CN116638390A - 机器人磨抛工作站及工件自动磨抛方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人磨抛工作站及工件自动磨抛方法。所述机器人磨抛工作站包括检测单元、上下料单元、工位转换转台、工装夹具转台、滑环、力控打磨机器人、力控抛光机器人、自动换刀单元、磨抛工具库以及主控制器等。相较于现有技术，本发明提供的机器人磨抛工作站结构紧凑，占用空间小，且提高了柔性生产能力，不同工件只需更换工装夹具和上下料机器人抓手，适应性强，并可以实现从工件上下料、检测定位到打磨抛光的全流程自动化加工，生产效率显著提高。

Description

机器人磨抛工作站及工件自动磨抛方法

技术领域

本发明属于磨抛技术领域，具体涉及一种机器人磨抛工作站及工件自动磨抛方法。

背景技术

随着工业自动化和机器人技术的不断发展，一些繁重、重复、危险或有害人体健康的工作已广泛应用机器人来进行作业，譬如大型工件的搬运、电子元器件的快速分拣、以及喷涂、焊接等非接触加工领域。磨抛加工领域目前还通常由人工来完成，但由于磨抛生产的劳动密集型、高粉尘高危害、招工难、效率低、质量一致性差等特点，同时机器人力控技术的日趋完善，工业机器人正逐渐被采用进行磨抛。

国内针对机器人磨抛系统做了大量研究，申请号为201821526258.5的实用新型专利公开了“一种机器人磨抛系统”，通过机械手臂夹持工件，分别在粗磨工位的第一砂带机、精磨工位的第二砂带机和抛光工位的抛光机，实现工件的自动磨抛，但仅适用于比较小的五金类工件，对于轮毂、叶盘、大型磨具等较大工件以及内孔的磨抛并不适用。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人磨抛工作站，从而克服现有技术的不足。

本发明的另一目的在于提供一种工件自动磨抛方法。

为实现前述发明目的，本发明采用的技术方案包括：

本发明的一个方面提供了一种机器人磨抛工作站，其包括检测单元、上下料单元、工位转换转台、工装夹具转台、滑环、力控打磨机器人、力控抛光机器人、自动换刀单元、磨抛工具库以及主控制器；

所述检测单元至少用于进行工件的辨识与位置检测；

所述上下料单元至少用于在工装夹具转台上装载和取下工件；

所述工装夹具转台至少用于固定工件以及将工件旋转至机器人磨抛参考位置；

所述工位转换转台至少用于将装载在工装夹具转台上的工件旋转移动至上下料工位、打磨工位、抛光工位中的任意一个选定工位；

所述滑环至少用于向工装夹具转台电机输送控制信号和提供电源以及为夹具提供气源；

所述力控打磨机器人与打磨工位对应设置，并至少用于对工件进行打磨处理；

所述力控抛光机器人与抛光工位对应设置，并至少用于对工件进行抛光处理；

所述自动换刀单元至少用于对所述力控打磨机器人中的打磨工具及所述力控抛光机器人中的抛光工具进行更换；

所述磨抛工具库与自动换刀单元配合，并至少用于存放多种打磨工具和多种抛光工具；

所述主控制器至少用于协调控制所述工作站中的各运动单元。

在一些实施方式中，所述检测单元包括视觉检测单元和/或激光检测单元，所述检测单元通过有线和/或无线通信方式与主控制器连接。

在一些实施方式中，所述检测单元包括视觉检测单元和/或激光检测单元，所述视觉检测单元包括集成设置的视觉传感器和光源，所述激光检测单元包括激光传感器和控制器。例如，所述视觉检测单元包括但不限于2D、3D视觉检测单元，其可以由相机、镜头、光源及控制器等组成。所述激光检测单元包括但不限于线激光、阵列激光检测单元等，其可以由激光传感器及控制器等组成。所述视觉检测单元可以将检测到的工件信息通过通讯方式传送给主控制器。

进一步的，所述视觉传感器和/或激光传感器与位置调节机构连接，所述位置调节机构至少用于调整视觉传感器和/或激光传感器和光源与工件之间的距离，所述位置调节机构包括升降和/或平移机构，所述检测单元通过有线和/或无线通信方式与主控制器连接。

在一些实施方式中，所述上下料单元包括但不限于上下料机械手、工业机械臂、上下料抓手中的任意一种或多种的组合。例如，对于简单工件，所述上下料单元也可用直角坐标机器人或其他机械手实现。

在一些实施方式中，所述工装夹具转台包括工装夹具和第一转台，所述工装夹具安装在第一转台上，所述第一转台安装在工位转换转台上，所述第一转台包括第一旋转机构，所述第一旋转机构由电机驱动，所述电机由主控制器或机器人控制器控制。其中，所述工装夹具包括但不限于三爪、四爪卡盘及气动涨紧夹具等。

进一步的，所述工装夹具转台用于固定工件，并在检测单元完成检测后，将工件旋转至机器人磨抛参考位置，同时可用于与力控打磨机器人和/或力控抛光机器人实现回转体工件的同步磨抛，提高机器人磨抛效率。

在一些实施方式中，所述工位转换转台包括第二转台，所述第二转台包括第二旋转机构，所述第二旋转机构由电机驱动，所述电机由主控制器或机器人控制器控制。

进一步的，利用所述工位转换转台可以将工件的位置在上下料、打磨、抛光工位自由切换，进而可以实现工件的全流程自动化磨抛。

在一些实施方式中，所述滑环两端分别固定于工位转换转台的定平台与动平台，可有效避免工位转换转台持续旋转导致工装夹具转台电机电缆和夹具气管出现的绕线问题。

在本发明中，所述力控打磨机器人用于工件的自动化打磨，其可实现恒力打磨，并可以包括工业机械臂、力传感器或力控末端执行器及打磨工具等。所述力控末端执行器是指通过气缸或电机，采用电气比例阀或电流闭环控制实现恒力控制的装置。所述打磨工具包括但不局限于带着各种磨头的气磨机、刻磨机、气动锉刀机和电磨机等。

在本发明中，所述力控抛光机器人用于工件的自动化抛光，其可实现恒力抛光，并可以包括工业机械臂、力传感器或力控末端执行器及抛光工具等。所述力控末端执行器是指通过气缸或电机，采用电气比例阀或电流闭环控制实现恒力控制的装置。所述抛光工具包括但不局限于带着各种抛光头的气磨机、刻磨机、气动锉刀机和电磨机。

在一些实施方式中，所述力控打磨机器人和力控抛光机器人中的至少一者上设有自动换刀单元。所述自动换刀装置用于更换磨头或抛光头等，以实现打磨和抛光的多工序自动化磨抛流程。所述自动换到装置包括但不限于电主轴自动换刀柄装置、快换装置及自动换砂纸或其他磨抛工具机等。

在本发明中，所述磨抛工具库用于放置不同材质和形状的去毛刺、打磨和抛光头及抛光蜡，以适应于打磨和抛光不同的工件和工序，如金刚石磨头、不同目数的砂纸、圆盘或圆柱状的布轮/羊毛轮、不同牌号的抛光蜡等，且不限于此。

在一些实施方式中，所述主控制器用于进行机器人磨抛工作站整套装备的协同控制，其功能包括：

与上下料单元相连，控制工件的上料和下料；

与检测单元相连，将检测到的工件和初始位置与机器人磨抛轨迹对应工件及参考位置比对结果，发送给力控打磨机器人和/或力控抛光机器人和工装夹具转台；

与工位转换转台相连，在工件完成检测和定位后，将工件旋转至打磨工位，在力控打磨机器人完成工件打磨后，将工件旋转至抛光工位，以及在力控抛光机器人完成工件抛光后，将工件旋转至上下料工位；

与工装夹具转台相连，控制工件夹紧与松开，并在检测单元检测出当前工件位置与参考位置相差角度后，控制工装夹具转台旋转工件至参考位置，以及回转体工件磨抛时配合力控打磨机器人和/或力控抛光机器人同步旋转；

与力控打磨机器人相连，在工件旋转至打磨工位后，控制机器人开始打磨工件；

与力控抛光机器人相连，在工件旋转至抛光工位后，控制机器人开始抛光工件；

与自动换刀装置相连，在完成每一道打磨和抛光工序后，控制换刀装置，更换打磨和抛光工具；

与磨抛工具库相连，通过光电开关、接近开关或超声波传感器，在自动换刀时，检测已打磨工具和/或抛光工具是否放入工具库，待打磨工具和/或抛光工具是否取出工具库，保证更换打磨工具和/或抛光工具的准确性。

在一些实施方式中，所述机器人磨抛工作站还包括机器人底座和/或转台底座，所述机器人底座至少用于承载所述机器人磨抛工作站中的一种或多种机器人并调节机器人的工作空间，所述转台底座至少用于承载工位转换转台及调节工位转换转台的高度，以适用于不同的工件。

在一些实施方式中，所述上下料单元、力控打磨机器人及力控抛光机器人围绕工位转换转台设置，所述磨抛工具库分布于力控打磨机器人和力控抛光机器人之间。

本发明的另一个方面提供的一种工件自动磨抛方法包括：

S100、搭建所述的机器人磨抛工作站，并对其中的机器人和工件进行标定，以及针对工件磨抛表面进行机器人轨迹离线编程；

S200、通过上下料单元完成工件自动上料，并由工装夹具转台上的工装夹具固定工件；

S300、对工件位置进行检测，并与机器人轨迹对应工件参考位置进行比对，通过旋转工装夹具转台中的第一转台将工件移动至机器人磨抛参考位置；

S400、通过旋转工位转换转台将工件移动至打磨工位，并由力控打磨机器人对工件的待打磨区域进行打磨，和/或，

S500、通过旋转工位转换转台将工件移动至抛光工位，并由力控抛光机器人对工件的待抛光区域进行抛光；

S600、在完成步骤S400和/或S500之后，通过旋转工位转换转台将工件移动至上下料工位，通过上下料单元从工装夹具上取下工件，完成工件自动下料。

在一些实施方式中，步骤S300包括：由检测单元完成对工件的辨识与位置检测，并与机器人轨迹对应工件参考位置进行比对，再通过旋转工装夹具转台中的第一转台将工件移动至机器人磨抛参考位置。

在一些实施方式中，所述工件自动磨抛方法还包括：重复步骤S200-S600的操作一次以上。其中，通过重复步骤S200-S600，可以实现工件的批量化机器人磨抛。

在一些实施方式中，对于一个工件，可以依据实际加工需求，仅对其进行打磨处理或抛光处理，即，只进行步骤S400或S500。

在一些实施方式中，对于批量工件，可以同步进行上下料、打磨和抛光的操作，从而进一步提高工件的磨抛效率。

与现有技术相比较，本发明的有益效果至少在于：

(1)提供的机器人磨抛工作站采用整体式机器人工作站设计，用工位转换转台代替现有的生产线，空间紧凑且提高了柔性生产能力，不同工件只需更换工装夹具和上下料机器人抓手，适应性强；

(2)通过集成检测单元、上下料机器人、力控打磨机器人和/或力控抛光机器人、工位转换转台、工装夹具转台以及磨抛工具库，实现了从工件上下料、检测定位、到打磨抛光全流程自动化加工，采用力控机器人实现工件的恒力磨抛，且打磨、抛光同步进行，显著提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中一种机器人磨抛工作站的立体示意图；

图2是图1中一种检测单元的立体示意图；

图3是图1中一种工装夹具转台的立体示意图；

图4是本发明一实施例中一种工件自动磨抛方法的流程图；

附图标记说明：1-上下料机器人、2-检测单元、3-工位转换转台、4-工装夹具转台、5-滑环、6-力控打磨机器人、7-力控抛光机器人、8-自动换刀装置、9-磨抛工具库、10-机器人底座、11-轮毂、12-转台底座、13-升降机构、14-平移机构、15-相机及光源、16-工装夹具、17-第一转台。

具体实施方式

通过应连同所附图式一起阅读的以下具体实施方式将更完整地理解本发明。本文中揭示本发明的详细实施例；然而，应理解，所揭示的实施例仅具本发明的示范性，本发明可以各种形式来体现。因此，本文中所揭示的特定功能细节不应解释为具有限制性，而是仅解释为权利要求书的基础且解释为用于教示所属领域的技术人员在事实上任何适当详细实施例中以不同方式采用本发明的代表性基础。

针对现有技术的缺陷，本发明提出一种机器人磨抛工作站及工件自动磨抛方法，其中通过集成多种机器人、检测单元、工位转换转台、工装夹具转台及磨抛工具库，实现了工件的自动上下料、检测、打磨、抛光的一站式全流程磨抛过程，提高工件磨抛质量的稳定性、一致性和效率。在本发明中，所述工件可以是轮毂、叶片、大型磨具等金属材质工件，也可以是碳纤维符合材料、陶瓷卫浴等非金属材质工件，且不限于此。本发明的如下一个实施例以轮毂为例进行详细说明。

如图1所示，本实施例提出的一种机器人磨抛工作站包括上下料单元、检测单元2、工位转换转台3、工装夹具转台4、滑环5、力控打磨机器人6、力控抛光机器人7、自动换刀装置8、磨抛工具库9和主控器(图中未示出)等。

其中，上下料单元可以采用上下料机器人1，用于轮毂自动上下料，该上下料机器人1可以由六轴机器人和上下料抓手等组成。

其中，检测单元2用于进行轮毂11的辨识与位置检测，即，判断当前轮毂为哪款轮毂，以及与预设机器人轨迹初始轮毂角度的偏差。进一步的，请参阅图2，该检测单元2可以包含集成设置的视觉传感器(例如相机)及光源14，并且可以通过与之连接的升降机构13和平移机构14调节该视觉传感器及光源14与轮毂之间的检测距离。其中升降机构13和平移机构14可以采用气动、液压或电磁驱动的伸缩机构或者其它习知升降、平移驱动设备。

其中，工位转换转台3用于将轮毂旋转至上下料、打磨、抛光三个工位，实现轮毂的全流程自动化磨抛。该工位转换转台3可以包括由电机驱动的第二转台(图中未示出)，电机可通过主控制器或机器人控制器实现驱动。

其中，滑环5两端分别固定于工位转换转台的定平台与动平台，可有效避免工位转换转台持续旋转导致工装夹具转台电机电缆和夹具气管出现的绕线问题。

其中，请参阅图3，工装夹具转台4可以包括工装夹具16和第一转台17。工装夹具16用于夹持和释放轮毂；第一转台17用于在检测单元完成检测后，将自动上料的工件旋转至机器人磨抛参考位置，同时可以起到变位机的作用，调整工件位置，也可用于与力控打磨机器人和/或力控抛光机器人实现回转体工件的同步磨抛，提高机器人磨抛效率。工装夹具包括但不限于三爪、四爪卡盘及气动涨紧夹具等。第一转台17由电机驱动，电机可通过主控制器或机器人控制器实现驱动。

其中，力控打磨机器人6用于轮毂的自动化打磨，其可以采用六轴机器人集成六维力传感器和电主轴，通过不同目数的砂纸来对轮毂进行粗砂、半精砂、精砂处理。

其中，力控抛光机器人7用于轮毂的自动化抛光，其可以采用六轴机器人集成六维力传感器和电主轴，通过布轮和不同牌号的抛光蜡来完成轮毂的粗抛和精抛工艺。

进一步地，所述力控打磨机器人、力控抛光机器人通过六维力传感器，集成阻抗控制算法，可实现轮毂表面的恒力磨抛。

其中，自动换刀装置8用于更换打磨或抛光工具，实现打磨和抛光的多工序自动化磨抛流程，本实施例采用带自动换刀功能的电主轴实现，可通过更换夹持不同目数砂纸和不同形状布轮的BT30刀柄，来更换磨抛工具。

在本实施例中，前述上下料单元、检测单元2、力控打磨机器人6、力控抛光机器人7、自动换刀装置8还可以替换为本领域习知的具有相同功能的其它设备。

其中，磨抛工具库9用于放置不同材质和形状的打磨和抛光工具及抛光蜡，以适应于打磨和抛光不同的工件和工序，如不同目数的砂纸、圆盘或圆柱状的布轮/羊毛轮、不同牌号的抛光蜡等。

进一步地，本实施例中在进行打磨、抛光作业时，轮毂表面采用圆盘型磨抛工具、轮辐内侧采用圆柱型磨抛工具，打磨过程可以采用180目、320目、600目砂纸等，抛光过程粗抛可以采用黄色抛光膏配合麻轮使用，为抛光的首道工序，用以打掉轮毂表面的砂眼、毛刺，起到一定的润滑作用；中抛采用紫色抛光膏配合尼龙轮使用，为抛光的第二道工序，平整轮毂表面深度清除工件表面残留的砂眼或砂印；精抛采用绿色抛光膏或白色抛光膏配合羊毛轮或者纯棉布轮使用，为抛光的尾道工序，抛后轮毂呈镜面或高光效果。

在本实施例的机器人磨抛工作站之中，还可以设置一个或多个机器人底座10以承载前述的各类机器人，并用以调节机器人的工作空间，使之适应不同的轮毂。

在本实施例的机器人磨抛工作站之中，还可以设置转台底座12以承载工位转换转台，并用以调节第二转台及轮毂的高度，使之适应不同的轮毂。

其中，所述主控制器用于整套装备的协同控制，其与机器人磨抛工作站中其它设备的配合方式如下：

与上下料机器人1相连，控制轮毂的上料和下料；

与检测单元2相连，将检测到的轮毂和初始位置与机器人磨抛轨迹对应轮毂磨抛轨迹标号及参考位置比对，结果发送给力控打磨机器人和/或力控抛光机器人和第一转台；

与工位转换转台3相连，在轮毂完成检测和定位后，将轮毂旋转至打磨工位，及在力控打磨机器人完成轮毂打磨后，将轮毂旋转至抛光工位，以及在力控抛光机器人完成轮毂抛光后，将轮毂旋转至上下料工位；

与工装夹具转台4相连，控制工装夹具夹持和释放轮毂，并在检测单元检测出当前轮毂位置与参考位置相差角度后，控制第一转台旋转轮毂至参考位置，以及轮毂回转面磨抛时配合力控打磨机器人和/或力控抛光机器人同步旋转；

与力控打磨机器人6相连，在轮毂旋转至打磨工位后，控制机器人开始打磨轮毂待打磨区域；

与力控抛光机器人7相连，在轮毂旋转至抛光工位后，控制机器人开始抛光轮毂待抛光区域；

与自动换刀装置8相连，在完成每一道打磨和抛光工序后，控制换刀装置，更换打磨和抛光工具；

与磨抛工具库9相连，通过接近开关，在自动换刀时，检测已打磨/抛光工具是否放入工具库，待打磨/抛光工具是否取出工具库，保证更换打磨/抛光工具的准确性。

在本实施例中，可以将上下料机器人、检测单元、工位转换转台、力控打磨机器人、力控抛光机器人布置形成圆形的空间布局，使其空间紧凑、占地面积小，便于工厂实施。

请参阅图4，本实施例中一种利用所述机器人磨抛工作站进行轮毂自动磨抛的方法包括如下步骤：

S100：搭建所述的机器人磨抛工作站，对其中的机器人和轮毂位置进行标定，由于轮毂加工厂同期会加工多种型号的轮毂，所以需针对不同款轮毂待磨抛表面进行机器人轨迹离线编程，并编号不同轨迹；

S200：通过上下料机器人完成轮毂自动上料，由主控制器控制工装夹具(涨紧机构)夹持轮毂；

S300：检测单元识别待磨抛轮毂，并与机器人轨迹对应轮毂和参考位置进行比对，通过第一转台将轮毂旋转至参考位置，并将当前轮毂编号发给力控打磨机器人和/或力控抛光机器人；

S400：再由第二转台将轮毂旋转120°至去打磨工位，力控打磨机器人根据已编好路径打磨轮毂待打磨区域，根据轮毂打磨工艺依次完成粗砂、半精砂、精砂过程；

S500：待打磨工序完成后，由第二转台再将轮毂旋转120°至抛光工位，力控抛光机器人根据已编好路径抛光轮毂待抛光区域，根据轮毂抛光工艺依次完成粗抛和精抛过程；

在本实施例中，对于部分待磨抛轮毂表面具有回转体特性的磨抛区域，还可以利用第一转台带动轮毂边旋转边机器人磨抛来提高轮毂磨抛效率；

S600：待抛光工序完成后，由第二转台再将轮毂旋转120°至上下料工位，由主控制器控制涨紧机构释放轮毂，通过上下料机器人，完成工件自动下料。

进一步的，本实施例的轮毂自动磨抛方法还可以包括：

S700：重复步骤S200-S600，实现轮毂的批量化机器人磨抛，且上下料、打磨和抛光工位同步进行，提高轮毂的磨抛效率。

本发明通过集成检测单元、上下料机器人、力控打磨机器人和/或力控抛光机器人、工位转换转台、工装夹具转台以及磨抛工具库，实现了从工件上下料、检测定位、到打磨抛光全流程自动化加工，采用力控机器人实现工件的恒力磨抛，且打磨、抛光同步进行，提高了生产效率。

尽管已参考说明性实施例描述了本发明，但所属领域的技术人员将理解，在不背离本发明的精神及范围的情况下可做出各种其它改变、省略及/或添加且可用实质等效物替代所述实施例的元件。另外，可在不背离本发明的范围的情况下做出许多修改以使特定情形或材料适应本发明的教示。因此，本文并不打算将本发明限制于用于执行本发明的所揭示特定实施例，而是打算使本发明将包含归属于所附权利要求书的范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种机器人磨抛工作站，其特征在于，包括检测单元、上下料单元、工位转换转台、工装夹具转台、滑环、力控打磨机器人、力控抛光机器人、自动换刀单元、磨抛工具库以及主控制器；

所述检测单元至少用于进行工件的辨识与位置检测；

所述上下料单元至少用于在工装夹具转台上装载和取下工件；

所述工装夹具转台至少用于固定工件以及将工件旋转至机器人磨抛参考位置；

所述工位转换转台至少用于将装载在工装夹具转台上的工件旋转移动至上下料工位、打磨工位、抛光工位中的任意一个选定工位；

所述滑环至少用于向工装夹具转台电机输送控制信号和提供电源以及为夹具提供气源；

所述力控打磨机器人与打磨工位对应设置，并至少用于对工件进行打磨处理；

所述力控抛光机器人与抛光工位对应设置，并至少用于对工件进行抛光处理；

所述自动换刀单元至少用于对所述力控打磨机器人中的打磨工具及所述力控抛光机器人中的抛光工具进行更换；

所述磨抛工具库与自动换刀单元配合，并至少用于存放多种打磨工具和多种抛光工具；

所述主控制器至少用于协调控制所述工作站中的各运动单元。

2.根据权利要求1所述的机器人磨抛工作站，其特征在于：所述检测单元包括视觉检测单元和/或激光检测单元，所述视觉检测单元包括集成设置的视觉传感器和光源，所述激光检测单元包括激光传感器和控制器，所述视觉传感器和/或激光传感器与位置调节机构连接，所述位置调节机构至少用于调整视觉传感器和/或激光传感器和光源与工件之间的距离，所述位置调节机构包括升降和/或平移机构，所述检测单元通过有线和/或无线通信方式与主控制器连接。

3.根据权利要求1所述的机器人磨抛工作站，其特征在于：所述上下料单元包括上下料机械手、工业机械臂、上下料抓手、直角坐标机器人中的任意一种或多种的组合。

4.根据权利要求1所述的机器人磨抛工作站，其特征在于：所述工装夹具转台包括工装夹具和第一转台，所述工装夹具安装在第一转台上，所述第一转台安装在工位转换转台上，所述第一转台包括第一旋转机构，所述第一旋转机构由电机驱动，所述电机由主控制器或机器人控制器控制。

5.根据权利要求1所述的机器人磨抛工作站，其特征在于：所述工位转换转台包括第二转台，所述第二转台包括第二旋转机构，所述第二旋转机构由电机驱动，所述电机由主控制器或机器人控制器控制。

6.根据权利要求1所述的机器人磨抛工作站，其特征在于：所述滑环两端分别固定于工位转换转台的定平台与动平台。

7.根据权利要求1所述的机器人磨抛工作站，其特征在于：所述机器人磨抛工作站还包括机器人底座和/或转台底座，所述机器人底座至少用于承载所述机器人磨抛工作站中的一种或多种机器人并调节机器人的工作空间，所述转台底座至少用于承载工位转换转台及调节工位转换转台的高度。

8.根据权利要求1所述的机器人磨抛工作站，其特征在于：所述上下料单元、力控打磨机器人及力控抛光机器人围绕工位转换转台设置，所述磨抛工具库分布于力控打磨机器人和力控抛光机器人之间；和/或，所述力控打磨机器人和力控抛光机器人中的至少一者上设有自动换刀单元。

9.一种工件自动磨抛方法，其特征在于，包括：

S100、搭建权利要求1-8中任一项所述的机器人磨抛工作站，并对其中的机器人和工件进行标定，以及针对工件磨抛表面进行机器人轨迹离线编程；

S200、通过上下料单元完成工件自动上料，并由工装夹具转台上的工装夹具固定工件；

S300、对工件位置进行检测，并与机器人轨迹对应工件参考位置进行比对，通过旋转工装夹具转台中的第一转台将工件移动至机器人磨抛参考位置；

S400、通过旋转工位转换转台将工件移动至打磨工位，并由力控打磨机器人对工件的待打磨区域进行打磨，和/或，

S500、通过旋转工位转换转台将工件移动至抛光工位，并由力控抛光机器人对工件的待抛光区域进行抛光；

S600、在完成步骤S400和/或S500之后，通过旋转工位转换转台将工件移动至上下料工位，通过上下料单元从工装夹具上取下工件，完成工件自动下料。

10.根据权利要求9所述的工件自动磨抛方法，其特征在于，步骤S300包括：由检测单元完成对工件的辨识与位置检测，并与机器人轨迹对应工件参考位置进行比对，再通过旋转工装夹具转台中的第一转台将工件移动至机器人磨抛参考位置；和/或，所述工件自动磨抛方法还包括：重复步骤S200-S600的操作一次以上。