CN116691665A - 一种牵引车侧向盲区安全控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种牵引车侧向盲区安全控制系统及方法，包括雷达传感器、警报模块、系统控制器和车辆行驶执行模块；车辆两侧分别设有所述雷达传感器，所述警报模块设置于所述驾驶室内两侧A柱；所述系统控制器包括盲区安全计算模块；所述系统控制器与所述警报模块和所述执行模块电连接；所述雷达传感器与所述系统控制器电连接，适用于带挂行驶的牵引车和非牵引车的侧向盲区安全监控，用于牵引车时，能够避免牵引挂车进入雷达监测区域时对系统报警的干扰，且能够根据主挂车铰接角度动态监测挂车车侧固定距离内的盲区范围；本发明不仅可以实现碰撞风险下的报警功能，在危险程度增加时，可以进一步进行限扭和制动操作，增强了盲区监控的安全能力。

Description

一种牵引车侧向盲区安全控制系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车控制件技术领域，尤其涉及一种牵引车侧向盲区安全控制系统及方法。

背景技术

车辆行驶时两侧存在后视镜看不到的盲区，在转弯或换道时易造成剐蹭或碰撞事故，特别是牵引车在转弯时两侧盲区面积增加，视野受限，且与挂车形成的折弯状态造成的转弯内轮差更大，碰撞风险增加。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足从而提供一种牵引车侧向盲区安全控制系统及方法，解决了现有技术牵引车在转弯时两侧盲区面积增加，视野受限，且与挂车形成的折弯状态造成的转弯内轮差更大，碰撞风险增加的问题。

本发明是采用如下技术方案来实现的：

一种牵引车侧向盲区安全控制系统，包括雷达传感器、警报模块、系统控制器和车辆行驶执行模块；车辆两侧分别设有所述雷达传感器，所述警报模块设置于所述驾驶室内两侧A柱；所述系统控制器包括盲区安全计算模块；所述系统控制器与所述警报模块和所述执行模块电连接；所述雷达传感器与所述系统控制器电连接。

一种牵引车侧向盲区安全控制系统的控制方法，

所述雷达传感器监测车辆两侧盲区，识别并跟踪动态目标物，通过特征识别算法识别挂车形态、位置及其物理尺寸，根据挂车位置信息实时计算出牵引主车与挂车的铰接角大小；

所述雷达传感器提供的动态障碍物目标位置信息及铰接角度判断目标是否进入规定盲区范围，当目标障碍物进入一侧规定盲区范围内，系统控制器向报警模块发送信号，提醒驾驶员注意车侧安全；

所述报警模块进行提示后，驾驶员未进行任何操作，且目标障碍物进一步靠近车辆进入盲区范围，则判断有碰撞风险，所述系统控制器向所述执行模块发送信号，进行车辆限扭和轻度制动，防止碰撞发生。

优选的，所述盲区安全计算模块将车头最前端中点处做为坐标原点，设当前目标物位置为(x,y)，当(x,y)满足公式(1)时，判断目标物处于牵引车主车或非牵引车的车侧盲区范围内，做牵引车主车计算时K₄＝0：或

当(x,y)满足公式(2)或(3)时，判断目标物处于牵引挂车车侧盲区范围(图3)内：

α≠0时，

或

α＝0时，

或/>

其中，α为雷达传感器检测到的主挂车中线夹角，m为主挂车铰接点到挂车最前端的距离，n为铰接点到牵引主车尾端的距离，L11为车头宽度，L21为车尾宽度，L12为车头到的铰接点距离，L22为车尾到铰接点距离。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

本发明具有一定的通用性，适用于带挂行驶的牵引车和非牵引车的侧向盲区安全监控，用于牵引车时，能够避免牵引挂车进入雷达监测区域时对系统报警的干扰，且能够根据主挂车铰接角度动态监测挂车车侧固定距离内的盲区范围；本发明不仅可以实现碰撞风险下的报警功能，在危险程度增加时，可以进一步进行限扭和制动操作，增强了盲区监控的安全能力。

附图说明

下面结合附图对实用发明作进一步的说明：

图1为本发明的侧向盲区安全控制系统图；

图2为本发明的盲区范围示意图；

图3为本发明的盲区范围计算示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一：

如图1到图3所示，一种牵引车侧向盲区安全控制系统及方法，包括雷达传感器、警报模块、系统控制器和车辆行驶执行模块；车辆两侧分别设有所述雷达传感器，所述警报模块设置于所述驾驶室内两侧A柱；所述系统控制器包括盲区安全计算模块；所述系统控制器与所述警报模块和所述执行模块电连接；所述雷达传感器与所述系统控制器电连接。

所述雷达传感器监测车辆两侧盲区，识别并跟踪动态目标物，通过特征识别算法识别挂车形态、位置及其物理尺寸，根据挂车位置信息实时计算出牵引主车与挂车的铰接角大小；

所述雷达传感器提供的动态障碍物目标位置信息及铰接角度判断目标是否进入规定盲区范围，当目标障碍物进入一侧规定盲区范围内，系统控制器向报警模块发送信号，提醒驾驶员注意车侧安全。

所述报警模块进行提示后，驾驶员未进行任何操作，且目标障碍物进一步靠近车辆进入盲区范围，则判断有碰撞风险，所述系统控制器向所述执行模块发送信号，进行车辆限扭和轻度制动，防止碰撞发生。

所述盲区安全计算模块将车头最前端中点处做为坐标原点，设当前目标物位置为(x,y)，当(x,y)满足公式(1)时，判断目标物处于牵引车主车或非牵引车的车侧盲区范围内，做牵引车主车计算时K₄＝0：

或/>

当(x,y)满足公式(2)或(3)时，判断目标物处于牵引挂车车侧盲区范围(图3)内：

α≠0时，

或

α＝0时，

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其中，α为雷达传感器检测到的主挂车中线夹角，m为主挂车铰接点到挂车最前端的距离，n为铰接点到牵引主车尾端的距离，L11为车头宽度，L21为车尾宽度，L12为车头到的铰接点距离，L22为车尾到铰接点距离。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种牵引车侧向盲区安全控制系统，其特征在于：包括雷达传感器、警报模块、系统控制器和车辆行驶执行模块；车辆两侧分别设有所述雷达传感器，所述警报模块设置于所述驾驶室内两侧A柱；所述系统控制器包括盲区安全计算模块；所述系统控制器与所述警报模块和所述执行模块电连接；所述雷达传感器与所述系统控制器电连接。

2.如权利要求1所述的牵引车侧向盲区安全控制系统的控制方法，其特征在于：

所述雷达传感器监测车辆两侧盲区，识别并跟踪动态目标物，通过特征识别算法识别挂车形态、位置及其物理尺寸，根据挂车位置信息实时计算出牵引主车与挂车的铰接角大小；

所述雷达传感器提供的动态障碍物目标位置信息及铰接角度判断目标是否进入规定盲区范围，当目标障碍物进入一侧规定盲区范围内，系统控制器向报警模块发送信号，提醒驾驶员注意车侧安全；

所述报警模块进行提示后，驾驶员未进行任何操作，且目标障碍物进一步靠近车辆进入盲区范围，则判断有碰撞风险，所述系统控制器向所述执行模块发送信号，进行车辆限扭和轻度制动，防止碰撞发生。

3.如权利要求2所述的牵引车侧向盲区安全控制方法，其特征在于，所述盲区安全计算模块将车头最前端中点处做为坐标原点，设当前目标物位置为(x,y)，当(x,y)满足公式(1)时，判断目标物处于牵引车主车或非牵引车的车侧盲区范围内，做牵引车主车计算时K₄＝0：

当(x,y)满足公式(2)或(3)时，判断目标物处于牵引挂车车侧盲区范围(图3)内：

α≠0时，

α＝0时，

其中，α为雷达传感器检测到的主挂车中线夹角，m为主挂车铰接点到挂车最前端的距离，n为铰接点到牵引主车尾端的距离，L11为车头宽度，L21为车尾宽度，L12为车头到的铰接点距离，L22为车尾到铰接点距离。