CN116659419B - 一种电梯导轨参数测量装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电梯导轨参数测量装置及方法，涉及电梯巡检技术领域，该装置包括无人机、激光垂准仪、数据重构模块和搭载在无人机上的结构光扫描模块，激光垂准仪用于安装在电梯井道顶部或底部；无人机用于沿准直激光飞行，并在飞行中进行定点悬停；结构光扫描模块用于在无人机定点悬停时，对导轨进行扫描，并将扫描得到的点云数据发送至数据重构模块；数据重构模块用于对点云数据进行预处理，并根据预处理后的点云数据进行导轨重构和导轨几何参数计算。通过无人机、激光垂准仪和结构光扫描模块结合，点云数据相对于标定坐标系的误差较小，为非接触式测量，对井道的光照度要求较低，使得对导轨参数的测量具备了便捷性、高效性、高精度。
Description
技术领域
本发明属于电梯巡检技术领域，特别是电梯导轨几何参数测量技术领域，具体涉及一种电梯导轨参数测量装置及方法。
背景技术
导轨作为电梯的导向系统，其轨距偏差、安装质量等是影响电梯安全性和舒适性的重要因素之一，因此针对电梯导轨几何参数的巡检非常必要。然而导轨的检测具有测量距离长、参数种类多、数据量大、实时性要求高和需要现场测试等特点，尤其是导轨垂直度是电梯安全、舒适运行的一项重要性能指标，检测通常贯穿于电梯安装和维护的整个阶段。
当前，随着激光技术的发展，传统的电梯导轨几何参数测量方法已由最初的卷尺直接测量法和线坠法等过渡到了激光检测仪。然而激光检测仪对电梯导轨的测量为接触式测量，需要人工的将激光检测仪安装至电梯导轨，安装过程存在人为误差，与此同时，激光检测仪对导轨的测量采用分段式，检测过程时间长，可见，传统的电梯导轨几何参数测量方法存在精度低、效率低等缺陷，并且多数对井道的光照度有要求，井道光照度的增加使得测量成本增加。
综上所述，如何便捷、快速、低误差的实现对电梯导轨几何参数的测量是本领域研究的重点内容，一种可行化的测量方法亟待提出。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种电梯导轨参数测量装置及方法，用于解决当前的电梯导轨几何参数测量方法存在的效率低、精度低、便捷性差的技术问题。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
第一方面
本发明的第一方面提出了一种电梯导轨参数测量装置，包括无人机、激光垂准仪、数据重构模块、搭载在所述无人机上的结构光扫描模块和数据传输模块，所述激光垂准仪用于安装在电梯井道的顶部或底部；
所述无人机用于沿激光垂准仪发出的准直激光飞行，并在飞行中进行定点悬停；
所述结构光扫描模块用于在无人机定点悬停时，对导轨进行扫描，并将扫描得到的点云数据经数据传输模块发送至数据重构模块；
所述数据重构模块用于对点云数据进行预处理，并根据预处理后的点云数据进行导轨重构和导轨几何参数计算。
进一步改进的，所述结构光扫描模块扫描得到的点云数据内各个扫描点坐标的参考坐标系为无人机坐标系，所述预处理包括坐标变换，通过坐标变换将点云数据内各个扫描点坐标转换到标定坐标系下。
进一步改进的，所述点云数据包括多组扫描点的数据，每组扫描点的数据通过同一次定点悬停扫描得到，并且每组扫描点内的第一扫描点位于导轨的第一工作面与第二工作面的交界线上，该组扫描点内的第二扫描点位于导轨的第一工作面与第三工作面的交界线上，对导轨进行扫描时，所述结构光扫描模块正对导轨的第一工作面；
所述导轨几何参数包括第一工作面垂直度、第二工作面垂直度和第三工作面垂直度。
进一步改进的，所述多组扫描点中包括顶面扫描点组，顶面扫描点组内的第一扫描点和第二扫描点还位于导轨的顶面上，所述导轨几何参数还包括导轨顶面距。
进一步改进的，所述导轨几何参数还包括导轨的对中性指标。
进一步改进的，所述装置还包括光靶、CCD相机和飞控模块，所述光靶和CCD相机搭载在无人机上，所述飞控模块与CCD相机通信连接；
所述光靶用于接收激光垂准仪发出的准直激光；
所述CCD相机用于对光靶进行成像，并将所述成像发送至飞控模块；
所述飞控模块用于对成像进行图像处理，图像处理后确定出无人机与准直激光在水平方向的第一偏差，并根据所述第一偏差对无人机的位置进行校正，校正后的无人机飞行路线为所述准直激光。
进一步改进的，所述标定坐标系的Z方向为竖直方向，标定坐标系的X方向为正对所述第一工作面的方向；
所述第一工作面垂直度为所有第一垂直度的集合，第一垂直度为相邻两个第一扫描点或相邻两个第二扫描点在标定坐标系X方向的垂直度，第一垂直度的计算公式为：或/>；
所述第二工作面垂直度为所有第二垂直度的集合，第二垂直度为相邻两个第一扫描点在标定坐标系Y方向的垂直度，第二垂直度的计算公式如下：；
所述第三工作面垂直度为所有第三垂直度的集合，第三垂直度为相邻两个第二扫描点在标定坐标系Y方向的垂直度，第三垂直度的计算公式如下：；
其中，(XA1，YA1，ZA1)和(XA2,YA2,ZA2)表示相邻两个第一扫描点在标定坐标系内的坐标，(XB1，YB1，ZB1)和(XB2,YB2,ZB2)表示相邻两个第二扫描点在标定坐标系内的坐标。
进一步改进的，所述标定坐标系的Z方向为竖直方向，标定坐标系的X方向为正对所述第一工作面的方向；所述导轨顶面距的计算公式为：，其中，(XA，YA，ZA) 、(XB，YB，ZB)为第一列导轨的顶面扫描点组在标定坐标系内的坐标，(XA’，YA’，ZA’)、(XB’，YB’，ZB’)为第二列导轨的顶面扫描点组在标定坐标系内的坐标。
进一步改进的，所述标定坐标系的Z方向为竖直方向，标定坐标系的X方向为正对所述第一工作面的方向；所述导轨的对中性指标的计算公式为：，其中，(XA1，YA1，ZA1) 、(XB1，YB1，ZB1)表示第一列导轨的一组扫描点在标定坐标系内的坐标，(XA1’，YA1’，ZA1’)、(XB1’，YB1’，ZB1’)表示第二列导轨的一组扫描点在标定坐标系内的坐标，第一列导轨的该组扫描点与第二列导轨的该组扫描点通过结构光扫描模块在同一定点位置扫描得到。
本发明第一方面具有的有益效果为：
（1）通过结合无人机、激光垂准仪和结构光扫描模块，无人机单次飞行或一次往返飞行可获取到导轨的点云数据，获取到的点云数据相对于标定坐标系的误差较小，使得重构出的导轨最小误差的接近真实导轨的形态，与此同时，基于无人机和结构光扫描的点云数据获取方式，属于非接触式测量，减少了人为误差，并且结构光扫描方式对井道的光照度要求较低，从而使得电梯导轨的参数测量过程具备了便捷性、高效性，同时测量得到的导轨几何参数具备了高精度；
（2）充分结合电梯导轨的几何参数类型，将结构光扫描点组定位在第一工作面和第二工作面的交界线上、第一工作面与第三工作面的交界线上，通过无人机在执行单次飞行或一次往返飞行后得到的点云数据即可计算得到电梯导轨三个工作面的垂直度、两列导轨顶面距以及对中性指标，相比传统基于图像采集的导轨重构方法而言，结构光的选取与扫描点组的选取的结合，使得本发明实现的电梯导轨参数的测量更高效；
（3）通过光靶、CCD相机和飞控模块的设置，实现对无人机飞行偏差的校正，从而减少了结构光扫描模块获取到的点云数据相对于标定坐标系的误差，提高了导轨重构精确度和几何参数的测量精度。
第二方面
本发明的第二方面提出了一种电梯导轨参数测量方法，包括：
在电梯井道底部或顶部安装激光垂准仪；
投放无人机；
无人机沿激光垂准仪发出的准直激光飞行；
无人机搭载的结构光扫描模块对导轨进行扫描测量后得到点云数据，并将点云数据经数据传输模块发送至数据重构模块；
数据重构模块对点云数据进行预处理，并根据预处理后的点云数据进行导轨重构和导轨几何参数计算，将计算得到的导轨几何参数与预设标准值进行比较，确定导轨的几何形态是否正常。
本发明的第二方面带来与第一方面等同的有益效果，在此不再赘述。
附图说明
图1为电梯导轨参数测量装置的一种布局示意图；
图2为光靶和CCD相机的一种布局示意图；
图3为导轨第一工作面和第三工作面的一种示意图；
图4为导轨顶面的一种示意图；
图5为电梯导轨参数测量方法的一种示意图；
图中，1、第一列导轨；2、第二列导轨；3、无人机；4、结构光扫描模块；5、激光垂准仪；6、光靶；7、CCD相机；8、准直激光；9、线激光；10、第一工作面；11、第三工作面；12、第二列导轨顶面；13、第一列导轨顶面。
具体实施方式
下面将结合实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下述实施例一和实施例二需一并参阅图1至图5。
实施例一
本实施例提供了一种电梯导轨参数测量装置，用于测量电梯导轨的几何参数，一组电梯导轨包括第一列导轨1和第二列导轨2。具体的，本实施例提出的电梯导轨参数测量装置包括无人机3、激光垂准仪5、数据重构模块和搭载在无人机3上的结构光扫描模块4。激光垂准仪5设置在电梯井道的顶部或底部，用于发出准直激光8。
无人机3用于沿激光垂准仪5发出的准直激光8飞行，并在飞行中进行定点悬停。
结构光扫描模块4用于在无人机3定点悬停时，对导轨进行扫描，并将扫描得到的点云数据经数据传输模块发送至数据重构模块。
数据重构模块用于对点云数据进行预处理，并根据预处理后的点云数据进行导轨重构和导轨几何参数计算。
在一些实施例中，结构光扫描模块4扫描得到的点云数据内各个扫描点坐标的参考坐标系为无人机3坐标系。结构光扫描模块4为激光轮廓传感器或其他结构光传感器，用于发出线激光9，结构光扫描模块4的布置方法可为：第一种、在无人机3上对称布置两个结构光扫描模块4，每个结构光扫描模块4对准一列导轨，实现对一组导轨的同时扫描，也可根据作业要求，只使用其中一个结构光扫描模块4，完成对单列导轨的扫描；第二种、在第一种布置方法的基础上，上述两个结构光扫描模块4设置为角度可调整，在单次飞行完成当前一组导轨的扫描后，在返程通过角度调整完成对井道内第二组导轨的扫描；第三种、在无人机3上只布置一个结构光扫描模块4，该结构光扫描模块4对准单列导轨进行扫描，通过往返一次飞行完成对一组导轨的扫描。可知的，数据重构模块在使用点云数据进行导轨重构时，需对结构光扫描模块4经数据传输模块传送的点云数据作预处理，预处理过程可采用普通实施例中的过程，例如消除点云数据中的干扰数据等，本实施例对此部分内容不进行详述。数据传输模块优选为无线传输模块。数据重构模块可为地面接收站内的计算机载体等。
作为上述实施例的一种优选，如图3所示，点云数据包括多组扫描点的数据，每组扫描点的数据通过同一次定点悬停扫描得到，并且每组扫描点内的第一扫描点位于导轨的第一工作面10与第二工作面（图中未示出）的交界线上，该组扫描点内的第二扫描点位于导轨的第一工作面10与第三工作面11的交界线上，对导轨进行扫描时，结构光扫描模块4正对导轨的第一工作面10。图3中，T1时刻无人机3在定点O1处扫描得到的第一组扫描点为第一扫描点A1和第二扫描点B1，T2时刻无人机3在定点O2处扫描得到的第二组扫描点为第一扫描点A2和第二扫描点B2。
作为上述实施例的一种优选，数据重构模块在对点云数据进行预处理时，预处理过程还包括坐标变换，通过坐标变换将点云数据内各个扫描点坐标转换到标定坐标系下。
参阅图3，本实施例采用的一种坐标变换具体为：选取激光垂准仪5的中心O作为标定坐标系的坐标原点，激光垂准仪5发出的准直激光8光束方向作为标定坐标系的Z方向，即标定坐标系的Z方向为竖直方向，正对第一工作面10的方向作为标定坐标系的X方向；无人机3坐标系的原点为无人机3中心，可知的，无人机3一般携带有气压传感器或激光测距仪，通过该气压传感器或激光测距仪获得无人机3中心相对于标定坐标系的Z方向坐标值。
下述内容以T1时刻无人机3在定点O1（此时无人机3中心为定点O1）处结构光扫描模块4对导轨进行的扫描为例，第一扫描点A1在无人机坐标系下的坐标值为(X1A1，Y1A1，Z1A1)，通过式一计算得到T1时刻第一扫描点A1在标定坐标系下的坐标值为(XA1，YA1，ZA1)，式一表示如下：
（式一）；
其中，R为一个3×3的单位正交矩阵，表示在定点O1处的无人机坐标系和标定坐标系三个坐标轴的对应旋转关系，包含如图3中所示的X方向旋转角α1、Y方向旋转角β1和Z方向旋转角γ1，(XO1，YO1，ZO1)表示无人机3中心在标定坐标系中的坐标值。以此类推，图3中还示出了在定点O2处的无人机坐标系和标定坐标系三个坐标轴的对应旋转关系，包含X方向旋转角α2、Y方向旋转角β2和Z方向旋转角γ2。
在将第一扫描点定位在导轨第一工作面10和第二工作面的交界线上、以及将第二扫描点定位在导轨第一工作面10和第三工作面11的交界线上时，数据重构模块根据预处理后的点云数据计算第一工作面垂直度的一种具体过程如下：
第一工作面垂直度为所有第一垂直度的集合，第一垂直度为相邻两个第一扫描点或相邻两个第二扫描点在标定坐标系X方向的垂直度，第一垂直度的计算公式如下：或/>，其中，(XA1，YA1，ZA1)和(XA2,YA2,ZA2)表示相邻两个第一扫描点在标定坐标系中的坐标，(XB1，YB1，ZB1)和(XB2,YB2,ZB2)表示相邻两个第二扫描点在标定坐标系中的坐标。
数据重构模块根据预处理后的点云数据计算第二工作面垂直度的一种具体过程如下：
第二工作面垂直度为所有第二垂直度的集合，第二垂直度为相邻两个第一扫描点在标定坐标系Y轴方向的垂直度，第二垂直度的计算公式如下：。
数据重构模块根据预处理后的点云数据计算第三工作面垂直度的一种具体过程如下：
第三工作面垂直度为所有第三垂直度的集合，第三垂直度为相邻两个第二扫描点在标定坐标系Y轴方向的垂直度，第三垂直度的计算公式如下：。
进一步的，如图4所示，在将第一扫描点定位在导轨第一工作面10和第二工作面的交界线上、以及将第二扫描点定位在导轨第一工作面10和第三工作面11的交界线上时，若上述多组扫描点中包括顶面扫描点组，即为：扫描点组内的第一扫描点和第二扫描点还位于第一列导轨顶面13或第二列导轨顶面12上，数据重构模块还可根据预处理后的点云数据计算得到导轨顶面距。导轨顶面距的计算公式为：，其中，(XA，YA，ZA) 、(XB，YB，ZB)为第一列导轨1的顶面扫描点组在标定坐标系内的坐标，(XA’，YA’，ZA’)、(XB’，YB’，ZB’)为第二列导轨2的顶面扫描点组在标定坐标系内的坐标。图4中，C’为第二列导轨2的顶面中心点，C为第一列导轨1的顶面中心点，X2O2Y2为扫描第一列导轨1的顶面扫描点组时的一种无人机坐标系示意，X3O3Y3为扫描第二列导轨2的顶面扫描点组时的一种无人机坐标系示意，X1O1Y1为标定坐标系的一种示意。
进一步的，在将第一扫描点定位在导轨第一工作面10和第二工作面的交界线上、以及将第二扫描点定位在导轨第一工作面10和第三工作面11的交界线上时，数据重构模块还可根据预处理后的点云数据计算得到导轨的对中性指标，导轨的对中性也称为共面性。导轨的对中性指标的计算公式为：，其中，(XA1，YA1，ZA1) 、(XB1，YB1，ZB1)表示第一列导轨1的一组扫描点在标定坐标系内的坐标，(XA1，YA1，ZA1)为第一扫描点，(XB1，YB1，ZB1)为第二扫描点，(XA1’，YA1’，ZA1’)、(XB1’，YB1’，ZB1’)表示第二列导轨2的一组扫描点在标定坐标系内的坐标，(XA1’，YA1’，ZA1’)为第一扫描点，(XB1’，YB1’，ZB1’)为第二扫描点，第一列导轨1的该组扫描点与第二列导轨2的该组扫描点通过结构光扫描模块4在同一定点位置扫描得到。当第一列导轨1的该组扫描点为顶面扫描点组、第二列导轨2的该组扫描点为顶面扫描点组时，计算得到的导轨对中性指标即为两列导轨顶面中心点在Y方向的坐标偏差。
作为上述实施例的一种优选，参阅图2，电梯导轨参数测量装置还包括光靶6、CCD相机7和飞控模块，光靶6和CCD相机7搭载在无人机3上，飞控模块与CCD相机7通信连接。光靶6用于接收激光垂准仪5发出的准直激光8。CCD相机7用于对光靶6进行成像，并将成像发送至飞控模块。飞控模块用于对成像进行图像处理，图像处理后确定出无人机3与准直激光8在水平方向的第一偏差，并根据第一偏差对无人机3的位置进行校正，校正后的无人机3飞行路线为激光垂准仪5发出的准直激光8。其中，飞控模块根据第一偏差对无人机3的位置进行校正，基于普通实施例中的无人机3位置校正控制算法，本实施例对该控制算法未做改进。
特别的，当选取激光垂准仪5的中心作为标定坐标系的坐标原点，激光垂准仪5发出的准直激光8光束方向作为标定坐标系的Z方向，正对第一工作面10的方向作为标定坐标系的X方向时，无人机3与准直激光8在水平方向的第一偏差为无人机3中心在标定坐标系内实时的水平坐标与准直激光8的偏差，即为：无人机3中心相对于准直激光8在标定坐标系X方向的偏差和Y方向的偏差。
实施例二
如图5所示，本实施例基于实施例一实现的一种电梯导轨参数测量装置，提出了一种电梯导轨参数测量方法，包括如下具体实施步骤：
S100.在电梯井道底部或顶部安装激光垂准仪5；
S200.投放无人机3；
S300.无人机3沿激光垂准仪5发出的准直激光8飞行；
S400.无人机3搭载的结构光扫描模块4对导轨进行扫描测量后得到点云数据，并将点云数据经数据传输模块发送至数据重构模块；
S500.数据重构模块对点云数据进行预处理，并根据预处理后的点云数据进行导轨重构和导轨几何参数计算，将计算得到的导轨几何参数与预设标准值进行比较，确定导轨的几何形态是否正常。例如，导轨为轿厢导轨或装设有安全钳的对重导轨时，第一工作面垂直度内各个第一垂直度、第二工作面垂直度内各个第二垂直度和第三工作面垂直度内各个第三垂直度对应的预设标准值优选为，导轨为不设安全钳的T型对重导轨时，第一工作面垂直度内各个第一垂直度、第二工作面垂直度内各个第二垂直度和第三工作面垂直度内各个第三垂直度对应的预设标准值优选为/>，当第一工作面垂直度内各个第一垂直度、第二工作面垂直度内各个第二垂直度且第三工作面垂直度内各个第三垂直度均小于等于上述预设标准值时，判定导轨垂直度偏差符合要求，否则判定导轨垂直度偏差不符合要求。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。
Claims (7)
1.一种电梯导轨参数测量装置，其特征在于，包括无人机、激光垂准仪、数据重构模块、搭载在所述无人机上的结构光扫描模块和数据传输模块，所述激光垂准仪用于安装在电梯井道的顶部或底部；
所述无人机用于沿激光垂准仪发出的准直激光飞行，并在飞行中进行定点悬停；
所述结构光扫描模块用于在无人机定点悬停时，对导轨进行扫描，并将扫描得到的点云数据经数据传输模块发送至数据重构模块；
所述数据重构模块用于对点云数据进行预处理，并根据预处理后的点云数据进行导轨重构和导轨几何参数计算；
所述结构光扫描模块扫描得到的点云数据内各个扫描点坐标的参考坐标系为无人机坐标系，所述预处理包括坐标变换，通过坐标变换将点云数据内各个扫描点坐标转换到标定坐标系下；
所述点云数据包括多组扫描点的数据，每组扫描点的数据通过同一次定点悬停扫描得到，并且每组扫描点内的第一扫描点位于导轨的第一工作面与第二工作面的交界线上，该组扫描点内的第二扫描点位于导轨的第一工作面与第三工作面的交界线上，对导轨进行扫描时，所述结构光扫描模块正对导轨的第一工作面；
所述导轨几何参数包括第一工作面垂直度、第二工作面垂直度和第三工作面垂直度；
所述标定坐标系的Z方向为竖直方向，标定坐标系的X方向为正对所述第一工作面的方向；
所述第一工作面垂直度为所有第一垂直度的集合，第一垂直度为相邻两个第一扫描点或相邻两个第二扫描点在标定坐标系X方向的垂直度，第一垂直度的计算公式为： 或/>；
所述第二工作面垂直度为所有第二垂直度的集合，第二垂直度为相邻两个第一扫描点在标定坐标系Y方向的垂直度，第二垂直度的计算公式如下：；
所述第三工作面垂直度为所有第三垂直度的集合，第三垂直度为相邻两个第二扫描点在标定坐标系Y方向的垂直度，第三垂直度的计算公式如下：；
其中，(XA1，YA1，ZA1)和(XA2,YA2,ZA2)表示相邻两个第一扫描点在标定坐标系内的坐标，(XB1，YB1，ZB1)和(XB2,YB2,ZB2)表示相邻两个第二扫描点在标定坐标系内的坐标。
2.根据权利要求1所述的一种电梯导轨参数测量装置，其特征在于，所述多组扫描点中包括顶面扫描点组，顶面扫描点组内的第一扫描点和第二扫描点还位于导轨的顶面上，所述导轨几何参数还包括导轨顶面距。
3.根据权利要求1所述的一种电梯导轨参数测量装置，其特征在于，所述导轨几何参数还包括导轨的对中性指标。
4.根据权利要求1所述的一种电梯导轨参数测量装置，其特征在于，所述装置还包括光靶、CCD相机和飞控模块，所述光靶和CCD相机搭载在无人机上，所述飞控模块与CCD相机通信连接；
所述光靶用于接收激光垂准仪发出的准直激光；
所述CCD相机用于对光靶进行成像，并将所述成像发送至飞控模块；
所述飞控模块用于对成像进行图像处理，图像处理后确定出无人机与准直激光在水平方向的第一偏差，并根据所述第一偏差对无人机的位置进行校正，校正后的无人机飞行路线为所述准直激光。
5.根据权利要求2所述的一种电梯导轨参数测量装置，其特征在于，所述标定坐标系的Z方向为竖直方向，标定坐标系的X方向为正对所述第一工作面的方向；所述导轨顶面距的计算公式为：，其中，(XA，YA，ZA) 、(XB，YB，ZB)为第一列导轨的顶面扫描点组在标定坐标系内的坐标，(XA’，YA’，ZA’)、(XB’，YB’，ZB’)为第二列导轨的顶面扫描点组在标定坐标系内的坐标。
6.根据权利要求3所述的一种电梯导轨参数测量装置，其特征在于，所述标定坐标系的Z方向为竖直方向，标定坐标系的X方向为正对所述第一工作面的方向；所述导轨的对中性指标的计算公式为： ，其中，(XA1，YA1，ZA1) 、(XB1，YB1，ZB1)表示第一列导轨的一组扫描点在标定坐标系内的坐标，(XA1’，YA1’，ZA1’)、(XB1’，YB1’，ZB1’)表示第二列导轨的一组扫描点在标定坐标系内的坐标，第一列导轨的该组扫描点与第二列导轨的该组扫描点通过结构光扫描模块在同一定点位置扫描得到。
7.如权利要求1-6中任一项所述电梯导轨参数测量装置的参数测量方法，其特征在于，包括：
在电梯井道底部或顶部安装激光垂准仪；
投放无人机；
无人机沿激光垂准仪发出的准直激光飞行；
无人机搭载的结构光扫描模块对导轨进行扫描测量后得到点云数据，并将点云数据经数据传输模块发送至数据重构模块；
数据重构模块对点云数据进行预处理，并根据预处理后的点云数据进行导轨重构和导轨几何参数计算，将计算得到的导轨几何参数与预设标准值进行比较，确定导轨的几何形态是否正常。
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