CN116685442A - 机器人、用于机器人的驱动单元以及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于机器人(15)的驱动单元(1)，该驱动单元具有：输入轴(3)；驱动马达(4)，用于驱动该输入轴(3)；以及应变波齿轮机构(5)，用于进行从输入轴(3)至输出轴(11)的传动，其中，该应变波齿轮机构(5)具有：可操作地连接至输入轴(3)的波发生器(5a)；柔性环(5c)；以及可以连接至输出轴(11)的齿环(5d)，该驱动单元包括：第一传感器(6a)，用于检测输入轴(3)的角位置(Θ_i)；以及第二传感器(6b)，用于检测输出轴(11)的角位置(Θ_o)。为了使得能够在这样的驱动单元(1)中将输出轴(11)的角位置精确地调节至每个设置点角位置，提出了驱动单元(1)具有第三传感器(6c)，用于检测柔性环(5c)的膨胀(ω)。本发明还涉及一种具有这样的驱动单元(1)的机器人(15)以及一种用于对定位期间的输出轴(11)的角位置(Θ_o)进行精确调节的方法。

Description

机器人、用于机器人的驱动单元以及定位方法

技术领域

本发明涉及用于机器人的驱动单元，该驱动单元具有：驱动轴；驱动马达，用于驱动该驱动轴；以及应变波齿轮机构，用于进行从驱动轴至输出轴的传动，其中，该应变波齿轮机构具有：可操作地连接至驱动轴的波发生器；柔性环；以及可以连接至输出轴的齿环，该驱动单元包括：第一传感器，用于检测驱动轴的角位置；以及第二传感器，用于检测输出轴的角位置。此外，本发明涉及具有这种驱动单元的机器人以及用于在这种驱动单元中对输出轴的角位置进行调节的方法。

背景技术

通用驱动单元从现有技术中已知并且特别地用于机器人技术，例如以对工业、实验室技术或医疗技术中使用的机器人臂进行移动。为此，驱动单元配备有应变波齿轮机构以实现驱动马达与机器人的要移动的部分之间的非常高的传动比，以进行机器人臂的精确移动。应变波齿轮机构具有波发生器或造波器，其具有非圆形的特别是椭圆形的截面并且在柔性环中运行，该柔性环也被称为柔性齿轮，其中，该柔性环始终是变形的。柔性环具有外齿，该外齿仅在其变形的两个外点处接合到被设计为外环的齿环的内齿中。由于周向变形，因此接合点也旋转，其中，柔性环的齿的数目与齿环的齿的数目不同，使得齿环被设置成进行比波发生器的旋转运动显著更慢的旋转运动。

借助于调节处理对驱动马达进行调节，以将输出轴尽可能精确地移动至期望的角位置。第一传感器和第二传感器用作实际值生成器，其中，第一传感器用于粗略定位而第二传感器用于精细定位。由于在输出侧施加负载时的振动和力输入，因此第一传感器不能提供用于精细定位的足够的精度和稳定性。电动马达通常被用作驱动马达并且旋转编码器被用作第一传感器和第二传感器。这种相应的驱动单元例如从KR 102061693 B1中已知。从JP6334317B中还已知具有用于检测输出轴的膨胀的传感器的驱动单元。

不利地，当输出轴被移动时，柔性环以扭转的形式膨胀，特别是在加速期间，其中，所述膨胀叠加在从驱动轴传动至输出轴的角位置上。在这方面，第二传感器至少在发生加速的角距离的范围内不适用于对输出轴位置的足够精确的调节，而是显示出由膨胀叠加的测量值，这导致了对输出轴的角位置的过调。在位于角距离之外的角范围内，第二传感器仅适用于对输出轴的角位置的精确调节，只要已知柔性环以加速之后的恒定速度连续膨胀即可。

发明内容

本发明的目的是提出一种其中输出轴的角位置能够被精确地调节至任何期望的角位置的驱动单元。根据本发明的第一方面，该目的通过根据权利要求1所述的驱动单元来实现。根据本发明的第二方面，该目的还通过根据权利要求4所述的机器人来实现。根据本发明的第三方面，该目的还通过根据权利要求5所述的方法来实现。在从属权利要求中呈现了有利改进。

加速被理解为意指驱动马达的加速，其经由驱动轴和应变波齿轮机构传动至输出轴。涉及的全部部件此处都被加速，特别地，柔性环膨胀。下文中，速度还被理解为意指所有部件的各自速度，其中，驱动轴和柔性环具有比输出轴高的速度，其对应于应变波齿轮机构的传动比。

根据本发明的第一方面，驱动单元的特征在于第三传感器，用于检测柔性环的膨胀。借助于第一传感器、第二传感器和第三传感器已知影响输出轴的位置的全部变量，并且可以使用基于所述全部变量的调节方法，这导致对输出轴的精确定位。这样的方法可以例如是下述调节方法，在该调节方法中，除了将通过第二传感器检测到的输出轴位置作为实际值之外，还将通过第三传感器检测到的膨胀直接用作实际值。优选下述调节方法，其中，校准方法连接在上游，并且在驱动单元的操作期间使用根据校准方法获得的信息以仅使用输出轴的实际角位置作为实际值来进行调节。下面根据本发明的第二方面提出这样的方法。

第三传感器可以是例如用于检测相对于固定部件或应变计的位置的传感器。

根据本发明的优选实施方式，柔性环具有径向延伸的套环，并且第三传感器布置在套环上。以这种方式，第三传感器被有利地布置成远离柔性环与波发生器操作性地连接或者与齿环齿接合的区域。此外，柔性环的膨胀可以在套环上可靠地进行测量。

在另一优选实施方式中，第二传感器布置在齿环上。该第二传感器有利地布置在驱动装置的第一输出侧元件上，使得在传动时直接检测输出轴的位置。此外，驱动单元可以有利地与布置在齿环上的第二传感器一起使用并且在输出侧具有大量不同的附加部件。

在另一优选实施方式中，驱动马达、应变波齿轮机构和第一传感器被布置成与驱动轴同轴。以这种方式创建了紧凑的驱动单元。

本发明的第二方面涉及一种具有如上所述的驱动单元的机器人。特别地，该机器人是用于在工业、实验室技术或医疗技术中使用的机器人臂。该机器人因此具有上述优点。

本发明的第三方面涉及一种用于在如上所述的驱动单元中调节在借助于驱动马达经由驱动轴和应变波齿轮机构进行的定位期间的角位置的方法。

根据本发明，该方法包括校准方法，在该校准方法中，在加速期间借助于第一传感器、第二传感器和第三传感器来确定驱动轴的角距离和输出轴的角距离，关于所述角距离，由于柔性环的伸长，在该驱动轴的角位置与该输出轴的角位置之间存在非线性关系。根据以这种方式确定的角距离，然后已知的是，在加速期间因为输出轴的实际角位置被无法精确检测的柔性环的膨胀叠加或伪造，因此所述角位置仅能够通过第二传感器来进行不精确的检测。然后，可以在定位输出轴时考虑该信息。使用第二传感器作为实际值生成器不可能对位于从实际角位置开始的这种角距离内的设置点角位置进行精确控制，并且所述精确控制需要修改的调节策略。

校准过程仅执行一次以检测所有显著值。校准方法优选地在驱动单元上执行，该驱动单元处于随后要执行输出轴的定位的安装情况下即在操作条件下。然后还考虑了附接至该驱动单元的部件和其他环境条件的影响。优选地以规则的时间间隔和/或在限定数目的定位处理之后再次执行该校准方法。

在校准处理中，一方面检测驱动轴的角距离并且另一方面检测输出轴的角距离。驱动轴的角距离经由应变波齿轮机构的传动比和柔性环的膨胀与输出轴的角距离相关。

该校准方法优选地以限定加速来执行，该限定加速在下文中还被专门用于定位输出轴，这是因为检测到的角距离特定于这样的加速。替选地，还可以根据所获得的信息为其他加速曲线内插或外推其他角距离。

此外，根据本发明，该方法包括定位方法，用于使用第二传感器作为实际值生成器来将输出轴的角位置从实际角位置调节至目标角位置，其中，对该实际角位置与该目标角位置之间是否存在该输出轴的至少确定的角距离进行检查，并且如果不是这样的情况，则将输出轴旋转直到实际角位置与目标角位置间隔开输出轴的至少确定的角距离，并且然后借助于第二传感器将实际角位置调节至目标角位置。以这种方式，确保了在任何时间点处都不必在不可能进行精确调节的角范围内的设置角位置中进行调节。有利地，在调节中不需要连续地检测和处理柔性环的膨胀。在驱动单元的连续操作中，针对输出轴的每个新的目标角位置执行定位处理。

在一个实施方式中，除了第二传感器之外，第一传感器也用作实际值生成器，至少作为替选方案。特别地，第一传感器用于将输出轴从第一实际角位置移动至与目标角位置间隔开该输出轴的至少确定的角距离的实际角位置。以这种方式，该上游定位处理不受必须大于输出轴的检测角距离的限制。

在该方法的优选实施方式中，在校准方法中首先将柔性环的膨胀设置为0％，以及通过第一传感器检测驱动轴的角位置并且通过第二传感器检测输出轴的角位置作为第一角位置。然后，在第一旋转方向上将输出轴以限定方式加速至第一速度，其中，一旦第三传感器检测到柔性环的持续膨胀，就通过第一传感器检测驱动轴的角位置并且通过第二传感器检测输出轴的角位置作为第二角位置。然后，将第一检测的角位置与第二检测的角位置之间的距离限定为同向角距离。术语“同向”是指相对于先前旋转的旋转并且被理解为意指所述旋转和先前旋转在相同方向上。同向角距离是下述角距离：在该角距离内，如果在要调节的旋转之前有相同方向上的旋转，则不可能使用第二传感器作为实际值生成器来进行精确调节。

在该方法的该实施方式的另一实施方式中，然后将输出轴停止，并且通过第一传感器检测驱动轴的角位置并且通过第二传感器检测输出轴的角位置作为第三角位置。然后在第二旋转方向上将该输出轴旋转，并且一旦第三传感器检测到柔性环的膨胀为0％就再次停止输出轴，其中，在静止状态下，借助于第一传感器检测驱动轴的角位置并且借助于第二传感器检测输出轴的角位置作为第四角位置。然后，在第二方向上以限定方式加速输出轴，其中，一旦第三传感器检测到柔性环的膨胀不变，就通过第一传感器检测驱动轴的角位置并且通过第二传感器检测输出轴的角位置作为第五角位置。然后，将第三检测的角位置与第五检测的角位置之间的距离限定为相反角距离。术语“相反”是指相对于先前旋转的旋转并且被理解为意指所述旋转和先前旋转在相对方向上。反向角范围是下述角范围：在该角范围内，如果在要调节的旋转之前有相反方向上的旋转，则不可能使用第二传感器作为实际值生成器来进行精确调节。

同向角部分和相反角部分彼此不同之处在于，由于柔性环的弹簧常数通常非常低，因此在加速之后柔性环中发生持续膨胀，所述持续膨胀在驱动轴再次静止时不消退。因此，这种持续膨胀被称为残余膨胀。如果柔性环首先在第一方向上加速并且然后在第二方向上加速，则一旦柔性环被第二方向上的加速拉伸，来自第一旋转的残余膨胀必须被首先触发。为此，在加速期间相应方向上的残余膨胀已经存在的同向角距离比来自先前旋转的残余膨胀必须被首先触发的相反角距离短。

有利地，在定位方法中检测到同向角距离和相反方向角距离之后，根据输出轴的先前旋转期间的旋转方向，输出轴的同向角距离或相反方向角距离可以用作在检查实际角位置与目标角位置之间的距离时的基础。以这种方式，最短的可能角距离总是被用作所述检查的基础，使得避免了实际角位置与目标角位置之间不必要的距离。

在该方法的另一优选实施方式中，通过传动比归一化的驱动轴的第三检测的角位置与第四检测的角位置之间的距离同该输出轴的第三检测的角位置与第四检测的角位置之间的距离之间的差被限定为残余膨胀。然后，限定加速下的残余膨胀有利地是已知的并且可以用于校正第二传感器的测量值。

在优选实施方式中，在定位方法中，输出轴在与紧接的先前旋转相同的旋转方向上旋转，以将实际角位置与目标角位置间隔开至少确定的角距离。因此，避免了方向的另外变化。特别地，由于此处粗略定位是足够的，因此第一传感器可以用作实际值生成器以用于将实际角位置与设置点角位置间隔开，并且第一传感器的测量值不被柔性环的任何膨胀叠加。

在另一优选实施方式中，在定位方法中，在检查实际角位置与目标角位置之间的距离时，根据输出轴的先前旋转的旋转方向将同向角距离或相反角距离用作基础。如上所述，最短的可能角距离总是被用作所述检查的基础，使得避免了实际角位置与设定角位置之间不必要的距离。

附图说明

下面使用附图结合本发明的优选示例性实施方式的描述对改进本发明的进一步措施进行说明。在附图中：

图1示出了根据本发明的驱动单元的示意性截面；

图2示出了加速时第一y轴上的输出轴角位置相对于x轴上的驱动轴角位置以及第二y轴上的柔性环膨胀的图；

图3示出了加速时第一y轴上的输出轴角位置相对于x轴上的驱动轴角位置以及第二y轴上的柔性环中的扭矩的图；

图4示出了根据本发明的在实际角位置与设置点角位置之间具有足够距离并且同向旋转的情况下用于输出轴的定位方法的示意性表示；

图5示出了根据本发明的在实际角位置与期望角位置之间的距离足够并且以相反方向旋转的情况下用于输出轴的定位方法的示意性表示；

图6示出了根据本发明的在实际角位置与期望角位置之间的距离不够并且同向旋转的情况下用于输出轴的定位方法的示意性表示；

图7示出了根据本发明的在实际角位置与期望角位置之间的距离不够并且以相反方向旋转的情况下用于输出轴的定位方法的示意性表示；以及

图8示出了根据本发明的具有驱动单元的机器人臂的大幅简化表示。

具体实施方式

图1示出了驱动单元1，该驱动单元具有在外部界定其的壳体2。在壳体2内，借助于滚珠轴承10a、10b来安装驱动轴3，该驱动轴可以通过具有定子4a和转子4b的驱动马达4来驱动。此外，在驱动轴3上布置应变波齿轮机构5，该应变波齿轮机构将驱动轴3的旋转运动转换成较慢旋转运动的输出。应变波齿轮机构5具有高的传动比和刚性。在驱动轴3上还布置第一传感器6a，并且该第一传感器检测驱动轴3的角位置第一传感器6a此处被设计为旋转编码器。制动器7也作用在驱动轴3上，借助于该制动器可以对驱动轴3进行制动。

应变波齿轮机构5具有：波发生器5a；柔性环5c，其借助于滚珠轴承5b与波发生器5a相对地安装；以及齿环5d。波发生器5a直接形成在驱动轴3上，而齿环5d形成应变波齿轮机构5的输出并且连接或者可以连接至输出轴11。在齿环5d上布置第二传感器6b，该传感器检测齿环5d的角位置该角位置同时是输出轴11的角位置。为此，第二传感器6b检测齿环5d相对于壳体侧上的静止部件8上的相应传感器部件6d的角位置/>柔性环5c具有套环5e，借助于该套环该柔性环被固定至壳体2。在套环5e上布置第三传感器6c，借助于该第三传感器来检测柔性环5c的在扭转意义上的膨胀ω。为此，对柔性环5c上的测量点相对于壳体侧上的固定部件9的相对位移进行检测。

图2和图3示出了加速期间驱动轴3的角位置和输出轴11(或齿环5d)的角位置的过程，以及图2中柔性环的膨胀ω的过程和图3中柔性环5c中的扭矩T的过程。柔性环5c中的扭矩T或膨胀ω在加速期间累积直到最大膨胀ω_max和最大扭矩T_max，其中，输出轴11的角位置/>仍没有改变或者角位置/>跟随驱动轴3。如果加速达到恒定的目标速度，则扭矩T或所产生的膨胀ω减小直到该扭矩或所产生的膨胀达到连续值ω_k或T_k。至此，在驱动轴3的角位置/>与输出轴11的角位置/>之间存在非线性关系，这使得不可能仅使用第二传感器6b作为实际值生成器的值来精确地调节输出轴11的定位。从此开始，驱动轴3的角位置/>与输出轴11的角位置/>之间再次存在线性关系。输出轴11的位于角位置/>后的全部角位置可以借助于第二传感器6b作为实际值生成器来调节。

在同向加速的情况下，存在驱动轴3的在零点与达到ω_k或T_k的点之间角距离关于该角距离，由于柔性环5c的膨胀，在驱动轴的角位置/>与输出轴11的角位置/>之间存在非线性关系。对于输出轴11，存在零点与达到ω_k或T_k处的点之间的角距离关于该角距离，由于柔性环5c的膨胀，在驱动轴的角位置与输出轴11的角位置之间存在非线性关系。

在相反加速的情况下，还必须从先前旋转中减少对应于连续膨胀ω_k的残余膨胀。然后，这产生了驱动轴3的在与残余伸长对应的点与达到ω_k的点之间的角距离/>关于该角距离，由于柔性环5c的膨胀，在驱动轴3的角位置/>与输出轴11的角位置/>之间存在非线性关系。对于输出轴11，存在与残余膨胀对应的点/>与达到ω_k的点之间的角距离/>关于该角距离，由于柔性环5c的膨胀，在驱动轴3的角位置/>与输出轴11的角位置/>之间存在非线性关系。

图4至图7示出了针对取决于输出轴11的至少角距离是位于实际角位置与目标角位置之间(图4和图5)之间还是不位于实际角位置与目标角位置之间(图6和图7)的不同情况的输出轴11的定位方法。此外，根据从实际角位置看时目标角位置是位于相同方向上(图4和图6)还是相反方向上(图5和图7)来考虑各种情况。实际角位置被示出为圆点，而目标角位置被示出为方点。

在根据图4的其中目标角位置被校正为实际角位置的情况下，对实际角位置与目标角位置是否间隔开输出轴11的至少经校正的角距离进行检查。由于确定是这样的情况，因此输出轴11被立即移动至目标角位置。

在根据图5的其中目标角位置与实际角位置在相反方向上的情况下，对实际角位置与目标角位置是否彼此间隔开输出轴11的至少相反角距离进行检查。由于确定是这样的情况，因此输出轴11被立即移动至目标角位置。

在根据图6的其中目标角位置被校正为实际角位置的情况下，对实际角位置与目标角位置是否间隔开输出轴11的至少经校正的角距离进行检查。由于确定不是这样的情况，因此输出轴11首先在同向旋转方向上移动至下述新的实际角位置，该新的实际角位置与设置点角位置间隔开输出轴11的至少相反角距离/>然后，输出轴11被移动至期望的角位置。

在根据图7的其中目标角位置与实际角位置在相反方向上的情况下，对实际角位置与目标角位置是否彼此间隔开输出轴11的至少相反角距离进行检查。由于确定不是这样的情况，因此输出轴11首先在同向旋转方向上移动至下述新的实际角位置，该新的实际角位置与设置点角位置间隔开输出轴11的至少相反角距离/>然后，输出轴11被移动至期望的角位置。

图8示出了具有用于驱动输出轴11的驱动单元1的呈机器人臂形式的机器人15。第一另外轴13a和第二另外轴13b经由第一接合部12a和第二接合部12b连接至驱动单元1。作为示例，在第二另外轴13b上布置抓持工具14。可以在接合部12a、12b中布置根据本发明的另外的驱动装置1，以在每种情况下控制另外的轴12a、12b。

附图标记列表

1 驱动单元

2 壳体

3 驱动轴

4 驱动马达

4a 定子

4a 转子

5 应变波齿轮机构

5a 波发生器

5b 滚珠轴承

5c 柔性环

5d 齿环

5e 柔性环套环

6a 第一传感器

6b 第二传感器

6c 第三传感器

6d 传感器部件

7 制动器

8 固定的壳体侧部件

9 固定的壳体侧部件

10a 滚珠轴承

10b 滚珠轴承

11 输出轴

12a 第一接合部

12b 第二接合部

13a 第一另外轴

13b 第二另外轴

14 抓持工具

15 机器人

驱动轴的角位置

与残余膨胀对应的点

驱动轴的同向角距离

驱动轴的相反角距离

输出轴的角位置

与残余膨胀对应的点

输出轴的同向角距离

输出轴的相反角距离

ω 柔性环的膨胀

ω_max 柔性环的最大膨胀

ω_k 柔性环的连续膨胀

T 柔性环中的扭矩

T_max 柔性环中的最大扭矩

Tk 柔性环中的连续扭矩

Claims (10)

1.一种用于机器人(15)的驱动单元(1)，所述驱动单元具有：驱动轴(3)；驱动马达(4)，用于驱动所述驱动轴(3)；以及应变波齿轮机构(5)，用于进行从所述驱动轴(3)至输出轴(11)的传动，所述应变波齿轮机构(5)具有：可操作地连接至所述驱动轴(3)的波发生器(5a)；柔性环(5c)；以及能够连接至所述输出轴(11)的齿环(5d)，所述驱动单元包括：第一传感器(6a)，用于检测所述驱动轴(3)的角位置(Θ_i)；以及第二传感器(6b)，用于检测所述输出轴(11)的角位置(Θ_o)，其特征在于，第三传感器(6c)，用于所述检测柔性环(5c)的膨胀(ω)。

2.根据权利要求1所述的驱动单元(1)，

其特征在于，所述柔性环(5c)具有径向延伸的套环(5e)，并且所述第三传感器(6c)布置在所述套环(5e)上。

3.根据权利要求1或2所述的驱动单元(1)，

其特征在于，所述第二传感器(6b)布置在所述齿环(5d)上。

4.一种机器人(15)，所述机器人具有至少一个根据前述权利要求中的任一项所述的驱动单元(1)。

5.一种用于在根据权利要求1至3中任一项所述的驱动单元(1)中调节所述输出轴(11)当借助于所述驱动马达(4)经由所述驱动轴(3)和所述应变波齿轮机构(5)被定位时的角位置(Θ_o)的方法，所述方法包括：

-校准方法，在所述校准方法中，在加速时借助于第一传感器、第二传感器和第三传感器(6a，6b，6c)来确定所述驱动轴(3)和所述输出轴(11)的角距离(ΔΘ_i，gl，ΔΘ_i，ge，ΔΘ_o，gl，ΔΘ_o，ge)，关于所述角距离，由于所述柔性环(5c)的膨胀(ω)而在所述驱动轴(3)的角位置(Θ_i)与所述输出轴(11)的角位置(Θ_o)之间存在非线性关系，

-定位方法，用于使用所述第二传感器(6b)作为实际值生成器来将所述输出轴(11)的所述角位置(Θ_o)从实际角位置调节至目标角位置，对所述实际角位置与所述目标角位置之间是否存在所述输出轴(11)的至少确定的角距离(ΔΘ_o，gl，ΔΘ_o，ge)进行检查，并且如果不是这样的情况，则将所述输出轴(11)旋转直到所述实际角位置与所述目标角位置间隔开所述输出轴(11)的至少所述确定的角距离(ΔΘ_o，gl，ΔΘ_o，ge)，并且然后借助于所述第二传感器(6b)来将所述实际角位置调节至所述目标角位置。

6.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，在校准处理中，

-首先，将所述柔性环(5c)的膨胀(ω)设置为0％，以及借助于所述第一传感器(6a)检测所述驱动轴(3)的所述角位置(Θ_i)并且通过所述第二传感器(6b)检测所述输出轴(11)的所述角位置(Θ_o)作为第一角位置(Θ_i，Θ_o)，

-然后，在第一旋转方向上将所述输出轴(11)以限定方式加速至第一速度，其中，一旦所述第三传感器(6c)检测到所述柔性环(5c)的持续膨胀(ω)，就借助于所述第一传感器(6a)检测所述驱动轴(3)的所述角位置(Θ_i)并且通过所述第二传感器(6b)检测所述输出轴(11)的角位置(Θ_o)作为第二角位置(Θ_i，Θ_o)，

-第一检测的角位置(Θ_i，Θ_o)与第二检测的角位置(Θ_i，Θ_o)之间的距离被限定为同向角距离(ΔΘ_i，gl，ΔΘ_o，gl)。

7.根据权利要求6所述的方法，

其特征在于，随后，

-将所述输出轴(11)停止，以及借助于所述第一传感器(6a)检测第三角位置(Θ_i，Θ_o)和所述驱动轴(3)的角位置(Θ_i)并且借助于所述第二传感器(6b)检测所述输出轴(11)的角位置(Θ_i)，

-然后，在第二旋转方向上将所述输出轴(11)旋转，并且一旦所述第三传感器(6c)检测到所述柔性环(5c)的膨胀(ω)为0％就再次停止所述输出轴，其中，在静止状态下，借助于所述第一传感器(6a)检测所述驱动轴(3)的所述角位置(Θ_i)并且借助于所述第二传感器(6b)检测所述输出轴(11)的所述角位置(Θ_o)作为第四角位置(Θ_i，Θ₀)

-然后，在第二方向上将所述输出轴(11)以限定方式加速，其中，一旦所述第三传感器(6c)检测到所述柔性环(5c)的膨胀(ω)不变，就借助于所述第一传感器(6a)检测所述驱动轴(3)的所述角位置(Θ_i)并且借助于所述第二传感器(6b)检测所述输出轴(11)的所述角位置(Θ_o)作为第五角位置(Θ_i，Θ_o)，

-第三检测的角位置(Θ_i，Θ_o)和第五检测的角位置(Θ_i，Θ_o)之间的距离能够被限定为相反角距离(ΔΘ_i，ge，ΔΘ_o，ge)。

8.根据权利要求7所述的方法，

其特征在于，残余膨胀(ω)是所述驱动轴(3)的所述第三检测的角位置(Θ_i)与第四检测的角位置(Θ_i)之间的距离同所述输出轴(11)的所述第三检测的角位置(Θ₀)与第四检测的角位置(Θ_o)之间的距离之间的差。

9.根据权利要求5至8中的任一项所述的方法，

其特征在于，在定位处理中，所述输出轴(11)在与紧接的先前旋转相同的旋转方向上旋转，以将所述实际角位置与所述设置点角位置间隔开至少所述确定的角距离(ΔΘ_o，gl，ΔΘ_o，ge)。

10.根据权利要求6至9中的任一项所述的方法，

其特征在于，在所述定位方法中，在检查所述实际角位置与所述目标角位置之间的距离时，根据所述输出轴(11)的先前旋转的旋转方向将所述同向角距离或所述相反角距离(ΔΘ_o，gl，ΔΘ_o，ge)用作基础。