CN116674544A - 车辆巡航控制方法、装置及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆巡航控制方法、装置及计算机设备，所述方法包括：计算所述目标车速；计算目标发动机转速；选择巡航模式，所述巡航模式包括第一巡航模式和第二巡航模式；计算目标扭矩；当所述巡航模式为所述第一巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述目标发动机转速计算发动机的目标喷油量，并以所述目标喷油量控制所述车辆行驶；当所述巡航模式为所述第二巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述目标发动机转速计算发动机的目标控制角度，并以所述目标控制角度控制所述车辆行驶。本申请以发动机的参数进行巡航控制的方法能够适用于多种行驶路况，还可以实现节能减排的效果。

Description

车辆巡航控制方法、装置及计算机设备

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆巡航控制方法、装置及计算机设备。

背景技术

随着整车技术和法规的升级，应用定速巡航或辅助制动功能的车辆可以减少驾驶员的工作强度，提高驾驶舒适性和安全性。定速巡航系统(Cruise Control System)缩写为CCS，又称为定速巡航行驶装置、速度控制系统、自动驾驶系统等。按司机要求的速度合开关之后，不用踩油门踏板就自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。制动辅助系统是优化紧急制动操作过程中车辆的制动能力的系统，通过感应制动作用率和大小检测紧急制动情形，然后对制动器施加最适宜的压力。辅助制动系统包括缸内制动、排气制动、缓速器等。

相关技术中，对于采用缓速器作为制动的车辆，在长下坡路段，可以将车速控制在目标车速以实现辅助制动效果，但是，该方式的控制方法比较复杂；对于采用排气制动或普通缸内制动的车辆，只能将车速控制在期望车速范围内以实现辅助制动效果，但是采用这类方式制动的车辆较难同时的实现定速巡航的功能。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够适用于不同行驶环境且能够根据行驶环境切换巡航模式的车辆巡航控制方法、装置及计算机设备。

第一方面，本申请提供一种车辆巡航控制方法，包括：

在车辆处于初始巡航状态下，根据所述车辆的巡航参数计算所述车辆的目标车速；

判断所述目标车速与所述车辆的当前车速之间的差值和预设值的关系，并计算目标发动机转速；

根据所述车辆的实际喷油量和所述车辆的行驶加速度选择巡航模式，所述巡航模式包括第一巡航模式和第二巡航模式；

根据所述目标车速和所述当前车速计算目标扭矩；

当所述巡航模式为所述第一巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述目标发动机转速计算发动机的目标喷油量，并以所述目标喷油量控制所述车辆行驶；当所述巡航模式为所述第二巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述目标发动机转速计算发动机的目标控制角度，并以所述目标控制角度控制所述车辆行驶。

在其中一个实施例中，所述在车辆处于初始巡航状态下，根据所述车辆的巡航参数计算所述车辆的目标车速之前，所述车辆巡航控制方法还包括：

根据车辆的行驶参数判断所述车辆是否处于所述初始巡航状态；若所述车辆处于所述初始巡航状态，则执行所述在车辆处于初始巡航状态下，根据所述车辆的巡航参数计算所述车辆的目标车速的步骤；若否，则执行以下步骤：根据所述车辆油门状态和发动机参数计算目标扭矩，并根据所述目标扭矩控制所述车辆行驶；

其中，所述行驶参数至少包括所述车辆的当前车速。

在其中一个实施例中，所述判断所述目标车速与所述车辆的当前车速之间的差值和预设值的关系，并计算目标发动机转速的步骤包括：

所述目标车速与所述当前车速之间的差值大于预设值时，根据所述车辆的发动机经济转速和所述当前车速计算目标发动机转速；

所述目标车速与所述当前车速之间的差值小于或等于预设值时，根据所述车辆的发动机经济转速和所述目标车速计算目标发动机转速。

在其中一个实施例中，所述根据所述车辆的实际喷油量和所述车辆的行驶加速度选择续航模式的步骤包括：所述实际喷油量为0且所述行驶加速度不为0时，所述巡航模式设为第二巡航模式，否则，所述巡航模式设为第一巡航模式。

在其中一个实施例中，所述巡航模式为所述第一巡航模式时，所述车辆巡航控制方法包括：

根据所述目标扭矩和当前发动机转速下的单缸输出扭矩，计算所述车辆的目标工作缸数；

根据所述目标工作缸数和所述目标扭矩计算单缸目标喷油量；

根据单缸目标喷油量和目标工作缸数选择所述发动机的工作气缸。

在其中一个实施例中，所述巡航模式为所述第二巡航模式时，所述车辆巡航控制方法包括：

根据所述目标扭矩和当前发动机转速下的单缸输出扭矩，计算所述车辆的目标制动缸数；

根据所述目标制动缸数和所述目标扭矩计算单缸目标控制角度；

根据所述单缸目标控制角度和所述目标制动缸数控制发动机的制动功率。

在其中一个实施例中，所述巡航参数包括巡航使能开关状态参数、巡航恢复开关状态参数、当前车速、巡航调速开关状态参数中一个或多个。

在其中一个实施例中，所述行驶参数包括当前车速、巡航使能、巡航恢复、制动踏板状态参数和油门踏板状态参数动的一个或多个。

第二方面，本身请提供一种车辆巡航控制装置，包括：

判断模块，用于判断所述目标车速与所述车辆的当前车速之间的差值和预设值的关系，并输出判断结果；

第一计算模块，与判断模块电连接；所述第一计算模块用于根据所述车辆的巡航参数计算所述车辆的目标车速，所述第一计算模块用于根据所述判断结果计算目标发动机转速，且所述第一计算模块用于根据所述目标车速和所述当前车速计算目标扭矩；

模式选择模块，用于根据所述车辆的实际喷油量和所述车辆的行驶加速度选择并输出巡航模式，所述巡航模式包括第一巡航模式和第二巡航模式；

第二计算模块，与模式选择模块电连接，所述第二计算模块用于当所述第二计算模块获取的所述巡航模式为所述第一巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述车辆的发动机参数计算并输出目标喷油量；且用于当所述第二计算模块获取的所述巡航模式为所述第二巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述车辆的发动机参数计算目标控制角度，并以所述目标控制角度控制所述车辆行驶；

控制模块，与所述第二计算模块电连接，且用于根据所述目标喷油量或所述目标控制角度控制所述车辆行驶。

第三方面，本申请提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的车辆巡航控制方法的步骤。

上述车辆巡航控制方法、装置和计算机设备，设定了第一巡航模式和第二巡航模式，在第一巡航模式中，通过计算目标扭矩和目标发动机转速以计算发动机的目标喷油量，并以发动机的喷油量控制车辆进行车速调节，在第二巡航模式中，通过计算目标扭矩和目标发动机转速以计算发动机的目标控制角度，并以发动机的目标控制角度控制车辆进行车速调节，以发动机的参数进行巡航控制的方法能够适用于多种行驶路况，还可以实现节能减排的效果。

附图说明

图1为本申请一个实施例中车辆巡航控制方法的流程示意图。

图2为本申请一个实施例中车辆巡航控制装置的结构示意图。

图3为本申请一个实施例中车辆的部分结构示意图。

图4为本申请一个实施例中发动机的正常控制状态示意图。

图5为本申请一个实施例中发动机在第一巡航模式下的控制状态示意图。

图6为本申请一个实施例中发动机在第二巡航模式下的控制状态示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，提供了一种车辆巡航控制方法，以该方法应用于车辆为例进行说明，包括以下步骤：

S1、目标车速计算：在车辆处于初始巡航状态下，根据车辆的巡航参数计算车辆的目标车速；

S2、最佳档位确认：判断目标车速与车辆的当前车速之间的差值和预设值的关系，并计算目标发动机转速；

S3、巡航模式判断：根据车辆的实际喷油量和车辆的行驶加速度选择巡航模式，巡航模式包括第一巡航模式和第二巡航模式；

S4、扭矩计算：根据目标车速和当前车速计算目标扭矩；

S5、控制参数计算：当巡航模式为第一巡航模式时，根据目标扭矩和目标发动机转速计算目标喷油量，并以目标喷油量控制车辆行驶；当巡航模式为第二巡航模式时，根据目标扭矩和目标发动机转速计算目标控制角度，并以目标控制角度控制车辆行驶。

在一个实施例中，S1之前还包括：S0、根据车辆的行驶参数判断车辆是否处于初始巡航状态，行驶参数至少包括车辆的当前车速。若车辆处于初始巡航状态，则执行S1至S5，否则执行S6非巡航模式控制的步骤，也可以称为驾驶需求控制的步骤；S6包括：根据车辆油门状态和发动机参数计算目标扭矩，并根据目标扭矩控制车辆行驶。

进一步的，步骤S0中的行驶参数包括当前车速、巡航使能、巡航恢复、制动踏板状态参数和油门踏板状态参数动的一个或多个。当行驶参数符合预设条件时，判断为车辆进入初始巡航状态，例如，当前车速在t时间内维持在预设范围内，则判断为车辆进入初始巡航状态。

在一个实施例中，步骤S1中的巡航参数包括巡航使能开关状态参数、巡航恢复开关状态参数、当前车速、巡航调速开关状态参数中一个或多个。巡航调速开关状态参数用于调节巡航车速，包括巡航加速开关状态参数和巡航减速开关状态参数。

在一个实施例中，步骤S2还包括：

S21、目标车速与当前车速之间的差值大于预设值时，根据车辆的发动机经济转速和当前车速计算目标发动机转速。具体的，目标车速与当前车速之间的差值的绝对值大于预设值时，根据发动机最佳经济转速和当前车速计算获得最佳临近档位作为目标档位，并根据目标车速和目标档位计算目标发动机转速。

S22、目标车速与当前车速之间的差值小于或等于预设值时，根据车辆的发动机经济转速和目标车速计算目标发动机转速。具体的，目标车速与当前车速之间的差值的绝对值小于或等于预设值时，根据发动机最佳经济转速和目标车速计算获得最佳临近档位作为目标档位，并根据目标车速和目标档位计算目标发动机转速。

进一步的，在步骤S21中，当目标车速与当前车速之间的差值过大时，被认定为紧急或极端状态，考虑到紧急或极端状态出现的情形或概率，该预设值一般设置为较大的值。在步骤S21中，目标车速变化过大，会引起较大跨度的换挡，换挡后冲击过大，导致驾驶舒适性较大程度地降低，甚至可能出现将发动机压死的情况，例如，车辆从低速滑行状态直接恢复到上一次巡航车速的情况。在步骤S21中，通过利用最佳临近档位先提升发动机转速和车速，使得目标车速与当前车速之间的差值逐渐减小，直到小于或等于预设值，然后执行步骤S22，可以逐步地换挡到目标档位和目标车速，改善舒适性降低、发动机压死等问题。

在一个实施例中，步骤S3中根据车辆的实际喷油量和车辆的行驶加速度选择续航模式的步骤包括：实际喷油量为0且行驶加速度的绝对值不为0时，巡航模式设为第二巡航模式，否则，巡航模式设为第一巡航模式。进一步的，第一巡航模式可以为正常行驶情形下的巡航模式，例如，车辆在高速路段的匀速行驶情形。第二巡航模式可以为特殊行驶情形下的巡航模式，例如，车辆在下坡或连续弯路等情况下的变速行驶状态。

在一个实施例中，步骤S4中，具体包括以下步骤：

S41、当巡航模式为第一巡航模式时，根据当前车速和目标车速进行PI调节，计算目标驱动扭矩；

S42、当巡航模式为第二巡航模式时，根据当前车速和目标车速进行PI调节，计算目标制动扭矩。

其中，PI调节中的比例调节(proportion，P)是单次调节，PI调节中的积分调节(integration，I)是累计调节。具体的，以当前车速减去目标车速的差值作为坐标轴信息，根据坐标轴信息进行查表。差值为正时减小目标驱动扭矩，差值为负时增大目标驱动扭矩，差值越大，调节的量则越大。

在其他实施例中，可以通过转速的差值乘以固定的P系数和I系数，计算比例调节扭矩和积分调节扭矩，同样的，差值越大，调节的量越大；两实施例的方式可以联合使用。

当巡航模式为第一巡航模式时，在步骤S41之后，在步骤S5中，还包括S510驱动模式与油量控制的步骤，S510具体包括以下步骤：

S511、根据目标扭矩和目标发动机转速下的单缸输出扭矩，计算车辆的目标工作缸数，目标工作缸数小于等于发动机最大工作缸数；

S512、根据目标工作缸数和目标扭矩计算单缸目标喷油量；

S513、根据单缸目标喷油量和目标工作缸数选择发动机的工作气缸。

进一步的，在步骤S511中，目标发动机转速下的单缸输出扭矩可通过查表等方式获得。步骤S511中，根据目标驱动扭矩和目前发动机转速下的单缸最佳输出扭矩计算最佳工作缸数，取整作为目标工作缸数。获得工作缸数后，步骤S512中，以目标工作缸数和目标驱动扭矩计算单缸目标输出扭矩，可以获得单缸的最佳工作区域，并进一步获得单杠的单缸目标喷油量。

进一步的，在步骤S513中，根据单缸目标喷油量和目标工作缸数进行动态选择气缸号工作，并发动机的类型、实际使用需求等进行调整，例如，通过标定选择将振动大的气缸组合去掉，使用振动比较小的气缸组合。通过计算目标工作缸数、单缸目标喷油量动态选择气缸，能够实现降低油耗、减缓振动的目的。

当巡航模式为第二巡航模式时，在步骤S42之后，在步骤S5中，还包括S520制动模式与角度控制的步骤，S520具体包括以下包括：

S521、根据目标扭矩和目标发动机转速下的单缸输出扭矩，计算车辆的目标制动缸数，目标制动缸数小于等于发动机最大工作缸数的2倍；

S522、根据目标制动缸数和目标扭矩计算单缸目标控制角度；

S523、根据单缸目标控制角度和目标制动缸数控制发动机的制动功率。

进一步的，在步骤S521中，根据目标制动扭矩和目前发动机转速下的单缸最佳制动扭矩，计算最佳制动缸数，取整作为目标制动缸数。获得目标制动缸数后，步骤S522中，以目标制动缸数和目标制动扭矩计算单缸目标制动扭矩，并进一步获得单缸目标控制角度。控制角度就是控制进排气门开启、关闭的角度。如图3所示的状态为正常工作时候的控制角度，排气门在排气冲程打开，持续期比较长，在制动情况下，排气门在排气冲程快结束才打开，进行释放能量。不同控制角度就是为了实现不同的制动功率，与计算喷油量选择缸号实现不同的驱动功率。

上述车辆巡航控制方法中，设定了第一巡航模式和第二巡航模式。在第一巡航模式中，通过计算目标扭矩和目标发动机转速以计算发动机的目标喷油量，并以发动机的喷油量控制车辆进行车速调节，进一步的，以发动机的实际工作缸数和每缸喷油量控制车辆进行车速调节。在第二巡航模式中，通过计算目标扭矩和目标发动机转速以计算发动机的目标控制角度，并以发动机的目标控制角度控制车辆进行车速调节，进一步的，以发动机制动缸数和每缸制动功率控制车辆进行车速调节。上述车辆巡航控制方法，以发动机的参数进行巡航控制的方法能够适用于多种行驶路况，还可以实现节能减排的效果。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，如图2所示，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆巡航控制方法的车辆巡航控制装置100，应用于需要巡航控制的车辆。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，相同的部分在此不进行赘述。车辆巡航控制装置100包括判断模块110、第一计算模块120、模式选择模块130、第二计算模块140和控制模块150。

判断模块110用于判断目标车速与车辆的当前车速之间的差值和预设值的关系，并输出判断结果。

第一计算模块120与判断模块110电连接，第一计算模120块用于根据车辆的巡航参数计算车辆的目标车速，第一计算模块120用于根据判断结果计算目标发动机转速，且第一计算模块120用于根据目标车速和当前车速计算目标扭矩。

模式选择模块130用于根据车辆的实际喷油量和车辆的行驶加速度选择并输出巡航模式。具体的，巡航模式包括第一巡航模式和第二巡航模式。

第二计算模块140与模式选择模块130电连接，当第二计算模块140获取的巡航模式为第一巡航模式时，根据目标扭矩和车辆的发动机参数计算并输出目标喷油量；当第二计算模块140获取的巡航模式为第二巡航模式时，根据目标扭矩和车辆的发动机参数计算目标控制角度，并以目标控制角度控制车辆行驶。

控制模块150与第二计算模块140电连接，用于根据目标喷油量或目标控制角度控制车辆行驶。

上述车辆巡航控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车辆巡航控制装置的限定，具体的计车辆巡航控制装置可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储上述计算过程中所涉及的所有数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆巡航控制方法。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric RandomAccess Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random AccessMemory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

在一个实施例中，实现上述实施例方法中的全部或部分流程可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。

如图3至6所示，本申请实施例还提供了一种包括上述车辆巡航控制装置100或包括能够实现车辆巡航控制方法的计算机设备的车辆。以下以包括上述车辆巡航控制装置100的车辆为例，进行简要介绍。

车辆包含采用全柔性可变气门的发动机1、变速箱2和车辆巡航控制装置100，发动机1与变速箱2之间通过机械连接，车辆巡航控制装置100与发动机1、变速箱2之间通过电信号连接。除了判断模块110、第一计算模块120、模式选择模块130、第二计算模块140和控制模块150之外，车辆巡航控制装置还可以包括发动机控制器170、变速箱控制器180、巡航控制面板160、油门踏板和制动踏板。巡航控制面板160主要包括巡航使能开关、巡航恢复开关、巡航调速开关等。发动机控制器170与变速箱控制器180分别通过电信号连接至控制模块150，发动机控制器170与变速箱控制器180之间通过电信号连接。具体的，上述电连接可以包括通过CAN总线连接通讯的方式。进一步的，本实施例采用的变速箱2为可电控的变速箱，如AMT变速箱或AT变速箱。

上述的全柔性可变气门的发动机部分结构控制状态如图4至6所示，全柔性可变气门的发动机至少包括进油管路11、控制电磁阀12、进气门13、排气门14、气门弹簧15和回油管路16。进油管路11和回油管路16分别连接至两个控制电磁阀12，两个控制电磁阀12的一个连接进气门13，两个控制电磁阀12的另一个连接排气门14。进气门13和排气门14均设有气门弹簧。进气门13具有进气门升程L1，排气门14具有排气门升程L2。通过控制电磁阀12通断时刻，可以控制进气门13和排气门14的开启、关闭角度，通过控制进油管路11内的压力，可以控制进气门13和排气门14的升程L1、L2。在正常控制过程中，进气门13在进气冲程打开，升程为L1，排气门14在排气冲程打开，升程为L2。

在第一巡航模式的控制过程中，非工作气缸对应的气门都保持很小的升程L4，如图4所示，确保发动机工作在压缩冲程和排气冲程时气门不被撞击且气缸内的气体不被压缩，可以有效降低发动机起动阻力，降低油耗。L4根据不同发动机的参数、性能而确定，具体的，在本实施例中，L4的设定范围为0.5-2mm，优选的，L4为0.8mm。在实际控制系统中，L4的数值可以标定，且只要确保在上止点满足此升程要求，防止撞击气门。可以理解的是，在其它续航模式或者其他发动机中，L4可以大于2mm。

在第二巡航模式控制过程中，进气冲程正常进气，排气冲程快结束的时候，排气门打开升程L3，将能量释放掉，以实现S523步骤中的控制发动机的制动功率，排气门打开角度根据制动功率查表计算获得，当制动功率比较大的时，将发动机看做两冲程进行控制。不参与制动的气缸气门保持关闭。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于初始巡航状态下，根据所述车辆的巡航参数计算所述车辆的目标车速；

判断所述目标车速与所述车辆的当前车速之间的差值和预设值的关系，并计算目标发动机转速；

根据所述车辆的实际喷油量和所述车辆的行驶加速度选择巡航模式，所述巡航模式包括第一巡航模式和第二巡航模式；

根据所述目标车速和所述当前车速计算目标扭矩；

当所述巡航模式为所述第一巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述目标发动机转速计算发动机的目标喷油量，并以所述目标喷油量控制所述车辆行驶；当所述巡航模式为所述第二巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述目标发动机转速计算发动机的目标控制角度，并以所述目标控制角度控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述在车辆处于初始巡航状态下，根据所述车辆的巡航参数计算所述车辆的目标车速之前，所述车辆巡航控制方法还包括：

根据车辆的行驶参数判断所述车辆是否处于所述初始巡航状态；若所述车辆处于所述初始巡航状态，则执行所述在车辆处于初始巡航状态下，根据所述车辆的巡航参数计算所述车辆的目标车速的步骤；若否，则执行以下步骤：根据所述车辆油门状态和发动机参数计算目标扭矩，并根据所述目标扭矩控制所述车辆行驶；

其中，所述行驶参数至少包括所述车辆的当前车速。

3.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述判断所述目标车速与所述车辆的当前车速之间的差值和预设值的关系，并计算目标发动机转速的步骤包括：

所述目标车速与所述当前车速之间的差值大于预设值时，根据所述车辆的发动机经济转速和所述当前车速计算目标发动机转速；

所述目标车速与所述当前车速之间的差值小于或等于预设值时，根据所述车辆的发动机经济转速和所述目标车速计算目标发动机转速。

4.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际喷油量和所述车辆的行驶加速度选择续航模式的步骤包括：所述实际喷油量为0且所述行驶加速度不为0时，所述巡航模式设为第二巡航模式，否则，所述巡航模式设为第一巡航模式。

5.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述巡航模式为所述第一巡航模式时，所述车辆巡航控制方法包括：

根据所述目标扭矩和当前发动机转速下的单缸输出扭矩，计算所述车辆的目标工作缸数；

根据所述目标工作缸数和所述目标扭矩计算单缸目标喷油量；

根据单缸目标喷油量和目标工作缸数选择所述发动机的工作气缸。

6.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述巡航模式为所述第二巡航模式时，所述车辆巡航控制方法包括：

根据所述目标扭矩和当前发动机转速下的单缸输出扭矩，计算所述车辆的目标制动缸数；

根据所述目标制动缸数和所述目标扭矩计算单缸目标控制角度；

根据所述单缸目标控制角度和所述目标制动缸数控制发动机的制动功率。

7.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述巡航参数包括巡航使能开关状态参数、巡航恢复开关状态参数、当前车速、巡航调速开关状态参数中一个或多个。

8.根据权利要求2所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述行驶参数包括当前车速、巡航使能、巡航恢复、制动踏板状态参数和油门踏板状态参数动的一个或多个。

9.一种车辆巡航控制装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于判断所述目标车速与所述车辆的当前车速之间的差值和预设值的关系，并输出判断结果；

第一计算模块，与判断模块电连接；所述第一计算模块用于根据所述车辆的巡航参数计算所述车辆的目标车速，所述第一计算模块用于根据所述判断结果计算目标发动机转速，且所述第一计算模块用于根据所述目标车速和所述当前车速计算目标扭矩；

模式选择模块，用于根据所述车辆的实际喷油量和所述车辆的行驶加速度选择并输出巡航模式，所述巡航模式包括第一巡航模式和第二巡航模式；

第二计算模块，与模式选择模块电连接，所述第二计算模块用于当所述第二计算模块获取的所述巡航模式为所述第一巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述车辆的发动机参数计算并输出目标喷油量；且用于当所述第二计算模块获取的所述巡航模式为所述第二巡航模式时，根据所述目标扭矩和所述车辆的发动机参数计算目标控制角度，并以所述目标控制角度控制所述车辆行驶；

控制模块，与所述第二计算模块电连接，且用于根据所述目标喷油量或所述目标控制角度控制所述车辆行驶。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的车辆巡航控制方法的步骤。