CN116647817A - 一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，考虑了节点实时移动以及水下通信的路径损耗和吸收效应，对节点位置和路径损耗因子进行联合估计；将原始非凸问题转化为非负约束最小二乘框架，基于内点法和块坐标更新法的两阶段寻找海洋节点位置最优解；第一阶段根据内点法使用惩罚函数对问题重新表述，求出近似解；第二阶段，将原问题转化为广义信赖域子问题，将内点法得到的近似解作为第二阶段的初始估计，通过结合一种块坐标更新法进行迭代求解，得到海洋节点位置和路径损耗因子的精确估计值。本发明解决了水声信号传播过程中因节点实时移动、路径损耗因子未知及水下信号传播的吸收效应导致定位误差较大的问题，实现了海洋目标节点的高精度高鲁棒定位。
Description
技术领域
本发明涉及海洋无线传感网节点定位技术领域，尤其是涉及一种海洋生态环境监测无线传感网节点高精度高鲁棒定位方法。
背景技术
近年来，随着海洋环境的不断恶化以及海洋资源的日益紧缺，为海洋环境的监测与管理带来了巨大挑战，对海洋环境的有效监测与管理也变得尤为重要。海洋环境监测无线传感网(Marine Environmental Monitoring Wireless Sensor Networks,MEM-WSNs)，作为一种新兴的海洋监测技术，在海洋科学和资源管理领域具有广泛的应用前景。然而，实现对海洋环境的监测依赖于准确的节点坐标下采集的监测数据，定位数据的缺乏将使得采集的监测数据毫无意义。因此，获取精确的海洋节点位置信息是实现海洋环境监测的基础与保证。MEM-WSNs包括在海面上部署的锚节点和水下部署的未知节点。其中，锚节点已知位置信息或可以通过自带的GPS/北斗定位模块等获取位置信息；然而，水下未知节点的位置信息需要间接获取，即与锚节点通过水声通信来交换接收信号强度指示值(ReceivedSignal Strength Indication,RSSI)等数据信息以计算自身位置坐标。
MEM-WSNs节点在水下主要依靠水声信道进行通信，具有独特的技术特点和难点：首先，水声信道衰减随声波频率指数上升，导致水声通信的带宽窄、通信速率低及传输距离短；其次，海洋环境中，信号传输不仅有衰减损耗，且存在吸收损耗，会给定位精度带来较大影响；此外，节点受力模式较为复杂，海洋中固有的动态特征，如旋涡、内波、跃层等，导致节点的运动模式具有极大地不确定性，即网络的拓扑结构具有高度动态性，从而使MEM-WSNs节点实现精确定位较为困难。
中国专利申请CN113242512A公开了一种利用声线补偿的方法来纠正普通节点与锚节点之间的测距，引入遗传算法中的交叉思想，嵌入到粒子群算法中得到粒子和粒子群体的最优位置的节点定位方案；中国专利申请CN115038165A公开了一种根据声信号在水下的分层传播效应，构建基于斯涅尔定律和射线追踪定理的接收信号强度的测距模型的目标位置估计方法；专利申请CN104302001A公开了一种各个节点根据水流移动更新自身移动模式来预测节点未来的位置的方案。
针对MEM-WSNs节点定位，现有定位方法均至少有以下一个不足：1)假设路径损耗因子已知。而在MEM-WSNs应用中，路径损耗因子未知且随海洋环境动态变化而实时改变；2)未考虑所有节点均实时移动的场景；3)未考虑水下环境中信号传输的衰减损耗以及吸收效应。因此需要提出一种新的节点定位方法以实现海洋生态环境监测无线传感网节点的高精度高鲁棒定位。
发明内容
本发明的目的就是为了解决了水下环境高度动态以及声通信在水下的吸收效应导致的定位精度较低的问题，提供一种海洋监测无线传感网节点高精度高鲁棒定位方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，所述方法步骤包括：
根据信号传播损耗及水下声传播吸收效应构建接收信号强度模型；
建立路径损耗因子和目标位置的联合估计优化函数；
利用惩罚函数重新表达优化函数，利用内点法寻找海洋节点位置坐标近似解；
将原始定位问题转化为广义信赖域子问题，将内点法找到的近似解作为广义信赖域子问题的初始估计值，结合块坐标更新法寻找最优解。
进一步的，所述建接收信号强度模型具体如下：
根据无线信号损失传播模型，节点i接收节点发送的信息的信号强度表示为：
式中，表示在t时刻第i个锚节点接收到的目标节点的功率；/>表示目标节点在t时刻的发射功率；L(l0)表示参考距离为l0时的损耗值；β表示路径损耗因子；||·||表示二阶范数；ni表示第i个锚节点的信号衰减噪声；αf表示吸收系数；/>为第i个锚节点在t时刻的位置；xt为目标节点在t时刻的位置。
进一步的，所述路径损耗因子和目标位置的联合估计如下：
其中，xt为目标节点在t时刻的位置；β为路径损耗因子；表示在时刻第i个锚节点接收到的目标节点的功率；/> 表示目标节点在t时刻的发射功率；L(l0)表示参考距离为l0时的损耗值；/> 为第i个锚节点在t时刻的位置；αf表示吸收系数。
进一步的，所述路径损耗因子和目标位置的联合估计函数优化表示为如下ANLS问题：
其中，ψ＝[||xt||2，(xt)T，θ]T；/>为第i个锚节点在t时刻的位置；xt为目标节点在t时刻的位置，/>β为路径损耗因子；/>为估计参数/>
进一步的，所述利用惩罚函数重新表达优化函数，利用内点法寻找近似解具体步骤包括：
根据内点法，引入惩罚函数对问题进行重新描述：
其中，θ＞0是惩罚因子，随着迭代的进行θ逐渐减小到零，可行域为D＝{ψi＞0，i＝1，2，…，k}；
使用牛顿迭代法求解KKT来寻找问题的最优解。
进一步的，所述使用牛顿迭代法求解KKT来寻找问题的最优解的具体步骤包括：
令zk＝(ψk)-1，Z＝diag(z1，z2…，zk)，则KKT条件表示为：
ψT(ATAψ-ATB)-z＝0，
γZE-θE＝0
将KKT条件写成矩阵形式：
根据构建线性系统：
其中，和/>为牛顿迭代方向；
找到满足系统的初始点，分别沿着与/>进行线性搜索，找到新的迭代值；当所有条件的公差都成立时，得到最终的解ψ*。
进一步的，所述将原始定位问题转化为广义信赖域子问题，具体如下：
s.t.(ψ)TDψ+2fTψ＝0
其中，和0表示单位矩阵和零矩阵；
引入正则化函数
s.t.(ψ)TDψ+2ftψ＝0
进一步的，将所述原始定位问转化为两个子问题
其中，j表示迭代的次数；
第一个子问题是非凸函数，采用基于Lipschitz常数构建块坐标更新方程进行求解；
第二个子问题是一个严格的凸函数，在每次迭代过程中跟据下式求解：
进一步的，所述采用基于Lipschitz常数构建块坐标更新方程求解第一个子问题的具体步骤包括：
s.t.(ψ)TDψ+2ftψ＝0
其中，是给定的外推系数，
引入乘子当在服从KKT条件时存在全局极小值
(ψ)TDψ+2ftψ＝0，
通过下式获得最优解
其中，通过下式获得：
求得变量ψ后，计算得到海洋节点的精确位置坐标xt和路径损耗因子的估计值其中/>为ψ的最后一行的第一列。
进一步的，为了进一步优化所述路径损耗因子的估计值，根据求解出的位置信息，计算路径损耗因子的平均值：
其中，为未知节点估计位置到锚节点间的距离估计值。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明所提出的定位方法适用于高度动态的海洋环境，并可对节点位置和路径损耗因子进行联合估计。考虑了所有节点实时移动的情况，以及水下通信的路径损耗和吸收效应。这符合使用无线传感网执行海洋环境监测时的真实情况；并提出基于内点法和块坐标更新的定位方法对海洋节点位置和路径损耗因子进行联合估计，实现了海洋目标节点的高精度高鲁棒定位。
附图说明
图1为海洋环境监测无线传感网系统模型图；
图2为本发明一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法的流程图；
图3为锚节点运动限制区域示意图；
图4为不同锚节点数量场景对应的位置和路径损耗因子估计误差对比图；
图5为不同部署范围场景对应的位置和路径损耗因子估计误差对比图；
图6为不同吸收系数场景对应的位置和路径损耗因子估计误差对比图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
本发明为解决水下环境高度动态以及声通信在水下的吸收效应导致的定位精度较低的问题，提供了一种海洋监测无线传感网节点高精度高鲁棒定位方法。该方法适用于未知路径损耗因子的情况下的水下三维空间节点精确定位，有效提高了MEM-WSNs节点的定位精度。
本发明适用于海洋生态环境中的水下节点定位需求，场景如图1所示。
如图2所示，在全面考虑海洋生态环境监测水下目标节点的复杂性和特殊性的基础上，针对水下无线传感网节点定位的特点，本发明公开了一种海洋生态环境监测无线传感网的节点定位方法，引入一个估计参数，对节点位置和环境路径损耗因子进行联合估计。该方法包括两个阶段。首先，将原始非凸问题转化为非负约束最小二乘框架，提出一种基于内点法(Interior Point Method,IPM)和块坐标更新(Block Coordinate Update,BCU)的两阶段方法来寻找海洋节点位置最优解。第一阶段根据内点法使用惩罚函数对问题重新表述，求出近似解。第二阶段，将原问题转化为广义信赖域子问题(Generalized TrustRegion Sub-problem,GTRS)，将IPM得到的近似解作为第二阶段的初始估计，然后通过结合一种块坐标更新法进行迭代求解，得到海洋节点位置和路径损耗因子的精确估计值。提出的海洋生态环境监测无线传感网的节点定位方法包含以下几个步骤：
S1、根据信号传播损耗及水声传播吸收效应构建接收信号强度模型；
S2、通过泰勒展开等近似操作构造以路径损耗因子及目标位置的联合估计优化函数；
S3、利用惩罚函数重新表达优化函数，利用内点法寻找近似解；
S4、将原始问题转化为广义信赖域子问题；
S5、将内点法找到的近似解作为广义信赖域子问题的初始估计值，结合块坐标更新法寻找最优解。
在本实例中，所述的步骤S1具体包含：
在水下目标节点定位中，基于RSS的节点定位方法由于其低成本，无需时间同步等特性受到了广泛的关注。而在水下环境中，由于其高度的动态性和复杂性，导致路径损耗因子极易随着环境变化而变化，从而导致定位精度的下降。由于受到水流的影响，浮标传感器节点及目标节点在每一时刻的位置是变化的，浮标的运动通常受到锚链的约束而被限制在以为半径的圆内，其中L为锚链长度，Dep为水深。本部分根据信号传播损耗及水下声音传播吸收效应构建信号接受强度模型，然后根据模型构建联合估计优化函数。
在水下和水面环境中共部署N个锚节点和一个目标节点，假设第i个锚节点在时刻的位置为T表示转置；目标在t时刻节点的位置为/>
根据无线信号损失传播模型,节点i接收节点发送的信息的信号强度为：
其中，表示在t时刻第i个锚节点接收到的目标节点的功率；/>表示目标节点在t时刻的发射功率；L(l0)表示参考距离为l0时的损耗值，k0通常为1m；β表示路径损耗因子；||·||表示二阶范数；ni表示第i个锚节点的信号衰减噪声，假设每一个锚节点的噪声方差相等，若其服从均值为零，方差为/>的高斯分布，可以表示为/>αf表示吸收系数，它通过发射频率f利用索普公式获得，即：
若在t时刻的观测向量为在路径损耗因子β未知时，其联合概率密度函数可以表示为：
其中
通过最大化概率密度函数，可得到ML估计，即
上面式子由于路径损耗因子未知再加上高度的非凸性，因此求解非常困难。
所述的步骤S2具体包含：
假设噪声ni足够小，令l0＝1m。根据式(1)可以得到下列近似表达式
令可以证得当吸收系数αf足够小时，特别是在深水中，吸收项因此0＜||v||＜＜1。因此对于小的吸收系数αf，可以使用泰勒一阶展开来近似v
将公式(6)带入式(5)中
令则
可得距离
对式(9)进行变换
式(10)可以重写为
令分子分母同时除以/>
令在大多数水下无线传感网络环境中可以证明/>因此，当吸收系数αf足够小时，可以使用/>的一阶泰勒展开来近似方程(12)如下：
将式(13)代入(11)中可以得到
然而，由于路径损耗因子β未知，其距离也无法求得。通过引入估计参数使得且/>其中/>则式(14)可以转化为
假设较小，即/>则
其中
通过对进行一阶泰勒展开，可以将式(16)进一步近似为
因此，距离的LS框架如下：
令展开式(18)，即可转化为ANLS问题:
其中：
所述的步骤S3具体包含：
根据内点法，引入惩罚函数对问题(19)进行重新描述
其中θ＞0是惩罚因子，随着迭代的进行，θ会逐渐减小到零，可行域为D＝{ψi＞0，i＝1，2，…，k}。
式(21)的一阶梯度和二阶梯度分别为
其中E＝[1 1…1]T，γ＝diag(ψ1，ψ2…ψk)，该问题可使用牛顿迭代法求解KKT来寻找最优解：
令zk＝(ψk)-1，Z＝diag(z1，z2…，zk)，则KKT条件为：
将其写成矩阵形式
根据构建线性系统：
其中和/>为牛顿迭代方向。
基于IP的方法的一个很大的优点是不需要严格可行的初始点，只需要非负性条件即可。一旦找到满足上述系统的初始点，就可以沿着进行线性搜索，以找到新的迭代值，遵循/>其中αk是步长。类似地/>当所有条件的公差都成立时，就可以得到最终的解ψ*。
所述的步骤S4具体包含：
其中和0表示单位矩阵和零矩阵。
水下无线传感网中节点易受到拜占庭攻击而成为故障节点，从而导致(26)中的问题不适用于实际情况，因此引入正则化函数即
式中：
所述的步骤S5具体包含：
原问题可转化为两个子问题，即
其中,k表示迭代的次数。
式(29)中的第二个问题是一个严格的凸函数，因此在每次迭代过程中可以跟据式(30)求解。
式(29)中的第一个问题是非凸的，因此，引入了Lipschitz常数λ构建BCU方程。
其中
是给定的外推系数，/>
根据Lipschitz常数的定义
文献表明，该方法可以收敛。
根据定理1，式(31)中的第一个问题在每次迭代中都有一个全局极小值，在求解过程中我们引入乘子当在服从KKT条件时存在全局极小值
最优解可以通过式(35)获得
其中可以通过式(36)获得
求得变量ψ后，即可得到海洋节点的精确位置坐标xt和路径损耗因子的估计值其中/>为ψ的最后一行的第一列，为了进一步优化路径损耗因子的估计值，我们根据求解出的位置信息，来计算路径损耗因子的平均值，即/>
式中，为未知节点估计位置到锚节点间的距离估计值。
下面通过MATLAB R2022a对本发明所建立的问题模型及发明的海洋生态环境监测无线传感网的节点定位方法进行仿真模拟分析，来进一步介绍本发明实例的实施方式及其在海洋环境监测领域中的优势。针对不同场景，对比现有方法WLS、SR-LS、SR-IRLS、PM、RNLA，以最小均方根误差作为评价指标来评估提出方法的性能，即
其中，MC是蒙特卡洛试验的总数，和/>分别是在第i此MC迭代中的估计值。为模拟水下真实环境的高度动态性，锚节点和目标节点在每次仿真中的位置是随机变化的。
对六种定位方法从以下三个方面进行对比：
1)不同锚节点数量；
2)不同部署范围；
3)不同吸收系数。
图4展示不同锚节点数量所对应的位置和路径损耗因子的估计误差。随着锚节点数量的增加，用于估计的RSS的信息随之增加，因此各方法的估计误差随着锚节点数量的增加而下降。从图中可以看出，对于位置的估计来说，随着锚节点数量的增加，除了SR-LS和WLS外，其他方法的定位误差均有所下降。对于IPM-BCU，WLS,SR-LS来说，对于锚节点数量的变化则更加敏感，在锚节点数量N从6增长到15的过程中，定位精度增长了将近60％,但IPM-BCU的定位精度更高。而SR-IRLS，IPM,ANLS则分别提高了22％，20％和14％，在节点数量较少时，IPM-BCU的性能优于其中三种方法，接近另外三种方法。对于路径损耗因子的估计误差，IPM-BCU,ANLS的估计误差相近，明显好于WLS和SRLS。因此综合来说，IPM-BCU的估计效果要明显好于其他方法。
图5表示不同部署范围对应的位置和估计误差。由于部署范围的增大，吸收效应对定位精度的影响逐渐变大，各方法的位置估计误差都在增大。在部署区域的边长从50m增加到120m的过程中，SR-LS，WLS，IPM-BCU，IPM，RNLA和SR-IRLS的估计误差分别增加了500％，500％，216％，202％，200％和147％。相比于其他定位方法依然提升了10％～25％的定位精度。虽然IPM-BCU的误差增加比例较大，但从图中可以看出IPM-BCU的误差仍然是最小的。对于路径损耗因子估计误差，在部署区域的边长为60m时，SRLS,WLS的估计误差有所降低，然而随着部署区域的增大，整体的误差趋势依然是随之增大。最终结果表明，IPM-BCU方法对于位置和路径损耗因子的估计精度更高，与其他几种方法相比有着较大的优越性。
图6表示不同吸收系数对应的位置和估计误差。从图中可以看出，WLS和SRLS的位置估计误差随着吸收系数的增长而增长，增长的比例分别达到了178％和190％。而其他几种方法则相对稳定，位置误差的波动范围不超过10％，表现出了较强的鲁棒性能。同时我们发现，我们提出的定位方法，对于目标位置的估计是最优的，是最接近于CRLB的定位方案。对于单个IPM方法，其性能处于中等水平。在对路径损耗因子的估计中，在αf＝[0,0.12]时，IPM-BCU的估计精度要高于除了SR-IRLS以外的所有方法，且在αf＝[0.08,0.12]时，IPM-BCU的性能最优。αf＝[0.12,0.2]时，IPM-BCU性能仍然优于除IPM，RNLA以外的其他几种方法。从图中可以看出，对于路径损耗因子的估计，各个方法的鲁棒性都不太理想，但我们的方法仍保持了较高的性能。
综上所述，本发明提出的海洋环境监测无线传感网节点定位方法实现了海洋目标节点的高精度高鲁棒定位，且在不同的场景中与现有定位方法相比都具有最优的性能。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，所述方法步骤包括：
根据信号传播损耗及水下声传播吸收效应构建接收信号强度模型；
建立路径损耗因子和目标位置的联合估计优化函数；
利用惩罚函数重新表达优化函数，利用内点法寻找海洋节点位置坐标近似解；
将原始定位问题转化为广义信赖域子问题，将内点法找到的近似解作为广义信赖域子问题的初始估计值，结合块坐标更新法寻找最优解。
2.根据权利要求1所述的一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，所述建接收信号强度模型具体如下：
根据无线信号损失传播模型，节点i接收节点发送的信息的信号强度表示为：
式中，表示在t时刻第i个锚节点接收到的目标节点的功率；/>表示目标节点在t时刻的发射功率；L(l0)表示参考距离l0时的损耗值；β表示路径损耗因子；||·||表示二阶范数；ni表示第i个锚节点的信号衰减噪声；αf表示吸收系数；/>为第i个锚节点在t时刻的位置；xt为目标节点在t时刻的位置。
3.根据权利要求1所述的一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，所述路径损耗因子和目标位置的联合估计如下：
其中，xt为目标节点在t时刻的位置；β为路径损耗因子；表示在t时刻第i个锚节点接收到的目标节点的功率；/>L(l0)表示参考距离为l0时的损耗值； 为第i个锚节点在t时刻的位置；αf表示吸收系数。
4.根据权利要求3所述的一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，所述路径损耗因子和目标位置的联合估计函数优化表示为如下ANLS问题：
其中， 为第i个锚节点在t时刻的位置；xt为目标节点在t时刻的位置，/>β为路径损耗因子；/>为估计参数/>
5.根据权利要求4所述的一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，所述利用惩罚函数重新表达优化函数，利用内点法寻找近似解具体步骤包括：
根据内点法，引入惩罚函数对问题进行重新描述：
其中，θ＞0是惩罚因子，随着迭代的进行θ逐渐减小到零，可行域为D＝{ψi＞0，i＝1，2，…，k}；
使用牛顿迭代法求解KKT来寻找问题的最优解。
6.根据权利要求5所述的一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，所述使用牛顿迭代法求解KKT来寻找问题的最优解的具体步骤包括：
令zk＝(ψk)-1，Z＝diag(z1，z2…，zk)，则KKT条件表示为：
ψT(ATAψ-ATB)-z＝0，
ΥZE-θE＝O
将KKT条件写成矩阵形式：
根据构建线性系统：
其中，和/>为牛顿迭代方向；
找到满足系统的初始点，分别沿着与/>进行线性搜索，找到新的迭代值；当所有条件的公差都成立时，得到最终的解ψ*。
7.根据权利要求4所述的一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，所述将原始定位问题转化为广义信赖域子问题，具体如下：
s.t.(ψ)TDψ+2fTψ＝0
其中，和0表示单位矩阵和零矩阵；
引入正则化函数
s.t.(ψ)TDψ+2ftψ＝0
8.根据权利要求5所述的一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，将所述原始定位问转化为两个子问题
其中，k表示迭代的次数；
第一个子问题是非凸函数，采用基于Lipschitz常数构建块坐标更新方程进行求解；
第二个子问题是一个严格的凸函数，在每次迭代过程中跟据下式求解：
9.根据权利要求8所述的一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，所述采用Lipschitz常数构建块坐标更新方程求解第一个子间题的具体步骤包括：
s.t.(ψ)TDψ+2ftψ＝0
其中，是给定的外推系数，
引入乘子当在服从KKT条件时存在全局极小值
(ψ)TDψ+2ftψ＝0，
通过下式获得最优解
其中，通过下式获得：
求得变量ψ后，计算得到海洋节点的精确位置坐标xt和路径损耗因子的估计值其中/>为ψ的最后一行的第一列。
10.根据权利要求9所述的一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法，其特征在于，为了进一步优化所述路径损耗因子的估计值，根据求解出的位置信息，计算路径损耗因子的平均值：
其中，为未知节点估计位置到锚节点间的距离估计值。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310724196.8A CN116647817A (zh) | 2023-06-19 | 2023-06-19 | 一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310724196.8A CN116647817A (zh) | 2023-06-19 | 2023-06-19 | 一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116647817A true CN116647817A (zh) | 2023-08-25 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202310724196.8A Pending CN116647817A (zh) | 2023-06-19 | 2023-06-19 | 一种海洋生态环境监测无线传感网节点定位方法 |
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| CN (1) | CN116647817A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117592819A (zh) * | 2024-01-18 | 2024-02-23 | 乳山市海洋经济发展中心 | 一种面向海洋牧场的陆海综合体的动态监管方法及装置 |
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2023
- 2023-06-19 CN CN202310724196.8A patent/CN116647817A/zh active Pending
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| CN117592819A (zh) * | 2024-01-18 | 2024-02-23 | 乳山市海洋经济发展中心 | 一种面向海洋牧场的陆海综合体的动态监管方法及装置 |
| CN117592819B (zh) * | 2024-01-18 | 2024-03-26 | 乳山市海洋经济发展中心 | 一种面向海洋牧场的陆海综合体的动态监管方法及装置 |
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