CN116691249A - 一种支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，包括第一动力装置、底盘板架、第二动力装置、中心轴、螺旋桨组件、起落架；螺旋桨组件包括螺旋桨、螺旋桨臂和推拉机构；起落架包括后轮、前轮、第一传动机构、第二传动机构；安装在底盘板架上的第二动力装置输出动力至中心轴；中心轴上安装第一传动机构、第二传动机构及推拉机构，第一传动机构末端安装后轮，第二传动机构末端安装前轮；通过中心轴带动推拉机构进行推拉运动、带动后轮跟随第一传动机构及前轮跟随第二传动机构同步起落，通过推拉机构的推拉运动带动与推拉机构配合的螺旋桨臂绕底盘板架转动；螺旋桨臂末端安装通过第一动力装置提供动力的螺旋桨。本发明巧妙地实现飞行、轮式一体的目标。

Description

一种支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘

技术领域

本发明涉及一种支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

目前常见的单一机器人底盘有轮式、履带式、足式、旋翼飞行式等，单一功能的机器人的使用场景很容易受到限制。轮式机器人具有移动速度快、控制灵活等优势，但在路况较差时则行动困难；履带式机器人移动速度较轮式机器人缓慢，但时能应付多数路况较差的场景，不过遇到较深沟壑、深水、腐蚀、黏着等环境依然受限；足式机器人虽然具有灵活、较快速、等优势，但是控制、结构都相对复杂；旋翼机器人，又称为旋翼无人机，凭借空中飞行的优势，不受路况的限制，但是存在续航不够长，在一些场景中不够隐蔽等问题。所以陆续出现了许多支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘。

目前常见的多功能底盘有：履带和轮的混合式底盘，旋翼和轮的混合式底盘、旋翼和履带的混合式底盘。这些常见的飞、行两用多功能底盘虽然能够实现设计目的，但是大多数为旋翼飞行和地面移动分别采用各自的动力装置提供动力，这样加大了机器人的体积，导致携带不便，因此有必要提供新的支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘。

发明内容

本发明提供了一种支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，通过巧妙地将中心轴与螺旋桨组件、起落架进行配合，使得机器人底盘具备飞行、轮式两种运动方式。

本发明的技术方案是：一种支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，包括第一动力装置1、底盘板架4、第二动力装置11、中心轴5、螺旋桨组件、起落架；所述螺旋桨组件包括螺旋桨2、螺旋桨臂3和推拉机构；所述起落架包括后轮18、前轮21、第一传动机构、第二传动机构；其中，安装在底盘板架4上的第二动力装置11输出动力至中心轴5；中心轴5上安装第一传动机构、第二传动机构及推拉机构，第一传动机构末端安装后轮18，第二传动机构末端安装前轮21；通过中心轴5带动推拉机构进行推拉运动、带动后轮18跟随第一传动机构及前轮21跟随第二传动机构同步起落，通过推拉机构的推拉运动带动与推拉机构配合的螺旋桨臂3绕底盘板架4转动；螺旋桨臂3末端安装通过第一动力装置1提供动力的螺旋桨2。

所述推拉机构包括曲柄盘9及两组螺旋桨臂推拉连杆19、滑轮22、滑轮轴24、滑轮连杆27、第一定位套筒17和第二定位套筒30；其中，曲柄盘9固接在中心轴5上，曲柄盘9上设有两个关于圆心呈中心对称分布的凸柱，曲柄盘9的凸柱分别和一滑轮连杆27一端转动连接，滑轮连杆27另一端、螺旋桨臂推拉连杆19一端与滑轮轴24转动连接，通过两第二定位套筒30将滑轮连杆27另一端、螺旋桨臂推拉连杆19一端整体置于滑轮轴24的中间位置，滑轮轴24两端分别与一滑轮22活动连接，滑轮22能在底盘板架4的滑动槽内移动，螺旋桨臂推拉连杆19另一端和螺旋桨臂3中间位置转轴转动连接且螺旋桨臂推拉连杆19另一端通过两第一定位套筒17置于转轴的中间位置，螺旋桨臂3一端转动连接于底盘板架4左右边缘处，螺旋桨臂3和第一动力装置1固定连接，第一动力装置1输出轴和螺旋桨2固接。

所述第一传动机构、第二传动机构均包括从动圆锥齿轮7、主动圆锥齿轮8、支架12、第二轴29、第一圆柱齿轮15、第一轴14、第二圆柱齿轮25、轮架；第一传动机构、第二传动机构的主动圆锥齿轮8固定于中心轴5前后，固接于第二轴29上的从动圆锥齿轮7与主动圆锥齿轮8啮合，第一圆柱齿轮15固接于第二轴29上且位于从动圆锥齿轮7外侧，第一轴14平行于第二轴29转动连接于支架12上，第二圆柱齿轮25固接于第一轴14上；主动圆锥齿轮8和从动圆锥齿轮7相配合传动，从动圆锥齿轮7和第一圆柱齿轮15通过共同固接于第二轴29形成刚体共同运动，第一圆柱齿轮15和第二圆柱齿轮25配合传动，按照主动圆锥齿轮8、从动圆锥齿轮7及第一圆柱齿轮15、第二圆柱齿轮25及第一轴14的传递顺序，将第二动力装置11的动力传递至第一轴14；第一轴14上安装轮架，通过轮架安装轮子。

所述第一传动机构的轮架包括两组，对称安装在第一传动机构的第一轴14上，第一传动机构的轮架包括起落架曲柄6、连杆20、减震器26、后轮杆一16、后轮杆二31，其中，起落架曲柄6一端转动连接于第一轴14一侧且位于后轮杆一16的正上方，起落架曲柄6另一端同连杆20一端转动连接，连杆20另一端同后轮杆一16中间位置转动连接，后轮杆一16一端转动连接于支架12一侧，后轮杆一16另一端与后轮杆二31一端转动连接，减震器26一端与后轮杆一16转动连接，减震器26另一端与后轮杆二31中部转动连接，后轮杆二31另一端与后轮18连接。

所述第二传动机构的轮架为一组，安装在第二传动机构中第一轴14上，所述第二传动机构的轮架包括起落架曲柄6、连杆20、前轮杆28；其中，起落架曲柄6一端转动连接于第一轴14中间且位于前轮杆28的正上方，起落架曲柄6另一端同连杆20一端转动连接，连杆20另一端同前轮杆28中间位置转动连接，前轮杆28另一端与前轮21连接。

本发明的有益效果是：本发明多功能底盘中心线位置安装有伺服减速机，通过联轴器带动中心轴，同时将动力传送到中心圆锥齿轮和曲柄盘，并传向起落架和螺旋桨臂，实现对起落架的起落和螺旋桨组件绕轴上抬和下放的同步控制，进而完成机器人旋翼飞行和轮式移动的形态转换，巧妙实现飞行、轮式一体的目标，一定程度上节省了机器人的收纳空间。

附图说明

图1为发明装置俯视结构示意图；

图2为发明装置仰视结构示意图；

图3为发明装置隐藏螺旋桨臂、螺旋桨、第一动力装置俯视结构示意图；

图4为发明装置隐藏螺旋桨臂、螺旋桨、第一动力装置仰视结构示意图；

图5为本发明图4中A处放大结构示意图；

图6为发明装置侧视结构示意图；

图7为发明装置隐藏底盘板架的俯视视结构示意图；

图8为发明装置隐藏板架的局部示意图；

图9为发明装置移动状态示意图；

图10为发明装置飞行状态示意图；

图中各标号：1、第一动力装置；2、螺旋桨；3、螺旋桨臂；4、底盘板架；5、中心轴；6、起落架曲柄；7、从动圆锥齿轮；8、主动圆锥齿轮；9、曲柄盘；10、联轴器；11、第二动动力装置；12、支架；13、伺服减速机槽壳；14、第一轴；15、第一圆柱齿轮；16、后轮杆一；17、第一定位套筒；18、后轮；19；螺旋桨臂推拉连杆；20、连杆；21、前轮；22、滑轮；23、轴承；24、滑轮轴；25、第二圆柱齿轮；26、减震器；27、滑轮连杆；28、前轮杆；29、第二轴；30、第二定位套筒；31后轮杆二。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对发明作进一步的说明，但本发明的内容并不限于所述范围。

实施例1：如图1-10所示，一种支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，包括第一动力装置1、底盘板架4、第二动力装置11、中心轴5、螺旋桨组件、起落架；所述螺旋桨组件包括螺旋桨2、螺旋桨臂3和两组推拉机构；所述起落架包括后轮18、前轮21、第一传动机构、第二传动机构；其中，安装在底盘板架4上的第二动力装置11通过联轴器10输出动力至与联轴器10连接的中心轴5；中心轴5上安装第一传动机构、第二传动机构及两组推拉机构，第一传动机构末端安装后轮18，第二传动机构末端安装前轮21；通过中心轴5带动两组推拉机构进行推拉运动、带动后轮18跟随第一传动机构及前轮21跟随第二传动机构同步起落，通过推拉机构的推拉运动带动与推拉机构配合的螺旋桨臂3绕底盘板架4转动；螺旋桨臂3末端安装通过第一动力装置1提供动力的螺旋桨2。

进一步地，如图3、图4、图5、图7、图8所示，所述两组推拉机构结构相同，均包括曲柄盘9及两组螺旋桨臂推拉连杆19、滑轮22、滑轮轴24、滑轮连杆27和第二定位套筒30；其中，曲柄盘9固接在中心轴5上，曲柄盘9上设有两个关于圆心呈中心对称分布的凸柱，曲柄盘9的凸柱分别和一滑轮连杆27一端转动连接，滑轮连杆27另一端、螺旋桨臂推拉连杆19一端与滑轮轴24转动连接，通过两第二定位套筒30将滑轮连杆27另一端、螺旋桨臂推拉连杆19一端整体置于滑轮轴24的中间位置，滑轮轴24两端经轴承23与一滑轮22活动连接，滑轮22能在底盘板架4的滑动槽内移动，螺旋桨臂推拉连杆19另一端和螺旋桨臂3中间位置转轴转动连接且螺旋桨臂推拉连杆19另一端通过两第一定位套筒17置于转轴的中间位置，螺旋桨臂3一端转动连接于底盘板架4左右边缘处，螺旋桨臂3另一端设有无刷电机槽壳用来和第一动力装置1固定连接，第一动力装置1输出轴和螺旋桨2固接。

进一步地，如图3、图4、图6、图7、图8所示，所述第一传动机构、第二传动机构均包括从动圆锥齿轮7、主动圆锥齿轮8、支架12、第二轴29、第一圆柱齿轮15、第一轴14、第二圆柱齿轮25、轮架；第一传动机构、第二传动机构的主动圆锥齿轮8固定于中心轴5前后，固接于第二轴29上的从动圆锥齿轮7与主动圆锥齿轮8啮合，第二轴29通过轴承安装于底盘板架4上，第一圆柱齿轮15固接于第二轴29上且位于从动圆锥齿轮7外侧，第一轴14平行于第二轴29转动连接于支架12上，第二圆柱齿轮25固接于第一轴14上；主动圆锥齿轮8和从动圆锥齿轮7相配合传动，从动圆锥齿轮7和第一圆柱齿轮15通过共同固接于第二轴29形成刚体共同运动，第一圆柱齿轮15和第二圆柱齿轮25配合传动，按照主动圆锥齿轮8、从动圆锥齿轮7及第一圆柱齿轮15、第二圆柱齿轮25及第一轴14的传递顺序，将第二动力装置11的动力传递至第一轴14；可以通过控制齿轮的传动比，实现机器人落地时起落架下放速度略快于螺旋桨2下旋，起着缓冲、稳定功能；第一轴14上安装轮架，通过轮架安装轮子。

进一步地，如图6、7所示，所述第一传动机构的轮架包括两组，对称安装在第一传动机构的第一轴14上，第一传动机构的轮架包括起落架曲柄6、连杆20、减震器26、后轮杆一16、后轮杆二31，其中，起落架曲柄6一端转动连接于第一轴14一侧且位于后轮杆一16的正上方，起落架曲柄6另一端同连杆20一端转动连接，连杆20另一端同后轮杆一16中间位置转动连接，后轮杆一16一端转动连接于支架12一侧，后轮杆一16另一端与后轮杆二31一端转动连接，减震器26一端与后轮杆一16转动连接，减震器26另一端与后轮杆二31中部转动连接，后轮杆二31另一端通过轴经轴承与后轮18连接。

进一步地，如图6、7所示，所述第二传动机构的轮架为一组，安装在第二传动机构中第一轴14上，所述第二传动机构的轮架包括起落架曲柄6、连杆20、前轮杆28；其中，起落架曲柄6一端转动连接于第一轴14中间且位于前轮杆28的正上方，起落架曲柄6另一端同连杆20一端转动连接，连杆20另一端同前轮杆28中间位置转动连接，前轮杆28另一端通过轴经轴承与前轮21连接。

进一步地，所述后轮杆一16呈V型设计，V型后轮杆一的尖端与减震器26连接。所述前轮杆28为一根直杆，直杆一端转动连接于支架12，直杆另一端通过轴经轴承与前轮连接。

进一步地，所述螺旋桨2设计为六叶片固接外圈轮毂，外圈外周设软质材料，使得螺旋桨2绕轴下旋至轮式移动形态时，承重能力更强，行驶更加平稳。

进一步地，所述第一动力装置可以采用无刷电机，第二动力装置11可以采用伺服减速机，螺旋桨臂3另一端设有无刷电机槽壳用来和无刷电机固定连接，伺服减速机通过伺服减速机槽壳13固接于底盘板架4上，伺服减速机输出动力经过中心轴5将动力传送至推拉机构中的曲柄盘9及第一、二传动机构中的主动圆锥齿轮8。

如下以呈矩形分布的四组可绕轴转动螺旋桨组件构建的支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘进行说明，每组螺旋桨组件包括螺旋桨2、螺旋桨臂3和两组推拉机构；起落架的三个轮子呈三角形分布于底盘下方，其中两个后轮结构一样，起着缓冲减震的作用，前轮不带有减震装置，起辅助支撑作用，三个轮子的第一传动机构基本相同，转动动力由伺服减速机传递至中心轴5，再经过齿轮组，将动力传递至从动轴29，从动轴29带动起落架曲柄6的转动，从而起落架实现同步的收放。下面对本发明可选地具体工作原理如下描述：

使用者控制底盘板架4中心线位置的伺服减速机，伺服减速机通过联轴器10带动中心轴5旋转，从而带动中心轴5上固定的两个曲柄盘9、主动圆锥齿轮8同步转动，双作用曲柄盘9使得滑轮22在底盘板架4所设滑槽中进行外移和内收的滑动，再经过一端和滑轮22同轴相连另一端同螺旋桨臂3活动连接的螺旋桨臂推拉连杆17，将滑轮22的水平运动转化为螺旋桨臂3的绕底盘板架4边缘的转动运动，从而实现螺旋桨2的上旋和下旋，四个螺旋桨组件构件相同，左右两侧的螺旋桨对称分布，采用相同的控制策略，从而实现四螺旋桨组件的同步运动；与此同时动力由中心轴5经齿轮组传递至第一轴14，安装在第一轴14上的起落架曲柄6驱动轮架配合着螺旋桨臂3同步变化起落架的位姿。通过设置齿轮组的传动比，可以使得机器人由飞行态转化为移动态的过程中，起落架下放速度快于螺旋桨臂3下旋速度，从而确保该支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘运动的安全稳定以及能够适应于多种应用场景。当旋翼水平、起落架收起时成飞行态，动力来自于螺旋桨2升力，旋翼垂直、起落架下放时成移动态，动力来自于螺旋桨2转动。

如图10所示，机器人以飞行姿态运行时，伺服减速机和中心轴保持静止保持静待状态，与中心轴相固连的推拉机构静止于外推的极限位置，从而使与之相连的四个螺旋桨臂推拉连杆支撑相应的四个螺旋桨臂保持水平位置，与此同时与中心轴固连的第一、二传动机构静止，使起落架保持收起姿态。机器人的飞行动力来自于四个螺旋桨的无刷电机。由于飞行状态比移动状态更为耗能，故当地面条件较好或者遇到大风大雨等不利于飞行状态的天气时，可优先转化至飞行状态。

在由飞行态转化为移动态过程中，伺服减速机顺时针转动并带动中心轴，使得与中心轴相固连的推拉机构内拉至内极限位置，从而使与之相连的四个螺旋桨臂推拉连杆拉动相应的四个螺旋桨臂由水平位置旋转至下垂位置，与此同时与中心轴固连的主动圆锥齿轮带动第一、第二传动机构，使起落架开始下放，且起落架的下放速度快于螺旋桨的下旋速度，先于螺旋桨接触地面。

如图9所示，当机器人处于移动态时，伺服减速机和中心轴保持静止状态，与中心轴相固连的推拉机构静止于内拉的极限位置，从而使与之相连的四个螺旋桨臂推拉连杆固定相应的四个螺旋桨臂使之保持下垂位置，与此同时与中心轴固连的第一、二传动机构静止，使起落架保持下放姿态。螺旋桨的转动，使得螺旋桨像轮子一样，能够使机器人底盘快速移动。

当机器人遇到沟壑、恶劣的地面环境、或者障碍时，可由移动状态转化为飞行状态，伺服减速机逆时针转动并带动中心轴，使得与中心轴相固连的推拉机构外推至外极限位置，从而使与之相连的四个螺旋桨臂推拉连杆推动相应的四个螺旋桨臂由下垂位置旋转水至平位置，与此同时与中心轴固连的主动圆锥齿轮带动第一、二传动机构，使起落架开始上收。

应用上述技术方案可知，本发明具备如下特征：

1、多功能性：将螺旋桨用作轮子可以实现飞行和行走的双重功能。无论是在空中还是在地面，都可以直接使用螺旋桨来提供动力，而无需切换或更换其他设备。这种多功能性使得设备在不同环境下更加适应和高效。

2、空中机动性：螺旋桨作为轮子进行轮式运动的设计可以提供较大的机动性。在空中飞行时，螺旋桨可以快速旋转提供升力和操纵力，实现飞行器在三维空间中的灵活机动。

3、地面适应性：螺旋桨的下放设计配合起落架使得设备在地面行驶时更加平稳和稳定，增加设备在地面的稳定性，并减少与地面摩擦的阻力，提高行走效率。

4、节约空间：传统设计中，飞行和行走所使用的螺旋桨和轮子通常需要分别占用较大空间。而将螺旋桨作为轮子进行运动，可以节约空间，减少设备的体积，提高携带能力和便携性。

总的来说，螺旋桨下放并作为轮子进行轮式运动的设计使得设备具备了更强的适应性、机动性和节约空间的优势，提高了设计的多功能性和综合性能。

上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (5)

1.一种支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，其特征在于，包括第一动力装置(1)、底盘板架(4)、第二动力装置(11)、中心轴(5)、螺旋桨组件、起落架；所述螺旋桨组件包括螺旋桨(2)、螺旋桨臂(3)和推拉机构；所述起落架包括后轮(18)、前轮(21)、第一传动机构、第二传动机构；其中，安装在底盘板架(4)上的第二动力装置(11)输出动力至中心轴(5)；中心轴(5)上安装第一传动机构、第二传动机构及推拉机构，第一传动机构末端安装后轮(18)，第二传动机构末端安装前轮(21)；通过中心轴(5)带动推拉机构进行推拉运动、带动后轮(18)跟随第一传动机构及前轮(21)跟随第二传动机构同步起落，通过推拉机构的推拉运动带动与推拉机构配合的螺旋桨臂(3)绕底盘板架(4)转动；螺旋桨臂(3)末端安装通过第一动力装置(1)提供动力的螺旋桨(2)。

2.根据权利要求1所述的支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，其特征在于，所述推拉机构包括曲柄盘(9)及两组螺旋桨臂推拉连杆(19)、滑轮(22)、滑轮轴(24)、滑轮连杆(27)、第一定位套筒(17)和第二定位套筒(30)；其中，曲柄盘(9)固接在中心轴(5)上，曲柄盘(9)上设有两个关于圆心呈中心对称分布的凸柱，曲柄盘(9)的凸柱分别和一滑轮连杆(27)一端转动连接，滑轮连杆(27)另一端、螺旋桨臂推拉连杆(19)一端与滑轮轴(24)转动连接，通过两第二定位套筒(30)将滑轮连杆(27)另一端、螺旋桨臂推拉连杆(19)一端整体置于滑轮轴(24)的中间位置，滑轮轴(24)两端分别与一滑轮(22)活动连接，滑轮(22)能在底盘板架(4)的滑动槽内移动，螺旋桨臂推拉连杆(19)另一端和螺旋桨臂(3)中间位置转轴转动连接且螺旋桨臂推拉连杆(19)另一端通过两第一定位套筒(17)置于转轴的中间位置，螺旋桨臂(3)一端转动连接于底盘板架(4)左右边缘处，螺旋桨臂(3)和第一动力装置(1)固定连接，第一动力装置(1)输出轴和螺旋桨(2)固接。

3.根据权利要求1所述的支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，其特征在于，所述第一传动机构、第二传动机构均包括从动圆锥齿轮(7)、主动圆锥齿轮(8)、支架(12)、第二轴(29)、第一圆柱齿轮(15)、第一轴(14)、第二圆柱齿轮(25)、轮架；第一传动机构、第二传动机构的主动圆锥齿轮(8)固定于中心轴(5)前后，固接于第二轴(29)上的从动圆锥齿轮(7)与主动圆锥齿轮(8)啮合，第一圆柱齿轮(15)固接于第二轴(29)上且位于从动圆锥齿轮(7)外侧，第一轴(14)平行于第二轴(29)转动连接于支架(12)上，第二圆柱齿轮(25)固接于第一轴(14)上；主动圆锥齿轮(8)和从动圆锥齿轮(7)相配合传动，从动圆锥齿轮(7)和第一圆柱齿轮(15)通过共同固接于第二轴(29)形成刚体共同运动，第一圆柱齿轮(15)和第二圆柱齿轮(25)配合传动，按照主动圆锥齿轮(8)、从动圆锥齿轮(7)及第一圆柱齿轮(15)、第二圆柱齿轮(25)及第一轴(14)的传递顺序，将第二动力装置(11)的动力传递至第一轴(14)；第一轴(14)上安装轮架，通过轮架安装轮子。

4.根据权利要求3所述的支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，其特征在于，所述第一传动机构的轮架包括两组，对称安装在第一传动机构的第一轴(14)上，第一传动机构的轮架包括起落架曲柄(6)、连杆(20)、减震器(26)、后轮杆一(16)、后轮杆二(31)，其中，起落架曲柄(6)一端转动连接于第一轴(14)一侧且位于后轮杆一(16)的正上方，起落架曲柄(6)另一端同连杆(20)一端转动连接，连杆(20)另一端同后轮杆一(16)中间位置转动连接，后轮杆一(16)一端转动连接于支架(12)一侧，后轮杆一(16)另一端与后轮杆二(31)一端转动连接，减震器(26)一端与后轮杆一(16)转动连接，减震器(26)另一端与后轮杆二(31)中部转动连接，后轮杆二(31)另一端与后轮(18)连接。

5.根据权利要求3所述的支持旋翼飞行、轮式移动的多功能机器人底盘，其特征在于，所述第二传动机构的轮架为一组，安装在第二传动机构中第一轴(14)上，所述第二传动机构的轮架包括起落架曲柄(6)、连杆(20)、前轮杆(28)；其中，起落架曲柄(6)一端转动连接于第一轴(14)中间且位于前轮杆(28)的正上方，起落架曲柄(6)另一端同连杆(20)一端转动连接，连杆(20)另一端同前轮杆(28)中间位置转动连接，前轮杆(28)另一端与前轮(21)连接。