CN116631259A - 一种车辆控制方法、装置及虚拟现实设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置及虚拟现实设备，该方法包括：车辆控制器接收到虚拟现实设备的用于调整辅助驾驶感受的连接请求时，与虚拟现实设备连接；车辆控制器将车辆参数发送到虚拟现实设备上，并将车辆设定为虚拟现实模式，虚拟现实模式能够让驾驶员在车辆上进行模拟驾驶并抑制动力系统；接收到虚拟现实设备发送的虚拟场景的标定参数，退出虚拟现实模式，并将虚拟场景的标定参数根据驾驶员的标识进行存储；其中，虚拟场景的标定参数是通过虚拟现实设备在虚拟场景中根据驾驶需求模拟驾驶感受获得。本公开实施例公开的车辆控制方法、装置及虚拟现实设备，能够提升驾驶员使用操作的安全性及驾驶员体验。

Description

一种车辆控制方法、装置及虚拟现实设备

技术领域

本公开涉及但不仅限于汽车领域，尤指一种车辆控制方法、装置及虚拟现实设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶系统在汽车上逐步开始推广，随着市场上使用率的升高，驾驶员针对智能驾驶系统的需求也趋于多样化。

智能辅助驾驶系统是通过车身上的传感器检测行车周围的目标，对目标进行融合、分类等处理，规划车辆行驶的安全路线，将信号发给底盘和动力控制车辆的行驶路径，并通过车身仪表等辅助提醒驾驶员。辅助驾驶员实现对车辆的操控和部分驾驶功能。

在智能辅助驾驶系统功能开发和标定的过程中，各车厂会根据对驾驶员体验的理解标定一种比较舒适的参数提供给驾驶员，但是随着驾驶员数量的增多，驾驶员群体不同，对智能辅助驾驶系统的体验效果需求呈现多样化，而简单的对智能辅助驾驶系统的参数进行分级供驾驶员选择，很难贴合驾驶员的驾驶习惯。

发明内容

本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

车辆控制器接收到虚拟现实设备的用于调整辅助驾驶感受的连接请求时，与所述虚拟现实设备连接；

所述车辆控制器将车辆参数发送到所述虚拟现实设备上，并将车辆设定为虚拟现实模式，所述虚拟现实模式能够让驾驶员在车辆上进行模拟驾驶并抑制动力系统；

接收到所述虚拟现实设备发送的虚拟场景的标定参数，退出所述虚拟现实模式，并将所述虚拟场景的标定参数根据驾驶员的标识进行存储；

其中，所述虚拟场景的标定参数是通过所述虚拟现实设备在虚拟场景中根据驾驶需求模拟驾驶感受获得。

本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

虚拟现实设备在开启后，选取相应车辆进行连接；

在与相应车辆连接后，根据驾驶员输入的驾驶参数及驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作，在虚拟环境中模拟驾驶感受；

将驾驶员根据所述模拟驾驶感受选定的参数作为虚拟场景的标定参数，并将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆。

本公开实施例提供了一种车辆控制装置，包括存储器和处理器，存储器用于存储执行指令；处理器调用所述执行指令，用于执行车辆控制器侧任一实施例所述的车辆控制方法。

本公开实施例提供了一种虚拟现实设备，包括存储器和处理器，存储器用于存储执行指令；处理器调用所述执行指令，用于执行虚拟现实设备侧任一实施例所述的车辆控制方法。

本公开至少一个实施例提供的车辆控制方法、装置及虚拟现实设备，与现有技术相比，具有以下有益效果：

用户(比如驾驶员)在使用智能驾驶系统中需要调整某个场景的驾驶感受，可以通过虚拟现实设备(比如VR/AR设备)连接车端同步数据，并在VR/AR设备里进行设置所需场景的参数并体验使用效果，使车辆系统参数贴合驾驶员习惯，及保证驾驶员安全的虚拟试驾，提升驾驶员使用操作的安全性及驾驶员体验。

本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本公开技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。

图1为本公开一示例实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的VR/AR设备与车辆连接的示意图；

图3为本公开实施例提供的标定参数的示意图；

图4为本公开另一示例实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图5为本公开又一示例实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图6为本公开实施例提供的车辆控制器的结构框图；

图7为本公开实施例提供的虚拟现实设备的结构框图。

具体实施方式

本公开描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本公开所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本公开包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本公开已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本公开中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本公开实施例的精神和范围内。

图1为本公开一示例实施例提供的车辆控制方法的流程图，如图1所示，车辆控制方法可以包括：S101、S102和S103。

S101：车辆控制器接收到虚拟现实设备的用于调整辅助驾驶感受的连接请求时，与虚拟现实设备连接。

用户(比如驾驶员)在使用智能驾驶系统中需要调整某个场景的驾驶感受，可以通过虚拟现实设备(比如VR/AR设备)连接车端同步数据，并在VR/AR设备里进行设置所需场景的参数并体验使用效果，使车辆系统参数贴合驾驶员习惯，及保证驾驶员安全的虚拟试驾，提升驾驶员使用操作的安全性及驾驶员体验。

虚拟现实设备在开启后，选取相应车辆进行连接。在驾驶员需要调整智能驾驶系统的驾驶感受时，使用VR/AR设备在实车上连接车辆。

在一示例中，选取相应车辆进行连接之前，还可以包括：进行驾驶员的身份ID验证。

选取相应车辆进行连接可以包括：在驾驶员的身份ID验证成功后，根据驾驶员的操作选取相应车辆进行连接。

驾驶员开启VR/AR设备后，进行驾驶员的身份ID识别，然后选取车辆进行连接。进行驾驶员的身份ID识别可以包括以下至少一种：可通过人脸识别进行驾驶员身份ID的验证、通过指纹进行驾驶员身份ID的验证，及可通过驾驶员登录名和登录密码进行驾驶员身份ID的验证。

根据驾驶员的操作选取相应车辆进行连接可以包括以下至少一种：VR/AR设备开启后，可将通过移动网络、无线网络或蓝牙获取的车辆显示在VR/AR设备的显示屏上，驾驶员可在显示屏上触控选择所需连接的车辆，获取到驾驶员的触控操作后，VR/AR设备与驾驶员触控操作选择的车辆连接。

图2为本公开实施例提供的VR/AR设备与车辆连接的示意图，如图2所示，VR/AR设备开启后，可将通过移动网络(比如5G网络)或无线网络(比如WIFI)连接到车辆。车辆控制器可以为域控制器，可以控制视觉传感器雷达传感器、横向执行器、纵向执行器、灯光警示及声音警示中的至少一个。其中，横向执行器用于执行车辆的横向操作，比如左转或右转。纵向执行器用于执行车辆的纵向操作，比如加速或减速。

在一示例中，如图2所示，车辆可以设置有三态内容寻址存储器(Ternary ContentAddressable Memory，简称TCAM)，用于存储相关信息，比如下述实施例所示的虚拟场景的标定参数、设定的初始标定参数、建立的三维虚拟模型等。

S102：车辆控制器将车辆参数发送到虚拟现实设备上，并将车辆设定为虚拟现实模式，虚拟现实模式能够让驾驶员在车辆上进行模拟驾驶并抑制动力系统。

车辆与VR/AR设备连接后，将实车的参数(车辆参数)同步到VR/AR设备上，并将车辆设置为VR/AR虚拟模式。

车辆的参数用于表征车辆的特征或车辆的标识，车辆的参数可以但不仅限于包括：车辆类型(比如越野车或小轿车)、车辆动力参数(比如油动车、电车或混动车)。

VR/AR设备接收车辆发送的车辆参数；根据车辆参数从预先建立的三维虚拟模型中确定与车辆参数匹配的三维虚拟模型。

将车辆的参数同步到VR/AR设备，以便于VR/AR设备从预先建立的多个三维虚拟模型中匹配出适用于该车辆参数的三维虚拟模型。

VR/AR设备里预先建立并存储有车辆的仿真模型、车辆的运动模型及智能驾驶功能的场景仿真模型等三维虚拟模型。可根据车辆自身结构参数和动力学方程构建车辆动力学模型和车辆的仿真模型，可通过车辆的仿真模型表示与实车对应的虚拟车辆。车辆动力学模型可根据车辆动力学推论得到，可通过车辆动力学模型表示车辆行驶的状态信息、车辆横向控制转向角与车辆横摆角速度的对应关系。可根据车辆的场景库建立场景仿真模型，车辆的场景库可以包括以下至少一种：自动泊车场景、自适应巡航场景或前碰撞减缓场景等。其中，车辆动力学模型、车辆的仿真模型和场景仿真模型的构建原理与现有方案的构建原理相同，本实施例在此不进行限定和赘述。

在本公开一示例实施例中，车辆设定为虚拟现实模式下，还可以包括：执行虚拟场景中驾驶员的驾驶操作，但不启动动力系统。

车辆在虚拟现实模式下，驾驶员可在实车上完成VR/AR设备虚拟场景下的驾驶任务，比如在虚拟现实模式下，驾驶员可踩刹车、踩油门或控制方向盘，但并不会启动动力系统。

VR/AR设备在与相应车辆连接后，根据驾驶员输入的驾驶参数及驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作，在虚拟环境中模拟驾驶感受。

驾驶员可在VR/AR设备的虚拟环境中选定需求设置的功能，并在虚拟场景中根据驾驶需求调整参数，驾驶员在实车的虚拟环境中完成调整参数后的驾驶任务。

驾驶员通过VR/AR设备在三维虚拟模型体验标定参数，并根据在三维虚拟环境中模拟的驾驶感受在VR/AR设备上选定合适的标定参数。

S103：接收到虚拟现实设备发送的虚拟场景的标定参数，退出虚拟现实模式，并将虚拟场景的标定参数根据驾驶员的标识进行存储。

其中，虚拟场景的标定参数是通过虚拟现实设备在虚拟场景中根据驾驶需求模拟驾驶感受获得。

VR/AR设备将驾驶员根据模拟驾驶感受选定的参数作为虚拟场景的标定参数，并将虚拟场景的标定参数发送给车辆。VR/AR设备将驾驶员选定的虚拟场景的标定参数同步到实车上，车辆控制器将选定的虚拟场景的标定参数根据驾驶员的ID进行存储。

本公开实施例提供的车辆控制方法，用户(比如驾驶员)在使用智能驾驶系统中需要调整某个场景的驾驶感受，可以通过虚拟现实设备(比如VR/AR设备)连接车端同步数据，并在VR/AR设备里进行设置所需场景的参数并体验使用效果，使车辆系统参数贴合驾驶员习惯，及保证驾驶员安全的虚拟试驾，提升驾驶员使用操作的安全性及驾驶员体验。

在本公开一示例实施例中，执行虚拟场景中驾驶员的驾驶操作的过程中，还可以包括：

车辆控制器判断虚拟场景中驾驶员的驾驶操作是否存在风险；在驾驶操作不存在风险时，向虚拟现实设备发送驾驶操作不存在风险的第一提醒；在驾驶操作存在风险时，向虚拟现实设备发送驾驶操作存在风险的第二提醒。

驾驶员在实车的虚拟环境中完成调整参数后的驾驶任务的过程中，可判断驾驶员的操作是否存在风险，比如驾驶过程中会否有不必要的刹车、油门、控制方向盘的动作。在判断驾驶操作没有风险时，提醒驾驶员可以存储VR/AR虚拟场景中设置的参数，驾驶员确认后将虚拟场景中的标定参数写入到实车上。在判断驾驶操作存在风险时，提醒驾驶员驾驶操作存在风险，需要回归设定的初始标定参数。

VR/AR设备将虚拟场景的标定参数发送给车辆之前，还可以包括：

VR/AR设备判断是否接收到车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒或接收到车辆发送的驾驶操作存在风险的第二提醒。

将虚拟场景的标定参数发送给车辆，可以包括：VR/AR设备接收到车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒后，向驾驶员发送或显示将虚拟场景的标定参数同步到车辆的同步请求；接收到驾驶员对同步请求的确认操作后，将虚拟场景的标定参数发送给车辆。

VR/AR设备在确定驾驶操作没有风险时，可通过VR/AR设备的显示屏提醒驾驶员可以存储VR/AR虚拟场景中设置的参数，驾驶员确认后将将虚拟场景中的标定参数写入到实车上。

在一示例中，VR/AR设备将虚拟场景的标定参数发送给车辆，可以包括：接收到车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒后，VR/AR设备将虚拟场景的标定参数发送给车辆。

VR/AR设备在确定驾驶操作没有风险时，可直接将虚拟场景中的标定参数写入到实车上，无需驾驶员确认。

在本公开一示例实施例中，车辆控制方法还可以包括：

VR/AR设备接收到车辆发送的驾驶操作存在风险的第二提醒后，将设定的初始标定参数发送给车辆。

VR/AR设备在确定驾驶操作存在风险时，可通过VR/AR设备的显示屏提醒驾驶员驾驶操作存在风险，需要回归设定的初始标定参数，VR/AR设备将设定的初始标定参数发送给车辆。

在一示例中，VR/AR设备接收到车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒后，向驾驶员发送或显示将虚拟场景的标定参数同步到车辆的同步请求；VR/AR设备接收到驾驶员对同步请求的拒绝操作后，将设定的初始标定参数发送给车辆。

图3为本公开实施例提供的标定参数的示意图，如图3所示，车辆在各智能驾驶功能场景标定可用的参数可存储在车辆控制器的EMMC里，并设定一个合适的初始标定参数(初始标定值)提供给驾驶员初始阶段使用。

嵌入式多媒体卡(Embedded Multi Media Card，简称EMMC)是内嵌式存储器，eMMC在封装中集成了一个控制器。

在本公开一示例实施例中，车辆控制方法还可以包括：

在辅助驾驶时，选取与驾驶员的标识对应的虚拟场景的标定参数；将辅助驾驶参数调整为标定参数，进行辅助驾驶。

在驾驶员开车时，实车将驾驶员选定的虚拟场景的标定参数体现在各场景的驾驶风格上，贴合每个驾驶员的驾驶习惯和风格。

图4为本公开另一示例实施例提供的车辆控制方法的流程图，如图4所示，车辆控制方法可以包括：

S401：虚拟现实设备在开启后，选取相应车辆进行连接。

S402：在与相应车辆连接后，根据驾驶员输入的驾驶参数及驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作，在虚拟环境中模拟驾驶感受。

S403：将驾驶员根据模拟驾驶感受选定的参数作为虚拟场景的标定参数，并将虚拟场景的标定参数发送给车辆。

本公开实施例提供的车辆控制方法的执行主体为虚拟现实设备，其与图1所示方法实施例的技术方案相对应，其实现原理和实现效果类似，此处不再赘述。

在本公开一示例实施例中，还可以包括：

虚拟现实设备接收车辆发送的车辆参数；

虚拟现实设备根据车辆参数从预先建立的三维虚拟模型中确定与车辆参数匹配的三维虚拟模型；

虚拟现实设备根据驾驶员输入的驾驶参数及驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作，在虚拟环境中模拟驾驶感受，可以包括：

根据驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作调整驾驶员输入的驾驶参数；

将调整后的驾驶参数作为三维虚拟模型的输入，模拟输出车辆的行驶情况，得到虚拟环境中的模拟驾驶感受。

在本公开一示例实施例中，将虚拟场景的标定参数发送给车辆之前，还可以包括：

虚拟现实设备判断是否接收到车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒或接收到车辆发送的驾驶操作存在风险的第二提醒；

将虚拟场景的标定参数发送给车辆，包括：接收到车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒后，将虚拟场景的标定参数发送给车辆；

或者，

虚拟现实设备将虚拟场景的标定参数发送给车辆，包括：接收到车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒后，向驾驶员发送或显示将虚拟场景的标定参数同步到车辆的同步请求；接收到驾驶员对同步请求的确认操作后，将虚拟场景的标定参数发送给车辆。

在本公开一示例实施例中，还可以包括：

虚拟现实设备接收到车辆发送的驾驶操作存在风险的第二提醒后，将设定的初始标定参数发送给车辆；

或者，

虚拟现实设备接收到驾驶员对同步请求的拒绝操作后，将设定的初始标定参数发送给车辆。

在本公开一示例实施例中，选取相应车辆进行连接之前，还可以包括：

虚拟现实设备进行驾驶员的身份ID验证；

虚拟现实设备选取相应车辆进行连接可以包括：在驾驶员的身份ID验证成功后，根据驾驶员的操作选取相应车辆进行连接。

图5为本公开又一示例实施例提供的车辆控制方法的流程图，如图5所示，车辆控制方法可以包括：。

S501：驾驶员开启VR/AR设备。

S502：VR/AR设备进行驾驶员身份ID识别。

S503：VR/AR设备选定车辆进行连接。

S504：实车数据同步，并将车辆设定为VR/AR模式。

S505：驾驶员在VR/AR虚拟场景中选定需要调整的功能及场景。

S506：驾驶员在虚拟场景中根据驾驶需求进行调整参数。

S507：驾驶员需要在实车上完成VR/AR的虚拟场景中驾驶任务。

S508：确认在驾驶中驾驶员的驾驶行为是否符合要求。若是符合要求，执行S510；若不符合要求，执行S509。

S509：提醒用户驾驶行为存在风险，需要回归原始设定参数，执行S512。

S510：判断是否用户确认将VR/AR虚拟场景的参数同步到实车。若是，执行S511；若否，执行S512。

S511：VR/AR将虚拟场景中的参数保存并设置实车参数。

S512：VR/AR虚拟场景将参数回归到原有的实车参数。

基于虚拟现实的智能驾驶车辆场景显示及驾驶感受调整的系统是驾驶员开启VR/AR设备后，进行驾驶员的身份ID识别。然后选取车辆进行连接，将实车参数同步到VR/AR设备端，并将车辆设置为VR/AR虚拟模式，车辆在VR/AR虚拟模式下，可以让驾驶员实车上进行模拟驾驶并抑制动力系统。驾驶员在VR/AR虚拟环境中选定需求设置的功能，并在虚拟场景中根据驾驶需求调整参数。驾驶员在实车的虚拟环境中完成调整参数后的驾驶任务，在此过程中，车辆控制器判断驾驶员的操作是否存在风险(比如过程中是否有不必要的刹车、油门、方向盘的动作)，当车辆控制器判断驾驶操作没有风险，提醒驾驶员可以存储VR/AR虚拟场景中设置的参数，驾驶员确认后将参数写入到实车上。当车辆控制器判断驾驶操作存在风险时，提醒驾驶员驾驶操作存在风险，需要回归设定的初始标定参数。

图6为本公开实施例提供的车辆控制器的结构框图，如图6所示，车辆控制器可以包括存储器61和处理器62。

存储器用于存储执行指令，处理器可以是一个中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或者完成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。当车辆控制器运行时，处理器与存储器之间通信，处理器调用执行指令，用于执行以下操作：

接收到虚拟现实设备的用于调整辅助驾驶感受的连接请求时，与所述虚拟现实设备连接；

将车辆参数发送到所述虚拟现实设备上，并将车辆设定为虚拟现实模式，所述虚拟现实模式能够让驾驶员在车辆上进行模拟驾驶并抑制动力系统；

接收到所述虚拟现实设备发送的虚拟场景的标定参数，退出所述虚拟现实模式，并将所述虚拟场景的标定参数根据驾驶员的标识进行存储；

其中，所述虚拟场景的标定参数是通过所述虚拟现实设备在虚拟场景中根据驾驶需求模拟驾驶感受获得。

在本公开一示例实施例中，车辆设定为虚拟现实模式下，处理器还用于：

执行虚拟场景中驾驶员的驾驶操作，但不启动动力系统。

在本公开一示例实施例中，执行虚拟场景中驾驶员的驾驶操作的过程中，处理器还用于：

判断所述虚拟场景中驾驶员的驾驶操作是否存在风险；

在驾驶操作不存在风险时，向所述虚拟现实设备发送驾驶操作不存在风险的第一提醒；

在驾驶操作存在风险时，向所述虚拟现实设备发送驾驶操作存在风险的第二提醒。

在本公开一示例实施例中，处理器还用于：

在辅助驾驶时，选取与驾驶员的标识对应的虚拟场景的标定参数；

将辅助驾驶参数调整为所述标定参数，进行辅助驾驶。

图7为本公开实施例提供的虚拟现实设备的结构框图，如图7所示，车辆控制器可以包括存储器71和处理器72。虚拟现实设备可以包括：VR/AR设备。

存储器用于存储执行指令，处理器可以是一个中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或者完成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。当虚拟现实设备运行时，处理器与存储器之间通信，处理器调用执行指令，用于执行以下操作：

虚拟现实设备在开启后，选取相应车辆进行连接；

在与相应车辆连接后，根据驾驶员输入的驾驶参数及驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作，在虚拟环境中模拟驾驶感受；

将驾驶员根据所述模拟驾驶感受选定的参数作为虚拟场景的标定参数，并将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆。

在本公开一示例实施例中，处理器还用于：

接收所述车辆发送的车辆参数；

根据所述车辆参数从预先建立的三维虚拟模型中确定与所述车辆参数匹配的三维虚拟模型；

处理器根据驾驶员输入的驾驶参数及驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作，在虚拟环境中模拟驾驶感受，可以包括：

根据驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作调整驾驶员输入的驾驶参数；

将调整后的驾驶参数作为所述三维虚拟模型的输入，模拟输出车辆的行驶情况，得到虚拟环境中的模拟驾驶感受。

在本公开一示例实施例中，处理器还用于：

将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆之前，判断是否接收到所述车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒或接收到所述车辆发送的驾驶操作存在风险的第二提醒；

处理器将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆，可以包括：接收到所述车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒后，将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆；

或者，

处理器将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆，可以包括：接收到所述车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒后，向驾驶员发送或显示将虚拟场景的标定参数同步到车辆的同步请求；接收到所述驾驶员对所述同步请求的确认操作后，将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆。

在本公开一示例实施例中，处理器还用于：

接收到所述车辆发送的驾驶操作存在风险的第二提醒后，将设定的初始标定参数发送给所述车辆；

或者，

接收到所述驾驶员对所述同步请求的拒绝操作后，将设定的初始标定参数发送给所述车辆。

在本公开一示例实施例中，处理器还用于：

选取相应车辆进行连接之前，进行驾驶员的身份ID验证；

处理器选取相应车辆进行连接可以包括：在驾驶员的身份ID验证成功后，根据所述驾驶员的操作选取相应车辆进行连接。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

车辆控制器接收到虚拟现实设备的用于调整辅助驾驶感受的连接请求时，与所述虚拟现实设备连接；

所述车辆控制器将车辆参数发送到所述虚拟现实设备上，并将车辆设定为虚拟现实模式，所述虚拟现实模式能够让驾驶员在车辆上进行模拟驾驶并抑制动力系统；

接收到所述虚拟现实设备发送的虚拟场景的标定参数，退出所述虚拟现实模式，并将所述虚拟场景的标定参数根据驾驶员的标识进行存储；

其中，所述虚拟场景的标定参数是通过所述虚拟现实设备在虚拟场景中根据驾驶需求模拟驾驶感受获得。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆设定为虚拟现实模式下，所述方法还包括：

执行虚拟场景中驾驶员的驾驶操作，但不启动动力系统。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，执行虚拟场景中驾驶员的驾驶操作的过程中，所述方法还包括：

判断所述虚拟场景中驾驶员的驾驶操作是否存在风险；

在驾驶操作不存在风险时，向所述虚拟现实设备发送驾驶操作不存在风险的第一提醒；

在驾驶操作存在风险时，向所述虚拟现实设备发送驾驶操作存在风险的第二提醒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在辅助驾驶时，选取与驾驶员的标识对应的虚拟场景的标定参数；

将辅助驾驶参数调整为所述标定参数，进行辅助驾驶。

5.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

虚拟现实设备在开启后，选取相应车辆进行连接；

在与相应车辆连接后，根据驾驶员输入的驾驶参数及驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作，在虚拟环境中模拟驾驶感受；

将驾驶员根据所述模拟驾驶感受选定的参数作为虚拟场景的标定参数，并将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述车辆发送的车辆参数；

根据所述车辆参数从预先建立的三维虚拟模型中确定与所述车辆参数匹配的三维虚拟模型；

所述根据驾驶员输入的驾驶参数及驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作，在虚拟环境中模拟驾驶感受，包括：

根据驾驶员在虚拟场景中的驾驶操作调整驾驶员输入的驾驶参数；

将调整后的驾驶参数作为所述三维虚拟模型的输入，模拟输出车辆的行驶情况，得到虚拟环境中的模拟驾驶感受。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆之前，所述方法还包括：

判断是否接收到所述车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒或接收到所述车辆发送的驾驶操作存在风险的第二提醒；

所述将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆，包括：接收到所述车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒后，将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆；

或者，

所述将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆，包括：接收到所述车辆发送的驾驶操作不存在风险的第一提醒后，向驾驶员发送或显示将虚拟场景的标定参数同步到车辆的同步请求；接收到所述驾驶员对所述同步请求的确认操作后，将所述虚拟场景的标定参数发送给所述车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收到所述车辆发送的驾驶操作存在风险的第二提醒后，将设定的初始标定参数发送给所述车辆；

或者，

接收到所述驾驶员对所述同步请求的拒绝操作后，将设定的初始标定参数发送给所述车辆。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选取相应车辆进行连接之前，所述方法还包括：

进行驾驶员的身份ID验证；

所述选取相应车辆进行连接包括：在驾驶员的身份ID验证成功后，根据所述驾驶员的操作选取相应车辆进行连接。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器用于存储执行指令；处理器调用所述执行指令，用于执行如权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法。

11.一种虚拟现实设备，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器用于存储执行指令；处理器调用所述执行指令，用于执行如权利要求5-9任一项所述的车辆控制方法。