CN116659527A - 确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

公开了一种确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于至少一个车辆在目标路段的历史行驶轨迹信息中，确定所述目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点，并确定所述目标路段的驶出截面的多个历史驶出轨迹点；基于所述多个历史驶入轨迹点确定所述目标路段的驶入截面交点，并基于所述多个历史驶出轨迹点确定所述目标路段的驶出截面交点；基于所述驶入截面交点和所述驶出截面交点，确定所述目标路段的推荐行驶轨迹。本公开实施例针对目标路段可以合理地规划出推荐行驶轨迹，即可以降低车辆无法驶入规划路径中的几率，又可以保证车辆运行的平稳性和速率。

Description

确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，车辆在辅助驾驶模式或自动驾驶模式下，通过根据规划路径控制车辆在规划路径中的车道中心线行驶。当车辆需要转弯或驶入匝道时，若车辆完全按照车道中心线行驶，则可能导致车辆错过转弯或驶入匝道的合理位置。

如何合理地确定车辆行驶轨迹，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本公开的发明人经过大量的创造性劳动发现，当按照规划路径需要驶入匝道时，如果过早驶入最靠近匝道的车道，则可能会因为过早地变道导致降低本车运行平稳性和速率；如果想要得非常靠近匝道入口处驶入匝道，则可能会因为遭到入口处车辆较多导致车辆无法顺利驶入目标车道的车道入口。如何合理地进行路径规划，是一个亟待解决的问题。

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质，以合理地进行路径规划，即可以降低车辆无法驶入规划路径中的几率，又可以保证车辆运行的平稳性和速率。

本公开的第一方面，提供了一种确定车辆行驶轨迹的方法，包括：

基于至少一个车辆在目标路段的历史行驶轨迹信息中，确定所述目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点，并确定所述目标路段的驶出截面的多个历史驶出轨迹点；

基于所述多个历史驶入轨迹点确定所述目标路段的驶入截面交点，并基于所述多个历史驶出轨迹点确定所述目标路段的驶出截面交点；

基于所述驶入截面交点和所述驶出截面交点，确定所述目标路段的推荐行驶轨迹。

本公开的第二方面，提供了一种确定车辆行驶轨迹的装置，包括：

驶入驶出轨迹点确定模块，用于基于至少一个车辆在目标路段的历史行驶轨迹信息，确定所述目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点，并提取所述目标路段的驶出截面的多个历史驶出轨迹点；

截面交点确定模块，用于基于所述多个历史驶入轨迹点确定所述目标路段的驶入截面交点，并基于所述多个历史驶出轨迹点确定所述目标路段的驶出截面交点；

推荐行驶轨迹确定模块，用于基于所述驶入截面交点和所述驶出截面交点，确定所述目标路段的推荐行驶轨迹。

本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的确定车辆行驶轨迹的方法。

本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述第一方面所述的确定车辆行驶轨迹的方法。

本公开第五方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行本公开第一方面实施例提出的确定车辆行驶轨迹的方法。

本公开实施例的确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质，在进行行驶轨迹规划之前，获取本车或其他车辆在经过目标路段后向指定服务器上传的历史行驶轨迹信息，从历史行驶轨迹信息中提取目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点以及驶出截面的多个历史驶出轨迹点，根据多个历史驶入轨迹点可以合理地确定目标路段的驶入截面交点，并根据多个历史驶出轨迹点可以合理地确定目标路段的驶出截面交点，进而根据目标路段的驶入截面交点和驶出截面交点，可以合理地规划出经过驶入截面交点和驶出截面交点的推荐行驶轨迹，即可以降低车辆无法驶入规划路径中的几率，又可以保证车辆运行的平稳性和速率。

附图说明

图1是本公开一个实施例中确定车辆行驶轨迹的方法的流程示意图；

图2是本公开一个示例中根据驶入截面交点和驶出截面交点确定目标路段的推荐行驶轨迹的示意图；

图3是本公开一个实施例中步骤S2的流程示意图；

图4是本公开一个实施例中步骤S3的流程示意图；

图5是本公开一个实施例中步骤S3之后的流程示意图；

图6是本公开一个实施例中步骤S7的流程示意图；

图7是本公开一个实施例中步骤S5的流程示意图；

图8是本公开一个实施例中确定车辆行驶轨迹的方法的部分流程示意图；

图9是本公开一个实施例中步骤S10的流程示意图；

图10是本公开一个实施例中确定车辆行驶轨迹的装置的结构框图；

图11是本公开一个实施例中截面交点确定模块200的结构框图；

图12是本公开一个实施例中推荐行驶轨迹确定模块300的结构框图；

图13是本公开另一个实施例中确定车辆行驶轨迹的装置的结构框图；

图14是本公开一个实施例中推荐车速确定模块700的结构框图；

图15是本公开一个实施例中参考行驶轨迹确定模块500的结构框图；

图16是本公开另一个实施例中推荐车速确定模块700的结构框图；

图17为本公开一个实施例中电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了解释本公开，下面将参考附图详细地描述本公开的示例实施例，显然，所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是全部实施例，应理解，本公开不受示例性实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

申请概述

车辆在辅助驾驶模式或自动驾驶模式下，通过根据规划路径控制车辆在规划路径中的车道中心线行驶。当车辆需要转弯或驶入匝道时，若车辆完全按照车道中心线行驶，则可能导致车辆错过转弯或驶入匝道的合理位置。

本公开的发明人经过大量的创造性劳动发现，当按照规划路径需要驶入匝道时，如果过早驶入最靠近匝道的车道，则可能会因为过早地变道导致降低本车运行平稳性和速率；如果想要得非常靠近匝道入口处驶入匝道，则可能会因为遭到入口处车辆较多导致车辆无法顺利驶入目标车道的车道入口。如何合理地进行路径规划，是一个亟待解决的问题。

示例性方法

图1是本公开一个实施例中确定车辆行驶轨迹的方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图1所示，包括如下步骤：

S1：基于至少一个车辆在目标路段的历史行驶轨迹信息，确定目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点，并确定目标路段的驶出截面的多个历史驶出轨迹点。

目标路段可以包括：具有匝道口(匝道入口和/或匝道出口)的行驶路段、具有车道数量变化场景(车道增加或车道减少)的行驶路段、具有转弯场景的行驶路段、正常(单一车道直线行驶或多车道直线行驶)行驶路段，以及其他类型的行驶路段。

本车或其他车辆在经过一次目标路段时，通过车辆自身的定位装置或位于车内的定位装置(例如车内移动终端的定位装置)间隔性采集自身的位置信息得到车辆在目标路段的多个位置信息，根据多个位置信息生成一条车辆在目标路段行驶时的历史行驶轨迹信息。

在进行行驶轨迹规划之前，从指定服务器中获取本车或其他车辆在目标路段行驶时的历史行驶轨迹信息。其中，本车或其他车辆在经过目标路段后，向指定服务器上传自身的历史行驶轨迹信息。指定服务器可以包括车联网的服务器和导航软件的服务器等等。

每个车辆在经过一次目标路段时，通过车辆自身的定位装置或位于车内的定位装置(例如车内移动终端的定位装置)间隔性采集自身的位置信息得到车辆在目标路段的多个位置信息，根据多个位置信息生成一条车辆在目标路段行驶时的历史行驶轨迹信息。

对于从指定服务器中获取历史行驶轨迹信息中的任一历史行驶轨迹信息，从该历史行驶轨迹信息中提取靠近目标路段的驶入截面的一个或多个轨迹点位置。例如，当根据该历史行驶轨迹信息可以确定存在某个轨迹点正好位于目标路段的驶入截面上，则将该轨迹点确定为该历史行驶轨迹信息的历史驶入轨迹点；当根据该历史行驶轨迹信息可以确定任一轨迹点均不位于目标路段的驶入截面，则提取靠近目标路段的驶入截面的多个轨迹点位置，基于多个轨迹点位置生成该历史行驶轨迹信息的对应驶入轨迹曲线，将驶入轨迹曲线与目标路段的驶入截面之间的交点确定为该历史行驶轨迹信息的历史驶入轨迹点。

可以采用与确定任一历史行驶轨迹的历史驶入轨迹点相同或类似的方式，确定任一历史行驶轨迹的历史驶出轨迹点。

S2：基于多个历史驶入轨迹点确定目标路段的驶入截面交点，并基于多个历史驶出轨迹点确定目标路段的驶出截面交点。

对多个历史驶入轨迹点进行聚类处理，根据聚类处理的结果确定目标路段的驶入截面交点。也可以将多个历史驶入轨迹点确定为目标路段的多个驶入截面交点。

可以对多个历史驶出轨迹点进行聚类处理，根据聚类处理的结果确定目标路段的驶出截面交点。也可以将多个历史驶出轨迹点确定为目标路段的多个驶入截面交点。

图2是本公开一个示例中根据驶入截面交点和驶出截面交点确定目标路段的推荐行驶轨迹的示意图。

S3：基于驶入截面交点和驶出截面交点，确定目标路段的推荐行驶轨迹。

当驶入截面交点和驶出截面交点均为一个时，可以从历史行驶轨迹信息中获取经过输入截面交点且经过驶出截面交点的第一历史行驶轨迹信息，也可以从历史行驶轨迹信息中获取经过输入截面交点且与在经过驶出截面时与驶出截面交点在与预设距离范围内的第二历史行驶轨迹信息，还可以从历史行驶轨迹信息中获取经过驶入截面时与驶入截面交点在与预设距离范围内且在经过驶出截面时与驶出截面交点在与预设距离范围内的第三历史行驶轨迹信息。根据第一历史行驶轨迹信息、第二历史行驶轨迹信息和第三历史行驶轨迹信息中任一历史行驶轨迹信息的轨迹点位置，生成一条经过该驶入截面交点和该驶出截面交点，且曲线平滑且曲率低于预设曲率阈值的推荐行驶轨迹。

当驶入截面交点和/或驶出截面交点为多个时，可以生成多条经过不同驶入截面交点和驶出截面交点，且曲线平滑且曲率低于预设曲率阈值的推荐行驶轨迹。

图2是本公开一个示例中根据驶入截面交点和驶出截面交点确定目标路段的推荐行驶轨迹的示意图。如图2所示，目标路段的驶入截面为S，驶出截面为E。在驶入截面上具有驶入截面交点S1、驶入截面交点S2、驶入截面交点S3、驶入截面交点S4、驶入截面交点S5和驶入截面交点S6。在驶出截面上具有驶出截面交点E1、驶入截面交点E2、驶入截面交点E3、驶入截面交点E4和驶入截面交点E5。目标路段的推荐行驶轨迹，可以包括：从驶入截面交点S1到驶出截面交点E1之间的推荐行驶轨迹、从驶入截面交点S2到驶出截面交点E2之间的推荐行驶轨迹、从驶入截面交点S3到驶出截面交点E3之间的推荐行驶轨迹、从驶入截面交点S4到驶出截面交点E4之间的推荐行驶轨迹、从驶入截面交点S5到驶出截面交点E5之间的推荐行驶轨迹，以及从驶入截面交点S6到驶出截面交点E5之间的推荐行驶轨迹。

在本实施例中，在进行行驶轨迹规划之前，获取本车或其他车辆在经过目标路段后向指定服务器上传的历史行驶轨迹信息，从历史行驶轨迹信息中提取目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点以及驶出截面的多个历史驶出轨迹点，根据多个历史驶入轨迹点可以合理地确定目标路段的驶入截面交点，并根据多个历史驶出轨迹点可以合理地确定目标路段的驶出截面交点，进而根据目标路段的驶入截面交点和驶出截面交点可以合理地规划出经过驶入截面交点和驶出截面交点的推荐行驶轨迹，即可以降低车辆无法驶入规划路径中的几率，又可以保证车辆运行的平稳性和速率。

图3是本公开一个实施例中步骤S2的流程示意图。如图3所示，步骤S2可以包括：

S2-1：对多个历史驶入轨迹点进行第一次聚类，确定驶入截面交点。

根据设定的聚类距离对多个历史轨迹点进行第一次聚类，根据第一次聚类的结果确定驶入截面交点。其中，可以针对目标路段的每个车道的历史驶入轨迹点分别进行聚类，得到每个车道的驶入截面交点。每个车道的驶入截面交点可以是一个或多个。

当目标路段为单向单车道路段时，驶入截面交点可以仅包括与该单向单车道路段在驶入截面上的一个交点(例如中心点)。驶入截面交点也可以包括与该单向单车道路段在驶入截面上的多个交点，例如对于目标路段的驶入截面为丁字路口的驶入截面时，驶入截面交点可以包括车辆直线行驶经过丁字路口驶入截面时的交点(通常为中心点)，以及车辆转弯经过丁字路口驶入截面时的交点(通常为非中心点)。

当目标路段为单向多车道路段时，对于最外侧车道，可以确定一个(例如最外侧车道的驶入截面的中心点)驶入截面交点，或两个驶入截面交点(例如最外侧车道的驶入截面的中心点和由于从相邻车道变道驶入最外侧车道而确定的驶入截面交点)。对于非最外侧车道的中间车道，可以确定三个驶入截面交点，例如包括中间车道的驶入截面的中心点，以及由于车辆左侧变道或右侧变道而分别确定的驶入截面交点。

此外，还可以基于第一次聚类的结果进行筛选处理，进一步降低驶入截面交点的数量。例如可以设定第一次聚类后，生成聚类点的历史行驶轨迹点的数量阈值，筛选掉低于数量阈值的聚类点，将筛选后保留的聚类点确定为驶入截面交点。

S2-2：对多个历史驶出轨迹点进行第二次聚类，确定驶出截面交点。

可以采用与第一次聚类相同或类似的方式，对多个历史驶出轨迹点进行第二次聚类，从而确定目标路段的驶出截面交点。

需要说明的是，本公开不限定第一次聚类和第二次聚类的先后执行关系，可以先进行第一次聚类后进行第二次聚类(即先执行步骤S2-1后执行步骤S2-2)，也可以先进行第二次聚类后进行第一次聚类(即先执行步骤S2-2后执行步骤S2-1)，还可以同时执行第一次聚类和第二次聚类(即同时执行步骤S2-1和步骤S2-2)。

在本实施例中，通过对多个历史驶入轨迹点进行第一次聚类确定驶入截面交点，并通过对多个历史驶出轨迹点进行第二次聚类确定驶出截面交点，可以大幅降低进行轨迹规划时的规划起始点和规划终止点的数量，有助于提升生成推荐行驶轨迹的效率，进而有助于在自动驾时车辆按照推荐行驶轨迹行驶，既可以降低车辆无法驶入规划路径的几率，又可以保证车辆运行的平稳性和速率。

图4是本公开一个实施例中步骤S3的流程示意图。如图4所示，步骤S3可以包括：

S3-1：从历史行驶轨迹信息中，确定与驶入截面交点和驶出截面交点相关联的关联历史行驶轨迹。

将驶入截面交点与每条历史行驶轨迹对应的历史驶入轨迹点的间距与预设间距阈值进行比较，将间距小于预设间距阈值的历史行驶轨迹确定为与驶入截面交点关联的第一关联历史行驶轨迹集合。

将驶出截面交点与每条历史行驶轨迹对应的历史驶出轨迹点的间距与预设间距阈值进行比较，将间距小于预设间距阈值的历史行驶轨迹确定为与驶出截面交点关联的第二关联历史行驶轨迹集合。

将第一关联历史行驶轨迹集合和第二关联历史行驶轨迹集合中相同的历史关联行驶轨迹确定为关联历史行驶轨迹。其中，关联历史行驶轨迹的历史驶入轨迹点与驶入截面交点之间的间距小于预设间距阈值，且历史驶出轨迹点与驶出截面交点之间的间距小于预设间距阈值，即关联历史行驶轨迹与推荐行驶轨迹在目标路段的驶入点和驶出点位置相近。

S3-2：对关联历史行驶轨迹进行轨迹点插值聚类，确定至少一个插值轨迹点。

根据关联历史行驶轨迹的多个轨迹点的位置对轨迹关联历史行驶轨迹进行轨迹点插值，提升关联历史行驶轨迹的轨迹点数量。对插值后的轨迹点进行聚类，得到车辆在驶入截面交点和驶出截面交点之间的最可能经过的轨迹点，即至少一个插值轨迹点。

S3-3：基于驶入截面交点、关联历史行驶轨迹中的轨迹点、至少一个插值轨迹点和驶出截面交点，确定推荐行驶轨迹。

在进行推荐行驶轨迹规划时，以驶入截面交点为起点，以驶出截面交点为终点，规划出经过驶入截面交点、关联历史行驶轨迹中的轨迹点、至少一个插值轨迹点和驶出截面交点的至少一条推荐行驶轨迹。

在本实施例中，从历史行驶轨迹信息中确定与驶入截面交点和驶出截面交点相关联的关联历史行驶轨迹，对关联历史行驶轨迹进行轨迹点插值聚类得到至少一个插值轨迹点，以驶入截面交点为起点，且以驶出截面交点为终点，可以合理地规划出经过驶入截面交点、关联历史行驶轨迹中的轨迹点、至少一个插值轨迹点和驶出截面交点的至少一条推荐行驶轨迹，有助于在自动驾时车辆按照推荐行驶轨迹行驶，既可以降低车辆无法驶入规划路径的几率，又可以保证车辆运行的平稳性和速率。

图5是本公开一个实施例中步骤S3之后的流程示意图。如图5所示，在本公开的一个实施例中，确定车辆行驶轨迹的方法，还可以包括：

S4：从历史行驶轨迹信息中，确定目标路段的多条历史行驶轨迹，并确定多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度。

至少一个车辆行驶在目标路段时，不仅将自身的轨迹位置发送给指定服务器，还将自身的车速信息发送给指定服务器。这样，指定服务器即可存储包括有轨迹点的位置和车速的历史行驶轨迹信息。

从指定服务器获取到的历史行驶轨迹信息中，提取目标路段的多条历史行驶轨迹的轨迹点位置和轨迹点速度，并可以根据轨迹点位置和轨迹点速度生成多条历史行驶轨迹。

S5：基于多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度，确定参考行驶轨迹。其中，参考行驶轨迹为述多条历史行驶轨迹中的一条历史行驶轨迹。

根据多条历史行驶轨迹的轨迹点速度和轨迹点位置生成多条历史行驶轨迹的轨迹速度曲线。根据预设的评价规则根据多条历史行驶轨迹的轨迹速度曲线进行评价，将评价得分最高的历史行驶轨迹确定为参考行驶轨迹。

S6：基于多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对参考行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对进行聚合滤波，确定目标路段的轨迹速度曲线。

利用影响力模型，根据多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对参考行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对进行聚合处理，得到第一轨迹速度曲线。其中，影响力模型可以选择高斯模型或者其他模型。

由于聚合处理得到的第一轨迹速度曲线可能会出现速度和位置的形变，因此需要对第一轨迹速度曲线进行滤波处理，消除形变后得到第二轨迹速度曲线，将第二轨迹速度曲线确定为目标路段的轨迹速度曲线。

S7：基于轨迹速度曲线，确定目标路段的推荐车速。

根据轨迹速度曲线确定车辆在目标路段不同位置的推荐车速。

在本实施例中，从目标路段的多条历史行驶轨迹中选择参考行驶轨迹，根据多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对参考行驶轨迹进行聚合滤波，可以得到表征目标路段在不同位置的推荐车速的轨迹速度曲线，进而根据轨迹速度曲线可以合理的得到目标路段的推荐车速，从而有助于提升在自动驾驶模式下按照车辆推荐车速行驶时的车速合理性和车辆安全性。

图6是本公开一个实施例中步骤S7的流程示意图。如图6所示，步骤S7可以包括：

S7-1：获取轨迹速度曲线中相邻轨迹点之间的最大速度差值。

从目标路段的轨迹速度曲线提取目标路段不同位置点的车速，将相邻轨迹点之间的速度差值进行比较，得到相邻轨迹点之间的最大速度差值。

S7-2：若最大速度差值大于预设速度差值阈值，对轨迹速度曲线进行分段处理，得到多个轨迹速度曲线段。

当最大速度差值大于预设速度差值阈值时，可能是在最大速度差值对应的相邻位置点之间设置有限速标识牌，此时可以对轨迹速度曲线进行分段处理，得到多个轨迹速度曲线段。不同轨迹速度曲线段表征车辆具有不同的车速范围。

S7-3：基于多条历史行驶轨迹的轨迹点速度进行统计，确定目标路段的限速校验值。

在本公开的一个示例中，对多条历史行驶轨迹的轨迹点速度计算平均速度值，将平均速度值乘以一个0到1之间系数，得到限速校验值。其中，系数可以是0.8至0.9之间的一个预设数值，例如系数可以取0.85。

S7-4：利用限速校验值对多个轨迹速度曲线段进行校验，基于校验结果确定目标路段的推荐车速。

计算多个轨迹速度曲线段的平均车速。若某个轨迹速度曲线段的平均车速小于限速校验值，则确定该轨迹速度曲线段通过校验，将该轨迹速度曲线段的平均速度确定为该轨迹速度曲线段的推荐车速；若某个轨迹速度曲线段的平均车速大于等于限速校验值，则确定该轨迹速度曲线段未通过校验，此时需要调整该轨迹速度曲线段的轨迹速度速度曲线，并再次进行校验，直至校验通过为止，得到该轨迹速度曲线段的推荐车速，从而有助于提升在自动驾驶模式下按照车辆推荐车速行驶时的车速合理性和车辆安全性。

在本实施例中，将轨迹速度曲线中相邻轨迹点之间的最大速度差值与预设速度差值阈值进行比较，根据比较结果可以将目标路段分段为多个轨迹速度曲线段。对多个历史行驶轨迹的轨迹点进行统计得到目标路段的限速校验值，例如限速校验值对多个轨迹速度曲线段进行校验，可以合理地得到目标路段的推荐车速。

图7是本公开一个实施例中步骤S5的流程示意图。如图7所示，步骤S5可以包括：

S5-1：基于多条历史行驶轨迹的轨迹时间衰减系数、轨迹的方向变化率和速度变化率，确定多条历史行驶轨迹的轨迹评分。

时间衰减系数可以使用log函数，也可以使用能达到相同目的的函数。轨迹的方向变化率可以表征车辆行驶的稳定性和舒适性。轨迹的速度变化率可以反应目标路段上车流的密度情况。

基于多条历史行驶轨迹的轨迹时间衰减系数、轨迹的方向变化率和速度变化率对多条历史行驶轨迹进行评分，得到多条历史行驶轨迹的轨迹评分。其中，轨迹评分可以综合表征历史行驶轨迹的稳定性、舒适性和车流密度等指标的情况。

S5-2：将评分最高的历史行驶轨迹确定为参考行驶轨迹。

在本实施例中，时间衰减系数可以表征历史行驶轨迹距离对轨迹规划时刻的时间影响程度，轨迹的方向变化率可以表征车辆行驶的稳定性和舒适性，轨迹的速度变化率可以反应目标路段上车流的密度情况。基于多条历史行驶轨迹的轨迹时间衰减系数、轨迹的方向变化率和速度变化率对多条历史行驶轨迹进行评分，将评分最高的历史行驶轨迹确定为参考行驶轨迹，可以实现稳定性、舒适性和车流密度综合最优，有助于生成目标路段在稳定性、舒适性和车流密度维度上综合最优的轨迹速度曲线，进而有助于生成目标路段在稳定性、舒适性和车流密度维度上综合最优的推荐车速，从而有助于自动驾驶时车辆行驶时在稳定性、舒适性和车流密度维度上综合最优。

图8是本公开一个实施例中确定车辆行驶轨迹的方法的部分流程示意图。如图8所示，在本公开的一个实施例中，确定车辆行驶轨迹的方法，还可以包括：

S8：获取目标路段中不存在历史行驶轨迹的目标车道。

当目标路段为多车道路段时，由于目标路段的历史行驶轨迹较少，或者由于驾驶员的驾驶习惯导致目标路段可能具有不存在历史行驶轨迹的目标车道。

S9：基于目标路段的车道拓扑关系，确定目标车道的通行路径。

目标路段的车道拓扑关系包括目标路段内各车道连通情况。可以从目标路段的车道拓扑关系中，获取目标车道的车道信息，以及与目标车道连通的其他车道信息。可以目标车道的车道信息与目标车道连通的其他车道信息建立目标车道的通行路径。

S10：基于目标车道的道路类型、目标车道的通行路径和目标车道预设距离范围内的的车速标识牌中的至少一种，确定目标车道的推荐车速。

目标车道的道路类型可以包括高速公路、一级公路、二级公路、三级公路和四级公路。其中，一级公路是连接重要的政治经济中心，或者是通往重点的机场、港口的公路。二级公路也是连接政治经济中心，但比一级公路的等级低一些，是普通的政治经济中心或者是通往一般的机场、港口的公路。三级公路是用来沟通县以上城市的公路。四级公路用来沟通县、乡镇、村庄的公路。不同道路类型通常具有不同的限速，或者不同的推荐车速。

目标车道的通行路径中，与目标车道连通的其他车道可能已经具有推荐车速。

目标车道预设距离范围内的的车速标识牌可能是针对目标车道的，此时限速标识牌的限速值可以影响目标车道的推荐车速。

基于目标车道的道路类型、目标车道的通行路径和目标车道预设距离范围内的的车速标识牌中的至少一种，可以合理地确定目标车道的推荐车速。

在本实施例中，由于目标车道的道路类型通常具有不同的限速，或者不同的推荐车速，目标车道的通行路径中，与目标车道连通的其他车道可能已经具有推荐车速，目标车道预设距离范围内的的车速标识牌可能目标车道的推荐车速，因此基于目标车道的道路类型、目标车道的通行路径和目标车道预设距离范围内的的车速标识牌中的至少一种，可以合理地确定目标车道的推荐车速，从而有助于提升在自动驾驶模式下按照车辆推荐车速行驶时的车速合理性和车辆安全性。

图9是本公开一个实施例中步骤S10的流程示意图。如图9所示，步骤S10可以包括：

S10-1：若目标路段的预设距离范围内未设置限速标识牌，则基于目标路段的通行路径确定目标车道的同向车道数量，基于目标车道的道路类型和目标车道的同向车道数量确定目标车道的推荐车速。

当目标路段的预设距离范围内未设置限速标识牌时，无法直接获取到目标车道的限速信息。由于不同道路类型通常具有不同的限速，或者不同的推荐车速，且同向车道数量越多限速值越高，因此可以根据目标车道的道路类型和目标车道的同向车道数量合理地确定目标车道的推荐车速。

S10-2：若目标路段的预设距离范围内设置有限速标识牌，则基于限速标识牌与目标车道的相对位置关系、以及经过目标路段的通行路径，确定限速标识牌与目标车道的关联关系，基于限速标识牌的规定限速值、关联关系、目标车道的道路类型和目标车道的同向车道数量确定目标车道的推荐车速。

当目标路段的预设距离范围内设置有限速标识牌时，限速标识牌的规定限速值有可能是针对目标车道进行限速提示，也有可能是针对目标车道以外的其他车道进行限速提示。根据目标路段的通行路径，可以确定限速标识牌与目标车道的关联关系，即限速标识牌是否针对目标车道进行限速提示。

当基于关联关系确定限速标识牌是针对目标车道进行限速提示时，可以根限速标识牌的规定限速值、目标车道的道路类型和目标车道的同向车道数量，合理地确定目标车道的推荐车速。当基于关联关系确定限速标识牌不是针对目标车道进行限速提示时，可以目标车道的道路类型和目标车道的同向车道数量，合理地确定目标车道的推荐车速。

在本实施例中，可以根据目标路段的预设距离范围内设置是否有限速标识牌，并结合限速标识牌与目标车道的关联关系、目标车道的道路类型和目标车道的同向车道数量，合理地确定目标车道的推荐车速，从而有助于提升在自动驾驶模式下按照车辆推荐车速行驶时的车速合理性和车辆安全性。

示例性装置

图10是本公开一个实施例中确定车辆行驶轨迹的装置的结构框图。如图10所示，确定车辆行驶轨迹的装置可以包括：

驶入驶出轨迹点确定模块100，用于基于至少一个车辆在目标路段的历史行驶轨迹信息，确定所述目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点，并提取所述目标路段的驶出截面的多个历史驶出轨迹点；

截面交点确定模块200，用于基于所述多个历史驶入轨迹点确定所述目标路段的驶入截面交点，并基于所述多个历史驶出轨迹点确定所述目标路段的驶出截面交点；

推荐行驶轨迹确定模块300，用于基于所述驶入截面交点和所述驶出截面交点，确定所述目标路段的推荐行驶轨迹。

图11是本公开一个实施例中截面交点确定模块200的结构框图。如图11所示，截面交点确定模块200可以包括：

第一聚类单元210，用于对所述多个历史驶入轨迹点进行第一次聚类，确定所述驶入截面交点；

第二聚类单元220，用于对所述多个历史驶出轨迹点进行第二次聚类，确定所述驶出截面交点。

图12是本公开一个实施例中推荐行驶轨迹确定模块300的结构框图。

如图12所示，推荐行驶轨迹确定模块300可以包括：

关联历史行驶轨迹确定单元310，用于从所述历史行驶轨迹信息中，确定与所述驶入截面交点和所述驶出截面交点相关联的关联历史行驶轨迹；

轨迹点插值聚类单元320，用于对所述关联历史行驶轨迹进行轨迹点插值聚类，得到至少一个插值轨迹点；

推荐行驶轨迹确定单元330，用于基于所述驶入截面交点、所述关联历史行驶轨迹中的轨迹点、所述至少一个插值轨迹点和所述驶出截面交点，确定所述推荐行驶轨迹。

图13是本公开另一个实施例中确定车辆行驶轨迹的装置的结构框图。

如图13所示，确定车辆行驶轨迹的装置还可以包括：

轨迹信息确定模块400，用于从所述历史行驶轨迹信息中，确定所述目标路段的多条历史行驶轨迹，并确定所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度；

参考行驶轨迹确定模块500，用于基于所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度，确定参考行驶轨迹，其中，所述参考行驶轨迹为所述述多条历史行驶轨迹中的一条历史行驶轨迹；

轨迹速度曲线确定模块600，用于基于所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对所述参考行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对进行聚合滤波，确定所述目标路段的轨迹速度曲线；

推荐车速确定模块700，用于基于所述轨迹速度曲线，确定所述目标路段的推荐车速。

图14是本公开一个实施例中推荐车速确定模块700的结构框图。如图14所示，推荐行驶轨迹确定模块700可以包括：

最大速度差值获取单元710，用于获取所述轨迹速度曲线中相邻轨迹点之间的最大速度差值；

分段处理单元720，用于若所述最大速度差值大于预设速度差值阈值，对所述轨迹速度曲线进行分段处理，得到多个轨迹速度曲线段；

限速校验值确定单元730，用于对所述多条历史行驶轨迹的轨迹点速度进行统计，得到所述目标路段的限速校验值；

推荐车速确定单元740，用于利用所述限速校验值对所述多个轨迹速度曲线段进行校验，基于校验结果确定所述目标路段的推荐车速。

图15是本公开一个实施例中参考行驶轨迹确定模块500的结构框图。

如图15所示，参考行驶轨迹确定模块500可以包括：

轨迹评分单元510，用于基于所述多条历史行驶轨迹的轨迹时间衰减系数、轨迹的方向变化率和速度变化率，确定所述多条历史行驶轨迹的轨迹评分；

参考行驶轨迹确定单元520，用于将评分最高的历史行驶轨迹确定为所述参考行驶轨迹。

图16是本公开另一个实施例中推荐车速确定模块700的结构框图。如图16所示，推荐车速确定模块700还可以包括：

目标车道确定单元750，用于获取所述目标路段中不存在历史行驶轨迹的目标车道；

通行路径确定单元760，用于基于所述目标路段的车道拓扑关系，确定所述目标车道的通行路径；

推荐车速确定单元770，用于基于所述目标车道的道路类型、所述目标车道的通行路径和所述目标车道预设距离范围内的车速标识牌中的至少一种，确定所述目标车道的推荐车速。

在本公开的一个实施例中，推荐车速确定单元770用于若所述目标路段的所述预设距离范围内未设置限速标识牌，则基于所述目标路段的通行路径确定所述目标车道的同向车道数量，基于所述目标车道的道路类型和所述目标车道的同向车道数量确定所述目标车道的推荐车速；所述推荐车速确定单元770还用于若所述目标路段的所述预设距离范围内设置有限速标识牌，则基于所述限速标识牌与所述目标车道的相对位置关系、以及经过所述目标路段的通行路径，确定所述限速标识牌与所述目标车道的关联关系，基于所述限速标识牌的规定限速值、所述关联关系、所述目标车道的道路类型和所述目标车道的同向车道数量确定目标车道的推荐车速。

需要说明的是，本公开实施例的确定车辆行驶轨迹的装置的具体实施方式与本公开实施例的确定车辆行驶轨迹的方法的具体实施方式类似，本装置示例性实施例对应的有益技术效果可以参见上述示例性方法部分的相应有益技术效果，在此不再赘述。

示例性电子设备

图17为本公开一个实施例中电子设备的结构框图。如图17所示，电子设备包括至少一个处理器10和存储器20。

处理器10可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器20可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行一个或多个计算机程序指令，以实现上文中本公开的各个实施例的确定车辆行驶轨迹的方法和/或其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备还可以包括：输入装置30和输出装置40，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置30还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置40可以向外部输出各种信息，其可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图17中仅示出了该电子设备中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行上述“示例性方法”部分中描述的本公开各种实施例的确定车辆行驶轨迹的方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行上述“示例性方法”部分中描述的本公开各种实施例的确定车辆行驶轨迹的方法中的步骤。

计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如但不限于包括电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为其是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内。

Claims (10)

1.一种确定车辆行驶轨迹的方法，包括：

基于至少一个车辆在目标路段的历史行驶轨迹信息，确定所述目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点，并确定所述目标路段的驶出截面的多个历史驶出轨迹点；

基于所述多个历史驶入轨迹点确定所述目标路段的驶入截面交点，并基于所述多个历史驶出轨迹点确定所述目标路段的驶出截面交点；

基于所述驶入截面交点和所述驶出截面交点，确定所述目标路段的推荐行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个历史驶入轨迹点确定所述目标路段的驶入截面交点，并基于所述多个历史驶出轨迹点确定所述目标路段的驶出截面交点，包括：

对所述多个历史驶入轨迹点进行第一次聚类，确定所述驶入截面交点；

对所述多个历史驶出轨迹点进行第二次聚类，确定所述驶出截面交点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述驶入截面交点和所述驶出截面交点，确定所述目标路段的推荐行驶轨迹，包括：

从所述历史行驶轨迹信息中，确定与所述驶入截面交点和所述驶出截面交点相关联的关联历史行驶轨迹；

对所述关联历史行驶轨迹进行轨迹点插值聚类，确定至少一个插值轨迹点；

基于所述驶入截面交点、所述关联历史行驶轨迹中的轨迹点、所述至少一个插值轨迹点和所述驶出截面交点，确定所述推荐行驶轨迹。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：

从所述历史行驶轨迹信息中，确定所述目标路段的多条历史行驶轨迹，并确定所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度；

基于所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度，确定参考行驶轨迹，其中，所述参考行驶轨迹为所述述多条历史行驶轨迹中的一条历史行驶轨迹；

基于所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对所述参考行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对进行聚合滤波，确定所述目标路段的轨迹速度曲线；

基于所述轨迹速度曲线，确定所述目标路段的推荐车速。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述轨迹速度曲线，确定所述目标路段的推荐车速，包括：

获取所述轨迹速度曲线中相邻轨迹点之间的最大速度差值；

若所述最大速度差值大于预设速度差值阈值，对所述轨迹速度曲线进行分段处理，得到多个轨迹速度曲线段；

基于所述多条历史行驶轨迹的轨迹点速度进行统计，确定所述目标路段的限速校验值；

利用所述限速校验值对所述多个轨迹速度曲线段进行校验，基于校验结果确定所述目标路段的推荐车速。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度，确定参考行驶轨迹，包括：

基于所述多条历史行驶轨迹的轨迹时间衰减系数、轨迹的方向变化率和速度变化率，确定所述多条历史行驶轨迹的轨迹评分；

将评分最高的历史行驶轨迹确定为所述参考行驶轨迹。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：

获取所述目标路段中不存在历史行驶轨迹的目标车道；

基于所述目标路段的车道拓扑关系，确定所述目标车道的通行路径；

基于所述目标车道的道路类型、所述目标车道的通行路径和所述目标车道预设距离范围内的车速标识牌中的至少一种，确定所述目标车道的推荐车速。

8.一种确定车辆行驶轨迹的装置，包括：

驶入驶出轨迹点确定模块，用于基于至少一个车辆在目标路段的历史行驶轨迹信息，确定所述目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点，并提取所述目标路段的驶出截面的多个历史驶出轨迹点；

截面交点确定模块，用于基于所述多个历史驶入轨迹点确定所述目标路段的驶入截面交点，并基于所述多个历史驶出轨迹点确定所述目标路段的驶出截面交点；

推荐行驶轨迹确定模块，用于基于所述驶入截面交点和所述驶出截面交点，确定所述目标路段的推荐行驶轨迹。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的确定车辆行驶轨迹的方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的确定车辆行驶轨迹的方法。