CN116639253A - 一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法 - Google Patents

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CN116639253A CN202310616498.3A CN202310616498A CN116639253A CN 116639253 A CN116639253 A CN 116639253A CN 202310616498 A CN202310616498 A CN 202310616498A CN 116639253 A CN116639253 A CN 116639253A
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任华山
张运涛
张学庆
徐春利
张书涛
徐庆贺
孙成刚
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Abstract

本申请涉及输电线路维护设备技术领域，尤其涉及一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法，由于开口销所在的螺栓，其螺杆方向不一，本申请的一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法通过翻转调节机构可以实现根据不同朝向的螺杆方向进行开口胶的喷涂，且为圆周均匀喷涂，不需要人工登杆即可实现对螺栓的螺杆装有开口销的情况进行统一维护加固，经加固后的开口销使用可靠，不再需要频繁周期性的巡检检查。

Description

一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法
本案为专利申请一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置的分案，原案申请号为CN202210624827.4，申请日2022年6月2日。
技术领域
本申请涉及输电线路维护设备技术领域，尤其涉及一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本申请相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
输电线路杆塔上部的横担末端的输电线一般都是通过螺栓螺母固定，在螺栓外为防止螺栓松动，目前现有技术手段是在将螺母拧紧后，把开口销插入螺母槽与螺栓尾部孔内，并将开口销尾部扳开，防止螺母与螺栓的相对转动。
但是随着环境变化、以及线路的晃动会使开口销受潮腐蚀变形脱落，从而进一步使螺栓松动，当螺栓松动时会导致线路接触不良，螺栓连接的线路位置会发热，不仅增加维护的成本还有很大的安全隐患。
目前，针对与这个问题并没有比较好的处理办法，基本都是等到季度检修才会去检查维护，这种方式有三个缺点：一是不能及时发现并进行维护，使得线路安全隐患持续加大；二是为防止开口销故障，电力工作人员必须频繁周期性的对输电线路上的开口销进行检查，由于输电线路绝大部分位于偏僻地区，周期性的检查极大的耗费人力成本资源；三是开口销位置位于横担上，在进行检查时需要人工登杆以后，才能准确判断开口销状态，这样不仅有登高作业的安全隐患，还因为输电线路电压较高，工作人员还存在着触电的安全隐患；四是安装有开口销的螺栓，其螺杆方向不定，有的螺杆方向朝上、有的螺杆方向朝下，有的螺杆方向为水平方向，在检修时检修工作人员需要不断调整站立角度检查。
因此有必要提供一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法,降低电力检查巡检人员的安全风险，同时保障输电线路安全运行。
发明内容
本申请要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法。
本申请解决现有技术存在的问题所采用的技术方案是：
本申请提出了一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法，通过基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置进行喷涂，所述基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置设置于无人机机体下方，所述无人机机体底部固定安装有安装板，所述安装板下方固定安装有翻转调节机构、控制装置以及压力容器，所述压力容器通过管路与固定安装于翻转调节结构上的喷涂管路管路连接；
所述控制装置与遥控器无线连接；
所述翻转调节机构用于调整喷涂管路方向，使喷涂管路至少可以朝向无人机机体前方、上方、下方三个方向；
所述翻转调节机构包括固定安装于安装板下方的上限位板以及上限位板右侧固定安装的口字形框体，所述口字形框体内滑动连接设有滑动件，所述滑动件前方设有可调整喷涂管路方向的转向机构；
所述滑动件后方固定连接有两平衡杆，所述平衡杆可滑动设于口字形框体左侧固定件上的两通孔内，平衡杆的后端与平衡板固定连接，所述平衡板与上限位板滑动连接；
所述固定件与螺杆的一端铰接，螺杆通过平衡板上的螺纹孔与平衡板螺纹连接，所述螺杆的另一端与前进电机的电机轴固定连接；所述前进电机与上限位板固定连接；
所述前进电机与控制装置电连接；
所述滑动件包括互相垂直固定连接的铰接块和安装块；
所述转向机构包括固定安装于安装块上的翻转电机，所述翻转电机的电机轴穿过与之固定连接的转动体后与铰接块铰接；所述转动体包括弧形部以及与弧形部固定连接的支撑部，所述支撑部前方固定安装有转动电机，所述转动电机的电机轴前方固定安装有转动板，所述转动板上沿转动电机电机轴轴径方向对称设有两螺纹通孔，所述螺纹通孔前端位于转动板上分别固定安装有喷涂管路；所述螺纹通孔后端螺纹连接有中空丝头，所述中空丝头上套装有软管管路，位于中空丝头上的软管管路外通过螺纹连接套装有丝头帽；
所述翻转电机和转动电机与控制装置电连接；
所述软管管路与管路分配装置管路连接，管路分配装置与压力容器管路连接，所述管路分配装置和压力容器均固定安装于安装板下方；
所述一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法包括以下步骤：
第一步：初始准备，确定各电机起始位置；
通过遥控器发出信号，控制与遥控器无线连接的控制装置，使控制装置控制前进电机转动，使平衡板在与前进电机电机轴固定连接的螺杆的螺纹传动作用下往后移动，当平衡板往后移动时，平衡板带动与之固定连接的平衡杆往后移动，平衡杆拉动与之固定连接的滑动件往后移动；当滑动件往后移动时，带动整个转向机构往后运动，使喷涂管路收回到无人机机体下方；
第二步：操控无人机到对应螺栓开口销位置处，使喷涂管路正对螺栓上安装有开口销的螺杆；
首先：通过遥控器控制无人机起飞，通过摄像头可以观察到螺栓位置，此时分三种情况：
A：当螺栓的螺杆装有开口销的一端方向朝上时：
将无人机起升足够高度，通过遥控器使控制装置控制前进电机转动，使平衡板在与前进电机电机轴固定连接的螺杆的螺纹传动作用下往后移动，在平衡板往后移动的过程中，使支撑部慢慢移动到后方靠近固定件的地方，由于所述第三通槽前后两端的宽度大于支撑部左右方向长度，所以此时前进电机可以向下翻转；
然后通过遥控器使控制装置控制翻转电机转动，在这个过程中翻转电机带动与转动体固定连接的转动电机往下方转动，与此同时喷涂管路一起往下转动，当喷涂管路转动到竖直向下的位置时，翻转电机停止；
B：当螺栓的螺杆装有开口销的一端方向朝下时：
通过遥控器使控制装置控制前进电机转动，使前进电机带动平衡板往前运动，进而使平衡板通过平衡杆推动滑动件往前运动，最终使支撑部位于第三通槽的前部；此时再控制翻转电机转动实现喷涂管路的旋转，当喷涂管路旋转到竖直向上的位置后翻转电机停止旋转；
C：当螺栓的螺杆装有开口销的一端方向水平时：
步骤同B，前进电机转动最终使支撑部刚好临近第三通槽的前部，以第三通槽刚好支撑住支撑部为准；
然后调整喷涂管路与螺栓的螺杆装有开口销的一端之间的距离；
通过遥控器控制无人机机体运动，通过手机端APP观察与手机端APP无线连接的摄像头的情况，使摄像头观察的方向正对螺栓的螺杆装有开口销的一端；假设摄像头与目标S的直线距离为L，而摄像头与激光测距仪之间的距离为D，则当时，可以进行固定胶的喷涂工作；
第三步：开口销喷涂固定胶；
当与激光测距仪电连接的控制装置接收到信号，控制装置随即控制电磁阀得电，电磁阀打开，使得固定胶瓶内的固定胶在压缩空气的压力作用下，被挤出件挤压，从固定胶瓶的出口进入电磁阀的入口，然后通过电磁阀的出口以及三通分配到两个软管管路内；然后开口胶在压缩空气压力的作用下，经过与软管管路相通的喷涂管路，从喷涂管路末端的弯管的管头中喷涂到螺栓的螺杆装有开口销的一端上；
与此同时，控制装置控制转动电机正转转动W个脉冲，然后再反转转动W个脉冲，每W个脉冲转动电机转动半圈；这样保证喷涂管路可以围绕螺栓的螺杆装有开口销的一端正反方向分别喷涂一圈；
当喷涂完毕后，控制装置控制电磁阀失电，停止固定胶的喷涂。
优选地，在第一步中，通过控制装置控制前进电机的转动脉冲数控制前进电机带动滑动件前进或后退的距离，在该步骤中，以支撑部位于第三通槽后方，且支撑部下方刚好被口字形框体支撑到为起始位置；此时设定为前进电机、翻转电机和转动电机的起始位置，即此时前进电机、翻转电机和转动电机的转动脉冲数为0。
优选地，所述翻转电机选用带抱闸的步进电机，在停电时其电机轴不会发生转动。
优选地，所述两喷涂管路前端均固定设有弯管，所述弯管的管头为雾化喷头且朝向两喷涂管路的中间位置。
优选地，所述激光测距仪检测方向经过两喷涂管路前端两管头的中间位置。
与现有技术相比，本申请的有益效果为：
1、不需要人工登杆，通过无人机即可实现对螺栓的螺杆装有开口销的情况进行统一维护加固，经加固后的开口销使用可靠，不再需要频繁周期性的巡检检查。
2、对开口销的可靠性维护实质是对螺栓的可靠性维护，本申请的一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置通过使用激光测距仪和喷涂管路的设计，可以精确的计算出喷涂位置。
3、由于开口销所在的螺栓，其螺杆方向不一，本申请的一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置通过翻转调节机构可以实现根据不同朝向的螺杆方向进行开口胶的喷涂，且为圆周均匀喷涂。
4、翻转调节机构的设计，使得无人机机体的受力中心保持在无人机的中间位置，无人机使用更加平稳安全。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1为本申请的一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置整体结构示意图，
图2为图1中一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置的仰视图，
图3为本申请的一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置翻转调节机构整体结构示意图，
图4为图3中A处结构放大示意图，
图5为图3翻转调节机构的仰视图，
图6为图3中翻转调节机构内部结构示意图，
图7为图3中翻转电机连接结构示意图，
图8为图7中转动体结构示意图，
图9为图2中转动板与软管管路连接结构爆炸图，
图10为图6中螺杆与固定件铰接连接结构示意图，
图11为图2中管路分配装置内部结构连接示意图，
图12为激光测距仪检测示意图。
图中：
1、无人机机体，2、安装板，3、上限位板，4、控制装置，5、压力容器，6、卡带，7、管路分配装置，8、主管路，9、软管管路，10、喷涂管路，11、前进电机，12、平衡板，13、螺杆，14、平衡杆，15、翻转电机，16、第二通槽，17、第三通槽，18、第一通槽，19、滑动件，190、铰接块，191、安装块，20、固定件，21、转动电机，22、转动电机轴，23、转动板，24、激光测距仪，25、摄像头，26、转动体，260、弧形部，261、支撑部，27、螺纹通孔，28、中空丝头，29、丝头帽，30、电磁阀，31、三通，32、底座板，33、铰接圆盘，34、弯管，35、管头，36、固定胶瓶，37、挤出件，38、定位件，39、口字形框体。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本申请作进一步说明。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。
参考图1和图2，为本申请的一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置的优选实施例，设置于无人机机体1下方，所述无人机机体1底部固定安装有安装板2，所述安装板2下方固定安装有翻转调节机构、控制装置4以及压力容器5，压力容器5通过弧形卡带6并将卡带6的两端通过螺栓连接固定在安装板2上实现固定，所述压力容器5通过管路与固定安装于翻转调节结构上的喷涂管路10管路连接；所述控制装置4与遥控器无线连接；所述翻转调节机构用于调整喷涂管路10方向，使喷涂管路10至少可以朝向无人机机体1前方、上方、下方三个方向；所述无人机机体1下方两侧固定设有支架；所述压力容器5内装有压缩空气。
参考图3和图5，所述翻转调节机构包括固定安装于安装板2下方的上限位板3以及上限位板3右侧固定安装的口字形框体39，所述口字形框体39内滑动连接设有滑动件19，所述滑动件19前方设有可调整喷涂管路10方向的转向机构；
所述滑动件19后方固定连接有两平衡杆14，所述平衡杆14可滑动设于口字形框体39左侧固定件20上的两通孔内，平衡杆14的后端与平衡板12固定连接，所述平衡板12与上限位板3滑动连接；
所述固定件20与螺杆13的一端铰接，所述螺杆13的前端固定安装有铰接圆盘33，通过所述铰接圆盘33在固定件20内部的圆柱状空间内转动实现铰接连接；如图10所示，螺杆13通过平衡板12上的螺纹孔与平衡板12螺纹连接，所述螺杆13的另一端与前进电机11的电机轴固定连接；所述前进电机11固定安装于上方的底座板32上，所述底座板32固定安装于上限位板3下方；
所述前进电机11与控制装置4电连接；
参考图6和图7，所述滑动件19包括互相垂直固定连接的铰接块190和安装块191；所述转向机构包括固定安装于安装块191上的翻转电机15，所述翻转电机15的电机轴穿过与之固定连接的转动体26后与铰接块190铰接；参考图8，所述转动体26包括弧形部260以及与弧形部260固定连接的支撑部261；
再参考图7和图9，所述支撑部261前方固定安装有转动电机21，所述转动电机21的电机轴22前方固定安装有转动板23，所述转动板23上沿转动电机21电机轴22轴径方向对称设有两螺纹通孔27，所述螺纹通孔27前端位于转动板23上分别固定安装有喷涂管路10；参考图4，所述两喷涂管路10前端均固定设有弯管34，所述弯管34的管头35朝向两喷涂管路10的中间位置，所述管头35为雾化喷头；所述螺纹通孔27后端螺纹连接有中空丝头28，所述中空丝头28上套装有软管管路9，位于中空丝头28上的软管管路9外通过螺纹连接套装有丝头帽29；所述翻转电机15和转动电机21与控制装置4电连接；
所述软管管路9与管路分配装置7管路连接，管路分配装置7与压力容器5管路连接，所述管路分配装置7和压力容器5均固定安装于安装板2下方；如图11所示，所述管路分配装置7包括固定安装于安装板2下方的壳体，所述壳体内设有电磁阀30，所述电磁阀30的入口与固定胶瓶36的出口管路连接；电磁阀30的出口经过三通31后通过设于壳体上的通孔后分别与两个软管管路9管路连接，所述软管管路9留有余量；所述固定胶瓶36内滑动连接设有圆形挤出件37，所述挤出件37与固定胶瓶36内壁之间设有密封圈，挤出件37与固定胶瓶36出口之间装有螺丝固定胶；固定胶瓶36位于挤出件37的另一端通过一入口与主管路8管路连接，所述主管路8通过设于壳体上的通孔后与压力容器5管路连接；所述挤出件37外朝向入口的方向固定设有圆形的定位件38，所述定位件38起到在挤出件37在固定胶瓶36内滑动时进行定位作用，防止固定胶瓶36倾斜翻转；所述电磁阀30与控制装置4电连接。
如图3和图5所示，所述支撑部261下方位于口字形框体39上设有第三通槽17，所述第三通槽17前后两端的宽度大于支撑部261左右方向长度，第三通槽17中间宽度小于支撑部261左右方向长度且分别大于转动电机21、转动板23左右方向上的长度；
所述口字形框体39前方以及口字形框体39顶部前方分别设有与第三通槽17前方宽度一致的第二通槽16、第一通槽18。
参考图6和图12，所述转动板23前部中间固定设有摄像头25，所述摄像头25与控制装置4电连接，并通过手机端APP与手机无线连接；所述转动板23前部异于两喷涂管路10安装径线方向上固定设有激光测距仪24，所述激光测距仪24与控制装置4电连接；所述激光测距仪24检测方向经过两喷涂管路10前端两管头35的中间位置。
在本优选实施例中，所述前进电机11、翻转电机15和转动电机21均为步进电机，所述控制装置4内设有锂电池组、无线通讯模块以及控制模块。
本申请的一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置使用方法如下：
第一步：初始准备，确定各电机起始位置。
通过遥控器发出信号，控制与遥控器无线连接的控制装置4，使控制装置4控制前进电机11转动，使平衡板12在与前进电机11电机轴固定连接的螺杆13的螺纹传动作用下往后移动，在这个过程中，螺杆13与固定件20铰接，而平衡杆14穿过固定件20的通孔后与滑动件19固定连接，所以当平衡板12往后移动时，平衡板12带动与之固定连接的平衡杆14往后移动，平衡杆14又拉动与之固定连接的滑动件19往后移动；当滑动件19往后移动时，带动整个转向机构往后运动，使喷涂管路10收回到无人机机体下方；在本实施例中通过控制装置4控制前进电机11的转动脉冲数控制前进电机11带动滑动件19前进或后退的距离，在该步骤中，以支撑部261位于第三通槽17后方，且支撑部261下方刚好被口字形框体39支撑到为起始位置；此时设定为前进电机11、翻转电机15和转动电机21的起始位置，即此时前进电机11、翻转电机15和转动电机21的转动脉冲数为0。
在本实施例中，翻转电机15选用带抱闸的步进电机，在停电时其电机轴不会发生转动。
第二步：操控无人机到对应螺栓开口销位置处，使喷涂管路10正对螺栓上安装有开口销的螺杆。
首先：通过遥控器控制无人机起飞，通过摄像头25可以观察到螺栓位置，此时分三种情况：
A：当螺栓的螺杆装有开口销的一端方向朝上时：
此时需要使喷涂管路10朝向无人机机体1下方。首先将无人机起升足够高度，然后按照和第一步中相同的操作方式，通过遥控器使控制装置4控制前进电机11转动脉冲数M后停止，使平衡板12在与前进电机11电机轴固定连接的螺杆13的螺纹传动作用下往后移动，与第一步中不同的是，在平衡板12往后移动的过程中，使支撑部261慢慢移动到后方靠近固定件20的地方，由于所述第三通槽17前后两端的宽度大于支撑部261左右方向长度，所以此时前进电机11可以向下翻转；
然后通过遥控器使控制装置4控制翻转电机15转动脉冲数N后停止，在这个过程中翻转电机15带动与转动体26固定连接的转动电机21往下方转动，与此同时喷涂管路10一起往下转动，当喷涂管路10转动到竖直向下的位置时，翻转电机15停止；
B：当螺栓的螺杆装有开口销的一端方向朝下时：
此时需要使喷涂管路10朝向无人机机体1上方。在第一步初始位置时，首先通过遥控器使控制装置4控制前进电机11转动脉冲数Q，使前进电机11的螺纹传动带动平衡板12往前运动，进而使平衡板12通过平衡杆14推动滑动件19往前运动，最终使支撑部261位于第三通槽17的前部；由于所述第三通槽17前后两端的宽度大于支撑部261左右方向长度，因此此时再控制翻转电机15转动脉冲数S，便可以实现喷涂管路10的旋转，加上在口字形框体39前方以及口字形框体39顶部前方分别设有与第三通槽17前方宽度一致的第二通槽16、第一通槽18，因此通过翻转电机15可以实现喷涂管路10往上方的旋转，当喷涂管路10旋转到竖直向上的位置后翻转电机15停止旋转。
C：当螺栓的螺杆装有开口销的一端方向水平时：
此时需要使喷涂管路10朝向无人机机体1正前方。步骤同B，前进电机11转动脉冲数为T，最终使支撑部261刚好临近第三通槽17的前部，以第三通槽17刚好支撑住支撑部261为准。
然后：调整喷涂管路10与螺栓的螺杆装有开口销的一端之间的距离。
按照上述三种情况调整好以后，通过遥控器控制无人机机体1运动，通过手机端APP观察与手机端APP无线连接的摄像头25的情况，使摄像头25观察的方向正对螺栓的螺杆装有开口销的一端；参考图12，假设摄像头25与目标S的直线距离为L，而摄像头25与激光测距仪24之间的距离为D，则当 时，开口销正好位于图12中的S点处，此时可以进行固定胶的喷涂工作。
第三步：开口销喷涂固定胶。
当在第二步中与激光测距仪24电连接的控制装置4接收到信号，所述控制装置4随即控制电磁阀30得电，参考图11，所述电磁阀30的入口与固定胶瓶36的出口管路连接；固定胶瓶36的入口与主管路8管路连接，所述主管路8通过设于壳体上的通孔后与压力容器5管路连接，而压力容器5内存储有压缩空气，因此当电磁阀30通电以后，电磁阀30打开，使得固定胶瓶36内的固定胶在压缩空气的压力作用下，被挤出件37挤压，从固定胶瓶36的出口进入电磁阀30的入口，然后通过电磁阀30的出口以及三通31分配到两个软管管路9内；然后开口胶在压缩空气压力的作用下，经过与软管管路9相通的喷涂管路10，从喷涂管路10末端的弯管34的管头35中喷涂到螺栓的螺杆装有开口销的一端上；
与此同时，所述控制装置4控制转动电机21正转转动W个脉冲，然后再反转转动W个脉冲，每W个脉冲转动电机21转动半圈；这样保证喷涂管路10可以围绕螺栓的螺杆装有开口销的一端正反方向分别喷涂一圈。
当喷涂完毕后，控制装置4控制电磁阀30失电，停止固定胶的喷涂。然后按照第一步的方式，将本申请的一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置的各电机恢复到初始位置即可。
本申请的一种基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置，针对不同朝向安装开口销的螺杆，通过翻转调节机构可以使工作人员在地面遥控实现喷涂管路前方、上方、下方方向上的调整，通过激光测距仪固定的测距结果作为喷涂固定胶的触发点，喷涂精准。
以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
上述虽然结合附图对本申请的具体实施方式进行了描述，但并非对本申请保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本申请的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本申请的保护范围以内。

Claims (5)

1.一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法，其特征在于：
通过基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置进行喷涂，所述基于无人机技术的输电线路开口销防脱落机械装置设置于无人机机体(1)下方，所述无人机机体(1)底部固定安装有安装板(2)，所述安装板(2)下方固定安装有翻转调节机构、控制装置(4)以及压力容器(5)，所述压力容器(5)通过管路与固定安装于翻转调节结构上的喷涂管路(10)管路连接；
所述控制装置(4)与遥控器无线连接；
所述翻转调节机构用于调整喷涂管路(10)方向，使喷涂管路(10)至少可以朝向无人机机体(1)前方、上方、下方三个方向；
所述翻转调节机构包括固定安装于安装板(2)下方的上限位板(3)以及上限位板(3)右侧固定安装的口字形框体(39)，所述口字形框体(39)内滑动连接设有滑动件(19)，所述滑动件(19)前方设有可调整喷涂管路(10)方向的转向机构；
所述滑动件(19)后方固定连接有两平衡杆(14)，所述平衡杆(14)可滑动设于口字形框体(39)左侧固定件(20)上的两通孔内，平衡杆(14)的后端与平衡板(12)固定连接，所述平衡板(12)与上限位板(3)滑动连接；
所述固定件(20)与螺杆(13)的一端铰接，螺杆(13)通过平衡板(12)上的螺纹孔与平衡板(12)螺纹连接，所述螺杆(13)的另一端与前进电机(11)的电机轴固定连接；所述前进电机(11)与上限位板(3)固定连接；
所述前进电机(11)与控制装置(4)电连接；
所述滑动件(19)包括互相垂直固定连接的铰接块(190)和安装块(191)；
所述转向机构包括固定安装于安装块(191)上的翻转电机(15)，所述翻转电机(15)的电机轴穿过与之固定连接的转动体(26)后与铰接块(190)铰接；所述转动体(26)包括弧形部(260)以及与弧形部(260)固定连接的支撑部(261)，所述支撑部(261)前方固定安装有转动电机(21)，所述转动电机(21)的电机轴(22)前方固定安装有转动板(23)，所述转动板(23)上沿转动电机(21)电机轴(22)轴径方向对称设有两螺纹通孔(27)，所述螺纹通孔(27)前端位于转动板(23)上分别固定安装有喷涂管路(10)；所述螺纹通孔(27)后端螺纹连接有中空丝头(28)，所述中空丝头(28)上套装有软管管路(9)，位于中空丝头(28)上的软管管路(9)外通过螺纹连接套装有丝头帽(29)；
所述翻转电机(15)和转动电机(21)与控制装置(4)电连接；
所述软管管路(9)与管路分配装置(7)管路连接，管路分配装置(7)与压力容器(5)管路连接，所述管路分配装置(7)和压力容器(5)均固定安装于安装板(2)下方；
所述一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法包括以下步骤：
第一步：初始准备，确定各电机起始位置；
通过遥控器发出信号，控制与遥控器无线连接的控制装置(4)，使控制装置(4)控制前进电机(11)转动，使平衡板(12)在与前进电机(11)电机轴固定连接的螺杆(13)的螺纹传动作用下往后移动，当平衡板(12)往后移动时，平衡板(12)带动与之固定连接的平衡杆(14)往后移动，平衡杆(14)拉动与之固定连接的滑动件(19)往后移动；当滑动件(19)往后移动时，带动整个转向机构往后运动，使喷涂管路(10)收回到无人机机体下方；
第二步：操控无人机到对应螺栓开口销位置处，使喷涂管路(10)正对螺栓上安装有开口销的螺杆；
首先：通过遥控器控制无人机起飞，通过摄像头(25)可以观察到螺栓位置，此时分三种情况：
A：当螺栓的螺杆装有开口销的一端方向朝上时：
将无人机起升足够高度，通过遥控器使控制装置(4)控制前进电机(11)转动，使平衡板(12)在与前进电机(11)电机轴固定连接的螺杆(13)的螺纹传动作用下往后移动，在平衡板(12)往后移动的过程中，使支撑部(261)慢慢移动到后方靠近固定件(20)的地方，由于所述第三通槽(17)前后两端的宽度大于支撑部(261)左右方向长度，所以此时前进电机(11)可以向下翻转；
然后通过遥控器使控制装置(4)控制翻转电机(15)转动，在这个过程中翻转电机(15)带动与转动体(26)固定连接的转动电机(21)往下方转动，与此同时喷涂管路(10)一起往下转动，当喷涂管路(10)转动到竖直向下的位置时，翻转电机(15)停止；
B：当螺栓的螺杆装有开口销的一端方向朝下时：
通过遥控器使控制装置(4)控制前进电机(11)转动，使前进电机(11)带动平衡板(12)往前运动，进而使平衡板(12)通过平衡杆(14)推动滑动件(19)往前运动，最终使支撑部(261)位于第三通槽(17)的前部；此时再控制翻转电机(15)转动实现喷涂管路(10)的旋转，当喷涂管路(10)旋转到竖直向上的位置后翻转电机(15)停止旋转；
C：当螺栓的螺杆装有开口销的一端方向水平时：
步骤同B，前进电机(11)转动最终使支撑部(261)刚好临近第三通槽(17)的前部，以第三通槽(17)刚好支撑住支撑部(261)为准；
然后调整喷涂管路(10)与螺栓的螺杆装有开口销的一端之间的距离；
通过遥控器控制无人机机体(1)运动，通过手机端APP观察与手机端APP无线连接的摄像头(25)的情况，使摄像头(25)观察的方向正对螺栓的螺杆装有开口销的一端；假设摄像头(25)与目标S的直线距离为L，而摄像头(25)与激光测距仪(24)之间的距离为D，则当激光测距仪(24)时，可以进行固定胶的喷涂工作；
第三步：开口销喷涂固定胶；
当激光测距仪(24)时，与激光测距仪(24)电连接的控制装置(4)接收到信号，控制装置(4)随即控制电磁阀(30)得电，电磁阀(30)打开，使得固定胶瓶(36)内的固定胶在压缩空气的压力作用下，被挤出件(37)挤压，从固定胶瓶(36)的出口进入电磁阀(30)的入口，然后通过电磁阀(30)的出口以及三通(31)分配到两个软管管路(9)内；然后开口胶在压缩空气压力的作用下，经过与软管管路(9)相通的喷涂管路(10)，从喷涂管路(10)末端的弯管(34)的管头(35)中喷涂到螺栓的螺杆装有开口销的一端上；
与此同时，控制装置(4)控制转动电机(21)正转转动W个脉冲，然后再反转转动W个脉冲，每W个脉冲转动电机(21)转动半圈；这样保证喷涂管路(10)可以围绕螺栓的螺杆装有开口销的一端正反方向分别喷涂一圈；
当喷涂完毕后，控制装置(4)控制电磁阀(30)失电，停止固定胶的喷涂。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法，其特征在于：
在第一步中，通过控制装置(4)控制前进电机(11)的转动脉冲数控制前进电机(11)带动滑动件(19)前进或后退的距离，在该步骤中，以支撑部(261)位于第三通槽(17)后方，且支撑部(261)下方刚好被口字形框体(39)支撑到为起始位置；此时设定为前进电机(11)、翻转电机(15)和转动电机(21)的起始位置，即此时前进电机(11)、翻转电机(15)和转动电机(21)的转动脉冲数为0。
3.根据权利要求2所述的一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法，其特征在于：
所述翻转电机(15)选用带抱闸的步进电机，在停电时其电机轴不会发生转动。
4.根据权利要求3所述的一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法，其特征在于：
所述两喷涂管路(10)前端均固定设有弯管(34)，所述弯管(34)的管头(35)为雾化喷头且朝向两喷涂管路(10)的中间位置。
5.根据权利要求4所述的一种输电线路开口销喷涂固定胶的方法，其特征在于：
所述激光测距仪(24)检测方向经过两喷涂管路(10)前端两管头(35)的中间位置。
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