定参数，可以为21.15。
步骤304，确定所述行驶状态参数中的发动机扭矩与目标发动机扭矩的差值；
步骤305，判断差值是否小于或等于设定的第一阈值，若是，则执行步骤306，否则，执行步骤301；
由于当车辆的加速度为0时，理论上AMT可以正常执行摘挡操作。此时发动机扭矩与目标发动机扭矩的差值小于或等于第一阈值。
步骤306，保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。
其中，图4是根据一示例性实施例示出的控制车辆进入空挡滑行状态的方法的流程图，可以通过步骤401-404控制车辆进入空挡滑行状态，图4至少包括以下步骤：
步骤401，执行摘挡操作，实时获取当前挡位所在的第一位置；
上述执行摘挡操作为控制AMT中的换挡电磁阀通电。
步骤402，确定所述第一位置与空挡所在的第二位置之间的距离；
步骤403，判断距离是否小于或等于设定的第二阈值，若是，则执行步骤404，否则，执行步骤401；
上述第二阈值可以根据实际情况进行设定。
步骤404，控制所述发动机转速降低。
在控制发动机转速降低时，TCU基于CAN报文向ECU发送第一发动机扭矩，ECU基于第二发动机扭矩的控制发动机，其中，第二发动机扭矩小于或等于第一发动机扭矩，第一发动机扭矩为基于当前档位对应的速比和当前发动机转速确定的。例如，第一发动机扭矩为500时，第二发动机扭矩可以为小于500的任一数值。
现有的降低发动机转速的方法为通过发动机的内摩擦降低发动机转速，但此方法需要花费较多时间。因此，为了解决此问题，本公开提供一种控制发动机转速降低的方法，具体包括以下三种方法：
第一种方法，通过控制中间轴制动器的电磁阀，降低所述发动机转速，直到发动机当前的转速满足设定的转速条件为止；
具体地，可以通过控制中间轴制动器的电磁阀开启来降低所述发动机转速。
第二种方法，通过控制发动机辅助制动器，降低所述发动机转速，直到发动机当前的转速满足设定的转速条件为止；
上述发动机辅助制动器(又称发动机缓速器)，其以传统的蝶形阀排气辅助制动装置为基础，可进一步提高发动机的制动效率，在车辆需要减速时增加由柴油机产生的制动力矩，使车辆持续减低或稳定车辆速度，有效提高车辆的控制性能。
上述控制发动机辅助制动器可以为开启发动机辅助制动器中的缸内制动。
第三种方法，通过控制中间轴制动器的电磁阀，和通过控制发动机辅助制动器，降低所述发动机转速，直到发动机当前的转速满足设定的转速条件为止。
其中，上述三种方法中的设定的转速条件，包括：
所述发动机当前的转速小于或等于设定的第二转速阈值。
其中，上述设定的第二转速阈值可以根据实际情况设定，第二转速阈值小于第一转速阈值。
本公开的实施例提供的技术方案，通过控制中间轴制动器的电磁阀，和/或通过控制发动机辅助制动器，来降低发动机转速，从而减少了将发动机转速降低到满足设定的转速条件所花费的时间。
在车辆处于空挡滑行状态的过程中，若获取的行驶状态参数未满足所述设定条件，则控制所述车辆退出空挡滑行状态。
当车辆采用第一种方法降低发动机转速时，本公开提供的车辆控制方法，如图5所示，包括：
步骤501，获取车辆的行驶状态参数；
步骤502，判断行驶状态参数是否满足设定条件，若是，则执行步骤503，否则，执行步骤501；
步骤503，基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；
步骤504，确定所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值；
步骤505，判断差值是否小于或等于设定的第一阈值，若是，则执行步骤506，否则执行步骤501；
步骤506，保持所述车辆的离合器处于结合状态，执行摘挡操作，并实时获取当前挡位所在的第一位置；
步骤507，确定所述第一位置与空挡所在的第二位置之间的距离；
步骤508，判断距离是否小于或等于设定的第二阈值，若是，则执行步骤509，否则执行步骤506；
步骤509，通过控制中间轴制动器的电磁阀，降低所述发动机转速；
步骤510，判断发动机当前的转速是否小于或等于设定的第二转速阈值，若是，则执行步骤511，否则执行步骤509；
步骤511，保持车辆处于空挡滑行状态；
步骤512，判断获取的行驶状态参数是否满足所述设定条件，若是，则执行步骤511，否则执行步骤513；
步骤513，控制所述车辆退出空挡滑行状态。
在一些实施例中，基于相同的发明构思，本公开实施例还提供一种车辆控制装置，由于该装置即是本公开实施例中的方法中的装置，并且该装置解决问题的原理与该方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图6所示，上述装置包括以下模块：
获取模块601，用于获取车辆的行驶状态参数；其中，所述行驶状态参数包括用于表征车辆行驶过程中的环境状态的特征和各车辆部件状态的特征；
确定模块602，用于若所述行驶状态参数满足设定条件，则基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；
控制模块603，用于若所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值小于或等于设定的第一阈值，则保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。
作为一种可选的实施方式，所述设定条件包括下列中的部分或全部：
所述行驶状态参数中的车速处于设定的车速范围内；
所述行驶状态参数中的油门踏板开度处于设定的油门踏板开度范围内；
所述行驶状态参数中的路况坡度处于设定的坡度范围内；
所述行驶状态参数中的刹车状态为未开启状态；
所述行驶状态参数中的发动机转速小于或等于设定的第一转速阈值。
作为一种可选的实施方式，所述确定模块602用于：
通过以下公式确定所述目标发动机扭矩Ttq：
其中，r为所述车辆性能参数中的轮胎滚动半径，i0为所述车辆性能参数中的主减速比，ig为所述车辆性能参数中的变速箱速比，ηt为所述车辆性能参数中的传动效率，m为所述车辆性能参数中的车辆重量，g为重力加速度，f为所述车辆性能参数中的滚动阻力系数，α为所述行驶状态参数中的路况坡度，CD为所述车辆性能参数中的空气阻力系数，A为所述车辆性能参数中的迎风面积，V为所述行驶状态参数中的车速，δ为所述车辆性能参数中的旋转质量换算系数，a为所述行驶状态参数中的加速度，b为设定参数。
作为一种可选的实施方式，所述控制模块603用于：
执行摘挡操作，并实时获取当前挡位所在的第一位置；
若所述第一位置与空挡所在的第二位置之间的距离小于或等于设定的第二阈值，则控制发动机转速降低。
作为一种可选的实施方式，所述控制模块603用于：
通过控制中间轴制动器的电磁阀，和/或通过控制发动机辅助制动器，降低所述发动机转速，直到发动机当前的转速满足设定的转速条件为止。
作为一种可选的实施方式，所述设定的转速条件，包括：
所述发动机当前的转速小于或等于设定的第二转速阈值。
作为一种可选的实施方式，在所述控制所述车辆进入空挡滑行状态之后，所述控制模块603还用于：
若获取的行驶状态参数未满足所述设定条件，则控制所述车辆退出空挡滑行状态。
在一些实施例中，基于相同的发明构思，本公开实施例中还提供了一种车辆控制设备，该设备可以实现前文论述的车辆控制功能，请参考图7，该设备包括处理器701和存储器702，其中所述存储器702用于存储程序指令；
所述处理器701调用所述存储器中存储的程序指令，通过运行所述程序指令以实现：
获取车辆的行驶状态参数；其中，所述行驶状态参数包括用于表征车辆行驶过程中的环境状态的特征和各车辆部件状态的特征；
若所述行驶状态参数满足设定条件，则基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；
若所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值小于或等于设定的第一阈值，则保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。
作为一种可选的实施方式，所述设定条件包括下列中的部分或全部：
所述行驶状态参数中的车速处于设定的车速范围内；
所述行驶状态参数中的油门踏板开度处于设定的油门踏板开度范围内；
所述行驶状态参数中的路况坡度处于设定的坡度范围内；
所述行驶状态参数中的刹车状态为未开启状态；
所述行驶状态参数中的发动机转速小于或等于设定的第一转速阈值。
作为一种可选的实施方式，所述基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩，包括：
通过以下公式确定所述目标发动机扭矩Ttq：
其中，r为所述车辆性能参数中的轮胎滚动半径，i0为所述车辆性能参数中的主减速比，ig为所述车辆性能参数中的变速箱速比，ηt为所述车辆性能参数中的传动效率，m为所述车辆性能参数中的车辆重量，g为重力加速度，f为所述车辆性能参数中的滚动阻力系数，α为所述行驶状态参数中的路况坡度，CD为所述车辆性能参数中的空气阻力系数，A为所述车辆性能参数中的迎风面积，V为所述行驶状态参数中的车速，δ为所述车辆性能参数中的旋转质量换算系数，a为所述行驶状态参数中的加速度，b为设定参数。
作为一种可选的实施方式，所述控制所述车辆进入空挡滑行状态，包括：
执行摘挡操作，并实时获取当前挡位所在的第一位置；
若所述第一位置与空挡所在的第二位置之间的距离小于或等于设定的第二阈值，则控制发动机转速降低。
作为一种可选的实施方式，所述控制发动机转速降低，包括：
通过控制中间轴制动器的电磁阀，和/或通过控制发动机辅助制动器，降低所述发动机转速，直到发动机当前的转速满足设定的转速条件为止。
作为一种可选的实施方式，所述设定的转速条件，包括：
所述发动机当前的转速小于或等于设定的第二转速阈值。
作为一种可选的实施方式，在所述控制所述车辆进入空挡滑行状态之后，所述处理器701还用于执行：
若获取的行驶状态参数未满足所述设定条件，则控制所述车辆退出空挡滑行状态。
在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，如图8所示，该计算机程序产品800包括计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述任一的车辆控制方法。由于上述计算机程序产品解决问题的原理与车辆控制方法相似，因此上述计算机程序产品的实施可以参见车辆控制方法的实施，重复之处不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，该方法包括：
获取车辆的行驶状态参数；其中，所述行驶状态参数包括用于表征车辆行驶过程中的环境状态的特征和各车辆部件状态的特征；
若所述行驶状态参数满足设定条件，则基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；
若所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值小于或等于设定的第一阈值，则保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定条件包括下列中的部分或全部：
所述行驶状态参数中的车速处于设定的车速范围内；
所述行驶状态参数中的油门踏板开度处于设定的油门踏板开度范围内；
所述行驶状态参数中的路况坡度处于设定的坡度范围内；
所述行驶状态参数中的刹车状态为未开启状态；
所述行驶状态参数中的发动机转速小于或等于设定的第一转速阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩，包括：
通过以下公式确定所述目标发动机扭矩Ttq：
其中，r为所述车辆性能参数中的轮胎滚动半径，i0为所述车辆性能参数中的主减速比，ig为所述车辆性能参数中的变速箱速比，ηt为所述车辆性能参数中的传动效率，m为所述车辆性能参数中的车辆重量，g为重力加速度，f为所述车辆性能参数中的滚动阻力系数，α为所述行驶状态参数中的路况坡度，CD为所述车辆性能参数中的空气阻力系数，A为所述车辆性能参数中的迎风面积，V为所述行驶状态参数中的车速，δ为所述车辆性能参数中的旋转质量换算系数，a为所述行驶状态参数中的加速度，b为设定参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入空挡滑行状态，包括：
执行摘挡操作，并实时获取当前挡位所在的第一位置；
若所述第一位置与空挡所在的第二位置之间的距离小于或等于设定的第二阈值，则控制发动机转速降低。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制发动机转速降低，包括：
通过控制中间轴制动器的电磁阀，和/或通过控制发动机辅助制动器，降低所述发动机转速，直到发动机当前的转速满足设定的转速条件为止。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设定的转速条件，包括：
所述发动机当前的转速小于或等于设定的第二转速阈值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆进入空挡滑行状态之后，还包括：
若获取的行驶状态参数未满足所述设定条件，则控制所述车辆退出空挡滑行状态。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，该装置包括：
获取模块，用于获取车辆的行驶状态参数；其中，所述行驶状态参数包括用于表征车辆行驶过程中的环境状态的特征和各车辆部件状态的特征；
确定模块，用于若所述行驶状态参数满足设定条件，则基于所述行驶状态参数和车辆性能参数，确定目标发动机扭矩；
控制模块，用于若所述行驶状态参数中的发动机扭矩与所述目标发动机扭矩的差值小于或等于设定的第一阈值，则保持所述车辆的离合器处于接合状态，并控制所述车辆进入空挡滑行状态。
9.一种设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读写存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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