CN116603845B - 一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人，包括机身，机身的顶部中空设有收纳腔，收纳腔的两侧分别开设有矩形口，两个矩形口内均活动设有摆动组件，摆动组件的两侧分别固定连接辅助摄像头，摆动组件之间分别传动连接传动组件一、传动组件二，传动组件一和传动组件二相互转动连接，传动组件一远离传动组件二的一端转动连接伺服电机，伺服电机固定安装在收纳腔内，传动组件二的一端滑动卡接切换组件；机身的底部一侧开设有电池收纳腔，电池收纳腔内活动设有放置槽，放置槽的两侧分别转动连接升起机构，升起机构的一端连接有盖板。放置槽内安装电池，通过向两侧分开盖板，配合升起机构带动放置槽从电池收纳腔中伸出。

Description

一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人

技术领域

本发明涉及土壤修复机器人技术领域，具体为一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人。

背景技术

土壤修复是使遭受污染的土壤恢复正常功能的技术措施，大致可分为物理、化学和生物三种方法。

经检索公开号为CN211030023U的中国专利公开了一种土壤修复机器人，包括机身，所述机身的内部的固定连接有出料箱，所述出料箱的内部固定连接有电机一，所述电机一的左侧转动连接有转杆一，所述转杆一的外表面转动连接有传送带一，该一种土壤修复机器人，通过电机四转动带动齿轮一转动，齿轮一转动带动齿轮二转动，齿轮二转动带动粉碎器转动，粉碎器转动打碎送料带上的土壤，从而到达了防止有大块的土壤通过使修复液未能渗入到土壤中，同时使污染土壤与修复液完全结合，增加修复液的高效利用率，减少经济成本的增加，增加土壤的修复率的目的。

但是在土壤修复现场通常需要进行环保检查，检查内容包括环境管理手续、修复现场情况、污染防治措施、土壤外运情况、项目建设情况、环境监理情况、历史环保问题处理情况、项目公示等8个内容，修复现场情况的检查一般通过人工进行，耗费的人力较多，同时不能实时进行检查，并且上述专利只能实现土壤修复的功能，没有修复现场巡检的功能，为此我们提出一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人，包括机身，所述机身的顶部中空设有收纳腔，所述收纳腔的两侧分别开设有矩形口，两个所述矩形口内均活动设有摆动组件，所述摆动组件的两侧分别固定连接辅助摄像头，所述摆动组件之间分别传动连接传动组件一、传动组件二，所述传动组件一和传动组件二相互转动连接，所述传动组件一远离传动组件二的一端转动连接伺服电机，所述伺服电机固定安装在收纳腔内，所述传动组件二的一端滑动卡接切换组件；

所述机身的底部一侧开设有电池收纳腔，所述电池收纳腔内活动设有放置槽，所述放置槽的两侧分别转动连接升起机构，所述升起机构的一端连接有盖板。

优选的，所述机身的底端固定安装有若干行走轮，所述机身的正面固定安装有主摄像头。

优选的，所述传动组件一包括蜗杆筒一、蜗轮一、双向螺杆，所述蜗杆筒一的一端转动连接伺服电机，所述蜗杆筒一的另一端转动连接传动组件二，所述蜗杆筒一啮合连接蜗轮一，所述蜗轮一固定套接双向螺杆的中部，所述双向螺杆转动安装在收纳腔内。

优选的，所述传动组件二包括蜗杆筒二、蜗轮二、伸缩杆、支撑座，所述蜗杆筒二的一端转动连接蜗杆筒一，所述蜗杆筒二的另一端滑动套接切换组件，所述蜗杆筒二啮合连接蜗轮二，所述蜗轮二固定连接两个伸缩杆的一端，所述伸缩杆转动连接支撑座，所述支撑座固定安装在收纳腔内，所述伸缩杆对称设置。

优选的，所述切换组件包括电磁块、弹簧、吸附块、支撑环、活动插杆，所述电磁块固定连接收纳腔的一侧内壁，所述电磁块外活动设有弹簧，所述弹簧的一端固定连接收纳腔的内壁，所述弹簧的另一端固定连接支撑环，所述支撑环的一端固定连接吸附块，所述吸附块设在弹簧内，所述支撑环的另一端固定连接活动插杆，所述活动插杆滑动套设在蜗杆筒一和蜗杆筒二内，所述活动插杆的端部滑动卡接伺服电机的输出轴，所述活动插杆的外壁固定连接有若干卡条，所述蜗杆筒一和蜗杆筒二内壁分别开设有若干卡槽。

优选的，所述摆动组件包括安装架、摆杆、传动架、铰接部、转动部、万向联轴器，所述安装架内固定连接辅助摄像头，所述安装架的一端固定连接摆杆的中部，所述摆杆的一端转动连接传动架的一端，所述传动架的另一侧转动套接万向联轴器，所述万向联轴器的一端固定连接转动部，所述转动部铰接铰接部，所述铰接部铰接摆杆的中部，所述万向联轴器的另一端固定连接伸缩杆。

优选的，所述摆动组件还包括铰接板、支撑板、传动板、连杆、电动伸缩杆，所述铰接板的一侧转动连接摆杆的另一端，所述铰接板的另一侧固定连接连杆，所述连杆固定连接传动架的端部，所述连杆远离铰接板的一侧铰接支撑板，所述支撑板固定连接传动板，所述传动板通过螺纹结构连接双向螺杆，所述连杆远离铰接板的一端铰接电动伸缩杆的一端，所述电动伸缩杆的另一端铰接传动板。

优选的，所述摆杆、传动架、铰接板和连杆之间形成口字型结构，所述万向联轴器的轴线和摆杆的轴线在同一平面，所述安装架为匚字形结构，所述安装架远离摆杆的一端固定连接有密封板，所述密封板的表面积与矩形口的开口面积相等。

优选的，所述电池收纳腔开口端的两侧内壁分别固定连接挡条，所述盖板设有两个并且分别对称设置，所述升起机构包括伸缩组件一、伸缩组件二，所述伸缩组件一和伸缩组件二对称设置并且分别设在放置槽的两侧，所述伸缩组件一分别连接一个所述盖板的两侧，所述伸缩组件二分别连接另一个所述盖板的两侧。

优选的，所述伸缩组件一包括传动连杆一、扇形齿轮一、铰接杆一、铰接连杆一、连接条一，所述扇形齿轮一转动连接电池收纳腔的内壁，所述扇形齿轮一固定连接传动连杆一的一端，所述传动连杆一的另一端铰接连接条一，所述连接条一固定连接盖板，所述扇形齿轮一远离电池收纳腔内壁的一侧固定连接铰接杆一的一端，所述铰接杆一的另一端铰接铰接连杆一，所述铰接连杆一远离铰接杆一的一端铰接放置槽的一侧，所述伸缩组件二包括传动连杆二、扇形齿轮二、铰接杆二、铰接连杆二、连接条二，所述扇形齿轮二转动连接电池收纳腔的内壁，所述扇形齿轮二啮合连接扇形齿轮一，所述扇形齿轮二固定连接传动连杆二的一端，所述传动连杆二的另一端铰接连接条二，所述连接条二固定连接盖板，所述扇形齿轮二远离电池收纳腔内壁的一侧固定连接铰接杆二的一端，所述铰接杆二的另一端铰接铰接连杆二，所述铰接连杆二的一端铰接放置槽的另一侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：放置槽内安装电池，通过向两侧分开盖板，配合升起机构带动放置槽从电池收纳腔中伸出，进而方便对电池收纳腔内部的电池进行拆卸更换；两侧设置的辅助摄像头，配合摆动组件的上下往复摆动，提高了辅助摄像头的拍摄范围，增大了机器人的巡检区域面积。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明背面结构示意图；

图3为本发明中收纳腔内部结构示意图；

图4为本发明图3中A处结构放大示意图；

图5为本发明中摆动组件局部结构示意图；

图6为本发明中电池收纳腔内部结构示意图。

图中：1、机身；2、收纳腔；21、矩形口；3、辅助摄像头；4、摆动组件；41、安装架；4101、密封板；42、摆杆；43、传动架；44、铰接部；45、转动部；46、铰接板；47、万向联轴器；48、支撑板；49、传动板；410、连杆；411、电动伸缩杆；5、盖板；6、升起机构；61、伸缩组件一；611、传动连杆一；612、扇形齿轮一；613、铰接杆一；614、铰接连杆一；615、连接条一；62、伸缩组件二；621、传动连杆二；622、扇形齿轮二；623、铰接杆二；624、铰接连杆二；625、连接条二；7、放置槽；8、切换组件；81、电磁块；82、弹簧；83、吸附块；84、支撑环；85、活动插杆；9、伺服电机；91、传动组件一；911、蜗杆筒一；912、蜗轮一；913、双向螺杆；92、传动组件二；921、蜗杆筒二；922、蜗轮二；923、伸缩杆；924、支撑座；10、主摄像头；11、行走轮；12、电池收纳腔；121、挡条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

参照图1、2，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人，包括机身1，机身1的顶部中空设有收纳腔2，收纳腔2的两侧分别开设有矩形口21，两个矩形口21内均活动设有摆动组件4，摆动组件4的两侧分别固定连接辅助摄像头3，摆动组件4之间分别传动连接传动组件一91、传动组件二92，传动组件一91和传动组件二92相互转动连接，传动组件一91远离传动组件二92的一端转动连接伺服电机9，伺服电机9固定安装在收纳腔2内，传动组件二92的一端滑动卡接切换组件8；

机身1的底部一侧开设有电池收纳腔12，电池收纳腔12内活动设有放置槽7，放置槽7的两侧分别转动连接升起机构6，升起机构6的一端连接有盖板5。

巡检初始状态下，切换组件8与伺服电机9的输出轴卡接配合，并且切换组件8不通电，伺服电机9通电工作，通过切换组件8的卡接配合，带动传动组件一91工作，传动组件一91带动摆动组件4相互远离的朝矩形口21方向移动，从矩形口21伸出后，辅助摄像头3在机身1外部，伺服电机9停止工作，然后切换组件8通电工作，与传动组件二92卡接配合，伺服电机9再次工作，通过摆动组件4的各部件配合带动辅助摄像头3往复的上下摆动，增大了辅助摄像头3对巡检区域的巡检面积；当需要对机身1两侧竖直方向的区域进行巡检时，摆动组件4调整辅助摄像头3的角度，当辅助摄像头3的拍摄方向朝向竖直方向后，调整结束，此时辅助摄像头3在伺服电机9配合摆动组件4的各部件，实现竖直方向的摆动，增大了辅助摄像头3的巡检范围，当遇到狭小的空间或不巡检操作时，辅助摄像头3恢复如图1所示位置，切换组件8与传动组件一91卡接配合，伺服电机9反转，带动辅助摄像头3回收进收纳腔2中，对辅助摄像头3进行防护；当需要对机身1进行更换电池时，向两侧打开盖板5，带动升起机构6带动放置槽7朝向电池收纳腔12的开口方向移动，当盖板5完全打开后，放置槽7抬升至最高点，进而方便操作人员对放置槽7内安装的电池进行拆卸更换，更换完成后，合并盖板5，通过升起机构6的各部件配合，带动放置槽7回缩进电池收纳腔12中。

实施例2

参照图1-6，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例，具体的，机身1的底端固定安装有若干行走轮11，机身1的正面固定安装有主摄像头10，机身1通过行走轮11的带动，在土壤修复现场进行移动巡检，巡检时，主摄像头10朝向巡检区域的前进方向，对机身1正前方的区域进行巡检操作。

具体的，传动组件一91包括蜗杆筒一911、蜗轮一912、双向螺杆913，蜗杆筒一911的一端转动连接伺服电机9，蜗杆筒一911的另一端转动连接传动组件二92，蜗杆筒一911啮合连接蜗轮一912，蜗轮一912固定套接双向螺杆913的中部，双向螺杆913转动安装在收纳腔2内。

进一步的，传动组件二92包括蜗杆筒二921、蜗轮二922、伸缩杆923、支撑座924，蜗杆筒二921的一端转动连接蜗杆筒一911，蜗杆筒二921的另一端滑动套接切换组件8，蜗杆筒二921啮合连接蜗轮二922，蜗轮二922固定连接两个伸缩杆923的一端，伸缩杆923转动连接支撑座924，支撑座924固定安装在收纳腔2内，伸缩杆923对称设置。

具体的，切换组件8包括电磁块81、弹簧82、吸附块83、支撑环84、活动插杆85，电磁块81固定连接收纳腔2的一侧内壁，电磁块81外活动设有弹簧82，弹簧82的一端固定连接收纳腔2的内壁，弹簧82的另一端固定连接支撑环84，支撑环84的一端固定连接吸附块83，吸附块83设在弹簧82内，支撑环84的另一端固定连接活动插杆85，活动插杆85滑动套设在蜗杆筒一911和蜗杆筒二921内，活动插杆85的端部滑动卡接伺服电机9的输出轴，活动插杆85的外壁固定连接有若干卡条，蜗杆筒一911和蜗杆筒二921内壁分别开设有若干卡槽。

切换组件8的电磁块81不通电，弹簧82的弹力作用下，带动支撑环84朝向传动组件二92移动，支撑环84带动固接的活动插杆85移动，活动插杆85固接的卡条与蜗杆筒一911开设的卡槽卡接，同时活动插杆85的端部与伺服电机9的输出轴卡接配合，伺服电机9通电工作，带动活动插杆85转动，活动插杆85带动卡接的传动组件一91工作；切换组件8的电磁块81通电产生磁性，电磁块81吸附住吸附块83，吸附块83带动活动插杆85朝向远离传动组件一91方向移动，活动插杆85首先脱离与蜗杆筒一911的卡接，然后活动插杆85与传动组件二92的蜗杆筒二921卡接，伺服电机9再次工作，带动传动组件二92工作。

具体的，摆动组件4包括安装架41、摆杆42、传动架43、铰接部44、转动部45、万向联轴器47，安装架41内固定连接辅助摄像头3，安装架41的一端固定连接摆杆42的中部，摆杆42的一端转动连接传动架43的一端，传动架43的另一侧转动套接万向联轴器47，万向联轴器47的一端固定连接转动部45，转动部45铰接铰接部44，铰接部44铰接摆杆42的中部，万向联轴器47的另一端固定连接伸缩杆923。

切换组件8的活动插杆85与蜗杆筒一911卡接配合后，活动插杆85转动带动蜗杆筒一911转动，蜗杆筒一911带动啮合连接的蜗轮一912转动，蜗轮一912带动固接的双向螺杆913转动，双向螺杆913带动摆动组件4的传动板49相互远离的朝矩形口21方向移动，传动板49从矩形口21伸出后，辅助摄像头3在机身1外部，伺服电机9停止工作，然后切换组件8的电磁块81通电产生磁性，电磁块81吸附住吸附块83，吸附块83带动活动插杆85朝向远离传动组件一91方向移动，活动插杆85首先脱离与蜗杆筒一911的卡接，然后活动插杆85与传动组件二92的蜗杆筒二921卡接，伺服电机9再次工作，带动蜗杆筒二921转动，蜗杆筒二921带动蜗轮二922转动，蜗轮二922带动固接的伸缩杆923转动，伸缩杆923为只伸缩杆身不自转的多级杆，进而带动端部固接的万向联轴器47转动，万向联轴器47带动转动部45圆周转动，转动部45带动铰接的铰接部44往复的上下摆动，铰接部44带动摆杆42往复转动，摆杆42带动固接的安装架41往复的上下摆动，安装架41进而带动辅助摄像头3往复的上下摆动，增大了辅助摄像头3对巡检区域的巡检面积。

进一步的，摆动组件4还包括铰接板46、支撑板48、传动板49、连杆410、电动伸缩杆411，铰接板46的一侧转动连接摆杆42的另一端，铰接板46的另一侧固定连接连杆410，连杆410固定连接传动架43的端部，连杆410远离铰接板46的一侧铰接支撑板48，支撑板48固定连接传动板49，传动板49通过螺纹结构连接双向螺杆913，连杆410远离铰接板46的一端铰接电动伸缩杆411的一端，电动伸缩杆411的另一端铰接传动板49。

当需要对机身1两侧竖直方向的区域进行巡检时，电动伸缩杆411通电工作，带动连杆410转动，连杆410带动端部固接的铰接板46向上摆动，铰接板46带动辅助摄像头3向上摆动，当辅助摄像头3的拍摄方向朝向竖直方向后，电动伸缩杆411停止工作，此时辅助摄像头3在伺服电机9配合摆动组件4的各部件，实现竖直方向的摆动，增大了辅助摄像头3的巡检范围。

进一步的，摆杆42、传动架43、铰接板46和连杆410之间形成口字型结构，万向联轴器47的轴线和摆杆42的轴线在同一平面，安装架41为匚字形结构，安装架41远离摆杆42的一端固定连接有密封板4101，密封板4101的表面积与矩形口21的开口面积相等。

当遇到狭小的空间或不巡检操作时，辅助摄像头3恢复如图1所示位置，切换组件8的活动插杆85与传动组件一91卡接配合，伺服电机9反转，带动传动组件一91的蜗杆筒一911转动，进而带动双向螺杆913反向转动，双向螺杆913带动传动板49向收纳腔2内移动，进而带动辅助摄像头3回收进收纳腔2中，密封板4101对矩形口21进行盖合密封。

具体的，电池收纳腔12开口端的两侧内壁分别固定连接挡条121，盖板5设有两个并且分别对称设置，升起机构6包括伸缩组件一61、伸缩组件二62，伸缩组件一61和伸缩组件二62对称设置并且分别设在放置槽7的两侧，伸缩组件一61分别连接一个盖板5的两侧，伸缩组件二62分别连接另一个盖板5的两侧。

进一步的，伸缩组件一61包括传动连杆一611、扇形齿轮一612、铰接杆一613、铰接连杆一614、连接条一615，扇形齿轮一612转动连接电池收纳腔12的内壁，扇形齿轮一612固定连接传动连杆一611的一端，传动连杆一611的另一端铰接连接条一615，连接条一615固定连接盖板5，扇形齿轮一612远离电池收纳腔12内壁的一侧固定连接铰接杆一613的一端，铰接杆一613的另一端铰接铰接连杆一614，铰接连杆一614远离铰接杆一613的一端铰接放置槽7的一侧，伸缩组件二62包括传动连杆二621、扇形齿轮二622、铰接杆二623、铰接连杆二624、连接条二625，扇形齿轮二622转动连接电池收纳腔12的内壁，扇形齿轮二622啮合连接扇形齿轮一612，扇形齿轮二622固定连接传动连杆二621的一端，传动连杆二621的另一端铰接连接条二625，连接条二625固定连接盖板5，扇形齿轮二622远离电池收纳腔12内壁的一侧固定连接铰接杆二623的一端，铰接杆二623的另一端铰接铰接连杆二624，铰接连杆二624的一端铰接放置槽7的另一侧。

当需要对机身1进行更换电池时，向两侧打开盖板5，带动升起机构6的传动连杆一611和传动连杆二621摆动，传动连杆一611和传动连杆二621分别带动固接的扇形齿轮一612和扇形齿轮二622转动，扇形齿轮一612和扇形齿轮二622相互啮合，保证传动连杆一611和传动连杆二621移动的同步性，铰接杆一613和铰接连杆一614同步摆动，铰接杆一613和铰接连杆一614分别带动铰接连杆一614和铰接连杆二624摆动，铰接连杆一614和铰接连杆二624进而带动铰接的放置槽7朝向电池收纳腔12的开口方向移动，当盖板5完全打开后，放置槽7抬升至最高点，进而方便操作人员对放置槽7内安装的电池进行拆卸更换，更换完成后，合并盖板5，通过升起机构6的各部件配合，带动放置槽7回缩进电池收纳腔12中，挡条121对盖板5相背的两端进行阻挡，避免盖板5缩进电池收纳腔12中，同时盖板5相对的一侧通过搭锁相互锁紧固定。

实施例3

参照图1-6，为本发明第三个实施例，该实施例基于以上两个实施例，使用时，机身1通过行走轮11的带动，在土壤修复现场进行移动巡检，巡检时，主摄像头10朝向巡检区域的前进方向，对机身1正前方的区域进行巡检操作，切换组件8的电磁块81不通电，弹簧82的弹力作用下，带动支撑环84朝向传动组件二92移动，支撑环84带动固接的活动插杆85移动，活动插杆85固接的卡条与蜗杆筒一911开设的卡槽卡接，同时活动插杆85的端部与伺服电机9的输出轴卡接配合，伺服电机9通电工作，带动活动插杆85转动，活动插杆85带动卡接的蜗杆筒一911转动，蜗杆筒一911带动啮合连接的蜗轮一912转动，蜗轮一912带动固接的双向螺杆913转动，双向螺杆913带动摆动组件4的传动板49相互远离的朝矩形口21方向移动，传动板49从矩形口21伸出后，辅助摄像头3在机身1外部，伺服电机9停止工作，然后切换组件8的电磁块81通电产生磁性，电磁块81吸附住吸附块83，吸附块83带动活动插杆85朝向远离传动组件一91方向移动，活动插杆85首先脱离与蜗杆筒一911的卡接，然后活动插杆85与传动组件二92的蜗杆筒二921卡接，伺服电机9再次工作，带动蜗杆筒二921转动，蜗杆筒二921带动蜗轮二922转动，蜗轮二922带动固接的伸缩杆923转动，伸缩杆923为只伸缩杆身不自转的多级杆，进而带动端部固接的万向联轴器47转动，万向联轴器47带动转动部45圆周转动，转动部45带动铰接的铰接部44往复的上下摆动，铰接部44带动摆杆42往复转动，摆杆42带动固接的安装架41往复的上下摆动，安装架41进而带动辅助摄像头3往复的上下摆动，增大了辅助摄像头3对巡检区域的巡检面积；当需要对机身1两侧竖直方向的区域进行巡检时，电动伸缩杆411通电工作，带动连杆410转动，连杆410带动端部固接的铰接板46向上摆动，铰接板46带动辅助摄像头3向上摆动，当辅助摄像头3的拍摄方向朝向竖直方向后，电动伸缩杆411停止工作，此时辅助摄像头3在伺服电机9配合摆动组件4的各部件，实现竖直方向的摆动，增大了辅助摄像头3的巡检范围，当遇到狭小的空间或不巡检操作时，辅助摄像头3恢复如图1所示位置，切换组件8的活动插杆85与传动组件一91卡接配合，伺服电机9反转，带动传动组件一91的蜗杆筒一911转动，进而带动双向螺杆913反向转动，双向螺杆913带动传动板49向收纳腔2内移动，进而带动辅助摄像头3回收进收纳腔2中，密封板4101对矩形口21进行盖合密封；当需要对机身1进行更换电池时，向两侧打开盖板5，带动升起机构6的传动连杆一611和传动连杆二621摆动，传动连杆一611和传动连杆二621分别带动固接的扇形齿轮一612和扇形齿轮二622转动，扇形齿轮一612和扇形齿轮二622相互啮合，保证传动连杆一611和传动连杆二621移动的同步性，铰接杆一613和铰接连杆一614同步摆动，铰接杆一613和铰接连杆一614分别带动铰接连杆一614和铰接连杆二624摆动，铰接连杆一614和铰接连杆二624进而带动铰接的放置槽7朝向电池收纳腔12的开口方向移动，当盖板5完全打开后，放置槽7抬升至最高点，进而方便操作人员对放置槽7内安装的电池进行拆卸更换，更换完成后，合并盖板5，通过升起机构6的各部件配合，带动放置槽7回缩进电池收纳腔12中，挡条121对盖板5相背的两端进行阻挡，避免盖板5缩进电池收纳腔12中，同时盖板5相对的一侧通过搭锁相互锁紧固定。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人，包括机身（1），其特征在于：所述机身（1）的顶部中空设有收纳腔（2），所述收纳腔（2）的两侧分别开设有矩形口（21），两个所述矩形口（21）内均活动设有摆动组件（4），所述摆动组件（4）的两侧分别固定连接辅助摄像头（3），所述摆动组件（4）之间分别传动连接传动组件一（91）、传动组件二（92），所述传动组件一（91）和传动组件二（92）相互转动连接，所述传动组件一（91）远离传动组件二（92）的一端转动连接伺服电机（9），所述伺服电机（9）固定安装在收纳腔（2）内，所述传动组件二（92）的一端滑动卡接切换组件（8）；

所述机身（1）的底部一侧开设有电池收纳腔（12），所述电池收纳腔（12）内活动设有放置槽（7），所述放置槽（7）的两侧分别转动连接升起机构（6），所述升起机构（6）的一端连接有盖板（5）；

所述传动组件一（91）包括蜗杆筒一（911）、蜗轮一（912）、双向螺杆（913），所述蜗杆筒一（911）的一端转动连接伺服电机（9），所述蜗杆筒一（911）的另一端转动连接传动组件二（92），所述蜗杆筒一（911）啮合连接蜗轮一（912），所述蜗轮一（912）固定套接双向螺杆（913）的中部，所述双向螺杆（913）转动安装在收纳腔（2）内；

所述传动组件二（92）包括蜗杆筒二（921）、蜗轮二（922）、伸缩杆（923）、支撑座（924），所述蜗杆筒二（921）的一端转动连接蜗杆筒一（911），所述蜗杆筒二（921）的另一端滑动套接切换组件（8），所述蜗杆筒二（921）啮合连接蜗轮二（922），所述蜗轮二（922）固定连接两个伸缩杆（923）的一端，所述伸缩杆（923）转动连接支撑座（924），所述支撑座（924）固定安装在收纳腔（2）内，所述伸缩杆（923）对称设置；

所述切换组件（8）包括电磁块（81）、弹簧（82）、吸附块（83）、支撑环（84）、活动插杆（85），所述电磁块（81）固定连接收纳腔（2）的一侧内壁，所述电磁块（81）外活动设有弹簧（82），所述弹簧（82）的一端固定连接收纳腔（2）的内壁，所述弹簧（82）的另一端固定连接支撑环（84），所述支撑环（84）的一端固定连接吸附块（83），所述吸附块（83）设在弹簧（82）内，所述支撑环（84）的另一端固定连接活动插杆（85），所述活动插杆（85）滑动套设在蜗杆筒一（911）和蜗杆筒二（921）内，所述活动插杆（85）的端部滑动卡接伺服电机（9）的输出轴，所述活动插杆（85）的外壁固定连接有若干卡条，所述蜗杆筒一（911）和蜗杆筒二（921）内壁分别开设有若干卡槽；

所述摆动组件（4）包括安装架（41）、摆杆（42）、传动架（43）、铰接部（44）、转动部（45）、万向联轴器（47），所述安装架（41）内固定连接辅助摄像头（3），所述安装架（41）的一端固定连接摆杆（42）的中部，所述摆杆（42）的一端转动连接传动架（43）的一端，所述传动架（43）的另一侧转动套接万向联轴器（47），所述万向联轴器（47）的一端固定连接转动部（45），所述转动部（45）铰接铰接部（44），所述铰接部（44）铰接摆杆（42）的中部，所述万向联轴器（47）的另一端固定连接伸缩杆（923）；

所述摆动组件（4）还包括铰接板（46）、支撑板（48）、传动板（49）、连杆（410）、电动伸缩杆（411），所述铰接板（46）的一侧转动连接摆杆（42）的另一端，所述铰接板（46）的另一侧固定连接连杆（410），所述连杆（410）固定连接传动架（43）的端部，所述连杆（410）远离铰接板（46）的一侧铰接支撑板（48），所述支撑板（48）固定连接传动板（49），所述传动板（49）通过螺纹结构连接双向螺杆（913），所述连杆（410）远离铰接板（46）的一端铰接电动伸缩杆（411）的一端，所述电动伸缩杆（411）的另一端铰接传动板（49）。

2.根据权利要求1所述的一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人，其特征在于：所述机身（1）的底端固定安装有若干行走轮（11），所述机身（1）的正面固定安装有主摄像头（10）。

3.根据权利要求1所述的一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人，其特征在于：所述摆杆（42）、传动架（43）、铰接板（46）和连杆（410）之间形成口字型结构，所述万向联轴器（47）的轴线和摆杆（42）的轴线在同一平面，所述安装架（41）为匚字形结构，所述安装架（41）远离摆杆（42）的一端固定连接有密封板（4101），所述密封板（4101）的表面积与矩形口（21）的开口面积相等。

4.根据权利要求1所述的一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人，其特征在于：所述电池收纳腔（12）开口端的两侧内壁分别固定连接挡条（121），所述盖板（5）设有两个并且分别对称设置，所述升起机构（6）包括伸缩组件一（61）、伸缩组件二（62），所述伸缩组件一（61）和伸缩组件二（62）对称设置并且分别设在放置槽（7）的两侧，所述伸缩组件一（61）分别连接一个所述盖板（5）的两侧，所述伸缩组件二（62）分别连接另一个所述盖板（5）的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种土壤修复用便于更换电池的巡检机器人，其特征在于：所述伸缩组件一（61）包括传动连杆一（611）、扇形齿轮一（612）、铰接杆一（613）、铰接连杆一（614）、连接条一（615），所述扇形齿轮一（612）转动连接电池收纳腔（12）的内壁，所述扇形齿轮一（612）固定连接传动连杆一（611）的一端，所述传动连杆一（611）的另一端铰接连接条一（615），所述连接条一（615）固定连接盖板（5），所述扇形齿轮一（612）远离电池收纳腔（12）内壁的一侧固定连接铰接杆一（613）的一端，所述铰接杆一（613）的另一端铰接铰接连杆一（614），所述铰接连杆一（614）远离铰接杆一（613）的一端铰接放置槽（7）的一侧，所述伸缩组件二（62）包括传动连杆二（621）、扇形齿轮二（622）、铰接杆二（623）、铰接连杆二（624）、连接条二（625），所述扇形齿轮二（622）转动连接电池收纳腔（12）的内壁，所述扇形齿轮二（622）啮合连接扇形齿轮一（612），所述扇形齿轮二（622）固定连接传动连杆二（621）的一端，所述传动连杆二（621）的另一端铰接连接条二（625），所述连接条二（625）固定连接盖板（5），所述扇形齿轮二（622）远离电池收纳腔（12）内壁的一侧固定连接铰接杆二（623）的一端，所述铰接杆二（623）的另一端铰接铰接连杆二（624），所述铰接连杆二（624）的一端铰接放置槽（7）的另一侧。