CN116672100A - 一种手持导向器 - Google Patents

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白萌
朱罡
许珂
赵向蕊
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Abstract

本发明公开了一种手持导向器，包括：手持部，一端转动连接有安装部，连接部，与安装部可拆卸连接，与手术工具可拆卸连接，导向机构，包括示踪组件，设置在连接部上，用于为手术工具定位导向，该手持导向器能够将各种不同的手术工具与示踪组件进行结合，通过示踪组件配合追踪系统进行定位跟踪，保证手术中对手术工具的跟踪和辅助手术人员精准操作，适应不同的手术需要，在手术时，能够通过转动安装部和调整连接部改变手术工具与手术人员的持握手的角度、位置，进而方便手术进行施力和保证示踪组件能够正对追踪系统，避免手术人员或患者肢体遮挡示踪组件，有效够辅助医生精准操作，提高手术效率。

Description

一种手持导向器
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种手持导向器。
背景技术
传统手术中的手术工具(环锯，骨钉，骨针等)大多由医生凭经验进行操作，手术中拍摄CT图像定位手术工具和查看手术效果，因为需要多次拍摄CT确认手术工具位置，所以手术进度慢，效率低，医生和患者的吃线量较大。
因此需要一种能够定位手术工具并时刻监测手术工具姿态的辅助器具帮助医生定位手术工具，以提高手术精度和效率。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中存在的不足，解决现有的手术凭借医生经验操作，需要多次拍摄CT确认手术工具位置，手术进度慢，效率低的问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种手持导向器，包括：
手持部，一端转动连接有安装部；
连接部，与所述安装部可拆卸连接，与手术工具可拆卸连接；
导向机构，包括示踪组件，设置在所述连接部上，用于为手术工具定位导向。
可选地，所述连接部包括连接管，手术工具穿设在所述连接管内，所述导向机构设置在所述连接管一端的外周上，所述导向机构包括固定机构，所述固定机构包括第一锁紧螺栓，所述第一锁紧螺栓的一端螺纹穿过所述连接管的侧壁与手术工具连接。
可选地，所述安装部包括：
定位阻尼套，所述连接管远离所述导向机构的一端穿设在所述定位阻尼套内，所述定位阻尼套能够使所述连接管旋转并停止在任意角度；
限位套，同心设置在所述定位阻尼套的一端，所述连接管远离所述导向机构的一端穿过所述定位阻尼套后与所述限位套转动连接，所述限位套能够限制所述连接管的轴向运动。
可选地，所述限位套包括：
第一环体，径向间隔的平行设置有两个盲孔，所述第一环体的第一环孔轴向贯穿两个所述盲孔的相邻侧；
驱动部，一端间隔的平行设置有两个定位柱，两个所述定位柱分别插接在两个所述盲孔内，两个所述定位柱的相邻侧设置有与所述第一环孔相配合的避让口；
所述连接管能够穿过所述第一环孔和所述避让口，所述连接管的外周设置有环槽，所述环槽能够与所述定位柱卡接配合。
可选地，还包括：
第一弹性部件，设置在所述盲孔内，用于提供使所述定位柱远离所述盲孔的力；
限位柱，设置在所述盲孔内，所述定位柱上设置有与所述限位柱相配合的滑槽。
可选地，所述导向机构包括：
固定支架，呈放射状，通过环部设置在所述连接管的外周上；
多个标记点，分布在所述固定支架的放射端。
可选地，还包括第二锁紧螺栓，所述安装部通过连接杆与所述手持部转动连接，所述手持部上设置凸起部，所述第二锁紧螺栓的一端穿过所述连接杆与所述凸起部连接。
可选地，所述定位阻尼套，包括：
第二环体，远离所述限位套侧设置有多个定位孔，多个所述定位孔圆周分布在所述第二环体的第二环孔的外周；
多个滚珠弹簧螺丝，分别设置在多个所述定位孔内，所述滚珠弹簧螺丝的滚珠外露于所述定位孔；
阻尼层，设置在所述第二环孔的内周。
可选地，所述手持部还设置有与机械臂配合的夹持部。
可选地，所述标记点包括反光球体，所述反光球体外露设置在所述固定支架远离所述连接管的一侧。
本发明的一种手持导向器，其有益效果在于：
该手持导向器能够将各种不同的手术工具与示踪组件进行结合，通过示踪组件配合追踪系统进行定位跟踪，保证手术中对手术工具的跟踪和辅助手术人员精准操作，适应不同的手术需要，在手术时，能够通过转动安装部和调整连接部改变手术工具与手术人员的持握手的角度、位置，进而方便手术进行施力和保证示踪组件能够被追踪系统追踪，避免手术人员或患者肢体遮挡示踪组件，有效够辅助医生精准操作，提高手术效率。
本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一个实施例的一种手持导向器的结构示意图。
图2示出了根据本发明的一个实施例的一种手持导向器的组装示意图。
图3示出了根据本发明的一个实施例的一种手持导向器的连接部的结构示意图。
图4示出了根据本发明的一个实施例的一种手持导向器的安装部的结构示意图。
图5示出了根据本发明的一个实施例的一种手持导向器的限位套的结构示意图。
附图标记说明：
1、手持部；2、夹持部；3、导向机构；4、连接管；5、第一锁紧螺栓；6、第一环体；7、驱动部；8、定位柱；9、避让口；10、限位柱；11、标记点；12、第二环体；13、滚珠弹簧螺丝。
具体实施方式
下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
如图1-5所示，一种手持导向器，包括：
手持部1，一端转动连接有安装部；
连接部，与安装部可拆卸连接，与手术工具可拆卸连接；
导向机构3，包括示踪组件，设置在连接部上，用于为手术工具定位导向。
具体的，通过手持部1进行手持式手术或配合机械臂进行手术，固定机构能够将各种不同的手术工具与手持导向器进行可拆卸连接，适应不同的手术需要，通过导向机构3指引显示手术工具姿态，并配合追踪系统进行定位跟踪，保证手术中对手术工具的跟踪和辅助手术人员精准操作，在手术时，能够通过转动安装部和调整连接部改变手术工具与手术人员的持握手的角度、位置，进而方便手术进行施力和保证导向机构3能够正对追踪系统，避免手术人员或患者肢体遮挡导向机构3。
在本实施例中，连接部包括连接管4，手术工具穿设在连接管4内，导向机构3设置在连接管4一端的外周上，固定机构包括第一锁紧螺栓5，第一锁紧螺栓5的一端螺纹穿过连接管4的侧壁与手术工具连接。
具体的，手术工具的前端穿过连接管4外露，之后通过第一锁紧螺栓5进行锁紧固定。
在本实施例中，安装部包括：
定位阻尼套，连接管4远离导向机构3的一端穿设在定位阻尼套内，定位阻尼套能够使连接管4旋转并停止在任意角度；
限位套，同心设置在定位阻尼套的一端，连接管4远离导向机构3的一端穿过定位阻尼套后与限位套转动连接，限位套能够限制连接管4的轴向运动。
具体的，通过定位阻尼套保证手术工具能够旋转并保持任意角度，方便操作使用，同时限位套避免安装部与连接部分离和轴向窜动，保证连接稳定。
在本实施例中，限位套包括：
第一环体6，径向间隔的平行设置有两个盲孔，第一环体6的第一环孔轴向贯穿两个盲孔的相邻侧；
驱动部7，一端间隔的平行设置有两个定位柱8，两个定位柱8分别插接在两个盲孔内，两个定位柱8的相邻侧设置有与第一环孔相配合的避让口9；
连接管4能够穿过第一环孔和避让口9，连接管4的外周设置有环槽，环槽能够与定位柱8卡接配合。
具体的，通过驱动部7驱动两个定位柱8在盲孔内伸缩滑动，进而移动避让口9，当连接部与安装部连接时，按压驱动部7使避让口9与第一环孔同心，连接管4穿过后复位，复位时使定位柱8卡入环槽内，进而限制连接管4的轴向运动但可使连接管4旋转。
在本实施例中，还包括：
第一弹性部件，设置在盲孔内，用于提供使定位柱8远离盲孔的力；
限位柱10，设置在盲孔内，定位柱8上设置有与限位柱10相配合的滑槽。
具体的，通过第一弹性部件避免两个定位柱8回缩与连接管4分离，限位柱10配合滑槽避免定位柱8脱出盲孔。
进一步，第一弹性组件为弹簧。
在本实施例中，示踪组件包括：
固定支架，呈放射状，通过环部设置在连接管4的外周上；
多个标记点11，分布在固定支架的放射端。
具体的，追踪系统通过追踪标记点11进行跟踪定位。
进一步，
标记点11为主动式，标记点11主动发射位置信号，跟踪端为接收端接收标记点11的位置信号；
标记点11为被动式，跟踪端主动发射信号，标记点11接收并反馈跟踪端的信号；
例如：近红外(IR)光无线检测装置和(NDI)被动标记球，(NDI)被动标记球设置在手术工具上，用近红外(IR)光无线检测装置扫描到(NDI)被动标记球就能实时定位，达到导航标记跟踪的效果。
在本实施例中，还包括第二锁紧螺栓，安装部通过连接杆与手持部1转动连接，手持部1上设置凸起部，第二锁紧螺栓的一端穿过连接杆与凸起部连接。
具体的，通过第二锁紧螺栓调整连接杆与手持部1的角度，进而改变手术工具与手术人员持握手的角度，适应不同持握习惯，保证最佳的持握方式和施力角度。
在本实施例中，定位阻尼套，包括：
第二环体12，远离限位套侧设置有多个定位孔，多个定位孔圆周分布在第二环体12的第二环孔的外周；
多个滚珠弹簧螺丝13，分别设置在多个定位孔内，滚珠弹簧螺丝13的滚珠外露于定位孔；
阻尼层，设置在第二环孔的内周。
具体的，通过滚珠与凹槽配合定位限制环部与第二环体12的角度，进而改变手术工具的角度。
在本实施例中，手持部1还设置有与机械臂配合的夹持部2。
在本实施例中，标记点11包括反光球体，反光球体外露设置在固定支架远离连接管4的一侧。
具体的，追踪系统包括至少一个红外相机和至少一个红外光源，利用球状结构反射任意角度的红外线，反光球体反射不同角度的红外线，进而红外相机通过反射的红外线确认标记点11位置，反光球体的外露部分大于一半。
本实施例手持导向器使用时，以手持组装使用为例，
手持部1与安装部预固定，连接连接部和安装部，连接管4穿过定位阻尼套与限位套连接，连接时先压紧驱动部7，带连接管4到位后释放驱动部7复位，使定位柱8与环槽卡接配合，之后将手术工具穿设在连接管4内，通过第一锁紧螺栓5紧固，转动限位套，调节限位套与定位阻尼套的角度，进而改变手术工具的角度，保证手术时导向机构3面向追踪系统。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种手持导向器，其特征在于，包括：
手持部，一端转动连接有安装部；
连接部，与所述安装部可拆卸连接，与手术工具可拆卸连接；
导向机构，包括示踪组件，设置在所述连接部上，用于为手术工具定位导向。
2.根据权利要求1所述的手持导向器，其特征在于，所述连接部包括连接管，手术工具穿设在所述连接管内，所述导向机构设置在所述连接管一端的外周上，所述连接管上穿设有第一锁紧螺栓，所述第一锁紧螺栓的一端螺纹穿过所述连接管的侧壁与手术工具连接。
3.根据权利要求2所述的手持导向器，其特征在于，所述安装部包括：
定位阻尼套，所述连接管远离所述导向机构的一端穿设在所述定位阻尼套内，所述定位阻尼套能够使所述连接管旋转并停止在任意角度；
限位套，同心设置在所述定位阻尼套的一端，所述连接管远离所述导向机构的一端穿过所述定位阻尼套后与所述限位套转动连接，所述限位套能够限制所述连接管的轴向运动。
4.根据权利要求3所述的手持导向器，其特征在于，所述限位套包括：
第一环体，径向间隔的平行设置有两个盲孔，所述第一环体的第一环孔轴向贯穿两个所述盲孔的相邻侧；
驱动部，一端间隔的平行设置有两个定位柱，两个所述定位柱分别插接在两个所述盲孔内，两个所述定位柱的相邻侧设置有与所述第一环孔相配合的避让口；
所述连接管能够穿过所述第一环孔和所述避让口，所述连接管的外周设置有环槽，所述环槽能够与所述定位柱卡接配合。
5.根据权利要求4所述的手持导向器，其特征在于，还包括：
第一弹性部件，设置在所述盲孔内，用于提供使所述定位柱远离所述盲孔的力；
限位柱，设置在所述盲孔内，所述定位柱上设置有与所述限位柱相配合的滑槽。
6.根据权利要求1所述的手持导向器，其特征在于，所述示踪组件包括：
固定支架，呈放射状，通过环部设置在所述连接管的外周上；
多个标记点，分布在所述固定支架的放射端。
7.根据权利要求1所述的手持导向器，其特征在于，还包括第二锁紧螺栓，所述安装部通过连接杆与所述手持部转动连接，所述手持部上设置凸起部，所述第二锁紧螺栓的一端穿过所述连接杆与所述凸起部连接。
8.根据权利要求4所述的手持导向器，其特征在于，所述定位阻尼套，包括：
第二环体，远离所述限位套侧设置有多个定位孔，多个所述定位孔圆周分布在所述第二环体的第二环孔的外周；
多个滚珠弹簧螺丝，分别设置在多个所述定位孔内，所述滚珠弹簧螺丝的滚珠外露于所述定位孔；
阻尼层，设置在所述第二环孔的内周。
9.根据权利要求1所述的手持导向器，其特征在于，所述手持部还设置有与机械臂配合的夹持部。
10.根据权利要求6所述的手持导向器，其特征在于，所述标记点包括反光球体，所述反光球体外露设置在所述固定支架远离所述连接管的一侧。
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